RAPPORT STAGE RobertAssama Final

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR A 3 DEGRES DE LIBERTE
DEDICACE
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures I

REMERCIEMENTS
La réalisation de ce rapport n’a pas été un travail d’une seule main car nous avons
bénéficié d’une contribution multiforme. Nous sommes donc lourdement reconnaissants
envers tous ceux qui nous nous ont soutenus durant notre parcours aussi bien en entreprise
qu’à l’institut. A cet effet nous témoignons notre profonde gratitude à l’égard de :
 DIEU TOUT PUISSANT à qui nous devons la vie et celui sans qui nos projets
entrepris n’auraient vu le jour.
 M. NOUBOUOSSIE, notre encadreur académique pour son suivie, ses
orientations et son encadrement.
 M. VOULONG Thiery, qui nous a accepté dans sa structure et guidé tout au long
de notre stage en entreprise et a veillé à notre apprentissage.
 Tous les employés de BISSO SYSTEM pour leur bonne collaboration et
l’atmosphère conviviale créée durant notre séjour.
 Mon père, M. ASSAMA Alain pour son soutien financier et celui sans qui je ne
serais arrivé jusqu’à ce niveau.
 Nos enseignants et le personnel de l’ISETAG pour leur disponibilité permanant
sur tous les points.
 Tous nos camarades de la promotion 2022/2023 pour leur bonne collaboration,
l’esprit d’équipe et de partage dont ils ont fait preuve.
 Finalement tous ceux qui ont contribué de près ou de loin, matériellement ou
moralement à l’aboutissement de ce travail.
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures II

LISTE DES FIGURES

Figure 1:plan de localisation de l'entreprise ..................................................................... 4
Figure 2: plan de localisation de l'entreprise .................................................................... 6
Figure 3: Unimate, premier robot industriel ................................................................... 12
Figure 4:robot humanoïde ............................................................................................... 13
Figure 5:robot de manipulation industrielle.................................................................... 13
Figure 6: robot mobile .................................................................................................... 14
Figure 7: constituants d'un système robotique ................................................................ 14
Figure 8:structure d'un bras manipulateur ...................................................................... 15
Figure 9: représentation d'une articulation rotoïde sous toutes ses formes..................... 16
Figure 10: représentation d'une articulation prismatique sous toutes formes. ................ 16
Figure 11: présentation de différents organes terminaux................................................ 17
Figure 12: manipulateur à commande semi-automatique ............................................... 17
Figure 13:ROBOT MANIPULATEUR AUTOMATIQUE. .......................................... 18
Figure 14:bras manipulateur (robot cartésien de Toshiba) et sa structure géométrique . 18
Figure 15:bras manipulateur(robot cylindrique de seiko)............................................... 19
Figure 16: bras manipulateur (ROBOT sphérique de chez FANUC) ............................. 19
Figure 17:BRAS MANIPULATEUR (ROBOT SCARA DE STAUBLI) ..................... 20
Figure 18: BRAS MANIPULATEUR ( ROBOT ANTHROPOMORPHE DE
KAWASAKI) ................................................................................................................. 20
Figure 19: SCHEMA SYNOPTIQUE. ........................................................................... 22
Figure 20: carte arduino nano( ATmega328P) ............................................................... 23
Figure 21: carte arduino UNO ........................................................................................ 23
Figure 22:Carte arduino Méga(ATmega2560) ............................................................... 24
Figure 23:carte arduino Due ........................................................................................... 24
Figure 24:description de la carte arduino UNO .............................................................. 26
Figure 25:description d'un servomoteur ......................................................................... 28
Figure 26:SERVOMOTEUR MG996R .......................................................................... 29
Figure 27: servomoteur MG90S ..................................................................................... 29
Figure 28:DESCRIPTION de l'écran LCD I2C .............................................................. 29
Figure 29:branchement d'un écran LCD I2C avec arduino ............................................ 30
Figure 30:vue éclatée d'une MCC................................................................................... 31
Figure 31: ensemble moteur-réducteur-roue................................................................... 31
Figure 32: schéma d'un réducteur ................................................................................... 32
Figure 33: principe du capteur infra-rouge ..................................................................... 32
Figure 34: capteur infra-rouge FC-51 ............................................................................. 33
Figure 35: kit télécommande IR et son récepteur ........................................................... 33
Figure 36: principe de communication IR ...................................................................... 34
Figure 37: diode de récepteur IR (à gauche) et récepteur monté sur une carte de
dérivation(à droite) ......................................................................................................... 35
Figure 38: connexion d'un récepteur IR à l'arduino ........................................................ 35
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures III

Figure 39: logo d'arduino ................................................................................................ 36

Figure 40: fenêtre d'arduino ide ...................................................................................... 36
Figure 41: fenêtre du logiciel de simulation ISIS Proteus .............................................. 37
Figure 42: le logiciel ISIS en mode simulation d'une partie de notre projet .................. 38
Figure 43: typon du circuit d'alimentation stabilisée réaliser sur ARES ........................ 38
Figure 44: typon de l'interface de puissance du moteur DC fait sur ARES ................... 39
Figure 45: modélisation du robot à commander ............................................................. 43
Figure 46:modelisation du bras manipulateur en situation de saisie .............................. 43
Figure 47: modélisation du robot en situation de placement .......................................... 44
Figure 48:charge maintenue par le robot ........................................................................ 45
Figure 49:organigramme de fonctionnement du système ............................................... 48
Figure 50:vue 3D de l'interface de puissance du moteur réalisée sur ARES ............... LIV
Figure 51: vue arrière du circuit imprimé de notre interface puissance ..................... LIV
Figure 52:Schéma de montage de l'alimentation stabilisé fait sur ISIS ....................... LIV
Figure 53: vue 3D de la carte d'alimentation stabilisée ................................................. LV
Figure 54: Mapping de du microcontrôleur ATMega328p ........................................... LV
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures IV

LISTES DES TABLEAUX

Tableau 1:détaille des différentes spécialités en cycle licence ....................................... IX
Tableau 2: fiche d'identification de l'entreprise ................................................................ 4
Tableau 3: calendrier des activités du stage...................................................................... 7
Tableau 4 :caractéristiques techniques de la carte arduino UNO ................................... 26
Tableau 5: devis estimatif du projet ................................................................................ 39
Tableau 6: caractéristiques de la diode 1N4007 ............................................................. 41
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures V

LISTES DES ABREVIATIONS

PWM : pulse width modulation
DDL : Degré De liberté
SCARA: Selective Compliance Articulated Robot for assemblage
I2C: Inter Integrated Circuit
SPI: Serial Peripheral Interface
MOSI: Master Input Slave Output
MISO: Master output Slave Input
SS: Slave Select
LED: Light Emitting Diode
USB: Universal Serial Bus
ROM: Read only memory
RAM: Random access Memory
EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
S.M.A : Système Mécanique Articulé
SCLK: Synchronous Clock
USART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter
SCL: Serial lock
SDA: Serial Data
LCD: Liquid Cristal Display
DC: Direct current
SRAM: Static Random Access Memory
IR : Infra Rouge
ISIS : Intelligent Schematic Input Système
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VI

AVANT-PROPOS
Dans le souci des pouvoirs publique de disposer d’agents de maitrise dans les domaines
précis et selon les services des entreprise, l’Institut Supérieur Evangélique des
Technologies Appliquées et de Gestion (ISETAG) a été initié par l’arrête
N°17/00048/MINESUP/ du 17 janvier 2017, autorisation
N°15/09096/L/MINESUP/SG/DDES/ESUP/SDA/MM. Afin de répondre aux besoins
réels de l’économie nationale et bien d’autres. Il accueille en son sein des jeunes
camerounais et étrangers des deux sexes, titulaires d’un baccalauréat. L’institut est
organisé en 4 cycle :
 Le cycle BTS d’une durée de deux ans qui prépare les étudiants à l’examen
national du Brevet des Techniciens Supérieurs.
 Le cycle LICENCE d’une durée d’un an qui reçoit les titulaire d’un BTS et est
sanctionné au final par LICENCE PROFESSIONNELLE.
 Le cycle MASTER PROFESSIONNELLE d’une durée de deux ans qui reçoit

les titulaires d’une LICENCE PROFESSIONNELLE.
 Le cycle INGENIEURIE d’une durée de trois ans (ingénieur de travaux).
 Le cycle INGENIEURIE d’une durée de cinq ans (ingénieur de conception).

Véritable centre de formation professionnel, situé dans un cadre propice aux études, il
assure un parfait équilibre entre la formation et l’emploi en associant le savoir académique
aux exigences socioprofessionnelles et à l’évolution technologique de pointe de plusieurs
filières à savoir :
I. LE CYCLE BTS (BREVET DE TECHNICIENS SUPERIEUR) :

FORMATION PERMANENTE
COMMERCE ET GESTION :
 COMMERCE – VENTE :
 CI (Commerce Internationale)
 MCV (Marketing Commerce Vente)
 GESTION
 AM (Assistant manager)
 CGE (Comptabilité et Gestion des Entreprises)
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VII

 BQF (Banque et Finance)

 GLT (Gestion Logistique et Transport)
 INDUSTRIE ET TECHNOLOGIE
 EAU ET ENVIRONNEMENT :
 MEB (Menuiserie et Ebénisterie)
 GENIE THERMIQUE :
 Maintenance et Gestion des Systèmes Fluides
 Froid et Climatisation
 GENIE CIVIL :
 Bâtiment
 Travaux publiques
 Géomètre topographe
 GENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIEL
 ELT (Electrotechnique)
 MSE (Maintenance des Systèmes Electroniques)
 GENIE MECANIQUE ET PRODUCTIQUE
 CHS (Chaudronnerie et Soudure)
 FME (Fabrication Métallique)
 Maintenance Industriel et Productique
 MAVA (Maintenance après-vente Automobile)
 MKA (Mécatronique)
 TECHNOLOGIES DE L4INFORMATION ET DE LA COMMUNICATION
 GENIE INFORMATIQUE
 IIA (Informatique Industriel et Automatisme)
 Génie logiciel
 Infographie Web Design
 Maintenance des Systèmes Informatiques
 E-commerce et Marketing Numérique
 RESEAU ET TELECOMMUNICATION
 Télécommunication
 Réseau et sécurité
II. LE CYCLE LICENCE PROFESSIONNELLE : FORMATION PERMANANTE
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VIII

 Après l’obtention du BTS, l’ISETAG offre à tous les étudiants issus de ce

diplôme ou tout autre diplôme équivalant de continuer ses études en
licence en vue de parfaire ses connaissances pratiques et théoriques
suivant domaines, filières et spécialités :
TABLEAU 1:DETAILLE DES DIFFERENTES SPECIALITES EN CYCLE LICENCE
Domaines Filières Spécialités

Génie Mécanique Technologies
Mécaniques et
Design
Chaudronnerie
Génie Civil Bâtiment
INDUSTRIES ET Voies et Ouvrages
TECHNOLOGIES d’Arts
Génie Bois Commerce et
Production
Ameublement et
Construction
Réseau et Télécommunication
Télécommunication et Réseau
Génie Electrique Automatisme et
Informatique
Industriel
Ingénierie Electrique
Commerce Marketing option
Management
Opérationnel
Comptabilité Option
Contrôle et Audit
SCIENCES DE Banque Option
GESTION APPLIQUEES GESTION Conseiller
Gestionnaire De
Clientèle
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures IX

Gestion des
Ressources
Humaines
Gestion de La Qualité
Transport et
Logistique
Information et Communication
Communication Option Publicités
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures X

RESUME
Dans notre travail nous proposons la réalisation d’un bras manipulateur à trois
degrés de liberté(DDL). Ce projet tel que développé dans cette étude sera en mesure de
réduire les délais d’attente dans les entreprises, fluidifier les tâches pénibles et répétitives
et ainsi économiser en mains d’œuvre. De ce fait, nous expliquerons le fonctionnement
des composants principaux de notre bras robotique ainsi que la description de la partie
matérielle et logiciel puis par la suite nous élaborerons une modélisation dudit robot afin
qu’il parvienne à réaliser de manière automatique une manutention et sera associé à un
convoyeur de pièces. Pour la commande du robot nous utiliserons une carte Arduino et
des servomoteurs comme actionneurs à cause de leur simplicité au niveau de la
commande.
Mots clés : DDL, Bras manipulateur, servomoteurs
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XI

ABSTRACT
In our work we propose the realisation of a manipulator arm with three degrees of
freedom(DOF). this project as developed in this study will be able to reduce waiting times
in companies, streamline painful and repetitive tasks and repetitive tasks and thus save
labor. Therefore, we will explain the operation of the main components of our robotic
arm as well as the description of the hardware and software part and the we will develop
a modelling of the said robot so that it manages to carry out automatic handling and will
be associated to a parts conveyer. For the control of the robot we will use an Arduino card
and servomotors as actuators because of their simplicity in terms of control.
Keys words: DOF, manipulator arm, servomotors
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XII

SOMMAIRE
DEDICACE ...................................................................................................................... I
REMERCIEMENTS ..................................................................................................... II
LISTE DES FIGURES ................................................................................................. III
LISTES DES TABLEAUX ........................................................................................... V
LISTES DES ABREVIATIONS .................................................................................. VI
AVANT-PROPOS ........................................................................................................VII
RESUME ....................................................................................................................... XI
ABSTRACT ..................................................................................................................XII
SOMMAIRE............................................................................................................... XIII
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................... 1
PREMIERE PARTIE : PRESENTATION GENERALE DE L’ENTREPRISE ET
DEROULEMENT DU STAGE ........................................................................................ 2
CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE BISSO SYSTEM ................... 3
SECTION 1 : CREATION ET EVOLUTION DE BISSO SYSTEM ........................ 3
SECTION 2 : ORGANISATION DE L’ENTREPRISE ............................................. 5
CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE .......................................................... 7
SECTION 1 : Présentation du services d’accueil et déroulement du stage............................... 7
SECTION 2 : Justification du thème ........................................................................................ 9
DEUXIEME PARTIE : ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR
3 AXES PILOTE PAR ARDUINO ................................................................................ 10
CHAPITRE 3 : ROBOT MANIPULATEUR 3 AXES (RRR) ................................. 11
INTRODUCTION ........................................................................................................ 11
SECTION 1 : GENERALITES SUR LES ROBOTS ................................................ 11
SECTION 2 : PRESENTATION ET REALISATION DU PROJET ........................... 21
CONCLUSION ............................................................................................................. 49
CHAPITRE 4 : ANALYSE CRITIQUE ET SUGGESTIONS ................................. 50
SECTION 1 : ANALYSE ET CRITIQUE ................................................................. 50
SECTION 2 : SUGGESTIONS ................................................................................... 50
CONCLUSION GENERALE ...................................................................................... 52
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................. LIII
ANNEXES .................................................................................................................. LIV
..................................................................................................... LVI
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XIII

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XIV

INTRODUCTION GENERALE
La réduction des délais logistiques a contraint les entreprises à automatiser leurs

processus pour une productivité maximale. Le choix de nombreuses entreprises s’est donc
penché vers les bras robotiques industriels, car ils fluidifient les tâches répétitives qui
étaient auparavant réalisées par un opérateur. Ainsi, on peut définir un bras robotique
comme étant un appareil programmable dont les fonctions principales et le comportement
ressemblent à ceux d'un bras humain. Ces dispositifs, qui peuvent fonctionner seuls ou
faire partie d'une chaîne de montage, sont utilisés dans les industries qui exigent une
précision extrême. Ils sont également utiles dans celles qui nécessitent d'effectuer des
mouvements répétitifs et dans le pick and place (ramassage et installation) de lourdes
charges.
Partout dans le monde et au Cameroun nous rencontrons des entreprises et des

usines qui utilisent des chaines de production, des chaines de montage et de fabrication
qui demandent une main d’œuvre constante à longueur de journée pour maintenir leurs
procédés de production. De ce fait, lors de notre stage académique à ETS BISSO
SYSTEM, il nous est venu l’idée de réaliser un << Bras robotique articulé>> qui devra
réaliser de manière automatique une manutention dans le but de dynamiser un entrepôt
ou fluidifier une chaine de production grâce à sa capacité à travailler 24h/24 et 7 jours/7
sans la fatigue ressentis chez les hommes.
L’étude théorique de notre projet consistera à présenter de prime abord

l’entreprise BISSO SYSTEM dans sa globalité ainsi que le déroulement de notre stage
et en définitive nous dégagerons les concepts et méthodes dont le premier chapitre sera
centré sur l’étude et la conception du projet et le second chapitre l’approche critique de
notre travail.
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures 1

PREMIERE PARTIE : PRESENTATION GENERALE DE

L’ENTREPRISE ET DEROULEMENT DU STAGE

CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE BISSO SYSTEM
Dans ce chapitre nous nous attarderons sur l’historique, les objectifs, le

fonctionnement et l’organisation de BISSO SYSTEM.
SECTION 1 : CREATION ET EVOLUTION DE BISSO SYSTEM

L’environnement interne d’une entreprise est l’ensemble des éléments contenus dans
la vie interne et quotidienne de celle-ci, c’est-à-dire son activité. L’étude de BISSO
SYSTEM portera sur l’ensemble de déliement à savoir son historique, ses objectifs, ses
services/produits, ses ressources et son organisation.
1. Historique de l’entreprise
L’entreprise BISSO SYSTEM ou nous avions effectué notre stage académique est
une initiative pensée par M. Thierry Voulong Tekajio un ingénieur en informatique qui
exerçait comme technicien dans une entreprise, ayant acquis une bonne expérience
professionnelle il décide de lancer sa structure au nom de BISSO SYSTEM qui de par sa
forme juridique est un ETABLISSEMENT et prend pour principale activité la prestation
de services (Maintenance des équipements informatiques, achats et revente des matériels
informatiques…). L’entreprise voit le jour en 2018 et M. Thiery Voulong a dû mettre à
sa disposition un capital social d’un million de franc ainsi qu’un total de 2 employés au
début. Pour le fonctionnement de son entreprise, ce promoteur a décidé d’intégrer
plusieurs activités que nous allons vous détailler plus amplement dans la suite.
2. Activités de l’entreprise
BISSO SYSTEM est une entreprise qui offre de nombreux services de prestation à
savoir :
 Vente des ordinateurs, du matériel informatique et maintenance

 Déploiement des réseaux informatiques
 Installation des caméras, des systèmes d’alarme anti-intrusion, contrôle d’accès et
de présence
 Installation solaire autonome et entretien
 Conception graphique
 Bureautique (saisie, impression, photocopie…)

 Consulting
L’entreprise dispose aussi de produits et accessoires informatiques et électroniques

mis à la disposition de leur clientèle ainsi que des formations. Ces produits sont entre
et autres :
 Le matériel de dépannage : multimètre, souffleur, fer à souder et dessoudé, les

tournevis
 Les accessoires informatiques et des pièces de rechange des équipements
informatiques : unités centrales, disque dur, clavier, souris, moniteurs, cartes
mères…
 Formation en conception graphique (carte de visite, flyers, billet d’invitation…)
3. Objectifs de l’entreprise
BISSO SYSTEM depuis sa création a mis les moyens en jeu pour son évolution et
l’atteinte de son apogée. Afin d’accroitre son activité et se faire une renommée parmi les
multitudes d’entreprises concurrentes, la satisfaction de sa clientèle et le service de bonne
qualité est sa priorité. Ainsi l’entreprise s’est fixer comme objectifs : d’augmenter sa
clientèle pour ainsi étendre sa zone de prestation de services, accroitre son pouvoir de
négociation vis-à-vis des fournisseurs, étendre sa couverture géographique et accroitre
son chiffre d’affaire.
4. Fiche d’identification de BISSO SYSTEM
TABLEAU 2: FICHE D'IDENTIFICATION DE L'ENTREPRISE

Raison social BISSO SYSTEM
Année de création 2018
Adresse Ange Raphael-Douala à 100m du
campus 2
Nombre d’employés 4
Siège social Douala/Ange Raphael
Téléphone 656369223 / 650162921
E-mail bissosystem2013@gmail.com
Forme Juridique ETABLISSEMENT

SECTION 2 : ORGANISATION DE L’ENTREPRISE

1. Structure de BISSO SYSTEM
L’entreprise BISSO SYSTEM est constituée de plusieurs employés dont les postes
disposés de manière hiérarchique seront présentés dans l’organigramme suivant afin de
mieux mettre en lumière l’organisation structurelle de l’entreprise.
Directeur
General
Assistance
Direction
Service Service Service

Commercial Technique financier
Responsable de Directeur Responsable des

achats/ventes technique comptabilités
FIGURE 1 : ORGANIGRAMME DE L'ENTREPRISE

Source : Archive de BISSO SYSTEM
2. Ressources de l’entreprise
On entend par ressources l’ensembles des éléments de nature matérielle, financière et
humaine qu’utilise l’entreprise dans le but de rentabiliser ses services. L’entreprise
BISSO SYSTEM dispose ainsi de plusieurs ressources classer par nature, on distingue :
 Les ressources humaines : parce-que l’homme est le centre de tous

services, BISSO SYSTEM met un accent particulier sur le recrutement de
la main d’œuvre qualifiée pour garantir ainsi un service de qualité.
 Les ressources financières : c’est l’ensemble des capitaux financiers mis
en jeu par les différents actionnaires pour le lancement et le
développement de l’entreprise, en ce qui concerne BISSO SYSTEM le

capital s’élève un million de francs(1.000.000FCFA) issu de son

promoteur
 Les ressources matérielles : c’est l’ensemble des biens physiques utilisés
par l’entreprise pour son fonctionnement et pour mener ses activités.
BISSO SYSTEM dispose de biens physiques tels que :
 Le matériel de bureau (Ordinateurs, imprimante
photocopieuse, modem internet, rames de formats…)
 Le mobilier (tables, chaises, classeurs…)
 Le matériel de travail (pince, jeu de tournevis, fer à souder
 Le matériel mis en vente (moniteur, laptop, claviers, unités
centrales, pièces électroniques de rechanges…)
3. Plan de localisation de BISSO SYSTEM

Bépanda
Venant de
Campus 1 IMMEUBLE DANI

IMMOBILIER
Vers le campus 2
Ange
Raphael
ETS BISSO
Venant de Ndokoti
SYSTEM
Stade Cicam
FIGURE 2: PLAN DE LOCALISATION DE L'ENTREPRISE

Source : fait par nos soins

CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE

Dans ce chapitre il sera question pour nous de présenter le service d’accueil, le
chronogramme des activités et de justifier le choix notre thème.
SECTION 1 : Présentation du services d’accueil et déroulement du stage
I. Présentation du service d’accueil

A notre arrivée à BISSO SYSTEM nous avons été marqué par un accueil
chaleureux et sympathique de la part du promoteur de l’entreprise qui après un entretien
s’est chargé de nous présenter la totalité de la structure et ainsi que les autres apprentis et
le restes du personnel ensuite il nous a présenter les différents services de l’entreprise, le
règlement intérieur, les horaires de travails et les taches spécifiques qui nous seront
attribuées durant notre séjour d’apprentissage.
II. Calendrier des activités du stage
TABLEAU 3: CALENDRIER DES ACTIVITES DU STAGE
Périodes Travaux effectués

Du 1er au 08 juillet 2022  Arrivé des étudiants
 Prise de contact
 Présentation du règlement
intérieur
 Sensibilisation à l’usage des
différents matériels
Du 08 au 15 juillet 2022  Maintenance matérielle d’un
desktop
 Etude des composants d’une unité
centrale
 Initiation aux logiciels Adobe
Illustrator et Photoshop
Du 15 au 29 juillet 2022 Descente sur le terrain pour changement et
configuration des caméras de surveillance
dans une superette
Du 29 juillet au 13 Août 2022  Apprentissage de certains
composants électroniques et
électriques
 Etude des composants d’une carte
mère
Du 13 Août au 22 Août 2022  Initiation à arduino et réalisation
des premiers projets
 Etudes des capteurs de présence

Du 22 Août au 29 Août 2022 Participation au remplacement d’une

carte mère de desktop ainsi que d’un
afficheur de PC
Du 29 au 10 Août 2022  Suite des projet arduino avec
l’étude du module RFID et
réalisation d’un contrôle d’accès
avec arduino
 Câblage et programmation d’un
capteur ultra-son, capteur de
température
Du 10 au 21 Août 2022 Descente sur le terrain pour la
maintenance réseau dans un cyber et le
dépannage de certains postes
Du 21 Août au 01 septembre 2022 Participation au dépannage d’une
photocopieuse dans un secrétariat
bureautique et recherche sur les rapports
de stage
III. Les apports du stage

Le stage académique que nous avons effectué à BISSO SYSTEM nous a été
bénéfique sur plusieurs plans notamment le plan professionnel, académique et aussi
social.
S’agissant du plan académique, il nous a permis d’éveiller notre esprit de recherche

et de critique et d’acquérir de nouvelles connaissances théoriques. En ce qui concerne
le plan professionnel, ce stage nous a permis de concilier la théorie à la pratique, de
nous responsabiliser en devenant plus mature dans nos actions, de savoir comment se
tenir en entreprise et aussi de savoir déceler les limites et manquements de l’entreprise
et de proposer des solutions afin d’améliorer l’entreprise. En ce qui concerne le plan
social, nous avons appris à développer un esprit d’émulation, de challenge et surtout
d’équipe sans discrimination et dans le strict respect de l’altérité (de sexe, de race, de
titre de région…) pour une société prospère.
IV. Les difficultés rencontrées

Au cours de notre stage nous avons rencontré quelques difficultés tels que :
 Les pluies plus ou moins intensives qui empêchaient nos interventions à

l’extérieur de l’entreprise.
 Les embouteillages qui ralentissaient nos descentes sur le terrain.
 Les délestages qui nous empêchaient de réaliser nos taches.

 La rareté de certains matériels dans le marché de l’électronique qui retardait

parfois l’avancé de nos activités.
SECTION 2 : Justification du thème

Notre séjour à BISSO SYSTEM nous a permis de remarquer lors de nos descentes
sur le terrain notamment dans certaines structures commerciales que les cargaisons de
marchandises qui arrivaient par camions étaient déchargées par des
manutentionnaires qui se chargeaient de transporter colis après colis chaque
marchandise jusqu’au magasin à l’intérieur. Nous avons trouvé cette méthode assez
lente et gourmande en ouvrier ce qui ralentis le service. C’est donc dans le but
d’apporter une solution à ce problème que nous avons opté pour la réalisation d’un
<< Bras manipulateur à 3 degrés de liberté>> qui, associé à un tapis roulant pour
l’amener les colis pourras réaliser automatiquement la manutention et optimiser les
temps d’attente.

DEUXIEME PARTIE : ETUDE ET REALISATION D’UN

BRAS MANIPULATEUR 3 AXES PILOTE PAR ARDUINO

CHAPITRE 3 : ROBOT MANIPULATEUR 3 AXES (RRR)
INTRODUCTION
De nos jours, l’utilisation des machines dans l’industrie ou la recherche est de plus
en plus importante, notamment l’utilisation de la robotique. L’automatisation des
systèmes permet une conception plus rapide et plus sûr que certains ouvrages ; en effet la
robotique est considérée comme un des grands axes des progrès scientifiques et
techniques, elle consiste à l’automatisation de nombreux secteurs de l’activité humaine
afin par exemple d’augmenter la productivité dans les entreprises, stimuler la
compétitivité entre eux et surtout travailler dans les zones à haut risque.
Le secteur d’activité des systèmes robotiques s’est élargie de façon importante en
particulier dans le domaine de la médecine, spatial, industriel, militaire et aussi dans le
domaine de l’agriculture. Il existe aujourd’hui trois grandes catégories de robots :
 Les humanoïdes
 Les robots industriels
 Les robots mobiles
Dans notre travail nous nous intéresserons aux robots industriels plus précisément les
robots de manipulation aussi appelés bras manipulateur. Ces derniers sont des systèmes
mécaniques articulés où les forces agissant aux niveaux des articulations sont produites
par des actionneurs qui peuvent être de types électrique, hydraulique ou pneumatique.
Nous nous intéresserons particulièrement au cas des bras manipulateurs à base de
servomoteurs.
SECTION 1 : GENERALITES SUR LES ROBOTS

Dans cette section, on donnera un certain nombre de définitions ainsi qu’un bref
historique sur la robotique, nous présenterons plus amplement les différents types de
robots et leurs constituants, enfin on évoquera la classification des systèmes robotiques.
I. DEFINITION ET HISTORIQUE
1. Définition d’un robot
Un robot est un système mécanique poly-articulé mus par des actionneurs et
commandé par un contrôleur (calculateur) pouvant accomplir automatiquement
une grande variété de tâches qui sont généralement considérées comme
dangereuses, pénibles, répétitives, impossible pour les humains ou dans le but

D’une plus grande efficacité.
Le terme robot vient du Tchèque robota, il veut dire le travail forcé.
2. Définition de la robotique
La robotique est la science et technique de la robotisation, de la conception et de
la construction des robots
3. Historique de la robotique industrielle
 En 1954, George Charles Devol invente le premier robot industriel

programmable en collaboration avec l’ingénieur Joseph Engelberger. Leur
robot appelé Unimate était capable de manipuler des objets avec des
actionneurs hydrauliques.
FIGURE 3: UNIMATE, PREMIER ROBOT INDUSTRIEL

Source :https://www.timetoast.com/timelines/frise-historique-sur-la-robotique-
36447003-8916-4345-b900-0623bc995f71
 En 1969, Victor Scheinman de l’Université de Stanford inventa un bras

articulé sur 6 axes.
 En 1973, KUKA une entreprise allemande crée le premier robot industriel
avec 6 axes contrôlé électromécaniquement : Le Famulus.
 1981, Takeo Kanade construit le premier robot industriel avec des moteurs
installés directement au niveau des articulations. Cela a permis des robots
plus rapides et plus précis.
 1998 : ABB, Suède développe le FlexPicker, le robot de préparation de
commande le plus rapide au monde basé sur le robot delta développé par
Reymond Clavel.

II. LES TYPES DE ROBOT
1. Les robots humanoïdes

Catégorie la plus connue, en partie grâce à leur promotion faite par la science-
fiction, elle regroupe tous les robots anthropomorphes, ceux dont la forme
rappelle la morphologie humaine.
FIGURE 4:ROBOT HUMANOÏDE

Source :https://www.newscientist.com/article/mg24132150-200-the-truth-behind-
boston-dynamics-viral-robot-videos/
2. Les robots industriels

La majorité de ses robots sont à base fixe. Quand la base n’est pas fixe elle est
généralement montée sur un rail. On trouve dans cette catégorie les robots de
manipulation.
Figure 5:robot de manipulation industrielle
Source : https://www.genieconception.ca/robot-industriel-1760/
3. Les robots mobiles

Cette catégorie englobe tous les robots à base mobile mais elle désigne en générale
la sous-catégorie des robots mobiles à roues ; les autres robots étant appelés par leur nom
de catégorie correspondant à leur fonctionnalité.

FIGURE 6: ROBOT MOBILE

Source : https://robotnik.eu/mobile-robotics-applications-more-safety-and-productivity-
for-your-plant/
III. LES CONSTITUANTS D’UN SYSTEME ROBOTIQUE

On distingue classiquement quatre parties principales dans un robot manipulateur :
Informations proprioceptives
Système mécanique articulé

Actionneurs Capteurs
(S.M.A) + organe terminale
Système de commande et de
Environnement
traitement de l’information
Informations
Extéroceptives
Figure 7: constituants d'un système robotique
Source : http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/master-it/slides1-master-it.pdf
a) Les actionneurs
Les actionneurs sont l’ensemble des moteurs associés à des transmissions
(courroies crantées) pour animer le S.M.A. Ils utilisent souvent des moteurs électriques à
aimant permanent, à courant continu et à commande par l'induit. Les actionneurs sont le
plus souvent hydrauliques pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par
exemple, une pelle mécanique). Ils doivent agir en translation (vérin hydraulique) ou en
rotation (moteur hydraulique). Il existe également des actionneurs pneumatiques ayant un
usage général pour les manipulateurs à cycles.

b) Le système mécanique articulé (S.M.A.)

Il s’agit d’un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de celle du bras
humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action. Le rôle du S.M.A. est de
guider l'organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée, selon des
caractéristiques de vitesse et d'accélération données. Il est composé d’une chaîne
cinématique de corps, généralement rigides, assemblés par des liaisons appelées
articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques
ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des systèmes
appropriés.
c) Les capteurs
Les capteurs sont les organes de perception. Ils sont dits proprioceptifs lorsqu'ils
mesurent l'état interne du robot (positions et vitesses des articulations) et extéroceptifs
lorsqu'ils recueillent des informations sur l'environnement (détection de présence, de
contact, mesure de distance, vision artificielle).
d) La commande
La partie commande synthétise les consignes des asservissements pilotant les
actionneurs, à partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur.
IV. STRUCTURE DES BRAS MANIPULATEURS

Un bras manipulateur est constituée de deux sous-ensembles : Une structure mécanique
articulée et un organe terminale (effecteur).
Figure 8:structure d'un bras manipulateur
Source : http://eavr.u-strasbg.fr/~bernard/education/master-
it/slides1-master-it.pdf

a) La base
La base est fixée sur le lieu de travail et ceci pour la quasi-totalité des robots
industriels.
b) Le porteur
Il représente l’essentiel du système mécanique articulé (Segments, articulations,
actionneurs, organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminale dans une
position imposée. Il est constitué de :
i. Segments : corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par

rapport à la base du porteur et les uns par rapport aux autres.
ii. Les articulations : une articulation lie deux corps successifs en limitant le
nombre de degré de liberté de l’un par rapport à l’autre.
On distingue deux types d’articulations à savoir :
 Articulation rotoïde : il s’agit d’une articulation de type pivot, notée

R, réduisant le mouvement entre deux corps à une simple rotation
autour d’un axe commun.
Figure 9: représentation d'une articulation rotoïde sous toutes ses formes
 Articulation prismatique : il s’agit d’une articulation du type

glissière, notée P, réduisant le mouvement entre deux corps à une
translation le long d’un axe commun.
Figure 10: représentation d'une articulation prismatique sous toutes formes.

c) L’organe terminale
Il s’agit d’une interface permettant au robot d’interagir avec son environnent. Un
objet terminal peut être multifonctionnel au sens où il peut être équipé de plusieurs
dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel
mais interchangeable.
Dans la figure ci-dessous nous présentons différents organes terminaux.
FIGURE 11: PRESENTATION DE DIFFERENTS ORGANES TERMINAUX

V. CLASSIFICATION DES ROBOTS MANIPULATEURS

La classification des systèmes robotiques est difficile car il existe de nombreux
critères pour leurs descriptions. Cependant nous allons les classer selon deux critères qui
sont les suivants :
 Point de vue fonctionnel

 Point de vue géométrique
1. Classification du point de vue fonctionnel

On distingue ici :
a) Les manipulateurs à commande semi-automatique
FIGURE 12: MANIPULATEUR A COMMANDE SEMI-AUTOMATIQUE


b) Les manipulateurs automatiques

La figure 13. Montre des bras manipulateurs qui effectuent des tâches sans
interventions de l’homme.
FIGURE 13:ROBOT MANIPULATEUR AUTOMATIQUE.

Source :https://fr.made-in-china.com/co_weili-robot/product_Industrial-Automatic-
Robot-Manipulator-Arm_ennsoishy.html
2. Classification du point de vue géométrique

Il existe différentes architectures du porteur : la structure cartésienne (PPP), la
structure cylindrique (RPP) ou (PRP), la structure sphérique ou polaire (RRP),
la structure dite SCARA (RRP), et la structure anthropomorphe (RRR)
a) Les robots cartésiens

Ce sont des robots à trois axes perpendiculaires 2 à 2, série PPP, trois
degrés de liberté, caractérisés par leur très bonne précision, mais ils sont
aussi lents. Le volume de travail est un parallélépipède dont les dimensions
sont les translations permises par les 3 liaisons prismatiques.
Exemple :
FIGURE 14:BRAS MANIPULATEUR (ROBOT CARTESIEN DE TOSHIBA) ET SA STRUCTURE

GEOMETRIQUE
Source :https://www.ummto.dz/dspace/bitstream/handle/ummto/7737/MansouriRafik_
KhelidA.pdf

b) Les robots cylindriques

Ce type de robots est caractérisé par une grande rapidité et un espace de
travail cylindrique. C’est un robot à trois axes, série (RPP) ou (PRP), trois
degrés de libertés.
Exemple :
FIGURE 15:BRAS MANIPULATEUR(ROBOT CYLINDRIQUE DE SEIKO)

Source :https://www.ummto.dz/dspace/bitstream/handle/ummto/7737/MansouriRafik_
KhelidA.pdf
c) Les robots sphériques ou polaires

Ce sont des robots à trois axes, série RRP, 3 degrés de libertés. Leur espace de travail est
sphérique et ils sont caractérisés par leur grande charge utile.
Exemple :
FIGURE 16: BRAS MANIPULATEUR (ROBOT SPHERIQUE DE CHEZ FANUC)


d) Les robots SCARA (Selective compliance articulated robot for

assemblage)
Les caractéristiques d’une structure SCARA sont : trois axes en série cylindrique RRP,
trois degrés de liberté. Les particularités de ces robots sont qu’ils sont à la fois précis et
très rapides.
Exemple :
FIGURE 17:BRAS MANIPULATEUR (ROBOT SCARA DE STAUBLI)

Source :https://www.directindustry.fr/prod/staeubli-robotics/product-17645-
1989909.html
e) Les robots anthropomorphes

Ce sont des robots à 6 axes série, 6 articulations de types rotoïde et 6 degrés de liberté.
Ils reproduisent la structure d’un bras humain ce qui en fait un robot polyvalent
capable de réaliser une multitude de tâches.
Exemple :
FIGURE 18: BRAS MANIPULATEUR ( ROBOT ANTHROPOMORPHE DE

KAWASAKI)
Source : https://fr.made-in-china.com/co_aradmin/product_Hot-Selling-Kawasaki-Pick-
and-Place-RS007n-7kg-Payload-6-Axis-Assembly-Robot-and-Robotics-
Arm_uoshrnioru.html

SECTION 2 : PRESENTATION ET REALISATION DU PROJET

A. PRESENTION DU PROJET
I. OBJECTIFS
Le déploiement d’un bras manipulateur dans une structure représente un véritable
avantage dans la mesure où les délais d’attente seront réduits et la production ou
l’approvisionnement seront plus fluides. L’objectif que nous visons est donc de permettre
à la structure qui bénéficiera de ce système, d’économiser premièrement sa main d’œuvre
dans les tâches pénibles et répétitives comme la manutention des grandes cargaisons de
produits qui peut prendre des heures lorsqu’elle n’est pas automatisée, et aussi d’éviter
les pertes de temps non seulement à l’entreprise mais aussi à ses fournisseurs, améliorer
les performances opérationnelles car contrairement à un opérateur, les bras robotiques
peuvent effectuer la même tâche aussi longtemps que nécessaire ;par la même occasion
notre but est d’augmenter les avantages concurrentiels de l’entreprise bénéficiaire du
service et aussi de garantir la sécurité des travailleurs.
II. CAHIER DE CHARGE

Notre travail a pour but la réalisation d’un bras manipulateur à 3 degrés de liberté qui
fonctionnera accompagner d’un tapis roulant qui fera office de convoyeur. La fonction
principale de cette ensemble bras plus convoyeur sera de récupérer des pièces ou des
colis venant de l’extérieur et de les classer de manière ordonnée à l’endroit prévue à cet
effet.
Le système fonctionnera donc comme suit :
L’opérateur saisi premièrement les paramètres de fonctionnement du

manipulateur à l’aide d’un IHM.
Après sélection et validation des paramètres, le système est en marche et le tapis
roulant tourne
Il suffit à un ouvrier à l’extérieur de poser une pièce sur le tapis pour qu’il
entraine la pièce jusqu’à l’obstruction d’un capteur infra-rouge qui fera office de
fin de course.
Le capteur de fin de course obstrué, le moteur du tapis s’arrête et on entre dans
une séquence d’actionnement des servomoteurs du manipulateur qui saisit la
pièce et réalise sa manutention puis reprend sa position initiale.

Une fois le capteur désobstrué, le moteur du tapis reprend sa rotation jusqu’à

l’arrivée de la pièce suivante et le cycle reprend.
Une fois l’opération terminé le système s’arrête et l’opérateur à l’occasion
d’arrêter d’urgence le système en appuyant sur un bouton
Nous nous limiterons pour des raisons de simulation de notre travail au cas où le bras
placera 3 colis sur la première ligne et recommence au début de la deuxième ligne.
III. SCHEMA SYNOPTIQUE
ALIMENTATION
SERVOMOTEUR
Capteur de AXE1
proximité
IR
Potentiomètre CARTE ARDUINO SERVOMOTEUR

AXE2
UNO
Moteur DC
SERVOMOTEUR
Récepteur IR AXE3
LED LED
SERVOMOTEUR
rouge verte EFFECTEUR
FIGURE 19: SCHEMA SYNOPTIQUE.

SOURCE : FAIT PAR NOS SOINS
IV. PRESENTATION DES COMPOSANTS DU BRAS MANIPULATEUR

1. LA CARTE ARDUINO
a) Généralités sur les cartes arduino
Les cartes arduino font partie de la famille des microcontrôleurs, ce sont des cartes
programmables capable de piloter des capteurs et des actionneurs afin de simuler ou de
créer des systèmes automatisés. Ces cartes sont généralement construites autour d’un

microcontrôleur Atmel AVR et des composants complémentaires qui facilitent la

programmation et l’interfaçage avec d’autres circuits. Chaque module possède au-moins
un régulateur linéaire 5V et un oscillateur à quartz.
Arduino propose toute une panoplie de cartes ayant chacune des caractéristiques plus ou
moins spécifiques. Nous distinguons entre et autre :
 L’arduino Nano : c’est une carte de petite taille basée sur le processeur AVR
ATmega4809 pour certains model et ATmega328P pour d’autre. Elle possède un
oscillateur à quartz de 16MHz (pour le ATmega328P) ou 20MHz (pour le
ATmega4809) et deux rangés de connecteurs à 15 broches chacune. Elle est idéale pour
des projets portables, les projets de l’internet et les systèmes embarqués. Toutes ces
caractéristiques font de cette carte l’une des plus polyvalente néanmoins elle ne possède
pas de prise d’alimentation externe hors-mis son petit port USB.
FIGURE 20: CARTE ARDUINO NANO( ATMEGA328P)

Source :https://www.eagle-robotics.com/accueil/16-arduino-nano-v30-atmega328-
0160201370163.html
 L’arduino UNO : c’est l’une des cartes les plus utilisées, conçu avec un microcontrôleur
ATmega328P avec un cadencement de 16MHz. Elle est très conviviale et offre une
excellente connectivité. Pour les applications qui nécessitent un connecteur
d’alimentation externe, il y a un indicateur LED interne, un contrôler USB B et une
excellente gestion de l’alimentation, sa particularité est qu’elle est très facile à utiliser.
FIGURE 21: CARTE ARDUINO UNO

Source : https://www.researchgate.net/figure/La-Carte-Arduino-Uno_fig15_314236426

 Arduino Méga : c’est l’une des cartes les plus avancées et est utilisée pour des projets
plus ambitieux car elle dispose d’un plus grand nombre de broches d’entrée/sortie(E/S).
Elle est conçue avec un microcontrôleur ATmega2560 cadencé à 16MHz. Sa particularité
est sa capacité à proposer un grand choix d’E/S et elle possède aussi une plus grande
ROM et RAM que les modèle UNO et Nano.
FIGURE 22:CARTE ARDUINO MEGA(ATMEGA2560)

Source :https://www.arduino-france.com/review/arduino-mega-utilisation-et-
fonctionnement/
 Arduino DUE : la carte arduino Due est la première carte arduino basé sur une
architecture ARM 32 bits contrairement aux autres basé sur une architecture ATMega328.
Elle accueille un microcontrôleur SAM3X8E, hors-mis son cadencement très élevé elle a
des caractéristiques proches de l’arduino Méga avec aussi un grand nombre d’E/S, mais
à la différence des autres cartes arduino les ports d’entrées/sorties de la carte arduino Due
sont destinés à recevoir uniquement des niveaux logiques 3,3V et toutes tensions
supérieures appliquées comme du 5V risquent d’endommagé la carte.
FIGURE 23:CARTE ARDUINO DUE

Source : https://www.semageek.com/commercialisation-officielle-de-la-carte-
arduino-due/
Il existe bien d’autres cartes arduino (Léonardo, Yùn, robot, micro, mini, Esplora…) avec
des variétés de caractéristiques et aptes à des tâches spécifiques, mais nous ne les
mentionnerons pas.

b) Critères de choix d’un arduino
Le choix d’une carte arduino dépend de ce qui nous bloque pour continuer à développer
notre projet. On a :
 Très souvent la taille de la mémoire Flash (pour le programme) ou de la mémoire

SRAM (pour les données) qui est limitative ou même les deux à la fois ; d’où il
serait nécessaire d’avoir une carte possédant plus de mémoire RAM et ROM
lorsque l’on travaille sur des programme bien plus grands et gourmands en
espace.
 Le nombre d’entrées/sorties aussi doit être pris en compte dans le choix de sa carte
car ce paramètre peut-être très vite limitatif avec la grosseur du projet qui peut
demander par exemple un plus grand nombre d’entrées analogiques pour des
capteurs ou plus de sorties numériques pour gérer grands nombre d’actionneurs ;
à noter que certaines cartes comme l’arduino méga ont jusqu’à 16 entrées/sorties
analogiques.
 La vitesse de travail peut aussi être un facteur limitatif, cela est assez rare mais
dans la nécessité de réaliser des projet plus ambitieux avec des composant
sophistiqués, le besoin d’une plus grande fréquence de travail peut s’imposer.
Certaine carte arduino ont un cadencement de 48MHz (c’est 4 fois plus que les
modèles Méga, UNO…) et d’autres vont jusqu’à 84MHz comme la carte arduino
Due.
Nous pouvons aussi tenir compte du prix de la carte qui augmente en fonction des
performances de la carte, mais cela ne devrait pas être un facteur limitatif car si nous
avions pris l’initiative de mettre sur pied un projet alors nous nous offrons les moyens
nécessaires.
c) Choix de notre carte arduino
Dans notre travail, la carte arduino UNO s’avère être la mieux placée car elle dispose
d’un nombre d’entrées/sorties qui répond à nos besoins car le nombre de capteurs et
d’actionneurs à piloter n’est pas très élevé ; en plus la taille de sa RAM et de sa ROM
répond aux besoins de notre programme de fonctionnement. En effet, cette carte est assez
facile à trouver et son prix est abordable, c’est la raison pour laquelle nous poursuivrons
notre travail avec l’arduino UNO.

d) Présentation de la carte arduino UNO

 Description de la carte
La figure suivante nous présente la description de la carte arduino UNO
FIGURE 24:DESCRIPTION DE LA CARTE ARDUINO UNO

Source : livre PDF page14. ‘’arduino à l’école’’
 Caractéristiques globales
TABLEAU 4 :CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DE LA CARTE ARDUINO UNO
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d’alimentation (recommandée) 7-12V
Tension d’alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 14 (dont 6 disposent d’une sortie PWM
Broches d’entrées analogiques 6 (utilisables en broches E/S numériques)
Intensité maxi disponible par broche E/S (5V) 40mA( ATTENTION : 200mA cumulé
pour l’ensemble des broches E/S)
Intensité maxi disponible pour la sortie 3.3V 50mA
Intensité maxi disponible pour la sortie 5V Fonction de l’alimentation utilisé- 500mA
si port USB utilisé seul)
Mémoire programme flash 32 KB (ATmega328) dont 0.5 KB sont
utilisés par le bootloader (programme de
base préprogrammé conçu pour établir la
communication entre l’ATMega et le
logiciel Arduino)

Mémoire SRAM (volatile) 2KB(ATmega328)

Mémoire EEPROM (non volatile) 1KB(ATmega328)
Vitesse d’horloge 16MHz
 Brochage de la carte arduino UNO
Certaines broches disponibles sur la carte arduino UNO ont des fonctions spécialisées :
 La communication série : le port série (UART) constitué des broche 0 (RX)

et broche 1 (TX) utilisée pour recevoir (RX) et transmettre (TX) les données
série.
 Interruptions externes : Broches 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées
pour déclencher une interruption sur une valeur basse, sur un front montant
ou descendant, ou sur un changement de valeur.
 Impulsion PWM (largeur d'impulsion modulée) : Broches 3, 5, 6, 9, 10, et 11
fournissent une impulsion PWM 8-bits.
 SPI (Interface Série Périphérique) : Broches 10 (SS), 11 (MOSI), 12
(MISO), 13 (SCK) ces broches supportent la communication SPI (Interface
Série Périphérique) disponible avec la librairie pour communication SPI.
Les broches SPI sont également connectées sur le connecteur ICSP qui est
mécaniquement compatible avec les cartes Méga.
 I2C : Broches A4 (SDA) et A5 (SCL). Supportent les communications de
protocole I2C ou interface TWI (Two Wire Interface - Interface "2 fils"),
disponible en utilisant la librairie Wire/I2C (ou TWI - Two-Wire interface -
interface "2 fils").
 LED : Broche 13. Il y a une LED incluse dans la carte connectée à la
broche 13. Lorsque la broche est au niveau HAUT, la LED est allumée,
lorsque la broche est au niveau BAS, la LED est éteinte.
 Reset : bouton de réinitialisation du microcontrôleur.
2. LES SERVOMOTEURS
a) Présentation et fonctionnement
Les servomoteurs sont des moteurs capables de maintenir une position à un effort statique
et dont la position est vérifiée en continue et corrigée en fonction du signal de commande.
C’est un système motorisé capable d’atteindre une position prédéterminée et de la

maintenir. Le servomoteur intègre un système électronique qui convertie un signal

numérique en un angle qui sera reproduit sur le palonnier grâce au moteur à courant
continu présent dans le servomoteur.
Ce signal numérique est délivré par la technique PWM ou MLI (modulation de largeur
d’impulsion). Le servomoteur est alimenté avec 3 fils : une entrée 5V (ou plus), une masse
et entrée d’impulsion. Les éléments constitutifs d’un servomoteur sont présentés sur la
figure suivante.
FIGURE 25:DESCRIPTION D'UN SERVOMOTEUR

Source : livre PDF page98. ‘’arduino à l’école’’
b) Critères de choix et choix du servomoteur
Il existe une variété de servomoteur : des gros modèles industriels de plusieurs

kilogrammes à courant alternatif aux petit modèles de quelques grammes à courant
continu que l’on retrouve en modélisme.
Les critères de choix d’un servomoteur se résument généralement à son couple, car les
tensions d’alimentations et la vitesse de rotations varient très peu. Donc pour des raisons
de simulation de notre projet nous choisirons un servomoteur de 11Kg.Cm de couple pour
chacun des 3 axes du robot et un autre de 1, 8kg.cm pour l’effecteur.
Présentés ci-dessous. Caractéristiques :
Alimentation : 4,8V à 6V
Vitesse : 0.17s/60° à 4,8V et 0,14/60° à

6V
Couple : 11Kg.cm à 4,8V et 13kg.cm à

6V
Poids : 55g
Température de stockage : 0°C - 55°C
FIGURE 26:SERVOMOTEUR MG996R

Source : https://www.waveshare.com/mg996r-servo.htm
Caractéristiques :
Alimentation : 4,8V -6V
Couple : 18kg.cm
Vitesse : 0,11s/60°
Poids : 1.8g
Température de stockage : 0°C -55°C
FIGURE 27: SERVOMOTEUR MG90S Angle de rotation :360°
Source : https://naylampmechatronics.com/servomotores/246-micro-servo-mg90s.html
3. AFFICHEUR A CRISTAUX LIQUIDE I2C (LCD)
L’afficheur LCD I2C 1602 est un afficheur à cristaux liquides (LCD) qui utilise la
communication en bus I2C pour se connecter à un microcontrôleur ou à une carte de
développement. Le “1602” fait référence à la taille de l’afficheur, qui mesure environ
160 mm de large. Les afficheurs LCD I2C sont couramment utilisés dans les projets
électroniques et de robotique pour afficher des données ou des messages. Ils sont
généralement compacts et peu coûteux, et peuvent être facilement intégrés dans de
nombreux projets.
Le module I2C LCD 1602 contient 4 broches :
 Signal de donnée : SDA

 Signal d’horloge : SCL
 Signal d’alimentation : +VCC (5V)
 Signal de masse : GND
FIGURE 28:DESCRIPTION DE L'ECRAN LCD I2C

Source :https://www.robotique.tech/tutoriel/afficheur-i2c_lcd-1602a/

Une des particularités de la liaison I2C est que l'on peut faire communiquer
le maître (en général le microprocesseur) avec plusieurs esclaves (les autres circuits)
en les reliant tous au même bus. L’usage de ce module est aussi bénéfique dans la
mesure où il réduit l’encombrement et le nombre de broches du microcontrôleur à
utiliser. Contrairement au câblage d’un écran LCD sans I2C qui demande 6 entrés
numériques sans compter les alimentations et les masses, le câblage avec I2C est très
simple et moins encombrant. La figure suivante présente le câblage d’un écran LCD
I2C avec la carte arduino.
FIGURE 29:BRANCHEMENT D'UN ECRAN LCD I2C AVEC ARDUINO

Source : https://www.robotique.tech/tutoriel/afficher-un-texte-sur-lafficheur-i2c-lcd-
1602a-avec-arduino/
4. LE MOTEUR A COURANT CONTINU
Le moteur a courant continue sera utiliser dans notre projet pour la réalisation du
convoyeur. L’utilisation d’un moteur à courant continu est très simple car il suffit
d’appliqué une tension à ses bornes pour le faire fonctionner. Le niveau et le sens de cette
tension vont déterminer le sens et la vitesse de rotation du moteur.
Le moteur à courant continue encore machine à courant continu est constitué de deux
parties principales : Le rotor et le stator. Le rotor est constitué de fils de cuivre enroulés
sur un support (dans le cas de notre moteur DC, c’est 3 supports qui portent chacun des
bobines de fils de cuivre) lui-même monté sur un axe ; cet axe c’est l’arbre du moteur
chargé de transmettre le mouvement à l’ensemble mécanique qui lui est associé en aval.
Le stator est constitué ici par des aimants permanents, l’ensemble est disposé comme le
présente la figure suivante.

FIGURE 30:VUE ECLATEE D'UNE MCC.

Source :https://zestedesavoir.com/tutoriels/686/arduino-premiers-pas-en-informatique-
embarquee/747_le-mouvement-grace-aux-moteurs/3437_le-moteur-a-courant-continu/
Pour faire fonctionner notre convoyeur, le moteur DC sera relié à ce dernier par
l’intermédiaire d’un réducteur qui diminue la vitesse de rotation du moteur tout en
augmentant son couple. Un réducteur n’est rien d’autre qu’un ensemble d’engrenage qui
permet d’augmenter le couple de sortie d’un moteur tout en réduisant la vitesse de son
axe. Sur la figue suivante on peut voir un ensemble moteur-réducteur-roue.
FIGURE 31: ENSEMBLE MOTEUR-REDUCTEUR-ROUE

Source : http://www.technologie.ac-aix-marseille.fr/spip/spip.php?article35&id_document=51
Un réducteur s’apparente donc à un système qui modifie deux grandeurs qui sont liées :
le couple et la vitesse. On peut schématiser le fonctionnement d’un réducteur de la
manière suivante :

FIGURE 32: SCHEMA D'UN REDUCTEUR

Source : https://zestedesavoir.com/tutoriels/686/arduino-premiers-pas-en-informatique-
embarquee/747_le-mouvement-grace-aux-moteurs/3437_le-moteur-a-courant-continu/
5. LE CAPTEUR DE PRESENCE DE PIECE
Le capteur de présence de pièces est un capteur infra-rouge constitué d’une diode infra-
rouge (émettrice) et d’une photodiode (réceptrice). Son principe de fonctionnement est
Assez simple ; suivant la distance à laquelle se trouve l’obstacle, le récepteur recevra plus
Ou moins de lumière infra-rouge réfléchie.
FIGURE 33: PRINCIPE DU CAPTEUR INFRA-ROUGE

Source : https://mataucarre.fr/wp-content/uploads/2017/05/capteur_ir-300x225.jpg
Le capteur infra-rouge dispose de trois broches de connexion :
 Une broche d’alimentation (VCC)

 Une broche pour la sortie du signal (OUT)
 Une broche pour la masse (GND)
Celui que nous utiliserons dans ce projet a pour référence FC-51 et est présenté sur la
figure ci-dessous.

FIGURE 34: CAPTEUR INFRA-ROUGE FC-51

Source : https://mataucarre.fr/index.php/2017/05/24/capteur-de-proximite-infra-rouge-
fc-51-arduino/
Ses caractéristiques sont les suivantes :
 Distance de détection : de 2 à 30cm

 Dimensions : 3.1cm*1.5cm
 Alimentation : 3.3V – 5V
 OUT : interface de sortie numérique de la carte (0 si détection, et 1 si aucune
détection)
6. LE KIT TELECOMMANDE IR ET UN RECEPTEUR
Pour piloté notre système nous aurions besoin d’un interface Homme-Machine (IHM)
constitué ici de l’afficheur LCD et de la télécommande infrarouge pour l’entrée des
données.
Le kit est composé d’une télécommande pour l’émission du signal infrarouge et d’un
récepteur pour décodé le signal.
FIGURE 35: KIT TELECOMMANDE IR ET SON RECEPTEUR

Source : http://fr.led-diode.com/bluetooth-module/hx1838-infrared-wireless-remote-
control-kit.html
 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
Une télécommande IR et récepteur communique entre eux en émettant et en décodant un

signal sous forme de rayonnement IR pulsé.
FIGURE 36: PRINCIPE DE COMMUNICATION IR

Source : https:// www.sbprojects.net
Le rayonnement infrarouge(IR) ou lumière IR est un type de rayonnement dont la

longueur vas de 700nm à 1mm ce qui en fait une lumière invisible pour l’œil humain.
Etant donnée notre environnement pollué en rayonnement infrarouge susceptible

d’interagir avec le récepteur IR, le kit utilise une modulation du signal.
Avec la modulation du signal, la source de lumière IR à l’extérieur de la télécommande

clignote avec une fréquence spécifique. Dans l’électronique grand publique cette
fréquence est généralement d’environ 38KHz.
Cette fréquence spécifique est utilisée pour la transmission IR commerciale, car elle est
de nature rare par conséquent elle est distinguée de l’IR ambiant. Le récepteur est
construit de telle manière qu’il ne laisse passer que les IR qui arrivent à 38 kHz. Cela se
fait à l’aide d’un filtre passe-bande et d’un amplificateur. Le signal binaire démodulé est
ensuite envoyé au microcontrôleur (l’Arduino) où il est décodé.
 TYPES DE RECEPTEUR IR ET CONNEXION A L’ARDUINO
Les récepteurs IR, parfois appelés capteurs IR ou diodes de détection IR, se présentent
généralement sous deux facteurs de forme différents. Soit les diodes sont seules, soit elles
sont montées sur une petite carte de dérivation.

Ils fonctionnent exactement de la même manière, donc peu importe celui utilisé. La seule
différence est que la carte de dérivation contient souvent une petite LED qui clignote
chaque fois que le récepteur détecte un signal qui peut être pratique pour le débogage.
FIGURE 37: DIODE DE RECEPTEUR IR (A GAUCHE) ET RECEPTEUR MONTE SUR UNE

CARTE DE DERIVATION(A DROITE)
Source : https://volta.ma/wp-content/uploads/2021/02/DEBO_IR_38KHZ_01.jpg
La connexion du récepteur IR est tres simple car il suffit de connecter trois broches :
 La broche de sortie connectée à l’une des entrées numériques de l’arduino

 La broche d’alimentation connectée au 5V
 La masse connecté au GND de l’arduino
FIGURE 38: CONNEXION D'UN RECEPTEUR IR A L'ARDUINO

Source : https://www.volta.ma/comment-utiliser-un-recepteur-ir-et-une-telecommande-
avec-arduino/arduino/

V. PRESENTATION DES OUTILS INFORMATIQUES

1. ARDUINO IDE
FIGURE 39: LOGO D'ARDUINO

Source : https://fr.wikipedia.org/wiki/Arduino
L’environnement de développement intégré (en anglais IDE) d’arduino est une

application écrite en java permettant d’écrire, de modifier un programme et le convertir
en une suite d’instructions compréhensibles par la carte arduino.
Le langage utilisé par le logiciel est basé sur le C/C++, auquel s’ajoutent des instructions
spécifiques au langage Arduino. Le logiciel dispose d’une banque d’exemples très riche
qui permet d’utiliser des morceaux de codes pré-écrit.
FIGURE 40: FENETRE D'ARDUINO IDE


 Le cadre numéro 1 : ce sont les options de configuration du logiciel

 Le cadre numéro 2 : il contient les boutons qui vont nous servir lorsque l’on
va programmer la carte Arduino
 Le cadre numéro 3 : ce bloc va contenir le programme que nous allons écrire
 Le cadre numéro 4 : celui-ci est important, car il va nous aider à corriger les
fautes dans notre programme.
 Bouton 5 : Ce bouton permet de vérifier le programme, il actionne un module
qui cherche les erreurs dans le programme
 Bouton 6 : Charge le programme dans la carte Arduino
 Bouton 7 : Crée un nouveau fichier
 Bouton 8 : Ouvre un fichier
 Bouton 9 : Enregistre le fichier
 Bouton 10 : Ouvre le moniteur série
2. PROTEUS
 Présentation de ISIS
ISIS (Intelligent Schematic Input Système) est le module de saisie de schéma

électronique et de simulation de la suite logicielle Proteus.
Avant de passer à la réalisation pratique de notre système nous avons eu recours
à la simulation des différentes parties du système. Pour cela nous avons utilisé le logiciel
ISIS qui est un très bon logiciel de simulation en électronique. La simulation permet
d'ajuster et de modifier le circuit comme si on manipulait un montage réel. Ceci permet
d'accélérer le prototypage et de réduire son coût.
Il faut toujours prendre en considération que les résultats obtenus de la simulation sont
un peu différents de celles du monde réel.
FIGURE 41: FENETRE DU LOGICIEL DE SIMULATION ISIS PROTEUS

Source : par nos soins
FIGURE 42: LE LOGICIEL ISIS EN MODE SIMULATION D'UNE PARTIE DE NOTRE PROJET
 Présentation de ARES
ARES est le module de routage et de conception de circuit imprimé de la suite

logicielle Proteus. ARES nous a aidé dans la conception des différents circuits
imprimés de notre projet et aussi une vue 3D des circuits réalisés.
FIGURE 43: TYPON DU CIRCUIT D'ALIMENTATION STABILISEE REALISER SUR ARES


FIGURE 44: TYPON DE L'INTERFACE DE PUISSANCE DU MOTEUR DC FAIT SUR ARES

VI. DEVIS ESTIMATIF DU PROJET
TABLEAU 5: DEVIS ESTIMATIF DU PROJET

composants références quantité Prix unitaire(Fcfa) Prix total(Fcfa)
servomoteur MG996R 3 5500 16500
servomoteur MG90S 1 3500 3500
Carte Arduino UNO UNO R3 1 8500 8500
Capteur IR FC-51 1 2000 2000
Telecommande IR Standar 1 3500 3500
+recepteur NEC
Moteur DC 1 2000 2000
Transistor MOSFET K4145 1 400 400
Diode 1N4007 5 50 250
Condensateur 103M 4 100 400
céramique
Afficheur LCD I2C 1602A 1 4000 4000
Regulateur 5V 7805 1 650 650
LED 3 250 750
Potentiometre(10k) 1 300 300
Resistances 2 100 200

Plaque perforée 2 1000 2000

Fer à souder + étain 1 4500 4500
Pistolet à colle + 1 5500 5500
recharges
Connecteurs males- 1 750 750
males(40 pins)
Intérupteur à glissière 1 350 350
Bouton poussoir SX12 1 200 200
borniers XL301 10 250 2500
Transformateur 220/12 1 3000 3000
divers 20000 20000
Main d’oeuvre 26900 26900
Prix Totaux 108650
B. REALISATION DU PROJET
I. DIMENSIONNEMENT DES DIFFERENTS ELEMENTS

1. Unité d’alimentation
Notre carte arduino aura besoin d’une alimentation permettant de fournir

la tension et le courant continu nécessaire au fonctionnement du système.
Une alimentation stabilisée est dispositif utilisant un éventuel redressement à l’aide de

diode, suivi d’un filtrage capacitif permettant le réglage de la tension.
Les éléments utilisés pour la réalisation de notre alimentation stabilisée sont :
 Un transformateur 220/12V
 Des diodes 1N4007
 Des condensateurs (filtrage et déparasitage)
 Un régulateur 7805
 LED témoin
 Résistance de protection
Dimensionnement des composants :

 Bloc Transformateur : qui a pour rôle d’abaisser la tension provenant du secteur

afin de l’adapter à notre commande.
 La tension primaire : Up =220V
 La tension secondaire : US = 12V
US
 Le rapport de transformation : 𝑚𝑣 = Up
12
AN: 𝑚𝑣 = 220 = 0,054
D’où le choix d’un transformateur abaisseur 220/12V-1A-50Hz
 Redressement : qui a pour rôle de transformer la tension alternative en tension

continue. Les diodes sont donc des dipôles actifs qui nous servirons de redresser
le courant et la tension à la sortie du transformateur pour les adapter au montage.
Le redresseur choisi ici est celui du pont de Graetz monophasé pour son faible
taux d’ondulation. Nous utiliserons les diodes 1N4007.
Les caractéristiques de la diode 1N4007 sont réunies dans le tableau ci-dessous.
TABLEAU 6: CARACTERISTIQUES DE LA DIODE 1N4007
GRANDEURS PHYSIQUES VALEURS NUMERIQUES

Courant maximal 30A
Tension inverse 50V à 1000V
Courant direct 1A
 Le condensateur de filtrage :il a pour rôle de réduire les ondulations

provenant du secondaire du transformateur (lisser la tension). Le filtrage
est assuré par un condensateur polarisé donc la capacité est définie par :
𝐼𝑆 𝑈𝑐𝑚𝑎𝑥
C = 4+𝜏×𝑈𝑚𝑜𝑦×𝑓 Avec Umoy = 1+𝜏
En prenant 𝜏 = 25% 𝑜𝑛 𝑎:
Ucmax = (Us - 2× 𝑈0) × √2
= (12 – 2× 0,7) × √2
Umax = 14,99V
14,99
Umoy = = 11,99
1+𝜏

Umoy =11,99V
1
C =4×0,25×11,99×50 = 1765,2𝜇𝐹
D’après la série normalisé, C =2200𝜇𝐹

Généralement on a Uc nominal ≥ 𝑈𝑐 𝑚𝑎𝑥
Uc nominal ≥ 14,99𝑉
On désira choisir un condensateur de 2200 𝜇𝐹/25𝑉
 Le condensateur de déparasitage : nous utiliserons deux condensateurs pour le
déparasitage de la tension avant et après la régulation ; 100 𝑛𝐹 𝑒𝑡 1𝑛𝐹
respectivement.
 Régulateur de tension : qui a pour rôle de fournir une tension constante et

contrôler l’intensité du courant pour améliorer la charge. Pour obtenir en sortie une
tension nécessaire pour alimenter nos capteurs, nous avons utilisé un régulateur
7805.
 La résistance de protection : qui a pour rôle de protéger la LED contre les

surintensités.
𝑈−𝑈𝑙𝑒𝑑 5−2,2
R= = = 280 𝑜ℎ𝑚𝑠
𝐼𝑙𝑒𝑑 0,01
2. Dimensionnement du bras manipulateur

a) Modélisation du robot à commander
Le robot à commander est un bras manipulateur constitué de trois segments qui peuvent
tourner respectivement autour des axes Z1, Z2, et Z3, le troisième segment comporte
l’organe terminale qui est une pince à 4 doigts.
Les rotations θ1, θ2, et θ3 ainsi que l’ouverture et la fermeture de la pince sont assurées
par des actionneurs électriques (servomoteurs).

Y3 Segment3
X3
Θ3
Z2
Segment2
Y2
X2
Θ2
Z2 Segment1 (base)
Θ1
Z1
X1 Y1
FIGURE 45: MODELISATION DU ROBOT A COMMANDER

Par la suite, il sera question pour nous de trouver les différents angles (θ1, θ2, et θ3) de
fonctionnement du robot. Nous distinguerons deux situations ; celle où le robot doit saisir
une pièce sur le convoyeur et celle ou place la pièce sur l’endroit destiné.
Première situation : La saisie
a3
Θ Θ3
a2
6cm L
α1
α2 Lp
5cm
8cm
7cm
3cm
FIGURE 46:MODELISATION DU BRAS MANIPULATEUR EN SITUATION DE SAISIE


Il est question ici pour nous de déterminer les angles θ2 et θ3 de rotation nécessaire à la
saisie de l’objet. Nous considèrerons dans la suite que les longueurs des segments 2 et 3
(a2 et a3) sont égales.
Les angles θ2 et α1 sont alternes-internes donc se valent d’où :
𝜋 𝜋
𝛂2 = − 𝛂1  𝛂2 = − 𝛉𝟐
2 2
𝜋 𝜋 𝜋
𝛉𝟑 = − 𝛂2  𝛉 𝟑 = − 2 − 𝛉𝟐
2 2
 𝛉𝟑 = 𝛉𝟐 .
Nous pouvons conclure que lorsque le servomoteur de l’axe2 prend l’angle 𝛉𝟐 , pour
conserver le segment3 à l’horizontal, le servomoteur de l’axe3 devra prendre l’angle
inverse( −𝛉𝟐 ) pour compenser. Nous choisirons 𝛉𝟐 = 𝛉𝟑 = 𝟒𝟓° dans la suite.
 Seconde situation : placement de l’objet
Θ2 ’
1cm d
6cm ’
Θ3
FIGURE 47: MODELISATION DU ROBOT EN SITUATION DE PLACEMENT

𝑑 𝑑
cos 𝜃2′ =  𝜃2′ = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 𝑎
𝑎2 2
𝑑
D’où 𝜃2′ = 𝜃3′ = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 𝑎
2
3,5
AN : 𝜃3′ = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 20  𝜽′𝟑 = 𝜽′𝟐 = 𝟖𝟎°
En ce qui concerne la longueur (Lp) de la pince effectrice, on a :

Lp = L – 6, avec L = a2cosθ2 d’où Lp = a2cosθ2 – 6 – 2,5
AN: Lp = 20*cos (45°) – 6 – 2 ,5= 5,64cm
b) Calcul des charges maximales
 Approche
Pour des raisons de simplicité nous nous intéresserons uniquement aux limites de du
servomoteur de l’axe2 car les forces susceptibles de tourner autour de l’axe3 (q3) sont
inférieures à celles susceptibles de tourner autour de l’axe2 d’où la détermination des
charges limites du servomoteur de l’axe2 restera dans les limites du servomoteur de
l’axe3.
Nous appelons q2 le couple (en kg.cm) du servomoteur de l’axe2 ; Pa2 et Pa3 le poids des
segments 2 et 3 ; Pq4 et Pp les poids respectifs de du 4ème servomoteur (celui de la pince)
et de la pince et Pch le poids de la charge à déterminer.
a2 a3
Pq3
Θ2 Pa3 a4
a3/2
Pa4+Pq4+Pp
Pa2
Pch
d
FIGURE 48:CHARGE MAINTENUE PAR LE ROBOT

 Calcule de la masse limite
En considérant le bras en équilibre à la position de saisie, le théorème des moments nous

donne :
𝑞2 = M𝑞2 𝑃𝑎2 + M𝑞2 𝑃𝑞3 + M𝑞3 𝑃𝑎3 + M𝑞3 𝑃𝑐ℎ + M𝑞3 𝑃𝑃 + M𝑞3 𝑃𝑞4 + M𝑞3 𝑃𝑎4

𝑎2 𝑎2
𝑞2 = 𝑃𝑎2 . . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑞3 . 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑎3 . ( + 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) + (𝑃𝑐ℎ + 𝑃𝑃 + 𝑃𝑞4 + 𝑃𝑎4 ). (𝑎2
2 2
+ 𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )
𝑎2 𝑎2
𝑞2 − (𝑃𝑎2 . . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑞3 . 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑎3 . ( + 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )) = (𝑃𝑐ℎ + 𝑃𝑃 + 𝑃𝑞4 + 𝑃𝑎4 ). (𝑎2
2 2
+𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )
𝑎 𝑎
𝑞2 − (𝑃𝑎2 . 22 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑞3 . 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑎3 . ( 22 + 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ))
= 𝑃𝑐ℎ + 𝑃𝑃 + 𝑃𝑞4 + 𝑃𝑎4
𝑎2 + 𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝜃2
𝑎 𝑎
𝑞2 − (𝑃𝑎2 . 22 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑞3 . 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑃𝑎3 . ( 22 + 𝑎2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ))
𝑃𝑐ℎ = − 𝑃𝑃 − 𝑃𝑞4 − 𝑃𝑎4
𝑎2 + 𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝜃2
Pour l’application numérique, nous considèrerons la charge portée par l’effecteur

(Pp) de 10g, le corps a4 portant l’effecteur a une masse de 9g, les segments 2 et 3 de même
longueur ont une masse de 36g (Pa2 et Pa3), et le servomoteur de l’effecteur a une masse
Pq4 = 18g
20 20
13−(0.036) .𝑠𝑖𝑛45+0,055.20.𝑠𝑖𝑛45+0,036.( +20.𝑠𝑖𝑛45))
2 2
AN : 𝑃𝑐ℎ = − 0.010 − 0.018 − 0.009
20+20𝑠𝑖𝑛45
𝑃𝑐ℎ ≅ 𝟐𝟗𝟕𝒈
Donc, 297g est la charge maximale que peut maintenir le bras manipulateur avec son
couple maximal de 13kg.cm, donc il faudrait exercer un couple supérieur à 13kg.cm pour
déplacer cette charge d’où on conclut que pour un bon fonctionnement du système les
charges ne doivent pas atteindre 297g.
Nous pouvons ainsi en déduire la charge maximale à la position extrême du bras,

c’est-à-dire lorsque les deux segment 2 et 3 sont horizontaux (donc θ2 = 90°) et les
distances séparant les droites d’actions des forces de l’axe2 sont maximales.
20 20
13−0.036× −0,055×20−0,036.( +20)
2 2
𝑃𝑐ℎ𝑚𝑎𝑥 = −0.010 − 0.018 − 0.009
20+20
𝑷𝒄𝒉𝒎𝒂𝒙 = 𝟐𝟐𝟒, 𝟓𝒈
Ce qui correspond à la charge maximale que le bras peut maintenir en équilibre dans sa
position extrême.

II. PROGRAMMATION DU ROBOT MANIPULATEUR

1. Organigramme de fonctionnement du système
Dans notre projet, le bras manipulateur a pour tâche de saisir les pièces venant du tapis
roulant et de les classer en fonction des entrées préinscrites par l’opérateur, c’est-à-dire
le nombre de ligne de rangement (i) suivit du nombre de pièce par ligne (Pi). En outre,
après avoir placer toutes les Pi pièces sur une ligne, il place la pièce Pi + 1 au début de la
ligne suivante jusqu’à remplir le nombre i de ligne demander. Nous représentons ce
fonctionnement dans l’organigramme ci-dessous

Début
Initialisation du robot
Initialisation des compteurs i et Pi
Lecture du capteur
Non
Présence de pièce ? Moteur tapis en marche
Oui
Arrêt du moteur tapis
Commande des servomoteurs
Charger la pièce
Commande des servomoteurs
Décharger la pièce
Pi = Pi -1
Non
Pi =0 ?
Oui
i = i -1
Réinitialisation du non
i=0?
compteur Pi
Oui
Chargement de la ligne
suivante
Fin
FIGURE 49:ORGANIGRAMME DE FONCTIONNEMENT DU SYSTEME


CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons présenté les robots manipulateurs de manière générale et
nous avons décrit les différents éléments constitutifs du robot manipulateur que nous
avions mis sur pied. Nous avons aussi présenté la méthode de réalisation de notre système,
le branchement effectué entre les différents éléments ainsi que le développement du
programme implémenté dans l’arduino.

CHAPITRE 4 : ANALYSE CRITIQUE ET SUGGESTIONS
Il est question pour nous ici de présenter les critiques sur la mise en œuvre de notre
système et de proposer des solutions pour y remédier
SECTION 1 : ANALYSE ET CRITIQUE

Après la réalisation de notre système nous avons pu noter certains problèmes et limites
tels que :
 La limitation des servomoteurs qui ne peuvent atteindre que des angles positifs ce
qui limite les niveaux de liberté du bras manipulateur.
 Le nombre d’axes du robot ne lui permet pas d’atteindre tous les points de
l’espaces autour de lui.
 La portée du robot devient limitative si la cargaison à décharger est grande.
 Le carte micro programmable utilisé n’est pas en mesure de sauvegarder ses états
de fonctionnement s’il y a délestage ce qui devient problématique dans notre
environnement.
 La carte micro programmable n’est pas adéquate pour un environnement
industriel compte tenu de sa fragilité et sa sensibilité au bruit.
 Le système ne disposant que d’un capteur extéroceptif n’est pas réellement en
mesure de voir son environnement ce qui limite sa performance.
 L’objet terminal ne mesure pas la pression qu’il exerce sur un objet ce qui est
nécessaire pour ne pas endommager ou déformer certains objets fragiles.
SECTION 2 : SUGGESTIONS
En vue d’améliorer notre projet, nous optons comme éventuelles corrections des
insuffisances citer plus haut les points suivants :
 L’usage de servomoteurs plus perfectionnés capables d’atteindre des angles

négatifs.
 Augmenter les degrés de liberté du bras manipulateur pour lui permettre
d’atteindre tous les points de l’espaces à sa portée.

 Monter le robot manipulateur sur un rail de translation pour qu’il ait un plus grand
champs d’action.
 Il serait plus adéquat d’utiliser un automate programmable industriel pour la mise
en œuvre d’un tel système grandeur nature et aussi mettre sur pied une
alimentation autonome au système comme une mini station solaire pour palier au
problème de délestage.
 Il serait aussi judicieux de munir le système d’une vision artificiel avec camera de
profondeur pour lui permettre de bien distinguer son environnement et les objets
qu’il manipule. Et l’installation au niveau de l’effecteur d’un capteur de pression
pourra aider à mesurer la pression appliquer par la pince et ainsi protéger les objets
d’une potentielle déformation.

CONCLUSION GENERALE
Au crépuscule de notre travail, force est de constater que ce stage dans l’entreprise
BISSO SYSTEM a été pour nous une introduction dans le monde professionnel très
bénéfique. Nous nous sommes attelé à remplir les objectifs visés et au terme de ce travail
nous avons pu concevoir et réaliser un bras manipulateur à trois degrés de liberté
commander par une carte arduino UNO.
Ce travail nous a permis de mettre en valeur nos connaissances théoriques et pratiques

cumulées pendant toute la durée de notre formation à l’ISETAG, il nous a aussi permis
d’acquérir une expérience nouvelle dans la programmation des cartes arduino et ainsi
nous avons beaucoup appris du domaine de la robotique et de l’électronique.
Nous nous sommes intéressé dans notre travail à l’aspect théorique de la robotique mais
surtout à l’aspect pratique, ce qui a présenté la difficulté majeure de notre démarche, et
cela parce que dans notre formation la théorie est prédominante. Et en s’intéressant à cet
aspect nous avons pu mettre en relief les différentes notions théoriques que nous avons
acquis. Il est évident que notre travail est loin d’être parfait, mais il peut constituer une
base très intéressante pour les promotions à venir qui voudront travailler sur ce type de
sujet. Dans le prolongement direct de ce projet nous suggérons donc : l’usage d’un
matériau plus solide pour le Système Mécanique Articulé, l’usage d’une vision artificiel
pour le robot afin qu’il soit plus autonome ainsi que l’ajout d’une commande manuelle à
distance du bras manipulateur pour pouvoir l’utiliser dans d’autre tâches en dehors d’une
chaine automatisée.

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
 Jacques Gangloff « Cours de Robotique » Université de strasbourg 2010.

 Alain Pruski « Robotique générale » 1988, 207p.
 Massimo BANZI « Démarrez avec Arduino » 2011 102P.
 Chaib A, Mahfouf S : Mémoire UMMTO « Etude et réalisation d’un bras
articulé commandé par un micro-ordinateur » ELN.DEUA. 32/2008.
 SAHIR Koceila, BOUATMANE Hakim : Mémoire de fin d’étude « Etude et
réalisation d’un bras robot à base d’arduino » université A. MIRA-BEJAIA
25/06/19.
 Chaib A, Mahfouf S : Mémoire UMMTO « Etude et réalisation d’un bras
articulé commandé par un micro-ordinateur » ELN.DEUA. 32/2008.
 Chap.IV « les automates programmables industriels » GE-S2-M8.1
Automatisme Logiques industriels-CRS-El Hammoumi Pdf.17p
 M. BOUMENIR Hamza, M. MOUHOUBI Racim : Mémoire de fin
d’étude « Réalisation d’un Bras Manipulateur RRR » 2019-2020
 Jules Sery, Jordan Vocisano : PPE 2012 « Le bras Robotisé » Lycée Jean Perrin.
 Livre Edurobot.ch « Arduino à l’école » 102p
 http://www.arduino.cc visité le 23/02/2023
 www.gotronic.fr visité le 07/03/2023
 https://www.anacorp.com visité le 14/03/2023 et le 17/03/2023
 Arduino-france.site visité le 02,08 et 09 mars 2023.
 www.robotique.tech visité le 18/01/2023
 http://zestzdesavoir.com visité le 07/03/2023
 https://mataucarre.fr14/03/2023 visité le 08/03/2023.
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LIII

ANNEXES
FIGURE 50:VUE 3D DE L'INTERFACE DE PUISSANCE DU MOTEUR REALISEE SUR ARES

Figure 51: vue arrière du circuit imprimé de notre interface puissance

source : fait par nos soins
FIGURE 52:SCHEMA DE MONTAGE DE L'ALIMENTATION STABILISE FAIT SUR ISIS

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LIV

FIGURE 53: VUE 3D DE LA CARTE D'ALIMENTATION STABILISEE

Source : fait par nos soins.
FIGURE 54: MAPPING DE DU MICROCONTROLEUR ATMEGA328P
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LV

DEDICACE ...................................................................................................................... I
REMERCIEMENTS ..................................................................................................... II
LISTE DES FIGURES ................................................................................................. III
LISTES DES TABLEAUX ........................................................................................... V
LISTES DES ABREVIATIONS .................................................................................. VI
AVANT-PROPOS ........................................................................................................VII
RESUME ....................................................................................................................... XI
ABSTRACT ..................................................................................................................XII
SOMMAIRE............................................................................................................... XIII
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................... 1
PREMIERE PARTIE : PRESENTATION GENERALE DE L’ENTREPRISE ET
DEROULEMENT DU STAGE ........................................................................................ 2
CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE BISSO SYSTEM ................... 3
SECTION 1 : CREATION ET EVOLUTION DE BISSO SYSTEM ........................ 3
1. Historique de l’entreprise ......................................................................................... 3
2. Activités de l’entreprise..................................................................................................... 3
3. Objectifs de l’entreprise .................................................................................................... 4
4. Fiche d’identification de BISSO SYSTEM ........................................................................ 4
SECTION 2 : ORGANISATION DE L’ENTREPRISE ............................................. 5
1. Structure de BISSO SYSTEM ............................................................................................ 5
2. Ressources de l’entreprise ................................................................................................ 5
3. Plan de localisation de BISSO SYSTEM.......................................................................... 6
CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE .......................................................... 7
I. Présentation du service d’accueil ........................................................................... 7
II. Calendrier des activités du stage ........................................................................ 7
III. Les apports du stage ............................................................................................ 8
IV. Les difficultés rencontrées................................................................................... 8
V. Justification du thème ......................................................................................... 9
DEUXIEME PARTIE : ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR
3 AXES PILOTE PAR ARDUINO ................................................................................ 10
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LVI

CHAPITRE 3 : ROBOT MANIPULATEUR 3 AXES (RRR) ................................. 11

INTRODUCTION ........................................................................................................ 11
SECTION 1 : GENERALITES SUR LES ROBOTS ................................................ 11
I. DEFINITION ET HISTORIQUE ................................................................................... 11
1. Définition d’un robot....................................................................................................... 11
2. Définition de la robotique ............................................................................................... 12
3. Historique de la robotique industrielle ............................................................................ 12
II. LES TYPES DE ROBOT................................................................................................ 13
1. Les robots humanoïdes.................................................................................................... 13
2. Les robots industriels ...................................................................................................... 13
3. Les robots mobiles .......................................................................................................... 13
III. LES CONSTITUANTS D’UN SYSTEME ROBOTIQUE ........................................ 14
a) Les actionneurs ............................................................................................................... 14
b) Le système mécanique articulé (S.M.A.) ........................................................................ 15
c) Les capteurs..................................................................................................................... 15
d) La commande .................................................................................................................. 15
IV. STRUCTURE DES BRAS MANIPULATEURS ....................................................... 15
a) La base ............................................................................................................................ 16
b) Le porteur ........................................................................................................................ 16
c) L’organe terminale .......................................................................................................... 17
V. CLASSIFICATION DES ROBOTS MANIPULATEURS ............................................ 17
1. Classification du point de vue fonctionnel ...................................................................... 17
a) Les manipulateurs à commande semi-automatique ........................................................ 17
b) Les manipulateurs automatiques ..................................................................................... 18
2. Classification du point de vue géométrique .................................................................... 18
a) Les robots cartésiens ....................................................................................................... 18
b) Les robots cylindriques ................................................................................................... 19
c) Les robots sphériques ou polaires ................................................................................... 19
d) Les robots SCARA (Selective compliance articulated robot for assemblage) ................ 20
e) Les robots anthropomorphes ........................................................................................... 20
SECTION 2 : PRESENTATION ET REALISATION DU PROJET ..................................... 21
A. PRESENTION DU PROJET .......................................................................................... 21
I. OBJECTIFS .................................................................................................................... 21
II. CAHIER DE CHARGE .................................................................................................. 21
III. PRESENTATION DES COMPOSANTS DU BRAS MANIPULATEUR ................ 22
IV. PRESENTATION DES OUTILS INFORMATIQUES .............................................. 36
V. SCHEMA SYNOPTIQUE .............................................................................................. 22
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LVII

VI. DEVIS ESTIMATIF DU PROJET ............................................................................. 39

B. REALISATION DU PROJET ........................................................................................ 40
I. DIMENSIONNEMENT DES DIFFERENTS ELEMENTS ........................................... 40
II. PROGRAMMATION DU ROBOT MANIPULATEUR ............................................... 47
CONCLUSION ............................................................................................................. 49
CHAPITRE 4 : ANALYSE CRITIQUE ET SUGGESTIONS ................................. 50
SECTION 1 : ANALYSE ET CRITIQUE ................................................................. 50
SECTION 2 : SUGGESTIONS ................................................................................... 50
CONCLUSION GENERALE ...................................................................................... 52
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................. LIII
ANNEXES .................................................................................................................. LIV
..................................................................................................... LVI
Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures LVIII

RAPPORT STAGE RobertAssama Final

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

RAPPORT STAGE RobertAssama Final

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR A 3 DEGRES DE LIBERTE

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures I

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures II

LISTE DES FIGURES

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures III

Figure 39: logo d'arduino ................................................................................................ 36

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures IV

LISTES DES TABLEAUX

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures V

LISTES DES ABREVIATIONS

DDL : Degré De liberté

SCARA: Selective Compliance Articulated Robot for assemblage

I2C: Inter Integrated Circuit

SPI: Serial Peripheral Interface

MOSI: Master Input Slave Output

MISO: Master output Slave Input

SS: Slave Select

LED: Light Emitting Diode

USB: Universal Serial Bus

ROM: Read only memory

RAM: Random access Memory

EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory

S.M.A : Système Mécanique Articulé

SCLK: Synchronous Clock

USART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter

SCL: Serial lock

SDA: Serial Data

LCD: Liquid Cristal Display

DC: Direct current

SRAM: Static Random Access Memory

ISIS : Intelligent Schematic Input Système

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VI

 Le cycle MASTER PROFESSIONNELLE d’une durée de deux ans qui reçoit

 Le cycle INGENIEURIE d’une durée de trois ans (ingénieur de travaux).

 Le cycle INGENIEURIE d’une durée de cinq ans (ingénieur de conception).

I. LE CYCLE BTS (BREVET DE TECHNICIENS SUPERIEUR) :

 MCV (Marketing Commerce Vente)

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VII

 BQF (Banque et Finance)

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures VIII

 Après l’obtention du BTS, l’ISETAG offre à tous les étudiants issus de ce

TABLEAU 1:DETAILLE DES DIFFERENTES SPECIALITES EN CYCLE LICENCE

Domaines Filières Spécialités

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures IX

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures X

Mots clés : DDL, Bras manipulateur, servomoteurs

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XI

Keys words: DOF, manipulator arm, servomotors

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XII

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XIII

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures XIV

La réduction des délais logistiques a contraint les entreprises à automatiser leurs

Partout dans le monde et au Cameroun nous rencontrons des entreprises et des

L’étude théorique de notre projet consistera à présenter de prime abord

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures 1

PREMIERE PARTIE : PRESENTATION GENERALE DE

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures 2

CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE BISSO SYSTEM

Dans ce chapitre nous nous attarderons sur l’historique, les objectifs, le

SECTION 1 : CREATION ET EVOLUTION DE BISSO SYSTEM

 Vente des ordinateurs, du matériel informatique et maintenance

Rédigé et présenté par NYAM ASSAMA Robert Jaures 3

L’entreprise dispose aussi de produits et accessoires informatiques et électroniques