USTHB - FEI Master AS Année 2020- 2021

But : Le but du TP est de réaliser un contrôleur flou d’un pendule inversé en utilisant le
Toolbox Fuzzy de Matlab. Le principe consiste à maintenir en équilibre un pendule posé en
équilibre sur un plateau pouvant se déplacer vers la droite ou vers la gauche. Pour cela une
tension est appliquée au moteur M pour maintenir le balancier vertical.


+ -

+
M

Etape 1 : Fuzzification des variables θ, θ et la tension V appliquée au moteur M.

On prendra 7 états pour chaque variable et on utilisera des fonctions d’appartenance
triangulaires.
On considèrera les variations suivantes :
[-30°, 30°] pour la variable θ
[-60°, 60°] pour la variable θ
[-6v, 6v] pour la variable V

Etape 2 : Inférence floue

Etablir les règles floues données par la table de décision suivante :

 \  GN MN PN ZE PP MP GP
GN GP
MN MP
PN PP ZE
ZE GP MP PP ZE PN MN GN
PP ZE PN
MP MN
GP GN

Contrôleur flou Page 1/2

USTHB - FEI Master AS Année 2020- 2021

Etape 3 : Défuzzification de la variable V appliquée au moteur M en utilisant le centre de

gravité.

Editer un fichier Matlab et utiliser les instructions « readfis » et « evalfis » pour calculer la
tension V correspondant aux deux entrées θ=8° et θ=12°.

Contrôleur flou Page 2/2