Département Génie Electrique

PROJET DE FIN D’ETUDE

Présenter en vue de l’obtention du

Diplôme Universitaire de Technologie

En Génie Electrique
Conception et commande intelligente
d’un robot
(Bras robotisé)

Réalisé par :
Abdelmounaim Lakhchay et Abdelkrim Idir
Encadré par :
Mr Sadik Farhat
Année universitaire 2021/2022
 Dédicaces
Nous dédions ce travail à :

Nos très chers parents.

Aucune dédicace ne saurait exprimer tout le respect et

l’amour que nous vous portez.

Vous êtes pour nous notre assurance, notre clé de bonheur et de réussite.

Pour ce modeste travail, nous vous témoignons notre gratitude et la Profondeur de nos

sentiments.

Qu’Allah le tout puissant vous garde et veille sur votre santé.

Nos professeurs

Que ce travail soit la preuve de notre haute considération pour votre soutien et vos conseils.

Nos amis

Pour tous les moments que nous avons passés ensemble, trouvez ici, l’expression de notre

profonde fidélité.

Tous ceux qui nous aime et tous ceux qui ont contribués de près ou de loin à la réalisation de

ce rapport.

Tous ceux qui ont confiance en nous

Que tout le monde retrouve à travers ces quelques lignes, nos sincères sentiments et nos

profondes reconnaissances.

1
REMERCIEMENTS

Nous avons le grand plaisir de remercier toutes les personnes qui ont attribué de près ou

de loin, à la réalisation de ce rapport.

Nous tenons à exprimer nos vifs remerciements et notre grande estime à Mr (Sadik

Farhat) notre encadrant pour le projet de fin d’études pour son encadrement, ses conseils et

ses orientations, et sa disponibilité et pour l’intérêt manifeste qu’il a porté à ce projet. Ainsi

que le corps enseignant à (EST Agadir) pour tous les efforts émanant du cœur qu’il ne cesse

de déployer pour garantir notre réussite tout aux langues de cette formation et pour que cet

établissement occupe une place de choix à l’instar des autres.

Nous tenons également à exprimer nos respects et remerciements à l’enseignant et chef de

département Génie Electrique de l’école supérieure de la technologie d’Agadir Mr (Houssin

Elihssini) pour ses directions ainsi qu’aux membres du jury pour avoir accepté de juger ce

travail.

Nous remercions aussi le responsable du laboratoire FABLAB de l’université

UNIVERSIAPOLIS Mr (Mehdi Kibou), et l’étudiant de cette dernière Mr (Mehdi Jiar), car

grâce à eux, nous avons pu découper le plexiglas.

Enfin, nous remercions tous ceux dont nous n’avons pas cité le nom, et qui ont participé

de près ou de loin à l’élaboration de ce projet.

Nous saisissons cette occasion pour remercier également le corps administratif de (EST

Agadir) nous espérons que ce travail leur fera honneur, qu’ils sachent qu’au-delà d’apprendre,

notre objectif est qu’on dise non seulement que nous sommes des bons éléments, mais aussi

issus d’une très bon école.

2
Table des matières
Table des matières
Listes des figures ..................................................................................................................................... 5
Introduction............................................................................................................................................. 6
Chapitre 1 : Généralités sur la robotique ................................................................................................ 8
1. Introduction ..................................................................................................................................... 8
2. Définitions ....................................................................................................................................... 8
2.1. Définition de la robotique : ...................................................................................................... 8
2.2. L’histoire de la robotique : ....................................................................................................... 8
2.3. Définition d’un robot ................................................................................................................ 9
3. Types de robots ............................................................................................................................... 9
3.1. Robots mobiles : ....................................................................................................................... 9
3.2. Robots manipulateurs : .......................................................................................................... 10
4. Classification des robots ................................................................................................................ 10
4.1. Manipulateurs à commande manuelle : ................................................................................ 10
4.2. Manipulateurs automatiques à cycle préréglé :..................................................................... 11
4.3. Robots programmables : ........................................................................................................ 11
4.4. Robots intelligents : ................................................................................................................ 12
5. Conclusion ..................................................................................................................................... 12
Chapitre 2 : Etude et réalisation du projet ............................................................................................ 14
1. Introduction ................................................................................................................................... 14
2. Cahier des charges fonctionnel ..................................................................................................... 14
3. La structure du bras....................................................................................................................... 14
3.1. Base du bras : ......................................................................................................................... 14
3.2. Le bras : .................................................................................................................................. 14
3.3. La pince : ................................................................................................................................. 15
3.4. Le robot : ................................................................................................................................ 15
4. Les parties constitutives du bras ................................................................................................... 16
4.1. Partie opérative : .................................................................................................................... 16
4.2. Partie commande : ................................................................................................................. 17
5. Conclusion ..................................................................................................................................... 20
Chapitre 3 : Fonctionnement du bras ................................................................................................... 22
1. Introduction ................................................................................................................................... 22
2. Schéma de câblage du bras ........................................................................................................... 22

3
 3. Principe de fonctionnement .......................................................................................................... 24
3.1. Mode normal : ........................................................................................................................ 24
3.2. Mode d’enregistrement : ....................................................................................................... 24
4. Commande du bras ....................................................................................................................... 24
4.1. Algorithme de commande du bras : ....................................................................................... 25
4.2. Organigramme de fonctionnement :...................................................................................... 26
5. Conclusion ..................................................................................................................................... 28
Conclusion générale .............................................................................................................................. 29
Bibliographie.......................................................................................................................................... 30

4
Listes des figures
Figure 1: UNIMATE, premier robot industriel ....................................................................................... 8
Figure 2: Opportunity .............................................................................................................................. 9
Figure 3: Robonaut .................................................................................................................................. 9
Figure 4: Robot mobile.......................................................................................................................... 10
Figure 5:Bras manipulateur ................................................................................................................... 10
Figure 6:Manipulateur à commande manuelle ...................................................................................... 11
Figure 7:Manipulateur à cycle préréglé ................................................................................................. 11
Figure 8: Robot programmable ............................................................................................................. 12
Figure 9: Robot intelligent .................................................................................................................... 12
Figure 10: La base du bras .................................................................................................................... 14
Figure 11: Le bras.................................................................................................................................. 15
Figure 12: La pince du bras ................................................................................................................... 15
Figure 13: Le robot ................................................................................................................................ 16
Figure 14: Schéma de commande d’un servomoteur par potentiomètre ............................................... 17
Figure 15: Programme de commande d’un servomoteur par un potentiomètre à base d’IDE Arduino 18
Figure 16: Schéma de commande d’un servomoteur par un BP ........................................................... 18
Figure 17: Programme de commande d’un servomoteur par un BP à base d’IDE Arduino .................. 19
Figure 18: Brochage de l’Arduino UNO ............................................................................................... 20
Figure 19: Caractéristiques électroniques de l’Arduino UNO .............................................................. 20
Figure 20: Schéma de câblage du bras (dessinée) ................................................................................. 22
Figure 21: Schéma de câblage du bras (schéma pratique)..................................................................... 23
Figure 22: Organigramme global de fonctionnement du bras ............................................................... 26
Figure 23: Organigramme de commande du bras ................................................................................. 27
Figure 24: Organigramme de fonctionnement normal .......................................................................... 28

5
Introduction

Les robots manipulateurs sont les plus utilisés dans les systèmes industriels, car ils sont

flexibles permettent d’augmenter la productivité, réduire les coûts de production et améliorer

la qualité de la production. Nous retrouvons également ce type de robots dans les hôpitaux ou

ils assistent l’être humain dans des procédures chirurgicales difficiles ainsi que dans des

milieux qui lui sont hostiles, tel que dans des pièces à températures très élevée ou radioactive.

Ils ont également fait leur preuve dans des domaines tel que l’agriculture, la construction,

l’exploitation des fond marins ou de l’espace.

Commander un robot manipulateur consiste à lui permettre d’atteindre un état désiré ou

de réaliser une tâche bien spécifique avec une grande précision dans un environnement réel.

Notre travail sert à la réalisation d’un robot de type bras manipulateur à base d’Arduino

Uno en utilisant des servomoteurs pour l’actionner.

Pour mieux présenter notre travail, le mémoire est organisé en trois chapitres distincts. Le

premier chapitre concerne les généralités, où l’on présente la définition de la robotique, son

historique et les différents types de robots manipulateurs.

Le deuxième chapitre porte sur la présentation du cahier de charge puis une petite

description du bras, et les différents composants utilisés pour sa réalisation, et sa commande.

Le troisième chapitre est consacré à présenter le schéma de câblage électrique du robot, et

son principe de fonctionnement, ainsi l’algorithme et l’organigramme de sa commande.

6
Chapitre 1 : Généralités sur la
robotique

7
Chapitre 1 : Généralités sur la robotique
1. Introduction
De nos jours, l’utilisation des machines dans l’industrie ou la recherche est de plus en plus
importante, notamment l’utilisation de la robotique. Celle-ci permet de manipuler, avec
beaucoup de précision et donc de manière plus sûre, divers produits ou objets, neutres ou
dangereux. Dans ce chapitre, on donnera un certain nombre de définitions ainsi qu’un bref
historique sur la robotique. On introduira les différents types de robots et leurs constituants.
Enfin, on évoquera la classification des systèmes robotiques, tout en ouvrant une courte
parenthèse sur les domaines d’applications possibles.

2. Définitions
2.1. Définition de la robotique :
La robotique est la science et la technique de robotisation, de la conception, et de la
construction des robots.

2.2. L’histoire de la robotique :

 En 1954, George Charles Devol invente le premier robot industriel programmable. Il
fonde en 1956 la première entreprise de robot, Unimation, avec l’ingénieur Joseph
Engelberger. Leur robot, appelé Unimate, était capable de manipuler des objets avec
des actionneurs hydrauliques.

Figure 1: UNIMATE, premier robot industriel

 En 1969, Victor Scheinman de l’Université de Stanford inventa un bras articulé sur 6

axes. Sheinman venda son concept à Unimation plus tard.
 1973 : KUKA, une entreprise allemande crée le premier robot industriel avec 6 axes
contrôlés électro-mécaniquement : le Famulus.
 1978 : Unimation propose le PUMA, un robot d’assemblage encore utilisé de nos
jours dans plusieurs laboratoires de recherche.
 1981 : Takeo Kanade construit le premier robot muni de moteurs installés directement
aux articulations du bras. Cela a permis des robots plus rapides et plus précis
qu’auparavant.
 1998 : ABB, Suède, a développé le FlexPicker, le robot de préparation de commandes
le plus rapide au monde basé sur le robot delta développé par Reymond Clavel, Institut
fédéral de technologie de Lausanne (EPFL).

8
  2003 : Première mission d’exploration de la planète Mars impliquant deux robots
mobiles, Spirit et Opportunity.

Figure 2: Opportunity

 2011 : Robonaut (R2B) premier robot humanoïde envoyé dans l’espace construit et
conçu par la NASA au Johnson Space Center (JSC) à Houston (Texas), en
collaboration avec General Motors (GM) et Oceaneering.

Figure 3: Robonaut

2.3. Définition d’un robot

Un robot est mécanisme automatique capable d’exécuter certaines tâches selon un programme fixe
ou modifiable.

3. Types de robots
Il existe deux types de robots : les robots mobiles et les robots manipulateurs:

3.1. Robots mobiles :

En général, on appelle robots mobiles l’ensemble des robots à base mobile. L’usage veut
cependant que l’on montre le plus souvent par ce terme les robots mobiles à roues. Les autres

9
robots mobiles sont en effet le plus souvent désignés par leur type de locomotion, qu’ils soient
marcheurs, sous-marins ou aériens.

Figure 4: Robot mobile

3.2. Robots manipulateurs :

Les robots manipulateurs sont des robots intégrés dans un espace propre destiné au
transfert de produits semi-finis entre les lignes de production. Le robot est généralement
suspendu pour des questions d’encombrement et par contraintes d’implantation.

Figure 5:Bras manipulateur

4. Classification des robots

La classification des systèmes robotiques est difficile, car il existe de nombreux critères
pour leurs descriptions. Cependant nous allons les classer selon point de vue fonctionnel. Le
nombre de classes et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes au Japon,
4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :
4.1. Manipulateurs à commande manuelle :
Un robot manipulateur à commande manuelle est un robot dont lequel on peut
commander ses mouvements au moment où il est entrainé d’exécuter une fonction et voilà
une image qui montre ce dernier :

10
 Figure 6:Manipulateur à commande manuelle

4.2. Manipulateurs automatiques à cycle préréglé :

Le réglage se fait mécaniquement par cames, butées, la commande peut se faire par automate
programmable, on peut distinguer entre manipulateurs à cycle fixe et manipulateurs à cycle
programmable.

Figure 7:Manipulateur à cycle préréglé

4.3. Robots programmables :

Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés, sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots « play-
back » qui reproduisent la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent être
programmés hors-ligne.

11
 Figure 8: Robot programmable

4.4. Robots intelligents :

On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et
d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de
proximité, capteurs d’efforts, ...). On étudie des robots de troisième génération, capables de
comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se débrouiller de façon autonome
dans un environnement complexe, grâce à l’utilisation de l’intelligence artificielle.

Figure 9: Robot intelligent

5. Conclusion
Dans ce premier chapitre, on a introduit les bases de la robotique en général. On va dès à
présent commencer la partie technique et plus concrète de notre mémoire.

12
Chapitre 2 : Etude et réalisation
du projet

13
Chapitre 2 : Etude et réalisation du projet
1. Introduction
L’une des premières étapes dans la réalisation d’un robot consiste à définir le mode de
locomotion à mettre en œuvre ainsi que les différents éléments qui le composent. Dans ce
second chapitre, on présentera le cahier des charges du projet, la structure mécanique du bras
manipulateur, et on abordera les différents actionneurs et composants de commande qui le
constituent.

2. Cahier des charges fonctionnel

Notre bras robotique doit satisfaire les besoins suivant :
 Porter des objets de faible poids (bouteilles, verre…).
 Le corps du bras doit-être construit en plexiglas.
 Utilisation des servomoteurs pour actionner le bras.
 Le bras doit-être constitué de trois axes plus la pince.
 Les servomoteurs de la pince doivent-être de faible puissance par rapport aux autres
servomoteurs des autres axes à cause des contraintes d’alimentation et d'équilibre du
bras.
 La commande et le traitement des informations doivent-être effectués par une carte
Arduino UNO.
 La commande des servomoteurs doit-être effectuée par des potentiomètres.
 L’Arduino doit enregistrer un nombre maximal de dix mouvements puis les répéter
par le bras après un appui sur un bouton jouer l’enregistrement.
 Communiquer l’état du bras avec l’utilisateur en utilisant des LEDs.

3. La structure du bras
3.1. Base du bras :
La base de notre bras robotique est fixe, la première articulation possède un servomoteur
qui permet au bras un déplacement circulaire de 160° autour de son axe vertical.

Figure 10: La base du bras

3.2. Le bras :
Le bras de notre robot relie la base à la pince. Il se constitue d’une multitude de pièces en
plexiglas reliées par une colle et des vis, et de deux servomoteurs qui contrôlent les
mouvements avant, arrière, haut, et bas du bras.

14
 Figure 11: Le bras

3.3. La pince :
Elle est composée d’une partie fixe et une griffe contrôlée par deux servomoteurs de
faible puissance par rapport à ceux qui sont dans le bras.

Figure 12: La pince du bras

3.4. Le robot :
La structure globale du robot est illustrée dans cette image :

15
 Figure 13: Le robot

4. Les parties constitutives du bras

Notre bras robotisé comme tout robot est essentiellement composé de deux parties :
 Partie opérative
 Partie commande
4.1. Partie opérative :
Dans notre robot la partie opérative est composée des actionneurs qui sont tous des
servomoteurs et voilà les types des servomoteurs qu’on a utilisés :
 Un Servomoteur MG996R :
On a utilisé ce type de servomoteur dans la base qui permet au bras un déplacement
circulaire de 160° autour de son axe vertical, et voilà ses caractéristiques :
- Type : MG996R
- Dimensions : 40.7*19.7*43mm
- Poids : 55g
- Pignons tout métal
- Double roulement
- Moteur coreless
- Vitesse : 0.17 sec/60° sous 4.8V - 0.13 sec/60° sous 6.0V
- Couple : 15Kg/cm sous 6.0V, 13Kg/cm sous 4.8V
- Tension : 4.8V - 6V
- Prise type UNI - Graupner
16
  Deux servomoteurs MG995 :
On a utilisé ces deux servomoteurs dans le bras pour contrôler les mouvements avant,
arrière, haut, et bas. Et voilà ses caractéristiques :
- Alimentation : 4,5 à 7,2 V.
- Pignons en métal.
- Couple : 13 kg/cm sous 4,8 V
- Couple : 15 kg/cm sous 6 V.
- Vitesse : 0,17 s/60° sous 4,8 V.
- Vitesse : 0,13 s/60° sous 6 V.
- Longueur du câble : 30 cm.
- Dimensions : 40 x 19 x 43 mm.
- Poids : 69 g.
 Deux servomoteurs SG90 :
On a utilisé ces deux servomoteurs dans la pince pour contrôler l’ouverture et la
fermeture du bras, et voilà ses caractéristiques :
- Dimensions : 22 x 11.5 x 27 mm.
- Poids : 9 gr.
- Tension d’alimentation : 4.8v à 6v.
- Vitesse : 0.12 s / 60° sous 4.8v.
- Couple : 1.2 Kg / cm sous 4.8v.
- Amplitude : de 0 à 180°.

4.2. Partie commande :

Dans cette partie on va parler des composants qui servent à la commande des actionneurs,
et au choix du mode de fonctionnement.
4.2.1. Les potentiomètres :
Les trois servomoteurs (1 pour la base, et 2 pour le bras) sont commandés par trois
potentiomètres. Et voilà un exemple de commande d’un servomoteur par un potentiomètre :
 Schéma du câblage :

Figure 14: Schéma de commande d’un servomoteur par potentiomètre

 Programme à base de IDE Arduino :

17
 Figure 15: Programme de commande d’un servomoteur par un potentiomètre à base d’IDE
Arduino
4.2.2. Les boutons poussoirs:
Pour notre bras on a utilisé cinq boutons poussoirs, trois pour le choix du mode de
fonctionnement, et deux pour la commande des deux servomoteurs de la pince. Et voilà un
exemple de commande d’un servomoteur par un bouton poussoir :
 Schéma du câblage :

Figure 16: Schéma de commande d’un servomoteur par un BP

 Programme à base de IDE Arduino :

18
 Figure 17: Programme de commande d’un servomoteur par un BP à base d’IDE Arduino

4.2.3. La carte Arduino UNO :

La carte Arduino UNO est une petite carte électronique (5.33 x 6.85 cm) équipée d’un
microcontrôleur (ATmega328) programmable permettant de faire (clignoter une LED,
afficher des caractères sur un écran, envoyer des données à un ordinateur, mettre en route ou
arrêter un moteur…). Elle possède des «ports» permettant par exemple de se connecter à un
ordinateur ou de s’alimenter.
Le microcontrôleur contient, notamment :
 CPU (Central Processing Unit).
 Mémoire ROM.
 Mémoire RAM.
 Des entrées et sorties.

Brochage de l’Arduino UNO :

19
 Figure 18: Brochage de l’Arduino UNO

Caractéristiques électroniques :

Figure 19: Caractéristiques électroniques de l’Arduino UNO

5. Conclusion
Dans ce second chapitre, on a commencé par décrire notre projet par le cahier des charges.
Et Par la suite, on a défini les différents parties mécaniques constituants notre bras
manipulateur. Enfin on a terminé par une représentation détaillée sur les types d’actionneurs
choisi et l’outil de commande utilisé de ces derniers, afin d’obtenir le modèle dynamique
complet généralisé d’un bras manipulateur. On va dès à présent débuter la partie concernant la
commande de notre réalisation.
20
Chapitre 3 : Fonctionnement du
bras

21
Chapitre 3 : Fonctionnement du bras
1. Introduction
Pour tout système de commande, la connaissance de l'ensemble des points de
fonctionnement est primordiale. La commande d’un bras manipulateur nécessite la commande
de ses articulations une à une, afin de réaliser une tâche bien déterminée. Ce chapitre se
déroule sur le schéma de câblage du bras, et la description des déférents éléments qui la
compose, et son principe de fonctionnement, ainsi sa commande.

2. Schéma de câblage du bras

Le schéma de câblage de notre bras robotisé est illustré dans les figures suivantes :
 Schéma dessinée :

Figure 20: Schéma de câblage du bras (dessinée)

 Schéma pratique :

22
 Figure 21: Schéma de câblage du bras (schéma pratique)
Description des différentes parties :
 Servomoteur 1 : c’est celui qui situe dans la base qui permet au bras un déplacement
angulaire de 160° autour de son axe vertical, et il est de type MG996R.
 Servomoteurs 2 et 3 : ce sont les deux qui situent dans le bras, et qui permettent au
bras les mouvements avant, arrière, haut, et bas, et ils sont de type MG995.
 Servomoteurs 4 et 5 : ce sont les deux qui situent dans la pince, et qui contrôlent
l’ouverture et la fermeture de cette dernière, et ils sont de type SG90.
 P1 : c’est le Potentiomètre 1 qui commande le servomoteur 1.
 P2 : c’est le Potentiomètre 2 qui commande le servomoteur 2.
 P3 : c’est le Potentiomètre 3 qui commande le servomoteur 3.
 BD : c’est le Bouton Droit qui permet la fermeture de la pince après un appui sur lui.
 BG : c’est le Bouton Gauche qui permet l’ouverture de la pince après un appui sur lui.
 D.E : c’est le bouton Débuter Enregistrement, et qui permet le déclenchement de
l’enregistrement la première fois par la carte Arduino des mouvements qu’on va créer
après.
 A.E : c’est le bouton Arrêter Enregistrement, et qui permet l’enregistrement du dernier
mouvement créer par l’utilisateur dans la case mémoire concerné.
 J.E : c’est le bouton Jouer Enregistrement, et qui permet l’exécution de toute
l’enregistrement qu’on a déjà effectué.
 L.E.E : c’est la Led En Enregistrement, qui s’allume lorsqu’on est entraine de créer
des mouvements à enregistrer.
 L.J.E : c’est la Led Jouer Enregistrement, qui s’allume lorsqu’on est entraine de jouer
un enregistrement.
 Carte Arduino UNO : c’est le composant qui permet le traitement de toutes les
informations et l’enregistrement des mouvements.
 Batteries : c’est l’alimentation de notre robot, et ce sont quatre piles AA de 1,5v à
chacune c’est-à-dire 6v en total, ou bien une autre alimentation avec un générateur, ou
un cable USB. on a pas choisit d’alimenter par l’Arduino car il ne délivre que 5v, et

23
 une intensité maximale de 500mA or chaque servomoteur nécessite un courant de
120mA, donc si on utilise la broche 5v de l’Arduino on peut alimenter juste 4
servomoteur, il est donc nécessaire de mettre une alimentation extérieure pour
connecter 5 servomoteurs.

3. Principe de fonctionnement
Notre bras robotique peut fonctionner en deux modes différents :
 Mode normal
 Mode d’enregistrement
3.1. Mode normal :
3.1.1. Déclenchement du mode :
Lorsqu’on démarre le bras, on trouve déjà ce mode dedans, mais lorsque le bras
fonctionne en un autre mode et on veut forcer le mode normal il faut appuyer sur le bouton
A.E (Arrêter Enregistrement), et on regarde bien que toutes les LEDs (L.E.E et L.J.E) sont
éteintes.
3.1.2. Fonctionnement du mode :
Ce mode permet à l’utilisateur de commander le bras comme il veut, en variant les valeurs
des potentiomètres et en fermant ou en ouvrant la pince, mais ces mouvements ne seront pas
enregistrés, on peut dire c’est une commande manuelle du bras, ce qui implique que le bras
joue le rôle d’un manipulateur à commande manuelle.

3.2. Mode d’enregistrement :

C’est la partie innovante de notre projet, et sa fonction principal, et c’est la réponse au
besoin signalé dans le cahier des charges.
3.2.1. Déclenchement du mode :
Pour déclencher ce mode il faut juste appuyer sur le bouton D.E (Débuter
Enregistrement), pour signaler à l’Arduino de réserver une case mémoire dans laquelle les
mouvements seront enregistrer, et on regarde bien que la L.E.E (Led En Enregistrement)
allume et la L.J.E (Led Jouer Enregistrement) éteinte.
3.2.2. Fonctionnement du mode :
Après avoir démarré le mode enregistrement, on effectue le premier mouvement en
actionnant un seule servomoteur ou en fermant ou en ouvrant la pince, après on fait un appui
sur le bouton A.E, pour qu’il soit enregistré dans la case mémoire atteinte par le compteur des
mouvements, et on effectue le deuxième mouvement en respectant toujours la condition
d’enregistrement, et etcétéra jusqu’à la fin du modèle qu’on veut l’enregistrer pour qu’il se
répète (mais attention il faut toujours appuyer sur le bouton A.E à la fin de chaque
mouvement effectuer), et au cours de l’enregistrement la L.E.E allume et la L.J.E éteinte.
En fin on fait un appui sur le bouton J.E (Jouer Enregistrement) pour simuler
l’enregistrement qu’il va se répètera jusqu’à l’infini, et on regarde bien que la L.J.E allume et
la L.E.E éteinte.

4. Commande du bras
Dans cette partie on va voir l’Algorithme de commande du bras et l’organigramme de son
fonctionnement.
24
 4.1. Algorithme de commande du bras :
C’est un algorithme sous forme des étapes qui résume notre programme à base d’IDE
Arduino.
1. Faire appel à la bibliothèque servo.h.
2. Créer des constantes utilisables pour le brochage des servomoteurs.
3. Créer des constantes utilisables pour le brochage des boutons poussoirs et des LEDs.
4. Déclarer les potentiomètres sur les PINs analogiques.
5. Déclaration de quelques constantes utilisables dans le programme principale.
6. Initialisation des variables utilisables dans la suite du programme.
7. Déclaration d’un tableau et d’une chaîne de caractères nécessaires dans la suite du
programme.
8. Void setup.
9. Attacher les servomoteurs aux PINs.
10. Déclaration d’une fonction qui permet l’ouverture de la pince.
11. Définir les broches des LEDs comme des sorties, et les broches des boutons poussoirs
comme des entrées.
12. Etablir la communication série entre l’Arduino et le moniteur série.
13. Void loop.
14. Faire un test : si le bras ne joue pas un enregistrement alors :
14.1. Lire les valeurs des potentiomètres comprises entre 0 et 1023.
14.2. Adapter les valeurs lues de chaque potentiomètre(P1, P2, et P3), pour permettre
d’aller de 10 à 170 degrés, pour les servomoteurs 1, 2, et 3.
14.3. Positionner les servomoteurs (1, 2, et 3) en fonction des valeurs
des potentiomètres.
14.4. Lire l’état des boutons BD et BG.
14.5. Faire un test sur l’état des boutons BD et BG : si ils sont toutes appuyés alors :
14.5.1. Déclarer une fonction qui permet l’ouverture de la pince.
14.6. Sinon faire un autre test sur l’état des boutons BD et BG : si le bouton BG est
appuyé et le bouton BD n’est pas appuyé alors :
14.6.1. Déclaration d’une fonction qui permet l’ouverture de la pince.
14.7. Sinon faire un autre test sur l’état des boutons BD et BG : si le bouton BD est appuyé
et le bouton BG ce n’est pas le cas alors :
14.7.1. Déclarer une fonction qui permet La fermeture de la pince.
15. Déclaration d’une fonction qui permet l’enregistrement du mouvement qu’on a effectué.

25
16. Créer un délai de 5 millisecondes avant de refaire la boucle.
4.2. Organigramme de fonctionnement :
Pour l’organigramme on va aborder deux types :

 Organigramme global du projet : il résume le fonctionnement du projet du point de

vue utilisateur.
 Organigramme de commande : il résume le fonctionnement du projet du point de vue
constructeur.

4.2.1. Organigramme global :

Il est illustré dans la figure suivante :

Figure 22: Organigramme global de fonctionnement du bras

4.2.2. Organigramme de commande :
Il est illustré dans la figure suivante : (regarder la page qui suit !)

26
Figure 23: Organigramme de commande du bras

Organigramme : Fonctionnement normal

27
 Figure 24: Organigramme de fonctionnement normal

5. Conclusion
Dans ce chapitre on s’est intéressé à la description détaillé de notre projet en abordant
son schéma de câblage, et une description à ce dernier, et son principe de fonctionnement, et
enfin sa commande.

28
Conclusion générale

Ce mémoire présente notre travail qui concerne l’étude et la réalisation d’un bras
manipulateur avec l’hypothèse d’un environnement de travail sans obstacles. Après une
exploration générale du domaine de la robotique, on a abordé le vif du sujet en étudiant le
cahier des charges du projet, puis les différents organes et parties constituant notre bras
manipulateur. Par la suite on a procédé à l’étude pratique et l’implémentation de la technique
de commande prévue sur notre réalisation.

Pour la réalisation pratique, le châssis a été conçu par découpe du plexiglas avec la
technique CNC. La programmation est faite à base d’IDE Arduino. Le contrôle du bras
manipulateur se fait à l’aide des potentiomètres et des boutons poussoirs.

Le manuscrit a été organisé en trois chapitres. Le premier présente des généralités. Le

second porte sur la description mécanique, et les parties constitutives du bras manipulateur
étudié, et son cahier des charges. Le troisième chapitre expose le principe de fonctionnement,
et le schéma de câblage du bras, et sa commande.

L’étude et la réalisation de ce projet nous ont permis d’approfondir nos connaissances

théoriques et pratiques acquises durant notre formation, notamment en robotique. Nous avons
pu appréhender différents points importants comme le fait de travailler en équipe et de
concevoir et mener à bien un projet.

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Bibliographie
⁕ https://www.eagle-robotics.com/servomoteurs/30-mg996r-servo-
numerique-15-kgcm-0300201370309.html
⁕ https://shop4makers.com/produit/servomoteur-mg995-maroc/
⁕ https://www.eagle-robotics.com/servomoteurs/28-servo-sg90-5-pcs-
0280201370281.html
⁕ https://arduino-france.site/servo-arduino/
⁕ https://ardwinner.jimdofree.com/arduino/v-les-servomoteurs/3-
d%C3%A9clencher-un-servomoteur-%C3%A0-partir-d-un-bouton- poussoir/
⁕ https://www.technologuepro.com/microcontroleur-
2/arduino/Arduino%20uno.html
⁕ https://www.gotronic.fr/blog/guides/arduino/

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