2.

4 Exercices 17

2.4 Exercices
Exercice 1- Quart de disque Corrigé page 20
Adapté du Concours National DEUG - CCP

Soit une plaque (P) en forme d’un quart de disque de

rayon a et d’épaisseur négligeable devant le rayon a. On note
μ la masse surfacique du matériau constituant la plaque (P). y#»0
Le référentiel terrestre R 0 est considéré
 comme galiléen ;
il est rapporté au repère O, x#»0 , y#»0 , z#»0 .
Q1. Déterminer la masse M de la plaque (P) en fonction de μ
et a.
Q2. Déterminer l’opérateur d’inertie IO (P) de la plaque (P)
au point O dans O, x#»0 , y#»0 , z#»0 en fonction de M et a.
x#»0
O

F IGURE 2.11 – Quart de disque

Q3. Déterminer les axes principaux d’inertie de la plaque (P), préciser les vecteurs de la base principale.
Q4. En déduire les moments d’inertie principaux J1 , J2 et J3 de la plaque (P) au point O en fonction de M et a.

Exercice 2- Hélice tripale Corrigé page 20

Soit l’hélice tripale définie sur la figure 2.12.

#»
y
#»
y

P1

O O
O1 #»
#»
z #» P3 x
x #»
z

P2

(a) Hélice (b) Masses ponctuelles réparties

F IGURE 2.12 – Hélice tripale

Q1. Montrez que la matrice d’inertie de trois masses ponctuelles régulièrement réparties sur un cercle de rayon
R est diagonale.  ⎞  ⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎛
a 1 = R · cos (θ) a 2 = R · cos θ + 2π
3 a 3 = R · cos θ − 2π
3
P1 = ⎝ b 1 = R · sin (θ) ⎠, P2 = ⎝ b 2 = R · sin θ + 2π
3
⎠ et P3 = ⎝ b 3 = R · sin θ − 2π ⎠.
3
c1 = z c2 = z c3 = z
Q2. En déduire que la matrice d’inertie d’une hélice tripale est diagonale en tout point de l’axe.
18 2 Cinétique

Exercice 3- Volant d’inertie Corrigé page 21

Un volant d’inertie en acier (7 800 kg m−3 ) est constitué :

– d’une couronne circulaire à base carrée (coté 2c) et de rayon extérieur Re = 10 · c,
– d’un moyeu central de rayon Rm = c de hauteur 2c,
– de trois bras à 120° de section carrée (coté c).

Q1. Déterminer la masse du volant d’inertie en

fonction de c.
Q2. Déterminer le moment d’inertie du volant
autour de l’axe de rotation en fonction de c.
Nota : les bras seront modélisés par des
parallélépipèdes tangents à la couronne et au
moyeu.
Q3. A.N. c = 5 cm.
Q4. Déterminer la masse du disque d’épaisseur
2c ayant le même moment d’inertie. Conclure.

F IGURE 2.13 – Volant d’inertie

Exercice 4- Sphéricone Corrigé page 22

On obtient un sphéricône (figure 2.14) à partir d’un double - cône de 90° d’angle au sommet coupé en deux
par un plan passant par l’axe puis recollé après une rotation de 90°.

(a) double cône (b) découpe et rotation de 90° (c) sphéricône

F IGURE 2.14 – Du double cône au sphéricône

On se propose de déterminer les caractéristiques cinétiques du sphéricône et de les comparer à celle du

double-cône.
Le sphéricône peut se décomposer en 4 demi - cônes de rayon R et de demi - angle au sommet 45° .
2.4 Exercices 19

Q1. Déterminer par des considérations géométriques la position du centre d’inertie G et la forme de la matrice
d’inertie du sphéricône en G (préciser la base).
Q2. Précisez la forme de la matrice d’inertie d’un demi - cône en O dans la base.
Q3. En déduire celle du sphéricône.
Q4. Déterminez la matrice d’inertie du demi–cône en ne calculant que les termes utiles pour la matrice du
sphéricône puis celle du celle du sphéricône. Écrire cette matrice en fonction de Mc , la masse du double cône.

#»
z

#»
y

x P
z
r

G θ y

#»
x

F IGURE 2.15 – Paramétrage du sphéricône

20 2 Cinétique

2.4.1 Corrigés
Cor. 1: Quart de disque Sujet page 17
Q1. M = π4 · a 2 · μ
Q2. L’épaisseur est négligeable, donc les deux produits d’inertie contenant z sont nuls.
⎛ ⎞
Jx −Px y 0
IO (p) = ⎝−Px y Jy 0⎠
0 0 Jz 0 
x#», y#», z#»
0 0 0

Avec ˆ  ˆ  ˆ  ˆ

Jx = y 2 + z 2 dm , Jy = x 2 + z 2 dm , Jz = x 2 + y 2 dm et Px y = x · y dm
T T T T

l’épaisseur étant négligeable (z = 0)

ˆ ˆ ˆ
Jx = y 2 dm , Jy = x 2 dm et Jz = x 2 + y 2 dm = Jx + J y
T T T

On se place en coordonnées polaires

⎧
x = r · cos θ ⎨0 ≤ r ≤ a
avec dm = μ · r · dθdr et
y = r · sin θ ⎩ 0≤θπ
2

ˆ ˆ πˆ a
2 π · a4 a2
Jx = y 2 dm = r 2 · sin2 θ · μ · r · dθdr = μ · = M·
T 0 0 16 4
ˆ ˆ πˆ a
2 π · a4 a2
Jy = x 2 dm = r 2 · cos2 θ · μ · r · dθdr = μ · = M· = Jx
T 0 0 16 4
a2
Jz = Jx + J y = M ·
2
ˆ ˆ πˆ a
2 a4 a2
Px y = x · y dm = r 2 · sin θ · cos θ · μ · r · dθdr = μ · = M·
T 0 0 8 2·π

 #»  #» #»  #» #» #»

Q3. Le plan perpendiculaire au plan ( O, x#» #»
0 , y 0 passant par la droite (O, x 1 ) avec x 0 , x 1 = 45° est plan de symétrie du quart de disque, dans la base x 1 , y 1 , z 1 ,
#» #» #»
la matrice d’inertie est diagonale, les axes, x 1 , y 1 et z 0 sont les axes principaux d’inertie.
Q4. Pour calculer les coefficients de la matrice d’inertie dans la base principale, il suffit soit de faire un changement de base, soit de déterminer chaque moment
d’inertie par rapport aux axes de la nouvelle base. Nous savons que :

  
J1 = x#» #»
1 · IO (T) · x 1 J2 = y#» #»
1 · IO (T) · y 1 J3 = z#» #»
0 · IO (T) · z 0 = Jz

d’où

⎛ ⎛  ⎞⎞
2
   ⎛ J −Px y
⎞
 
⎜ x 0 ⎜ 2 ⎟⎟
2 2 ⎜ ⎜ ⎟⎟ 1 1
J1 = , , 0 · ⎜⎝−Px y Jx 0⎠ · ⎜ 2 ⎟⎟ = Jx − Px y = M · a 2 · − ·
2 2 ⎝ ⎝ 2 ⎠⎠ 4 2π
0 0 Jz O
B0 0
⎛ ⎛  ⎞⎞
− 2
    ⎛ J −Px y
⎞ 2 ⎟⎟  
− 2 ⎜ x 0 ⎜ 
2 ⎜ ⎜ ⎟⎟ 1 1
J2 = , , 0 · ⎜⎝−Px y Jx 0 ⎠ ·⎜ 2 ⎟⎟ = J + Px y = M · a 2 · + ·
2 2 ⎝ ⎝ 2 ⎠⎠ x 4 2π
0 0 Jz O
B0 0

Cor. 2: Hélice tripale Sujet page 17

Q1.
À partir du théorème de Huyggens on cherche la matrice d’inertie de ces trois masses ponctuelles en O, pour P1 , la matrice s’écrit :
⎛ ⎞
b 2 + c 12 −a 1 · b 1 −a 1 · c 1
⎜ 1 2 2 ⎟
IO (P1 ) = m · ⎝−a 1 · b 1 a1 + c1 −b 1 · c 1 ⎠ d’où la matrice de l’ensemble Σ des trois masses.
−a 1 · c 1 −b 1 · c 1 a 12 + b 12 O
⎛ ⎞ B
AΣ FΣ EΣ
⎝
IO (Σ) = m · FΣ BΣ DΣ ⎠ avec
EΣ DΣ CΣ O
B
2.4 Exercices 21

     
AΣ = b 12 + c 12 + b 22 + c 22 + b 22 + c 32 BΣ = a 12 + c 12 + a 22 + c 22 + a 32 + c 32
    
CΣ = a 12 + b 12 + a 22 + b 22 + a 32 + b 32 DΣ = (−b 1 · c 1 ) + (−b 2 · c 2 ) + −b 3 · c 3
   
EΣ = (−a 1 · c 1 ) + (−a 2 · c 2 ) + −a 3 · c 3 FΣ = (−a 1 · b 1 ) + (−a 2 · b 2 ) + −a 3 · b 3

Il faut que les produits d’inertie soient nuls pour que la matrice soit diagonale.

 
DΣ = (−b 1 · c 1 ) + (−b 2 · c 2 ) + −b 3 · c 3
       
2π 2π
= (−R · sin (θ) · z) + −R · sin θ + · z + −R · sin θ − ·z
3 3
     
3 1 3 1
= −R · z sin (θ) + cos(θ) − sin(θ) + − cos(θ) − sin(θ)
2 2 2 2

=0

On montre de même que EΣ = 0 et FΣ = 0. La matrice d’inertie des trois masses est donc diagonale.
Q2. Il est donc évident, à partir du résultat précédent que la matrice d’inertie de l’hélice tripale est diagonale. En effet, il est toujours possible pour chaque
point P1 appartenant à la pale 1 pale d’associer les points P2 et P3 des pales 2 et 3 respectant les conditions du calcul précédent.
Ce résultat se généralise à toute hélice de n pales identiques réparties régulièrement.

Cor. 3: Volant d’inertie Sujet page 18

On pose (O, #»
x ) l’axe de rotation du moyeu et r ho la masse volumique.
Q1. Masse voir plus bas
Q2. Moment d’inertie Le volant d’inertie se décompose en 5 volumes élémentaires.
– le moyeu
– Masse : Mmoy = 2π · R2m · c · ρ = 2π · c 3 · ρ.
1
– Moment d’inertie, le moyeu est cylindrique, donc I(O, #»
x ) (moy) = Mmoy c 2 soit
2

5
I(O, #»
x ) (moy) = π · ρ · c

– la couronne
Il est plus facile pour les calculs de considérer la couronne comme un cylindre de rayon Re auquel on soustrait un cylindre de même axe de rayon
Re − 2 · c et d’épaisseur 2c
– Masse Mcou = Mc yl ext − Mc yl = 2π · R2e · c · ρ − 2π · (Re − 2 · c)2 · c · ρ soit Mcou = 72π · ρ · c 3
i nt
– Moment d’inertie

I(0, #»
x ) (cou) = I(0, #»
x ) (c yl ext ) − I(0, #»
x ) (c yl i nt ) avec
1
I(0, #»
x ) (c yl ext ) = M · R2 = 50 · Mc yl ext · c 2
2 c yl ext e
le moment d’inertie du cylindre extérieur de rayon Re = 10c
2 2 5
I(0, #»
x ) (c yl ext ) = 50 · πρ(10 · c) · 2 · c · c = 10000 · πρ · c
1
I(0, #»
x ) (c yl i nt ) = M · (Re − 2c)2 = 32 · Mc yl i nt · c 2
2 c yl i nt
le moment d’inertie du cylindre intérieur de rayon Re − 2 · c = 8c
2 2 5
I(0, #»
x ) (c yl i nt ) = 32 · πρ(8 · c) · 2 · c · c = 4096 · πρ · c
5
I(0, #»
x ) (cou) = 5904 · πρ · c

– les 3 bras
Chaque bras est modélisé par
 un parallélépipède (on néglige les raccords entre le moyeu et le bras et la couronne) de dimension (c,7c,c),à chaque bras,
on associe un repère local, O, x#» #» #»
x , y x , z x y 1 z 1 pour le bras B1 .
22 2 Cinétique

z#»
1

y#»
1

#»
x

y#»
1
#»
x

b
z#»
1

a
z#»
1
c
b2 + c 2
On sait que le moment d’inertie autour d’un axe (G, #»
x ) passant par le centre d’inertie d’un parallélépipède (a , b , c ) s’écrit I (G, #»
x ) (par a) = M ,
12
(7c)2 + c 2
soit ici pour le bras B1 , compte tenu des dimensions I(G, #»
x ) (B1 ) = MB1 = 50 · MB1 c 2 avec MB1 = 7 · ρ · c 3
12
#»
Il reste à déplacer ce moment autour de l’axe (O, x ) en utilisant le théorème de Huygens I(O, #» 2
x ) (B1 ) = I(G, #»
x ) (B1 ) + MB1 d avec d = 4,5c la distance
entre les axes (G, #»
x ) et (O, #»
x ).

2 2 5 2 5 5
I(O, #»
x ) (B1 ) = 50 · MB1 c + MB1 (4,5c) = 50 · 7 · ρ · c + 7 · ρ(4,5) · c = 370,25 · ρ · c

Finalement
– Masse du volant MVol = Mmoy + Mcou + 3 · MB1 = 2π · ρ · c 3 + 72π · ρ · c 3 + 21 · ρ · c 3

MVol = (74π + 21) · ρ · c 3

– Moment d’inertie du volant I(O, #»

x ) (Vol ) = I(O, #»
x ) (moy) + I(O, #»
x ) (cou) + 3 · I(O, #»
x ) (br as)

5 5 5 5
I(O, #»
x ) (Vol ) = π · ρ · c + 5904 · πρ · c + 3 · 370,25 · ρ · c = (5905 · π + 1110,75) · ρ · c

Q3. A.N.
– Masse du volant MVol = (74π + 21) · ρ · c 3 ≈ 247 kg
– Moment d’inertie du volant I(O, #» 5 2
x ) (Vol ) = (5905 · π + 1110,75) · ρ · c ≈ 47,2 kgm
1
Q4. Le cylindre de même inertie est tel que I(O, #»
x ) (Vol ) = M · R2 avec Mc yl = 2π · c · R2c yl ce qui donne
2 c yl c yl
– pour le rayon Rc yl ≈ 0,44 m,
– pour la masse Mc yl ≈ 483 kg
On constate que pour un encombrement quasi identique (on passe de Re = 50 cm à Rc yl ≈ 44 cm) la masse est presque doublée. Le moment d’inertie
d’un solide est d’autant plus important que la masse est éloignée de l’axe.

Cor. 4: Sphéricone Sujet page 18

Q1. Le centre d’inertie du sphéricône est le même que celui du double cône. Le sphéricône possède deux plans de symétrie, la matrice est donc diagonale.
 
Q2. Le demi–cône défini sur la figure 2.16(a) ne possède qu’un seul plan de symétrie, le plan #»
y , G, #»
z . La matrice en a donc la forme suivante pour le demi–
cône compris dans le quadrant y > 0, z > 0 :

⎛ ⎞
A1 0 0
⎝0 B1 −D1 ⎠
0 −D1 C1 G
( #»
x , #»
y , #»
z )
2.4 Exercices 23

#»
z
#»
z

#» #»
y
z #»
y

#»
y

G
G
#»
x
G #»
x

#»
x
(a) demi–cône (b) double demi–cône (c) sphéricône

F IGURE 2.16 – Éléments du sphéricône

Q3. En déduire celle du sphéricône. Le demi-cône symétrique par rapport au plan ( #»

x , G, #»
z ) est obtenu en effectuant le changement de variable z → −z dans
le calcul des coefficients du premier demi–cône.
Les trois coefficients de la diagonale sont inchangés (terme en z 2 ) par contre le produit d’inertie change de signe (terme en z ). La matrice du demi–cône
compris dans le quadrant y > 0, z < 0 s’écrit :
⎛ ⎞
A1 0 0
⎝0 B1 D1 ⎠ .
0 D1 C1 G
#» #» #»
(x ,y ,z )

On obtient la matrice d’inertie du double demi–cône () en sommant les deux matrices :

⎛ ⎞
2 · A1 0 0
⎝ 0 2 · B1 0 ⎠ .
0 0 2 · C1 G
( #»
x , #»
y , #»
z )

Le double demi–cône possède deux plans de symétrie, la matrice est diagonale.

   
L’autre double demi–cône s’obtient par une rotation de 90° autour de l’axe G, #» y et une symétrie par rapport au plan #» x , g , #»
z , la matrice s’obtient
donc en permutant les moments d’inertie suivant les (G, #»
x ) et (G, #»
z ) pour la rotation, la symétrie ne modifiant pas les coefficients de la diagonale, on obtient
finalement pour la matrice d’inertie du sphéricône :

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 · A1 0 0 2 · C1 0 0
IG (Sc) = ⎝ 0 2 · B1 0 ⎠ +⎝ 0 2 · B1 0 ⎠
0 0 2 · C1 G 0 0 2 · A1 G
( #»
x , #»
y , #»
z ) ( #»
x , #»
y , #»
z )
⎛ ⎞
2 · A1 + 2 · C1 0 0
=⎝ 0 4 · B1 0 ⎠ .
0 0 2 · A1 + 2 · C1 G
( #»
x , #»
y , #»
z )

Q4. Seuls les trois moments d’inertie du demi–cône doivent être calculés.
ˆ ˆ ˆ
A1 = y 2 + z 2 dm , B1 = x 2 + z 2 dm , C1 = x 2 + y 2 dm .
1 cone 1 cone 1 cone
2 2 2
Il est préférable, compte tenu de la symétrie de révolution, de calculer les moments d’inertie en coordonnées polaires, à partir du paramétrage de la
figure 2.15.

⎧
⎪ x = r · cos θ
⎨
coordonnées polaires : y = r · sin θ
⎪
⎩
z=z

élément de masse : dm = ρ · r dθ · dr · dz
⎧
⎪ 0≤θ≤π
⎨
bornes d’intégration : 0 ≤ z ≤ h avec h = R et R(z) = R − z rayon du demi–cône pour la côte z.
⎪
⎩
0 ≤ r ≤ R(z)

Les variables d’intégration ne sont pas indépendantes, il est obligatoire d’intégrer suivant r avant z .
24 2 Cinétique

on écrit donc :
ˆ ˆ R ˆ R−z ˆ π 
A1 = y 2 + z 2 dm = r 2 · sin2 (θ) + z 2 ρ · r · dθ · dr · dz
0 0 0
1 cone
2
ˆ ˆ R ˆ R−z ˆ π 
B1 = x 2 + z 2 dm = r 2 · cos2 (θ) + z 2 ρ · r · dθ · dr · dz
0 0 0
1 cone
2
ˆ ˆ R ˆ R−z ˆ π
C1 = x 2 + y 2 dm = r 2 ρ · r · dθ · dr · dz
0 0 0
1 cone
2

Détermination de A1 :

ˆ R ˆ R−z ˆ π 
A1 = r 2 · sin2 (θ) + z 2 ρ · r · dθ · dr · dz
0 0 0
ˆ R ˆ R−z   ˆ R
1 3 1 2 1
A1 = r · z2π + · r ρ · dθ · dr · dz = ρ · π · z (R − z)2 + (R − z)4 d z
0 0 2 0 2 8

finalement
1 1 1
A1 = · ρ · π · R5 de même B1 = · ρ · π · R5 et C1 = · ρ · π · R5 .
24 24 20

⎛ ⎞
2 · A1 + 2 · C1 0 0
IG (Sc) = ⎝ 0 4 · B1 0 ⎠
0 0 2 · A1 + 2 · C1 G
( #»
x , #»
y , #»
z )
⎛ ⎞
11 · ρ · π · R5 0 0
⎜ 60 1 · ρ · π · R5 ⎟
=⎝ 0 6 0 ⎠ .
11 5
0 0 60 · ρ · π · R G#» #» #»
(x ,y ,z )

La masse du double cône est ˆ ˆ R ˆ R−z ˆ 2π

2
Mc = 2 · dm = 2 · ρ · r · dθ · dr · dz = ρ · π · R3
0 0 0 3
cone

d’où
⎛ ⎞
11 · M · R2 0 0
c
⎜ 40 1 · M · R2 ⎟
IG (Sc) = ⎝ 0 4 c 0 ⎠ .
0 0 11 · M · R2
c G
( #»
x , #»
y , #»
40
z )