Statique & Cinématique fiche

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Méthodes de résolution graphique

1/ Addition vectorielle
Soient , et 3 vecteurs du plan , tels que .

Si les directions de , et sont connues et si est connu alors on peut déterminer graphiquement et

dir dir

dir dir

Si les directions de , et sont connues et si est connu alors on peut déterminer graphiquement et

dir dir dir dir

2/ Statique : ensemble en équilibre soumis à l’action de 2 forces

Soit un ensemble de solides en équilibre soumis à 2 actions mécaniques de type glisseur ou pseudo-glisseur.

P × ×
D les directions D1 et D2 sont confondues et égales à la droite (P1,P2)
N × les normes N1= et N2= sont égales
S × les sens de et sont opposés

P1 P1

P2 P2

N1=
dirigé vers le haut.
Échelle :
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3/ Statique : ensemble en équilibre soumis à l’action de 3 forces

Soit un ensemble de solides en équilibre soumis à 3 actions mécaniques de type glisseur ou pseudo-glisseur.

P × × ×
D × × les 3 directions D1 D2 et D3 sont concourantes
N ×
S × }la somme vectorielle est nulle :

P1 P1
P3 P3
D2 D2

D1 D1
P2 P2

4/ Statique : ensemble en équilibre soumis à l’action de 4 forces, méthode de Culmann

Soit un ensemble de solides en équilibre soumis à 4 actions mécaniques de type glisseur ou pseudo-glisseur.

P × × × × avec : P × ×
D × × × × D On détermine D12 et D34
N × N
S × S

On a , on connait les 3 directions D1, D2 et D12, on connait , on en déduit et .

On a
On a , on connait les 3 directions D3, D4 et D34, on connait , on en déduit et .

D1 D1

P3 P1 P3 P1

D4 D4
P4 P4 P2
P2

D3 D2 D3 D2

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5/ Cinématique : équiprojectivité
Soit un solide 1 en mouvement plan par rapport au solide 0.
Pour un solide indéformable le champ de vecteurs vitesse est équiprojectif :
Si est connu et si la direction de est connue alors on peut déterminer graphiquement

A A
B dir B dir

6/ Cinématique : méthode du CIR

Soit un solide 1 en mouvement plan par rapport au solide 0.
On peut toujours considérer ce mouvement comme un mouvement de rotation autour d’un point fictif : le
centre instantané de rotation I10.
Si la position de I10 est connue et si on connait la vitesse en un point A, alors on peut déterminer
graphiquement la vitesse de n’importe quel point B.
En effet pour un mouvement de rotation la direction de la vitesse est perpendiculaire au rayon et sa norme est
proportionnelle au rayon.
I10 I10 I10
I10A’= I10A I10B’= I10B
B’

A A A
B B ou B

A’

7/ Que faire en statique ?

Il faut chercher des isolements qui permettent d’utiliser les techniques 2, 3 ou 4 (plus rare).
Un isolement peut contenir plusieurs solides.

8/ Que faire en cinématique ?

Il faut passer de la vitesse donnée à la vitesse recherchée en changeant de point tout en restant sur le même
couple de solides ou en changeant de couple de solides tout en restant sur le même point.

Pour changer de point en restant sur le même couple de solides : équiprojectivité ou CIR
Pour changer de couple de solides en restant sur le même point : composition des vitesses (technique 1)

Les directions des vecteurs vitesses sont généralement déterminées en étudiant la liaison et donc le mouvement
entre les 2 solides.
Pour qu’une composition des vitesses soit utilisable elle doit faire apparaitre des couples de solides dont le
mouvement est connu.

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9/ Démonstrations 1 est en équilibre, on applique le principe fondamental de la

statique :
 Ensemble en équilibre soumis à 2 forces Théorème du moment statique en I :

On isole 1
BAME : Donc
et sont colinéaires, donc le point I appartient à la
 En A, action de 0 sur 1 : droite .

Théorème de la résultante statique :

 En B, action de 2 sur 1 :

On en conclut que les droites , et

sont concourantes et

1 est en équilibre, on applique le principe fondamental de la  Équiprojectivité

statique : Soit un mouvement quelconque de 1 par rapport à 0.

Théorème du moment statique en A :

Donc
et sont colinéaires. Relation de Varignon :
En projetant cette égalité sur on obtient :
Théorème de la résultante statique :
Donc D’où

On en conclut que , et sont colinéaires et

et
 Méthode du CIR

Soit un mouvement plan de 1 par rapport à 0.

 Ensemble en équilibre soumis à 3 forces

On isole 1
BAME :
On définit I le centre instantané de rotation de 1 par rapport à
0:
 En A, action de 0 sur 1 :
Relation de Varignon :

et sont perpendiculaires donc

 En B, action de 2 sur 1 :
Relation de Varignon :

et sont perpendiculaires donc

 En C, action de 3 sur 1 : De plus est perpendiculaire à .

On en conclut que la direction de la vitesse est perpendiculaire

au rayon et que sa norme est proportionnelle au rayon.

Avec I le point d’intersection des droites et

donc et sont colinéaires ainsi que et

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