QLEDENT - Robotique Fanuc V5.1 - BachelierHELMo - MarsAvrilMai2021

BIENVENUE
08-03-21 Robots industriels – Quentin Ledent 1

R OBOTIQUE
Quentin LEDENT
quentin.ledent@technifutur.be

ROBOTIQUE
Objectifs :
Découvrir et introduire la robotique

Faire connaitre le domaine et susciter des vocations
Qu’est-ce que la robotique
Les avantages d’un robot
Les limites d’un robot
Savoir pourquoi investir dans la robotique
Comprendre comment programmer un robot
Programmation avancée d’un robot

ROBOTIQUE
Table des matière :

Introduction
Applications
Principes
Sécurité et limites
Déplacer un robot
Configuration d’un robot
Programmer un robot en langage TPE instructions et fonctions
Entrées et sorties
Gestion et réalisation d’un programme
Gestion des fichiers et des mémoires
Vision avec un robot
Calibration
Exercices

I NTRODUCTION

ROBOTIQUE
Histoire
Les premiers travaux en « robotique » sont apparu avec les grands inventeurs
« mécanique » (Léonard de Vinci, …).
Par contre, le terme robot (de robota en tchèque) est apparu au XXème siècle d’abord
dans une pièce de théâtre (1920 R.U.R.) puis ensuite dans la littérature de science-fiction.
Le premier robot reprogrammable arrive en 1952 par George Devol :
Mais les vrais robots industriels apparaissent début 1970 afin de réaliser des tâches
répétitives et éprouvantes dans des milieux hostiles à l’homme.

ROBOTIQUE
Définition
Machine à l’aspect humain
Mécanisme automatique complexe pouvant se substituer à l’homme pour effectuer

certaines opérations.
Robotics Institute of America (RIA): un robot est un manipulateur multifonctionnel

reprogrammable conçu pour déplacer du matériel, des pièces, des outils ou des
dispositifs spéciaux à travers divers mouvements programmés pour l'exécution d'une
variété de tâches ".
ISO 8373: Un robot est un manipulateur à commande automatique, reprogrammable,

polyvalent, programmable sur trois axes ou plus, qui peut être fixe ou mobile pour une
utilisation dans des applications d'automatisation industrielle.

ROBOTIQUE
Définition

ROBOTIQUE
Définition

ROBOTIQUE
Définition

ROBOTS INDUSTRIELS
Définition
Fanuc LR Mate 200iD Mitsubishi RV4-FL Kuka KR3 R540

A PPLICATIONS

ROBOTIQUE APPLICATION
Milieu difficile Domaine du service

Distribution
Nettoyage
Communication
Chaleur
Attraction
Espace
…
Dangereux et risqué
Exploration
…
Domaine médical
Patient en quarantaine/isolement
Assistant et précision pour
chirurgie
Commande à distance
Milieu aseptique
…

Industrie
Pick and place
Soudure
Peinture
Palettiseur
Tester
Usinage
Assemblage
Découpage
Pliage
Positionnement
Packaging
Trier
…

Avantages
Précision
Rapidité
Répétabilité
Reprogrammable et énorme potentiel de flexibilité
Nouveaux outils et capteurs pour plus de performance (caméras, pinces, …)
Nouveaux algorithmes
Charge utile pouvant être très importante
Travail dans des milieux compliqués et mauvaises conditions pour l’homme
Sécurité toujours plus importante (laser multi zones, … )
Informatique moderne
Simulateur
…


ROBOTS INDUSTRIELS DANS LE MONDE
Nombre de robot installé par pays :

Robots industriels par 10 000employés par pays dans le monde en 2018
https://www.statista.com/statistics/911938/industrial-robot-density-by-country/

Vente des robots par rapport à

son prix
https://www.visualcapitalist.com/industrial-robot-sales-sky-high/
Les robots par secteur d’activité :



Les grandes entreprises en robotique

Fanuc
ABB
Yaskawa
KUKA
Kawasaki
Epson
Staubli
Mitsubishi
Nachi
Denso
Comau
Adept
…

Les métiers
Fabricants de robot
• Marketing, R&D, production, commerce, …
Intégrateur
• Affaire
• Projet
• Sécurité
• Programmateur
• Installateur
• Dépanneur
• Responsable
Utilisateur
• Opérateur, chef de ligne
• Projet
• Maintenance

Caractéristique d’un robot
Chez Fanuc (leader mondial)
Charge utile : Jusqu’à 2300 kg
Fanuc M-2000iA/2300
Rayon d’action : 4,7mètres
Fanuc M-2000iA/1700L

Rayon d’action : 4,7mètres
Fanuc M-2000iA/1700L

Précision : +/- 0,01mm
Fanuc LR MATE 200 4S



P RINCIPES

ROBOT CARACTÉRISTIQUES
Image : Fanuc
Robot KR 1000 titanvue explosée :

1: Poignet
2: Bras
3: Système de contrepoids
4 : Installation électriques
5 : Colonne tournante
6 : Base du chassis
7 : Bras de liaison
Image : Kuka

Image : Fanuc
Image : Fanuc
Règle de la main droit :
Image : Fanuc
Image : Fanuc
Image : Fanuc
Image : Fanuc
Image : Fanuc
Image : Fanuc
Exemple de zone de travail d’un robot
Image : Fanuc
Bras de levier et charge
Forcément, si la charge
est décalée par rapport
au centre de la flasque,
alors la charge utile est
moins importante.
Image : Fanuc
Robot fanuc LR Mate 200iD 4s


Caractéristiques :
Charge utile maximum : 4kg

Intervalle : 550 mm
Axes : 6
Répétabilité : +/- 0,01mm
Masse du robot : 20kg
Indice de protection : IP64
Consommation puissance moyenne : 0,5 Kw

Fanuc R30IB +

Fanuc R30IB +

Logiciel Fanuc Robot Guide

Software par PC
Outil(s) et capteur(s) externe(s)
OU
Teach Panel / Teach Pendant
Robot mécanique
Controller Alimentation
électrique
Image : Fanuc
Outil(s) et capteur(s) externe(s) : Entrées et sorties pour réaliser l’action
Controller : Alimente, commande et reçois les informations du robot.
Teach Panel / Teach Pendant : Programmer, dépanner, diagnostiquer, … le robot, et ce directement sur le controller.
Software par PC : Simule le Teach Pendant, simulation de la programmation, simulation du processus, interface de programmation plus ergonomique, …


Moteurs
Principalement des moteurs électriques:

brushless DC
Pas à pas
Synchrone
Asynchrone
Il existe de rare application avec des moteurs hydrauliques, pneumatiques ou encore piézoélectriques.

Capteur de position et vitesse
Les encodeurs :
-Encodeur incrémental : Grande précision mais perd sa position sans énergie.
-Encodeur absolu : Garde sa position sans énergie, moins de précision à prix équivalent à un
incrémental
-Résolveur : Plus complexe, très solide.
Il y a évidement d’autres capteurs dans un robot comme la température, état de la batterie, …

Controller ou baie
Interface avec les appareils externes

Commande et gestion des signaux de contrôle
Amplifie les signaux de contrôle
Réceptionne les mesures des encodeurs

Sélecteur 3 modes de la baie
BA = Boitier apprentissage = Teach Panel



Teach Panel
- Déplacer le robot
- Stopper le robot
- Régler la vitesse du robot
- Sélectionner les différents repères
- Sélectionner les différents modes de déplacements
- Faire les mouvements en manuel
- Visualiser les défauts, attentes, les inhibitions…
- Créer les trajectoire
- Un B.P. d’Arrêt d’Urgence
- Tester des programmes
- Un commutateur ON / OFF (T.P. actif ou non actif)
- Visualiser les différentes données (E/S, registres…..)
- L’ « homme mort » (Deadman)
- Faire les sauvegardes et les restitutions des programmes
- Un écran (tactile)
- Calibrer le robot
- Des leds témoins
- Calibrer l’outil
- Les touches boutons poussoirs
- Paramétrages divers
- …

Teach Panel

Teach Panel

Teach Panel

Coordonnées dans l’espace
Coordonnées cartésiennes : 3 axes avec l’angle autour de chacun des axes
X, Y, Z et W,P,R respectivement


Coordonnées cartésiennes : 3 axes avec l’angle autour de chacun des axes
X, Y, Z et W,P,R respectivement

Coordonnées joint :
Chaque axe est un angle. Il faut donc 6 angles pour repérer le robot dans l’espace.

S ÉCURITÉ ET LIMITES

SÉCURITÉ
Sécurité en industrie
- Enceinte de sécurité (grillage le plus souvent, rideau, barrières, … )

- Portillon de sécurité (porte mécanique, laser, … )
- Détection de présence (tapis sensible, laser, … )
On ne peut pas avoir accès et être dans la zone de travaille du robot sans activer une sécurité et
donc désactiver le robot.
EPI :
- Vêtements de travail adapté (chaussure de sécurité, …)
- Lunettes
- Gants et casque

SÉCURITÉ
Sécurité en industrie

SÉCURITÉ
Sécurité (pour information)

SÉCURITÉ
Sécurité pendant la formation
Utilisation UNIQUEMENT par les personnes autorisées par le formateur

UNIQUEMENT pour les personnes ayant reçu le premier jour de formation sur la sécurité et
les risques résiduels
Utilisation UNIQUEMENT en mode T1 (mode programmateur/formation, les clés pour
changer ce mode, sur l’interrupteur à clé, ne seront pas disponible)
Toujours appeler le formateur pour exécuter un programme ou déplacement (en mode T1) et
le faire en sa présence.
Seulement et uniquement la personne qui tient le teach panel (télécommande de
programmation avec interrupteur homme mort et arrêt d’urgence) peut s’approcher du robot
dans la zone marqué au sol
Interdiction de poser ses mains ou autres parties de son corps sur le robot ou sur la table du
robot (attention particulière quand quelqu’un touche au teach panel, la télécommande de
programmation)
S’équiper des EPI (équipements de protection individuel) adéquat aux locaux et prendre
connaissance des règles de sécurité générales propres à l’établissement.

SÉCURITÉ
Sécurité pendant la formation
Risques résiduels
Risques de mouvements, risques d’écrasement/pincement

LIMITES
Choisir un robot
- Le métier, la fonction avec l’opérateur

- L’encombrement et les aménagements
- Charge, précision et vitesse/accélération (temps de cycle)
- Développement et main d’œuvre
- Maintenance et durée de vie
- Budget

O UTILS

OUTILS
Réalise l’action, le métier

Composant stratégique pour la performance du robot
C’est également les avancées dans ce domaine qui améliorent grandement la
robotique
La dangerosité vient aussi de lui
Souvent une combinaison d’entrées et de sorties

OUTILS
Transport Mesurer
Palettisation Contrôler/Tester
Emballage Planter (graine, …)
Etiquetage Thérapie médicale
Trier
Impression 3D
Viser
CNC
Positionnement
Presse
Montage
Forage Peinture
Insertion Distribution
Ebavurage Soudage
Polissage
Ponçage
Inspection
Source : https://onrobot.com/fr/applications

OUTILS
Transport Mesurer
Palettisation Contrôler/Tester
Emballage Planter (graine, …)
Etiquetage Thérapie médicale
Trier
Impression 3D
Viser
CNC
Positionnement
Presse
Montage
Forage Peinture
Insertion Distribution
Ebavurage Soudage
Polissage Découpage
Ponçage …
Inspection

OUTILS
Groupée en 8 domaines :
Manipulation
Assemblage
Enlèvement de matière
Ajout de matière
Qualité
Entretien de la machine
Soudage
Autres

OUTILS
Outils « simples » :
= Point de travail de la pince

= TCP (tool center point)
= Point centrale de l’outil

OUTILS
Outils « complexes » :

OUTILS
Outils « complexes » :
= Point de travail de la pince

= TCP (tool center point)
= Point centrale de l’outil

OUTILS
Outils innovants :
https://www.youtube.com/watch?v=5e0F14IRxVc&t=3s

OUTILS
Outils innovants :
https://www.youtube.com/watch?v=c1vxuhYwPKY

OUTILS
Outils innovants :
https://www.pickit3d.com/

OUTILS
Outils innovants :
https://www.shadowrobot.com/

OUTILS
Outils sur les robots fanuc :

Pince électrique
Commande par sortie inversée
Doigts/mors fixe
Force réglable de 54N à 215N

OUTILS
Stroke per jaw = course par mâchoire

OUTILS

Pince électrique
• 1 : Base de la mâchoire pour connecter
des mors
• 2 : Axe de guidage
• 3 : Vitesse par principe crémaillère et
pignon pour déplacer la pince depuis le
centre
• 4 : Moteur électrique DC sans balais

commandé
• 5 : Carte électronique de commande

D ÉPLACER UN ROBOT

PROGRAMMER UN ROBOT
Déplacer le robot
Déplacer manuellement
• Vérifier les AU, teach panel en ON

• Mettre le robot en manuel (Switch de la baie sur T1 et affiché sur le teach panel)
• Activer Switch homme mort + cliquer sur reset (garder ensuite l’homme mort activé)
• Cliquer sur COORD pour choisir le plan dans lequel le robot va se déplacer
• Cliquer ensuite sur SHIFT + l’axe à déplacer
• Le robot se déplace alors

PROGRAMMER UN ROBOT
Déplacer le robot
Vitesse de déplacement
• En % de la vitesse maximale autorisée (250mm/sec en T1)

C ONFIGURATION D ’ UN ROBOT

PROGRAMMER UN ROBOT
Plan pour déplacement d’un robot

World
• Se déplace par rapport au « monde » (sa référence est le pied du robot)
Joint
• On déplace chaque axe individuellement (1 à 6)

PROGRAMMER UN ROBOT
Plan pour déplacement d’un robot

JGFRM
• « User frame » pour le mode manuel
• On déplace le TCP dans le WORLD ou dans un

« USER » spécialement
Tool
• On se déplace par rapport à l’outil (référence

est le TCP). Attention la référence bouge !
User
• On se déplace par rapport au user frame créé

(référence créé, sinon world)

PROGRAMMER UN ROBOT
Configuration I/O Robot

RI et RO
• RO7/RO8 sont la même sortie, inversé dans notre configuration

PROGRAMMER UN ROBOT
Création d’un TOOL FRAME

Repère outil en français
Le but est d’avoir le TCP (TOOL Center Point) au centre de la zone de travail de l’outil
(contrairement au centre de la flasque du robot par défaut) ou n’importe où si on le voulait
Il permet donc de travailler plus facilement quand on connait la taille des pièces, de l’espace,
… Ce qui est pratiquement toujours le cas en entreprise !

PROGRAMMER UN ROBOT

Par défaut au centre de la flasque, avec

les direction comme sur la figure dessus

PROGRAMMER UN ROBOT

Méthode « par plan »
Si on connait les dimensions de l’outil

(plan, …) on peut directement encoder
ses valeurs.

PROGRAMMER UN ROBOT

Méthode « 3 points »
Menu -> Setup -> Frame -> Other ->

ToolFrame -> Se déplacer sur l’outil
souhaité -> Enter
Comment pour donner un nom à l’outil

PROGRAMMER UN ROBOT

Repère outil en français Déplacer l’outil à un premier point sur un pointeur

PROGRAMMER UN ROBOT

Repère outil en français Déplacer l’outil à un premier point sur un pointeur

PROGRAMMER UN ROBOT

Repère outil en français Shift puis record pour enregistrer le point (RECORDED
quand il est correctement validé)

PROGRAMMER UN ROBOT


PROGRAMMER UN ROBOT

Déplacer l’outil dans une autre direction, la plus différente
Repère outil en français possible, pour prendre un deuxième point.

PROGRAMMER UN ROBOT


PROGRAMMER UN ROBOT

Déplacer l’outil dans une autre direction, la plus différente
Repère outil en français possible, pour prendre un troisième point.

PROGRAMMER UN ROBOT
Création d’un TOOL FRAME Shift puis record pour enregistrer le dernier point.
Tous les points passent en « USED » avec le message
Repère outil en français « New position calculated » pour valider que
l’apprentissage du nouveau TCP est correctement
Méthode « 3 points » enregistré et calculé.

PROGRAMMER UN ROBOT
Création d’un USER FRAME

Repère utilisateur en français
Repère de référence pour les positions dans le programme (par défaut en WORLD)
Permet de travailler dans un plan personnalisé
Le point TCP se déplace par rapport à ce plan

PROGRAMMER UN ROBOT

Repère utilisateur en français

PROGRAMMER UN ROBOT

Méthode 3 points
1 : On enregistre le point d’origine du plan souhaité dans

« Orient Origin Point »
2 : On se déplace en X dans le plan qu’on veut créer, puis on
enregistre dans « X Direction Point »
3 : On se déplace en Y dans le plan qu’on veut créer puis on
enregistre en « Y Direction Point »

PROGRAMMER UN ROBOT

1 : On se déplace à l’origine, le « Orient Origin Point »
Méthode 3 points

PROGRAMMER UN ROBOT

1 : On enregistre le point avec SHIFT + RECORD
Méthode 3 points

PROGRAMMER UN ROBOT

Méthode 3 points 2 : On se déplace en X, dans le plan qu’on souhaite créer

PROGRAMMER UN ROBOT

2 : On enregistre ce point avec SHIFT + RECORD, il sera la
Méthode 3 points direction de notre X

PROGRAMMER UN ROBOT

Méthode 3 points 3 : On se déplace en Y, dans le plan qu’on souhaite créer

PROGRAMMER UN ROBOT
3 : On enregistre ce point avec SHIFT + RECORD, il sera la

Création d’un USER FRAME direction de notre Y.
Tous les points passent en « USED » avec le message « New
Méthode 3 points position calculated » pour valider que l’apprentissage du
nouveau TCP est correctement enregistré et calculé.

PROGRAMMER UN ROBOT

1 : On enregistre le point d’origine du plan souhaité dans
Méthode 3 points « Orient Origin Point »
2 : On se déplace en X dans le plan qu’on veut créer, puis on
enregistre dans « X Direction Point »
3 : On se déplace en Y dans le plan qu’on veut créer puis on
enregistre en « Y Direction Point »

PROGRAMMER UN ROBOT
Configuration de la charge
Important pour la détection de collision !
Pour les performances du robot (rapidité, précision, vibration, … et donc de l’usure)

PROGRAMMER UN ROBOT
Ici une charge de 0,5kg dans l’axe de X, Y

et décalé de 5cm en Z,

PROGRAMMER UN ROBOT

C ODER UN DÉPLACEMENT EN
TPE

CODER UN DÉPLACEMENT EN TPE
Types de plans pour déplacement en manuel

World
• Se déplace par rapport au « monde » (sa référence est
le pied du robot)
Joint
• On déplace chaque axe individuellement (1 à 6)
JGFRM
• « User frame » pour le mode manuel
• On déplace le TCP dans le WORLD ou dans un
« USER » spécialement
Tool
• On se déplace par rapport à l’outil (référence est le
TCP). Attention la référence bouge !
User
• On se déplace par rapport au user frame créé
(référence créé, sinon world)

Types de plans pour un point codé

World
• Se déplace par rapport au « monde » (sa

référence est le pied du robot)
User
• On se déplace par rapport au user frame

créé (référence créé, sinon world)

Composition d’un point

Un point peut être soit en coordonnées JOINT soit en Cartésiennes
En Cartésiennes un point possède 9 informations :
• X , Y et Z qui sont les localisations dans l’espace
• W, P et R qui sont les orientations sur ce point dans l’espace
• La configuration (propre aux coordonnées cartésiennes, c’est un réglage du positionnement du
robot et la prise de décision en cas de singularité)
• Le User Frame du point (repère utilisateur)
• Le User Tool du point (repère outil)


Exemple en coordonnées cartésiennes


Exemple en coordonnées cartésiennes


Exemple en coordonnées joint

Types de trajectoires
J (JOINT)
• Articulation en français donc trajectoire articulaire

• Trajectoire la plus facile pour le robot, meilleure usure
• Ne respecte pas, le plus précisément possible (selon une tolérance), la trajectoire ligne
droite. Il s’agit donc d’un passage d’un point à un autre avec un « arc »
• Pour des déplacements rapides, loin des collisions, arrachements, … Espace dégagé

Linear
• Linéaire en français
• Trajectoire la plus précise, la plus rectiligne possible pour le robot
• Plus contraignant pour le robot, moins rapide (Physique et régulation oblige)
• Trajectoire pour réaliser les positionnements importants, les passages à risques, les actions
qui ont besoin de précision,…

Joint
Linear
Point1 Point2

Circular 1 : J P[1] 100% FINE
2 : C P[2]
Joint
P[3] 400mm/sec FINE
Point1 Linear
Point3 Point 2 pourquoi ? Pour préciser la
direction.
Attention à avoir des cercles
« cohérents »
Point2

Lissage
• Fine : On respecte absolument le point
• Le plus précis mais moins bon et moins rapide pour le robot
• CNT : On a une tolérance pour respecter le point

• Moins précis mais plus rapide et meilleur pour le robot
• Ne jamais utiliser pour de la prise/pose et de la précision.

Lissage
FINE
Point2
Point3
Point1

Lissage

Conclusion
Une ligne pour exécuter un déplacement à un point, comporte 4 informations essentielles :
• Type de mouvement
• Le point
• La vitesse
• Le lissage

Exercices
2 : J P[11] 100% CNT50
11 : L P[11] 100mm/sec FINE
1 : L P[23] 100mm/sec CNT1
36 : J P[7] 1% FINE

G ESTION ET RÉALISATION D ’ UN
PROGRAMME
Créer un programme
Insérer un point et une sortie
Démarrer un programme

PROGRAMMER UN ROBOT
Gérer les programmes

Ecran accueil -> TEACH
• TEST = Tester le robot

• SELEC PROG = Sélectionner une programme
• CREATE PROG = Créer un programme

PROGRAMMER UN ROBOT

• SELEC PROG = Sélectionner une programme
• Exécuter
• Modifier
• Effacer
• Visualiser (commentaire, détail,…)
• Sauvegarder
• Copier des lignes
• Charger un programmer
• Imprimer
• …

PROGRAMMER UN ROBOT


• SELECT -> CREATE (F2)
• Donner un nom (avec keybord) puis EXIT
• Puis cliquer sur EDIT

PROGRAMMER UN ROBOT

Détails d’un programme

PROGRAMMER UN ROBOT

1 : Nom du programme (SAMPLE3 ici)

1 à 36 caractères
Un nom unique à chaque programme

PROGRAMMER UN ROBOT

2 : Sub Type
Pour choisir un sous type de programme
- None : Aucun
- Job (JB): Pour un programme principal.
- Process(PR): Programme appelé dans le programme principal
- Macro (MR): Programme pour exécuter une instruction macro
- Condition: Programme de conditions avec la fonction de
surveillance d’état
- Collection (CO): Affiche uniquement le programme, ne peuvent
pas être utilisé comme programme d’application robot.

PROGRAMMER UN ROBOT

3 : Commentaire sur le programme

1 à 16 caractères
Pour décrire le programme

PROGRAMMER UN ROBOT

4 : Group Mask
Indique quel groupe d’axes sera utilisé
Il y a 8 groupes.
1 = activation du groupe
*= désactivation du groupe
1er groupe (tout à gauche) = axes du robot lui-même (les
6axes donc
Les autres groupes pour d’autres axes.

PROGRAMMER UN ROBOT

5 : Write protect
Permet de protéger un programme.
Si on met à ON, on ne peut plus le modifier, rajouter des
informations, modifier les détails du programme, …
Si on met à OFF, on peut modifier.

PROGRAMMER UN ROBOT

6 : Ignore pause
Un programme qui ne s’arrêtera pas même avec un arrête

d’urgence, erreur ou une alarme.
Faire très attention
On utilise ca uniquement pour les programme avec mask

[*,*,*,*, *,*,*,*]
ON : On ignore les signaux

OFF : On tient compte des signaux (le programme s’arrête
avec un A.U.)

PROGRAMMER UN ROBOT

7 : Stack Size
Taille de la mémoire utilisé pour le programme. Une

alarme est activée si on dépasse (A augmenter, si besoin).

PROGRAMMER UN ROBOT

8 : Collection
Quand le programme est « enfant » d’un autre

programme.

PROGRAMMER UN ROBOT
Enregistrer des points … et donc une trajectoire

(Toujours penser aux plans et à l’outil)
Se déplacer avec SHIFT + un des 6 axes
• World : Le monde, la référence de base du robot

• User Frame : Repère utilisateur
• JGFRM (JOG Frame) : Un user frame pour le mode manuel/apprentissage
• Joint : On déplace axe par axe
• Attention ! Le point est enregistré par rapport à une référence outil et utilisateur !
Puis cliquer sur ADD move point (et choisir CNT ou FINE)
Insérer des WAIT (1sec par ex) avant de faire des points précis et des actions mécaniques !

PROGRAMMER UN ROBOT
Utiliser une sortie

Cliquer sur « NEW INSTRUCTION »
Puis cliquer sur I/O
Puis cliquer sur RO[ ]= …
Puis rajouter 7 avec le clavier
• Sur la pince actuellement :

• R7 car il s’agit de la sortie prévue pour l’outil, directement sur le robot
• OFF pour fermer, ON pour ouvrir

PROGRAMMER UN ROBOT
Utiliser une entrée

Cliquer sur « NEW INSTRUCTION »
Puis cliquer sur I/O
Puis cliquer sur R[ ]= RI [ ]
• On doit toujours passer par un registre pour les entrées

Puis rajouter le chiffre correspondant à l’entrée robot

PROGRAMMER UN ROBOT
Tester un programme
Mode step : Permet d’exécuter ligne par ligne un programme.
Obligation d’exécuter chaque ligne en appuyant sur SHIFT + FWD

PROGRAMMER UN ROBOT
Tester un programme
TOUJOURS faire attention de la position, d’où il va devoir aller !
• Et toujours faire attention si l’outil et le user frame est ok

Pousser sur le bouton STEP pour passer ou activer le mode step ou pas
• Le mode STEP permet d’exécuter une ligne à la fois

Appuyer sur HommeMort + SHIFT + FWD pour le démarrer le programme ou faire une ligne
(en STEP)
• Il faut donc re-appuyer chaque fois HommeMort + SHIFT + FWD pour chaque ligne

PROGRAMMER UN ROBOT
Tester un programme
Arrêter une programme : Hold
• C’est un arrêt propre, on peut recommencer le programme où il s’est arrêté

Abort ALL
• Abandonner, annuler le programme

• Toujours faire un abort all quand on quitte un programme

PROGRAMMER UN ROBOT
Tester un programme
Arrêter une programme : Hold
• C’est un arrêt propre, on peut recommencer le programme où il s’est arrêté

Abort ALL
• Abandonner, annuler le programme

• Toujours faire un abort all quand on quitte un programme

PROGRAMMER UN ROBOT
EDCMD
Inserer ligne
Efface ligne
Copier/coller
Chercher
Remplacer un élément par une autre (DI[1] devient D[2])
Renuméroter les numéros dans l’ordre croissant
Commentaire
Précédent/annuler
Commentaire/remarque

PROGRAMMER UN ROBOT EN LANGAGE
TPE
INSTRUCTIONS ET FONCTIONS

PROGRAMMER UN ROBOT
INSTRUCTIONS ET FONCTIONS TPE
Les instructions
Appuyer sur le [ INST ] pour arriver à

PROGRAMMER UN ROBOT
IF
Il s’agit d’un test
• si la condition est vraie, alors on exécute la tâche

• Si la condition est fausse, on passe à la ligne suivante

PROGRAMMER UN ROBOT
Opérateurs logiques
Tester une opération booléenne

PROGRAMMER UN ROBOT
IF_THEN ELSE ENDIF

Il s’agit d’un test
• Si la condition est vraie, alors on exécute les lignes entre IF_THEN et ELSE (puis on exécute
les ligne après le ENDIF)
• Si la condition est fausse, on exécute les lignes entre ELSE et ENDIF (puis on exécute les
ligne après le ENDIF)

PROGRAMMER UN ROBOT
SELECT
Il s’agit de faire plusieurs tests sur un même registre
Doit contenir un ELSE à la fin
EX:
• SELECT R[1] = 1, JMP LBL [1]

• R[2] = 2, JMP LBL [2]
• R[3] = 3, CALL PROG5
• ELSE, JMP LBL [10]

PROGRAMMER UN ROBOT
Les registres
C’est une variable mémoire
200 max
On peut y stocker des informations
Nombre entier ou fraction décimale
Ex :
R[1] = 3
R[2] = R[1]
R[3] = AI[R[2]]

PROGRAMMER UN ROBOT
Les registres
On peut accéder aux registres : Menu -> NEXT -> DATA -> TYPE et sélectionner Registers
Se déplacer sur sa valeur et appuyer sur enter pour les modifier
Se déplacer sur le champ après les « : » pour insérer un commentaire

PROGRAMMER UN ROBOT
Les registres
On peut réaliser des instructions algorithmiques
EX :
2 : R[10] = R[1] + 1
4 : R[11] = 11 – R[7]
11 : R[2] = R[3] + R[4]
13 : R[8]=AI[R[11]] + AI[7]

PROGRAMMER UN ROBOT
Les registres de position

C’est un registre spécial pour stocker une position, un point
En coordonnées cartésiennes ou joint
100 max
C’est donc une mémoire globale variable pour un point
EX :
• 3 : PR[2] = P[2]

PROGRAMMER UN ROBOT

On peut accéder aux registres : Menu -> NEXT -> DATA -> TYPE et sélectionner Position Reg
Se déplacer sur « R » et appuyer sur enter pour les modifier
Se déplacer sur le champ après les « : » pour insérer un commentaire

PROGRAMMER UN ROBOT

On peut également y réaliser des instructions algorithmiques
Ex :
• 2 : PR[1] = P[4]
• 3 : PR[10] = PR[7]

PROGRAMMER UN ROBOT

On peut également décomposer un point

PROGRAMMER UN ROBOT

Réaliser des instructions dans les éléments de ce point
EX :
4 : PR[42,3] = 50
5 : PR[3,2] = R[1]

PROGRAMMER UN ROBOT

Réaliser des instructions dans les éléments de ce point
EX :
PR[16,1] = R[3] + DI[4]
PR[4,3] = PR[23,3] - 12

PROGRAMMER UN ROBOT
I/O instructions
I/O digital

PROGRAMMER UN ROBOT
I/O instructions
I/O analogiques

PROGRAMMER UN ROBOT
I/O instructions
I/O robot

PROGRAMMER UN ROBOT
I/O instructions
I/O Group

PROGRAMMER UN ROBOT
WAIT
Permet d’attendre un temps
Permet d’attendre une action, une condition pour exécuter la tache qui suit
• On peut mettre un TIMEOUT pour sauter à un LBL, si la condition n’est pas vraie après un
certain temps, réglable

PROGRAMMER UN ROBOT
WAIT
Permet d’attendre un temps
Permet d’attendre une action, une condition pour exécuter la tache qui suit
• On peut mettre un TIMEOUT pour sauter à un LBL, si la condition n’est pas vraie après un
certain temps, réglable

PROGRAMMER UN ROBOT
JUMP LBL et LBL

LBL permet d’indiquer une partie de programme, c’est une destination
Jump LBL permet de sauter dans le programme, à l’endroit où se trouve le LBL spécifié

PROGRAMMER UN ROBOT
END
Arrête le programme en cours
Si c’est un programme appelé par un programme prinicpal, alors on retourne dans le

programme principal

PROGRAMMER UN ROBOT
CALL
Permet d’appeler un programme (en ligne 1) dans un programme
Quand on revient dans le programme appelant, on reprend à la ligne suivante

PROGRAMMER UN ROBOT
Les arguments
Faire passer des données d’un programme à un autre (10 maximum)
Quand j’appelle un programme, je peux lui donner des variables en même temps, pour qu’il
les utilise

PROGRAMMER UN ROBOT
OFFSET/FRAME
Permet de gérer les repères
Modifier, initialiser, ...

PROGRAMMER UN ROBOT
OFFSET/FRAME
Indiquer le UTOOL et le UFRAME souhaité (et donc déjà paramétré) par une constante ou un
registre :
Pour rappel, un point est dépendant d’un repère outil et repère utilisateur. Toujours commencer un
programme par ces des lignes et enregistrer ses points ces conditions.

PROGRAMMER UN ROBOT
OFFSET/FRAME
Sauvegarder un UTOOL et un UFRAME par un PR[]
Pour rappel, un point est dépendant d’un repère outil et repère utilisateur.

PROGRAMMER UN ROBOT
OFFSET CONDITION
Instruction pour réaliser un décalage sur les mouvements.
• EX :
• OFFSET CONDITION PR[5]
• J P[1] 100% FINE
• L P[2] 500mm/sec FINE Offset
On réaliser un décalage de l’outil de PR[5] au point 2
Il est possible de faire cette manipulation comme ceci également :
L P[2] 500mm/sec FINE Offset, PR[5]

PROGRAMMER UN ROBOT
TOOL OFFSET CONDITION

Instruction pour réaliser un décalage outil sur les mouvements.
• EX :
• TOOL_OFFSET CONDITION PR[5]
• J P[1] 100% FINE
• L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset
On réaliser un décalage de l’outil de PR[5] au point 2
Il est possible de faire cette manipulation comme ceci également :
L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[5]

PROGRAMMER UN ROBOT
FOR / ENDFOR
Boucle pour répéter une opération, un nombre de fois prédéfini.
• S’incrémente/décrémente toute seule

• Compte la valeur initiale et la valeur finale (0 à 10 = 11 tours)

PROGRAMMER UN ROBOT
FOR / ENDFOR
Boucle pour répéter une opération, un nombre de fois prédéfini.

PROGRAMMER UN ROBOT
OVERRIDE
Pour changer la vitesse en %
Ex :
• OVERRIDE = 50
• OVERRIDE = R[7]

PROGRAMMER UN ROBOT
Accélération override
Pour changer l’accélération et la déclaration du robot
Ex :
• J P[7] 100% FINE ACC50

PROGRAMMER UN ROBOT
MAX_SPEED
Pour changer la vitesse max en deg/sec
EX:
LINEAR_MAX_SPEED = 34
JOINT_MAX_SPEED[1] = 54

PROGRAMMER UN ROBOT
TIMER
Permet de mesurer le temps dans un programme, c’est une chronomètre.
On peut voir les timers dans la variable système STATUS PRGTIMER (Menu -> 0 Next -> 4
Status -> F1 : [Type] -> PRG TIMER)
• EX
TIMER[1] =START
TIMER[1] =STOP
TIMER[1] =RESET
TIMER[1] =(R[2]+5)

PROGRAMMER UN ROBOT
REMARK
Pour ajouter un commentaire programme

PROGRAMMER UN ROBOT
UALM
Permet d’afficher une alarme utilisateur.
Ces alarmes se paramètrent dans les variables systèmes $UALRM_MSG (Menu-> 0 next -> 6
System -> 2 Variables)
• Gravité et message
• EX:
UALM[3]

PROGRAMMER UN ROBOT
MESSAGE
Afficher un message à l’écran (fenêtre pop-up)

PROGRAMMER UN ROBOT
Paylaod
Permet de choisir une charge préconfigurée

PROGRAMMER UN ROBOT
SKIP
Changer de trajectoire pendant une trajectoire sous condition
Typiquement pour de la recherche de pièce
Saut vers le LBL si la condition SKIP est fausse
• SKIP CONDITION [I/O] = [value]

• J P[1] 50% FINE Skip,LBL[3]

PROGRAMMER UN ROBOT
SKIP
Changer de trajectoire pendant une trajectoire sous condition

PROGRAMMER UN ROBOT
Variables système
Variables pour paramétrer le robot. Ce sont des variables qui contrôlent le robot.
A manipuler seulement par des personnes formées qui connaissent en détail et les éventuels
risques que peuvent engendrer ces modifications.
MENU -> NEXT -> SYSTEM -> TYPE
$ pour appeler

MACROS

MACROS
Macro
Programme assigné à une action
Typiquement utilisé : Pour activer facilement et/ou manuellement une opération de base.
• Contrôler l’outil
• Position de maintenance
•…
150 macros max

MACROS
Créer une macro


• SELECT -> CREATE (F2)
• Donner un nom (avec keybord)
• Se déplacer sur « Sub type: [ ] »
• Modifier Sub type en : « 3 Macro »
• Cliquer ensuite sur « END »

MACROS
Créer une macro

Créer ensuite le programme désiré
• Programme simple

MACROS
Créer une macro

Menu macro
• Menu
• 6 SETUP
• 6 Macro

MACROS
Créer une macro

Dans le menu macro
• Donner un nom à la macro
• Assigner un programme à une macro
• Choisir le type d’action
• SU = Shift User (SHIFT + BP TP)
• UK = User key (BP TP)
• MF = Manuel fonction (à lancer avec EXEC depuis la

fenêtre MANUAL FCTN)
• SP = Panneau opérateur (pas possible actuellement)
• DI/RI = activation entrée
• Flag ou Marker
• Choisir la touche macro

ENTRÉES ET SORTIES

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Pour contrôler manuellement les signaux d’entrées et de sorties
Menu -> Select 5 -> I/O

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Modifier une sortie digital
Se déplacer sur la sortie et appuyer sur ON ou OFF (F4 ou F5)
[TYPE] pour changer de menu
IN/OUT pour changer d’écran vers les DI

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Modifier un groupe de sortie
Se déplacer sur « VALUE » du GO et appuyer sur enter et entrer la valeur
IN/OUT pour changer d’écran vers les GI

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Modifier les détails d’un groupe de sortie
Cliquer sur [NEXT] puis DETAIL pour mettre un

commentaire

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Modifier une sortie digital robot
Se déplacer sur la sortie et appuyer sur ON ou OFF (F4 ou F5)
IN/OUT pour changer vers les RI

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Mode manuel I/O

Modifier la configuration d’une sortie digital
robot
[NEXT] puis F4 pour DETAIL
Comment = commentaire pour nommer le RO
Polarity = Pour inverser le signal
Complemnetary = Associer à une autre sortie

pour avoir s’opposé sur la deuxième sortie

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
Configuration des I/O

Modifier une configuration des I/O en ouvrant la page des I/O à
paramétrer
Cliquer sur [CONFIG]
Il s’agit de la configuration physique de la carte I/O, elle est fixé
par son type lui-même.
• RACK indique le type de module I/O utilisé physiquement (Rack
48 pour DI/DO , Rack 66 profibus master, 67 profibus slave, …)
• SLOT = Nombre de I/O du module crée (forcément limité au
nombre max de I/O physiquement disponible sur le module)
• START (CHANNEL) = Position à laquelle les GI/GO démarrent
• RACK+SLOT sont les signaux physiques et ils sont associés à
un START pour le signal local, du programme.

PROGRAMMER UN ROBOT
ENTRÉES ET SORTIES
MAPPING RACK FANUC 2017

UOP
UOP
Pour piloter le robot par un HMI, panneau utilisateur.
Ce sont des I/O avec des fonctions prédéfinies
Propre à Fanuc
Configuration pour les utiliser ou non
Configuration possible pour choisir certaines
Qui s’utilisent en « AUTO »

UOP
UOP
Correspondance entre entrées physiques et signaux UOP, en fonction de la
configuration UOP :

UOP
UOP
Correspondance entre sorties physiques et signaux UOP, en fonction de la configuration
UOP :

UOP
UOP
IMSTP : Arrêt logiciel
Le signal d’arrêt immédiat coupe l'alimentation des servos par le logiciel.
Normalement, le signal *IMSTP est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se
produisent:
- Une alarme est générée et l'alimentation servo est mise hors tension.
- Le robot cesse de fonctionner immédiatement. L’exécution du programme est stoppée également.
AVERTISSEMENT
Le signal *IMSTP est contrôlé par un logiciel. Utiliser l'arrêt d'urgence externe pour le traitement essentiel à la sécurité. Pour la
connexion du signal d'arrêt d'urgence externe, consultez le MANUEL DE MAINTENANCE Série des robots FANUC CONTRÔLEUR
R-30iB (B-83195EN) ou le MANUEL DE MAINTENANCE Série des robots FANUC CONTRÔLEUR R-30iB Mate (B-83195EN).
HOLD : Stop propre
Le signal d'arrêt temporaire spécifie un arrêt temporaire depuis un équipement externe.
Normalement, le signal *HOLD est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se
produisent:
- Le robot décélère jusqu'à son arrêt complet, ensuite le programme s'interrompt momentanément.
- Lorsque ENABLED est spécifié à ”Break on hold” sur l'écran de réglage d'éléments généraux, le robot
s'arrête, une alarme est générée, et l'alimentation servo est mise hors tension.
UOP
UOP
SFSPD : Safety Opened
Signal d'entrée *SFSPD UI [3] (toujours actif.)
Le signal de vitesse de sécurité stoppe temporairement le robot lorsqu'une enceinte de sécurité est ouverte.
Ce signal est normalement connecté à la prise sécurité de la porte de lénceinte de sécurité.
Normalement, le signal *SFSPD est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se produisent:
●L'opération en cours décélère et s'arrête et le programme s'arrête également. À ce moment, le chevauchement de la vitesse d'avance diminue à une valeur spécifiée
pour $SCR.$FENCEOVRD.
●Lorsque l'entrée *SFSPD est hors tension et qu'un programme est exécuté à partir du boîtier d'apprentissage, le chevauchement de la vitesse d'avance diminue à la
valeur spécifiée pour $SCR.$SFRUNOVLIM. Lorsque l'avance régulière est exécutée, le chevauchement de la vitesse d'avance diminue à une valeur spécifiée pour
$SCR.$SFJOGOVLIM. Lorsque *SFSPD est hors tension, le chevauchement de la vitesse d'avance ne peut dépasser ces valeurs.
AVERTISSEMENT
Le signal *SFSPD contrôle la décélération et l’arrêt du robot par logiciel. Pour arrêter le robot immédiatement pour des mesures de sécurité, utiliser le signal du boîtier de
sécurité. Pour la connexion du signal du boîtier de sécurité, consultez leMANUEL DE MAINTENANCE Série des robots FANUC CONTRÔLEUR R-30iB (B-83195EN) ou le
MANUEL DE MAINTENANCE Série des robots FANUC CONTRÔLEUR R-30iB Mate (B-83195EN).
Lorsque les signaux *IMSTP, *HOLD, et *SFSPD ne sont pas utilisés, shunter ces lignes de signaux.
CSTOPI (finir la pièce/cycle)
Signal d'entrée CSTOPI UI [4] (toujours actif)
Le signal d'arrêt de cycle termine le programme en cours d'exécution. Il libère également les programmes en état d ’attente par RSR (Robot Service Request).
●Lorsque FALSE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration du système, ce signal met fin au programme en cours d ’exécution dès que son
exécution est complète. Il libère également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request). (Préréglage)
● Lorsque TRUE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration du système, ce signal met immédiatement fin au programme en cours d ’exécution.
Il libère également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request).
AVERTISSEMENT
Lorsque FALSE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l'écran de configuration système, CSTOPI n'arrête pas le programme en cours tant que son exécution n'est
pas achevée.

UOP
UOP
FAULT RESET : Acquittement des alarmes
Le signal RESET annule une alarme. Si la puissance moteur est coupée, le signal RESET remet le courant.
Lálarme émise ne sánnule pas tant ce que le courant nést pas remis sur ON. Lálarme sánnule à línstant où ce signal
tombe en configuration initiale.
START
Signal d'entrée START UI [6] (Actif en mode distant)
C’est un signal externe de départ cycle. Ce signal fonctionne à son front descendant lorsqu'il est désactivé après avoir été activé.
Lorsque ce signal est reçu, les faits suivants sont réalisés:
●Lorsque FALSE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur l'écran de réglage de configuration du système, le
programme sélectionné par le boîtier d'apprentissage est exécuté depuis la ligne sur laquelle le curseur est placé. Un
programme temporairement stoppé est continué.
(Préréglage)
●Lorsque TRUE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur l'écran de réglage de configuration du système, un
programme temporairement arrêté est est relancé. Lorsque le programme n’est pas temporairement stoppé, il ne peut être
démarré.
NOTE
Pour démarrer un programme depuis un équipement périphérique, les entrées RSR ou PROD_START sont utilisées. Pour
démarrer un programme stoppé temporairement, l’entrée START est utilisée.
HOME
Quand HOME est à ON, on peut lancer une macro de remise en position « home ».

UOP
UOP
ENBL
Le signal ENBL permet au robot d'être déplacé et le met en position de fonctionnement. Lorsque le signal ENBL est désactivé, le système interdit au robot un
fonctionnement manuel et láctivation dún programme incluant un mouvement (groupe). Un programme exécuté est stoppé quand le signal ENBL est éteint.
NOTE
Lorsque le signal ENBL nést pas surveillé, le mettre à la terre.
RSR1 à 8 / PNS1 à8
Signaux d'entrées RSR1 à RSR8 UI [9-16] (Actifs en mode distant)
Ce sont des signaux de demande de service robot. Lorsqu’un de ces signaux est reçu, le programme RSR correspondant est sélectionné et démarré pour exécuter
l’opération automatique. Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou en arrêt temporaire, le programme sélectionné est ajouté à la file d’attente et
démarrera dès que le programme en cours sera terminé. (→ Voir la sous-section 3.8.1, "Demande services robot" - Robot service request)
PNS1 à PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Actifs en mode distant)
Ce sont des signaux de sélection numéro de programme et un signal de validation (strobe) PN. Lorsquel’entrée PNSTROBE est reçue, les entrées de PNS1 à PNS8
sont lues pour sélectionner le programme à exécuter. Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ces signaux sont ignorés.
(→ Sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme (PNS)")
Lorsque les conditions de mode distant sont satisfaites, la sélection d’un programme par le boîtier d'apprentissage est désactivée tant que l’entrée PNSTROBE est
sur ON
PRODSTART
Signal d'entrée PROD_START UI [18] (Actif en mode distant)
Le fonctionnement automatique est lancé (production start) le signal lance le programme actuellement sélectionné à partir de la ligne 1. Ce signal fonctionne à son
front descendant lorsqu'il est désactivé après avoir été activé.
Lorsque le signal est utilisé avec le signal PNS, il exécute le programme sélectionné par le signal PNS en commençant par la ligne 1. Lorsque ce signal est utilisé
ensemble avec le signal PNS, il exécute le programme sélectionné à l'aide du boîtier d'apprentissage en commençant par la ligne 1.
Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ce signal est ignoré. (Sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme
(PNS)")

UOP
UOP
CMDENBL
Signal d'entrée CMDENBL UO [1]
Le signal d'entrée de validation ENABLE (command enable) est envoyé lorsque les condition suivantes sont remplies. Ce signal
indique qu'un programme comprenant une opération de (groupe) peut être démarré depuis le contrôleur à distance.
■ Les conditions de commande à distance sont remplies.
■ Les conditions d'opération ENABLE sont remplies.
■ Il s'agit d'une opération en mode continu (single step disable).
SYSRDY
Signal de sortie SYSRDY UO [2]
SYSRDY est présent lorsque la puissance moteur est sur ON. Ce signal place le robot en état de mouvement. Dans cet état, les
déplacements manuels du robot peuvent être exécutés et un programme incluant des opérations de mouvement peut être
démarré. Le robot passe dans cet état lorsque les conditions de validation des opérations suivantes sont satisfaites:
■ L'entrée ENBL des E/S d'équipements périphériques est activé.
■ L'alimentation du servo est activée (pas en état d'alarme).
PROGRUN
Signal de sortie PROGRUN UO [3]
PROGRUN est présent tant qu'un programme est en cours d'exécution. Il n’est plus présent lorsque le programme est stoppé
temporairement.

UOP
UOP
PAUSED
Signal de sortie PAUSED UO [4]
PAUSED est présent lorsqu'un programme est temporairement stoppé et attend d'être redémarré.
HELD
Signal de sortie HELD UO [5]
HELD est présent lorsque le bouton hold est pressé ou que le signal HOLD est entré. Il n’est pas présent
lorsque le bouton Hold est relâché.
FAULT
Signal de sortie FAULT UO [6]
Le signal FAULT est présent lorsqu'une alarme apparaît dans le système. L’état d’alarme est supprimé par
le signal d’entrée FAULT_RESET. FAULT n’est pas présent lorsque c’est un avertissement (WARN alarm)
qui apparaît.
ATPERCH
Signal de sortie ATPERCH UO [7]
ATPERCH est présent lorsque le robot est dans une position de référence définie.
Jusqu'à dix positions de référence peuvent être définies. Ce signal est présent uniquement quand le robot
se trouve dans la première position de référence. Pour les autres positions de référence, des signaux E/S
dúsage général sont assignés.

UOP
UOP
TPENBL
Signal de sortie TPENBL UO [8]
TPENBL est présent lorsque l'interrupteur d’activation sur le boîtier d'apprentissage est
mis sur ON.
BATALM
Signal de sortie BATALM UO [9]
BATALM indique une alarme de faible tension pour la batterie de sauvegarde du
contrôleur ou du codeur à impulsion du robot. Mettre le contrôleur sous tension et
remplacer les piles.
BUSY
Signal de sortie BUSY UO [10]
BUSY est présent tant qu’un programme est en cours d’exécution ou tant qu’un travail
avec le boîtier d'apprentissage est réalisé. Il n’est plus présent lorsque le programme est
stoppé temporairement.

UOP
UOP
ACK1 à 8 / SNO1 à 8
Signaux de sorties ACK1 à ACK8 UO [11-18]
Lorsque la fonction RSR est activée, ACK1 à ACK4 sont utilisées ensemble avec la fonction. Lorsqu’une
entrée RSR est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un accusé de
réception. La largeur de l’impulsion peut être paramétrée. (→ Voir la sous-section 3.8.1, "Demande
services robot" - Robot service request)
Signaux de sortie SNO1 à SNO8 UO [11-18]
Lorsque la fonction PNS est activée, SNO1 à SNO8 sont utilisées ensemble avec la fonction. Le numéro
de programme actuellement sélectionné (signal correspondant aux entrées PNS1 à PNS8) est toujours
présent en code binaire en guise de confirmation. La sélection d’un autre programme change SNO1 à
SNO8. (→ Sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme (PNS)")
SNACK
Signal de sortie SNACK UO [19]
Lorsque la fonction PNS est activée, SNACK est utilisée ensemble avec la fonction. Lorsqu’une entrée PNS
est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un accusé de réception. La largeur
de l’impulsion peut être paramétrée. (→ Sous-section 3.8.2, "Sélection du numéro de programme (PNS)")
.

GESTION DES FICHIERS ET
MÉMOIRES

GESTION DES FICHIERS ET MÉMOIRES
Plusieurs mémoires pour gérer les fichiers

MENU -> 7 FILE

Trois grandes zones mémoires dans une baie fanuc

FROM (ici 128 Mo)
• Mémoire non volatile.
• Lecture seulement
• Logiciel fanuc, backup automatique, variables et programmes KAREL
SRAM (ici 3Mo)
• Mémoire volatile (par la pile lithium)
• Lecture et écriture
• Fichier, programmes TPE, configuration, repères, fichiers erreurs
DRAM (ici 2Go)
• Mémoire dynamique et volatile (par alimentation)
• Lecture et écriture
• Pour le travail du système
Plusieurs mémoires pour gérer les fichiers

Memory Card (MC:) : Carte mémoire Flash ATA. Compact Flash du robot. Non accessible sur la
baie MATE sinon par carte PCMCIA
BACKUP (FRA:) : Zone mémoire pour sauvegarder en local les backups automatique.
FROM DISK (FR:) : Mémoire du robot non volatile du robot. Lecture seule.
RAM disk (RD:) : Mémoire spécial, ne pas utiliser
MF disk (MF:) : Mémoire spécial, ne pas utiliser
FTP (C1 : to C8:) : Pour un serveur FTP par ethernet
Memory Device (MD:) : Gère les données du robot (programmes, … )
Console (CONS:) : Pour la maintenance seulement
USB memory UD1 : Port USB sur la baie
USB memory UT1 : Port USB sur le teach panel
Types de fichier

Types de fichier les plus importants

DIOCFGSV.IO
• Réglage I/O
NUMREG.VR
• Les registres
POSREG.VR
• Les registres de position
FRAMEVAR.VR
• Les repères
SYSFRAME.SV
• Réglage du système
NomDeMonProgramme.TP
• Programme TPE crée

Types de sauvegardes
System back up = All of above = tous les
fichiers
Image Backup = AS image = Tous les

fichiers (all of above) + logiciel fanuc
Full System Backup = All of above +

Programme en ASCII
Full System and Image Backup = Image

Backup + le Full System

Réaliser une sauvegarde

Cliquer sur Backup


Choisir la mémoire où réaliser la
sauvegarde
• UD1 : USB sur la baie

• UT1 : USB sur le teach panel
Cliquer ensuite sur NEXT STEP


Choisir un répertoire
• Vérifier le chemin pour savoir

l’emplacement sélectionné
Ou Créer un répertoire (ou à la

racine)
• Donner un nom et valider

Cliquer ensuite sur NEXT STEP


Choisir un type de sauvegarde
• System back up
• Tous les fichiers
• Image Backup
• Tous les fichiers + logiciel fanuc
• Full System Backup
• Tous les fichiers+ Programme en ASCII
(texte)
• Full System and Image Backup
• Full System Backup + Image Backup
• Attention demande un redémarrage de la baie
Cliquer sur NEXT STEP


Fenêtre récapitulative des choix réalisés
NEXT STEP


Etat de la sauvegarde, sauvegarde en cours


Sauvegarde terminée
Cliquer ensuite sur « FINISH »

Réaliser une sauvegarde ancien génération fanuc

Menu -> 7 FILE -> File


Cliquer sur [UTIL]
Set Device


Choisir ou enregistrer puis valider avec ENTER
[UTIL]-> Make DIR : pour créer un répertoire


Cliquer sur BACKUP et choisir son type de sauvegarde
Valider ensuite par « YES »


Sauvegarde en cours

Charger un fichier
Mettre le robot en position connue (position du backup à
restaurer sinon on enlève le sysmas.sv)
FCTN -> Abort ALL
FCTN -> Start Mode -> CTRL -> Redémarrer baie
Menu -> 7 FILE -> File
UTIL -> Set Device
• Choisir l’endroit où se trouve le fichier/programme

• Puis valider

Charger un fichier
Choisir le type de fichier qu’on veut afficher
• Choisir * * (all files) pour tout afficher

• Mettre curseur sur le dossier voulu puis enter
Les fichiers (demandés) disponibles dans le dossier

s’affichent

Charger un fichier
Sélectionner un fichier et cliquer ensuite sur LOAD
• Valider ensuite
• Loaded chemin\fichier quand cela est terminé

Charger un System backup ou full System Backup (All of above)

Mettre le robot en position connue (position du backup à restaurer sinon on enlève le sysmas.sv)
FCTN -> Abort ALL
FCTN -> Start Mode -> CTRL -> Redémarrer baie
( Autre méthode : redémarrer puis appuyer en même temps sur « Prev » et « Next » pendant le démarrage et choisir « Controlled start »
en tapant 3)
Menu –> 7 FILE -> File

Sélectionner le support de restauration : UTIL -> SET DEVICE
Ouvrir le répertoire ou se trouve le « all of above » : DIR -> ** -> Enter -> Mettre curseur sur le
dossier voulu puis enter
Appuyer sur Restore -> ALL OF ABOVE -> Valider par YES
Exécution de la sauvegarde en cours
Redémarrer le robot en COLD START avec le bouton Fctn : FCTN -> Start COLD

CALIBRATION

CALIBRATION
But : Donner une référence au robot
Comment : Donner les valeurs des codeurs de chaque axe dans une position à zéro degré. La
position calculé est alors associé à une position physique.
Pourquoi : Comme il s’agit de codeurs incrémentaux, ils peuvent perdre leur référence comme
par exemple :
- Les piles codeurs sont vides (A faire 1fois tous les 12 à 18 mois).
- Une pièce à remplacer (codeur, moteur, …)
- Perte, effacement, … des mémoires de positions

CALIBRATION
5 Types de calibration
Calibration à l’outil (Fixture Position Master): Avec un outil spécial (c’est la calibration réalisée
en usine).
Calibration à la position 0° (Zero Position Master): Positionnement de chaque axe sur leur
référence 0°. A ne pas faire (on modifie le tour zéro).
Calibration rapide (Quick Master) : Calibration semi-automatique. C’est la calibration qu’on

doit utiliser.
Calibration d’un seul axe (Single Axis Master) : Pour calibrer un seul axe.
Configuration manuel : Entrer manuellement et directement les valeurs de calibration.

CALIBRATION
Calibration Quick Master
Sur chaque axe de chaque robot, il y a une marque référence pour

indiquer le zéro.
Il suffit de faire bouger manuellement le robot pour placer chaque axe

à sa référence.
Il s’agit d’une calibration « visuelle », elle a donc une précision limitée.

CALIBRATION
Calibration rapide : QUICK MASTER

D’abord activer la calibration
Menu -> 0 NEXT -> 6 SYSTEM -> 2 Variables et Mettre ensuite $MASTER_ENB à 1
Ensuite aller dans le menu calibration
Menu -> 0 NEXT -> 6 SYSTEM -> 3 Master/Cal (RES_PCA pour reseter alarme pulse coder et ensuite
redémarrer)
Déplacer chaque axe sur sa référence (voir précédément)
Sélectionner ensuite « QUICK MASTER » puis « YES » (on voit les valeurs codeurs apparaitre)
Valider ensuite en sélectionnant « CALIBRATE » puis « YES »
La calibration est finie
Les valeurs corrigées des codeurs par rapport au positionnement manuel sont affichées. Si les erreurs
sont trop importantes, il faut refaire la calibration.

EXERCICES

EXERCICES
Exercice 1
Déplacer le robot pour saisir une pièce et déposer cette pièce plus loin, en mode manuel,
uniquement avec les boutons du teach panel.
Demander au formateur comment ouvrir/fermer une pince en manuel
Dans les trois modes
• WORLD
• JOINT
• TOOL

EXERCICES
Exercice 2
Créer un programme afin de déplacer le robot d’un point A à B.

EXERCICES
Exercice 3
Créer un UFRAME et un UTOOL de l’application
• UTOOL par méthode 3 points

• UTOOL par plan/calcul
• UFRAME par méthode 3points

EXERCICES
Exercice 4.1
Décrire ce programme :

EXERCICES
Exercice 4.2
Créer un programme afin de réaliser un parcours type soudage, découpage, collage, …
Demander au formateur le déplacement précisément à faire

EXERCICES
Exercice 5
Créer un programme afin de déplacer le robot d’un point A à B, avec une position d’approche
et une position de prise.
• Créer un organigramme du programme et un schéma de l’application

EXERCICES
Exercice 6
Créer un programme afin de réaliser un parcours type soudage, découpage, collage, … qui
démarre seulement quand une entrée est activée.
Demander au formateur le déplacement précisément à faire

EXERCICES
Exercice 7
Créer un programme afin de réaliser un parcours type soudage, découpage, collage, … qui
démarre seulement quand une entrée est activée.
Si l’entrée n’est pas activée après un certain temps, alors un message d’alarme apparait pour
l’indiquer.
Quand le programme est terminé, une fenêtre pop-up apparait pour indiquer que ce
programme est terminé.

EXERCICES
Exercice 8.1
Le pick and place
Créer un programme qui prend une pièce à un point A afin de déposer cette pièce à un point
B.

• Attentions aux positions de déplacement, d’approche et de prise/dépose

EXERCICES
Exercice 8.2
Le pick and place dans deux zones différentes
Créer un programme qui prend une pièce à un point A (en zone 1) afin de déposer cette pièce
à un point B (en zone 2).
Une des deux zones changera ensuite et le programme devra continuer à tourner

EXERCICES
Exercice 9.1
Contrôle qualité
Créer un programme qui prend une pièce à un point A afin de la positionner dans l’espace
dans une position B. Attendre ensuite une entrée activée pour la déposer à un point C.

EXERCICES
Exercice 9.2
Contrôle qualité
Créer un programme qui prend une pièce à un point A afin de la positionner dans l’espace
dans une position B.
Attendre ensuite une entrée activée pour « pièce bonne » ou une autre entrée pour « pièce
mauvaise »
Déposer à un point C si bonne, déposer à un point D si mauvaise.

EXERCICES
Exercice 10
Remplisseur de boite
Créer un programme qui prend une pièce à un point A (les pièces arrivent une par une à une
position précise) afin de déposer cette pièce dans une boite, 3 fois, les unes derrière les
autres. En apprenant une position de « dépose ».
• En verticale
• En horizontale
• En hauteur

EXERCICES
Exercice 10.1
position précise) afin de déposer cette pièce dans une boite, N fois, les unes derrière les
• En verticale
• En horizontale
• En hauteur
Une variable doit contenir le nombre « N » de pièce à aligner. Si je change cette variable, le
nombre de pièce(s) alignée(s) est changé.

EXERCICES
Exercice 10.2
• En verticale
• En horizontale
• En hauteur
En logique « IF/JMP » et « FOR »

EXERCICES
Exercice 10.3
• En verticale ou horizontale ou hauteur

En boucle « FOR »
En divisant le programme en 4 (Prise, dépose, initialisation, main)

EXERCICES
Exercice 11
Le palettiseur 2D
position précise) afin de déposer cette pièce pour remplir une palette, 2 dimensions, de 3 sur
3.
Attention à l’approche

EXERCICES
Exercice 11.1
Dépalettiseur de boite avec présence pièce et contrôle qualité
Créer un programme qui prend les pièces d’une palette une par une (position connue) et les aligne
ensuite dans une autre zone (comme une boite).
Un capteur (sinon simulé) vérifie la présence de la pièce à prendre. Si il n’y a pas de pièce il va
chercher la suivante et ira chercher une pièce de plus pour aligner le nombre demandé.
Un programme surveille en permanence une DI. Si cette DI est activée (même un court instant),
alors la prochaine pièce prise est présentée à l’opérateur qui valide sa qualité (la pièce est bonne
et est alignée comme les autres) ou non (alors la pièce est déposée dans une zone rebut) par
deux BP.
Si le nombre de pièces demandées à aligner est plus petit ou égale à zéro, alors il y a une alarme
pour valeur invalide.
Quand le programme à fini une fenêtre apparait et indique la fin de celui-ci.
EXERCICES
Exercice 12
Le palettiseur 3D
3 sur 3.

EXERCICES
Exercice 13
Le palettiseur 3D et dépalettiseur
3 sur 3. Puis ensuite qui « dé-palettise » cette palette pour empiler les pièces.

EXERCICES
Exercice 14
Le pick and place avec caméra
Créer un programme qui prend une pièce à un point A afin de déposer cette pièce à un point
B. La pièce peut être n’importe où dans le champ de la caméra et sa position n’est jamais
définie à l’avance.

EXERCICES
Exercice 14
Le remplissage de boite avec caméra
Créer un programme qui prend des pièces une par une pour les déposer dans une boite avec
la caméra.
Plus de 4 pièces (on ne sait pas le nombre) sont disposées aléatoirement dans le champ de la
caméra (on ne peut savoir la position sans la caméra)
Le robot « regarde », prend une pièce puis la dépose dans une boite. Il répète cette opération
avec 3 pièces puis « regarde » de nouveau.
Et ainsi de suite jusqu’à ce qu’il n’y ait plus de pièce.

EXERCICES
Exercice 15
Recherche de position
Le robot se déplace et (avec une DI) sauvegarde les positions de dépose qu’il
trouve.
Le robot vient ensuite dépalettiser sur ces positions.

EXERCICES
Exercice de maintenance 1
Sauvegarder un programme « system backup » ou « full system back up » ou
« all of above »

EXERCICES
Restaurer un programme « system backup » ou « full system back up » ou
« all of above »

EXERCICES
Recalibrer le robot avec la méthode Quick Master.

M E R C I D E V OT R E ATT E N T I O N
W W W W. T E C H N I F U T U R . B E
V O S C O N TA C T S
quentin.ledent@technifutur.be • Ingénieur projet industrie 4.0

QLEDENT - Robotique Fanuc V5.1 - BachelierHELMo - MarsAvrilMai2021

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Découvrir et introduire la robotique

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Le premier robot reprogrammable arrive en 1952 par George Devol :

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Fanuc LR Mate 200iD Mitsubishi RV4-FL Kuka KR3 R540

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Milieu difficile Domaine du service

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Nombre de robot installé par pays :

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Robots industriels par 10 000employés par pays dans le monde en 2018

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Vente des robots par rapport à

Les robots par secteur d’activité :

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Les grandes entreprises en robotique

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08-03-21 Robots industriels – Quentin Ledent 24

Caractéristique d’un robot

Chez Fanuc (leader mondial)

Charge utile : Jusqu’à 2300 kg

Caractéristique d’un robot

Chez Fanuc (leader mondial)

Charge utile : Jusqu’à 1700 kg

Rayon d’action : 4,7mètres

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Caractéristique d’un robot

Chez Fanuc (leader mondial)

Charge utile : Jusqu’à 1700 kg

Rayon d’action : 4,7mètres

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Caractéristique d’un robot

Chez Fanuc (leader mondial)

Précision : +/- 0,01mm

Fanuc LR MATE 200 4S

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08-03-21 Robots industriels – Quentin Ledent 29

08-03-21 Robots industriels – Quentin Ledent 30

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Robot KR 1000 titanvue explosée :

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Bras de levier et charge