BTS CIRA Boucles de régulation

Chap I. Boucles de régulation

1. Schématisation des boucles de régulation ............................................................................................ 2
1.1. Le schéma TI ................................................................................................................................. 2
1.2. Le schéma fonctionnel ou schéma bloc ........................................................................................ 4
2. Régulation en chaîne ouverte (régulation de tendance) ....................................................................... 5
2.1. Présentation ................................................................................................................................... 5
2.2. Modélisation ................................................................................................................................. 5
2.2.1. Mise en œuvre ........................................................................................................................ 5
2.2.2. Procédé est stable ................................................................................................................... 6
2.2.3. Procédé instable ..................................................................................................................... 6
3. Régulation en chaîne fermée ................................................................................................................ 7
3.1. Présentation ................................................................................................................................... 7
3.2. Programmation sur T2550 ............................................................................................................ 7
3.3. Structures des régulateurs PID ...................................................................................................... 7
3.3.1. Composition ........................................................................................................................... 7
3.3.2. Correction proportionnelle P .................................................................................................. 7
3.3.3. Correction intégrale I ............................................................................................................. 7
3.3.4. Correction dérivée D .............................................................................................................. 7
3.4. Structures PID ............................................................................................................................... 8
3.5. Déterminer la structure interne d'un régulateur ............................................................................ 8
3.6. Réglages ........................................................................................................................................ 9
4. Régulation mixte (chaîne fermée et chaîne ouverte) ........................................................................... 9
4.1. Présentation ................................................................................................................................... 9
4.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 10
4.3. Détermination d’un correcteur statique ...................................................................................... 10
4.4. Détermination d’un correcteur dynamique A/R .......................................................................... 10
4.5. Exemple ...................................................................................................................................... 11
5. Régulation cascade ............................................................................................................................. 12
5.1. Présentation ................................................................................................................................. 12
5.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 12
5.3. Cascade sur une grandeur intermédiaire ..................................................................................... 12
5.4. Cascade sur la grandeur réglante ................................................................................................ 13
6. Régulation de rapport (ou de proportion) .......................................................................................... 14
6.1. Présentation ................................................................................................................................. 14
6.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 14
6.3. Exemple ...................................................................................................................................... 15
7. Régulation parallèle (override ou de limitation) ............................................................................... 16
7.1. Présentation ................................................................................................................................. 16
7.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 16
7.3. Exemple ...................................................................................................................................... 16
8. Régulation à deux grandeurs réglantes (split range) .......................................................................... 17
8.1. Présentation ................................................................................................................................. 17
8.2. Programmation sur T2550 .......................................................................................................... 18
8.3. Détermination du sens d’action du régulateur ............................................................................ 18
8.4. Détermination des équations de sortie ........................................................................................ 19
9. Régulation adaptative ......................................................................................................................... 19

P.Gatt 1/19
BTS CIRA Boucles de régulation

1. Schématisation des boucles de régulation

1.1. Le schéma TI
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et automatisme
des processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres
définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La première lettre définie la grandeur
physique réglée, les suivantes la fonction des instruments.

Grandeurs réglées

Régulateur
Transmetteur
Indicateur
de PT TIC de
Pression
Température
Fonctions
Les parcours de l’information est matérialisé par une flèche dont l’allure dépend du support de
l’information.

Transmetteur Régulateur
de de
Pression Pression

PT PC
Mesure
de
Pression
Cette instrumentation est placée sur un schéma représentant la tuyauterie et les principaux éléments de
l’installation. Ci-dessous une régulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance.

Surchauffeur

F
FT V
LA Turbine
1
H B
A
L L
LT
C
L
P
O + T
Condenseur

N L
Y

FT
2
LA
L

P.Gatt 2/19
 Régulation
Régulation TSTL
TSTL Chap.
Chap. II :IISchémas
: Schémas
Régulation
BTS CIRATSTL Chap. de
Boucles II régulation
: Schémas
TSTL
TSTL Cours
Cours de de régulation
régulation
TSTL ANNEXE
Les principales lettres utilisées :TABLEAU DES CODETSANNEXE
ANNEXE
1
1 1
D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
Cours de régulation
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5
1 mesurée
Variable 2
Premier élément 3Fonction 4
Dispositif 5
réglant Signalisation
Signalisation
Variable mesurée
Variable mesurée Premier élément
Premier élément Fonction
Fonction Dispositif réglant
Dispositif réglant Signalisation
1.1 1.1 1.2 1.2 1.3 1.3 2.1 2.1 2.2 2.2 2.3 2.3 2.4 2.4 3.1 3.1 3.2 3.2 3.3 3.3 4.1 4.1 4.2 4.2 4.3 4.3 5.1 5.1 5.2 5.2
1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 5.1 Lampe5.2 Ala rme
Signification InitialInitiale Modi
ffi-i- fEl
i- é ment
Elé ment Indi
a- ca-Trans-
Trans- Enregis-
Enregis-Régula-
Régula- Commu- Relais Organe
OrganeActioActi
o n-Autono-
Autono-
Signification
Signification Initialee Modi
Modicateur Elé ment Indicca-
primaireIndi
Trans- Enregis- Commu-
Régula- Commu- Relais
Relais Organede Actio n-n- Autono- Lampe AlaAl
Lampe a rme
témoinrme
cateurcateurprimaire
primaire teur teur metteur
teur
metteur
metteur treurtreur tio n tio n tatio ntatio n divers
treur Impri- tio n
divers
tatio n Contacts
divers de de neurneur me me témoin
neur me témoin
Capteur
Capteur Impri- Contacts etetdedeet deréglréglarégl
ge a ge
Capteur Impri-mante Contacts a ge
mante
mante calculcalcul
calcul
AA ààA
ZZ à ZD DF
D FF Q E
E
E
II
I
TT
T
RR
R
CC
C (H)H (H) Y
HH(H)
Y
VV
V
ZZ
Z
CVCV
CV H H H (H)H (H)
Q S MS M Y H (H) H (H)
(H) A MA M
Q S M L (L) (H) L AMM L (L)
LL(L)
(L) L LM M L (L) L (L)
L (L)
L (L)
L (L)
Tension E EI
Tension
Tension EE EI
Electrique
Electrique
Electrique
Débit F FF FE FI FT FR FC FIC FSHH FY FV FZ FCV FLHH FAHH
Débit
Débit FF FF
FF FE FI FT
FT FIT FR FR FFR FC
FCFIC
FIC FSHH FY FV
FV FFVFZFZ FFZFCV
FCV FLHH FAHH
FQ FQ FFI FFI FIT FFC FSHH FSH FY FFYFFV FLHH FFLHH FAHHFFAHH
FQ FQI FIT FFT FFR
FFRFQR FFC
FFCFRC FSH FSHFSM FFY
FFY FFV FFZ
FFZ FFLHH
FFLHH FFAHH
FQLHH FFAHH
FQAHH
FQI
FQI FFT
FFT FQT FQR
FQR FRC
FRCFFIC FSMFSMFSL FQLHH
FQLHH FQAHH
FQAHH
FQT FFIC FLH FAH
FQTFFIT.. FFICFFRCFSLFSLFSLL FLH FAH
FLH FFLH... FAHFFAH..
FFIT..
FFIT.. FFRC
FFRC FSLL FSLL FFLH...
FFLH...FFAH..FFAH..
Courant
Courant I I IAHH
Courant
électrique II II IAHHIAHHIAH..
électrique
électrique IAH..
IAH..
Action
Action humaine H H
humaine HC,HICHC,HIC
Action humaine
Niveau H L HC,HIC
Niveau L LE LE LI LI LT,LITLR LR LC
LT,LIT LC LSHHLSHHLY LY LV LV LZ LZ LCV LCV LLHH LLHH LAHH LAHH
Niveau L LE LI LT,LIT LR LC LIC LSHH LY LV LZ LCV LLHH LAHH
LIC LSH LSH LLH LLH LAH LAH
LIC LSH
LRC LRC LSM..LSM..
LLH LAM..
LLM.. LLM..
LAHLAM..
Pression LRC LSM.. LLM.. LAM..
Pression P P PD PD PE PE PI PI PT PT PR PR PC PC PSHHPSHHPY PY PV PV PZ PZ PCV PCV PLHH PLHH PAHH PAHH
Pression P PD PE PI PDI
PDI PT PDT PDR
PDT PR PDR PIC
PC PIC PDSHH
PSHH
PDSHH PY PDYPDV
PDY PV PDVPDZ
PZ PDZPDCV
PCVPDCV PLHH
PDLHH PDLHH PAHH
PDAHH PDAHH
PDI PDT PDR PIC PDC ...PDSHH
PDC ... PDY PDV PDZ PDCV
PSV PSV
PLHPDLHHPLH PAH PDAHH
PAH
PDCPDIC ...
PDIC PSV ....PLH .... ... PAH...
Température
Température T T TE TE TI TI TT TT TR TR TC PDICTC TSHHTSHHTY TY TV TV TZ TZ TCV TCVTLHH .... TLHHTAHH... TAHH
Température T TE TI TT TIT TR
TIT TC TIC TSH...
TIC TSHH
TSH...TY TV TZ TCV TLH..
TLHH TLH.. TAHH
TAH.. TAH..
TIT TIC TSH... TLH.. TAH..
Modificateur
Modificateur 1.3 1.3D : D : différentiel
différentiel F : fraction
F : fraction (rapport) Q : quantité
(rapport) Q : quantité (totalisateur,
(totalisateur, intégrateur,
intégrateur, compteur)
compteur)
Modificateur 1.3 D : différentiel F : fraction (rapport) Q : quantité (totalisateur, intégrateur, compteur)
Commutation
Commutation 1.3 1.3
Lampe
Lampe témoin 5.1 5.1
témoin et Alarme 5.2 peuvent
et Alarme comporter
5.2 peuvent un qualificatif:
comporter un qualificatif:
Commutation
HHHH : 1.3
: trèstrès Lampe
haut témoin
haut H :5.1
H : et
haut Alarme 5.2Mpeuvent
haut : milieu comporter un qualificatif:
(intermédiaire)
M : milieu (intermédiaire) L : bas
L : bas LL : très
LL bas
: très bas
HH : très haut H : haut M : milieu (intermédiaire) L : bas LL : très bas

Les principaux symboles utilisées :

Septembre 98 98
Septembre Page Page
27 / 3127 / 31
Septembre 98 Page 27 / 31

2009-2010 Page 10 sur 44

2009-2010 Page 10 sur 44
2009-2010 Page 10 sur 44
2
P.Gatt 2 3/19
2
 TSTL Cours de régulation
Régulation TSTL Chap. II : Schémas
TSTL Cours de régulation
BTS CIRA Boucles de régulation

Régulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schémas

Régulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schémas
2 Schéma fonctionnel - Bloc gain (fig. 9) : Le bloc représente la relation entre deux grandeurs ph
Le2TSTL
égulation Schéma
schéma fonctionnelfonctionnel -par
Blocunlesgain
tente de représenter élément
(fig.
relations de9)lales
entre : boucle
Le blocde régulation
représente
différentes grandeurs la :relation
physiques Chap.
des II deux
entre
boucles : Schémas
grandeurs ph
de régulation. Il sera composé uniquement par un desélément
éléments de suivants :
lalesboucle de régulation :
Régulation – Le DesTSTL
schéma
lignes fonctionnel
qui représentent tente de le représenter
parcours d’une les relations
grandeur entre
physique différentes
dans la grandeurs
boucle de physiques S = des
régulation. Chap.
H boucles E II : Schémas
Terminale1.2. STL
de Le schéma
régulation. fonctionnel
Il sera composé uniquement oudes schéma bloc :
éléments suivants Régulation
B.Schéma Schéma
– Des lignes
fonctionnel
fonctionnel
qui représentent S = physiques
H E des
Le schéma
Terminale STL
fonctionnel tente dele représenter
parcours d’une lesgrandeur
relations physique
entre les dans la boucle de
différentes régulation.
grandeurs Régulation
LeB. schéma Schéma fonctionnel fonctionnel
tente Il de
serareprésenter
- Sommateur
les relationsdes et soustracteur
entre les différentes (fig.
suivantsgrandeurs
10 et fig. 11)
physiques : Ce
des bloc représente l’ad
boucles
2schéma
- Schéma
boucles
Bloc gain (fig.
Terminale fonctionnel
de régulation.
9) :
STLLe bloc
composé uniquement
représente de grandeurs
la Régulation
relation physique
entre
éléments
deux de même
grandeurs
:
nature.
physiques, relation réaliser
Régulation
deLe –•fonctionnel
régulation.
schéma De
Des
Il sera tente
fonctionnel
comparateurs
lignes
composé
de
de
tente
qui
parcours
représenter
uniquement
de représenter
représentent
d'une grandeur
les relations
des
- l’addition
Sommateurles éléments
relations
physique.
entre
suivants
etentre
ou la soustraction
Ces
les différentes
les:de
soustracteur
ligne différentes
grandeurs
représente
(fig.grandeurs
10 et de
grandeurs
physiques
le parcours
fig. physiques
11) nature.
physiques
même
d'une
: Ce des boucles
des bloc
grandeur
représente l’ad
boucles
par un élément de la boucle de régulation :
Lerégulation.
• Bloc
schéma Ligne
de- régulation.
Il de
gain
– physique
sera
Il(fig.
Terminale
fonctionnel
De comparateurs
composé
parcours
sera 9)tente
dedela
:STL
composéd'une
Le
boucle deuniquement
bloc
qui(fig.
grandeur
représente
représenter
uniquement
de régulation
représentent
des
dephysique
grandeurs
lades
les
l’addition
éléments
Régulation
relation (fig.entre
: : relations
éléments
suivants
ligne)
physique
deux
entre : Cette
suivants
oulalarelation
soustraction
de :ligne physiques,
même
grandeurs
les représente
:dedifférentes
grandeurs
nature.
grandeurs
physiques
le parcours
relation
derelation
même
d'une même
réaliser
Régulation
physiquesnature.des boucles
Des la lignes
• grandeur
par
te régulation.
de relation unqui Ilreprésentent
entre
Ligne physique
élément
- Bloc
deux
sera
de
la
gain de
grandeurs
composé
parcours le
d'une parcours
la uniquement
boucle boucle
de
9) : Le
physiques, bloc d’une
de régulation.
régulation S =grandeur
représente
relation
des Hréaliser
éléments physique: dans la boucle de régulation.
entre
E suivants deux grandeurs physiques, réaliser E
degrandeur physique (fig.
: ligne) : Cette ligne représente le parcours d'une même
(1)
ation : par un élément la boucle de régulation
Grandeur physique H
Desla lignes
ente relation qui
grandeur
entrereprésentent
-physique
Blocgrandeurs
deux le
gainde(fig. parcours
la boucle
9) de
: Le bloc
physiques, d’une S =grandeur
régulation.
représente
Grandeur relation la relationphysique
physique
Hréaliser
E dans la physiques,
entre deux grandeurs boucle de régulation.
relation réaliser
(1) E
- Sommateur
ulation : = H E et par soustracteur
un élément de(fig. 10 etdefig.
la boucle 11) : Ce
régulation :S =bloc
H représente
E l’addition ou la soustraction(1)
• Des blocs
deS grandeurs qui représentent
physique de même nature. un ou Grandeur
plusieurs éléments (1) de la chaîne de régulation qui assure la
physique Ob
- Sommateur
Régulation et
TSTLsoustracteur (fig. 10 et(fig. fig. 1011)et :fig.
Ce bloc
S11)
= H représente l’addition
: Ce Ebloc représente
ou Chap.
la soustraction
II : Schémas (1)
S relation
= H E - entre
Sommateur deux grandeurs
et soustracteur physiques, relation (1)caractérisée par la fonction
l’additionde outransfert.
la soustractionLa
De de
10 etcomparateurs
•fig.–Blocgrandeurs
11)
De :blocs
Ce bloc
gain
fonction
physique
:qui
quide
deLe représente
bloc
grandeurs
transfert
dephysique
représentent
représentent même
l’addition
la relation
représente
permet
nature.ou
l’addition
entre
la même
de
pourrelation lanature.
Figure
tous
soustraction
ou
deux
entre
types la
8 soustraction
grandeurs
deux
de–fig.
Ligne
signaux
physiques,
grandeurs
ded’avoirdephysiques,
parcoursgrandeurs
relation
la relation physiques
réalisé par un
relation II ::de
élément
réaliser même
pardeun nature. Ob
ure.
Régulation - TSTL
Sommateur
la boucle de régulation. et soustracteur (fig. 10 et 11) : Ce E représente
bloc S➀ suivante
l’addition Chap. Schémas
ou la soustraction
g. De •fig.élément
10 etcomparateurs
–211)
Bloc Cedebloc
De :blocs
gain
Schéma la
:qui
quiLe
de boucle
représente
représentent
bloc de physique
régulation
représentent
fonctionnel
grandeurs l’addition
la relation
représente de :ou
l’addition
entre
la même
relation lanature.
Figure
soustraction
ou
deux
entre
s8 la soustraction
grandeurs
Hdeux
physiques,
e grandeurs
– ×Ligne de parcours H réalisé
dephysiques,
grandeurs
relation physiques
relationpar un depar
élément
réaliser même
deun nature.
ture. Grandeur la boucle de physique
régulation. = E E S S Figure 9
élément de la boucle de régulation : H H
Le2schéma
Grandeur
Schéma Grandeur
physique
fonctionnel E fonctionnel
physique
tente S
de représenter les relations entre les différentes Objet
Egrandeurs physiques S des boucles Figure 9
de régulation. Il seraEcomposé uniquement
Le schéma Grandeur
fonctionnel physique
tente
H
S des
de représenter
e
éléments suivants :
les relations Objet
entre les différentes S=HH
grandeurs
s
Objet physiques des boucles E
Figure 8 – Ligne
– Des lignes de parcours
qui représentent
de régulation.Figure
Figure
Il sera8 composé
8 – Ligne Objet
– Ligne
le parcours
de parcours
de parcoursle parcoursE2
d’une H
H uniquement des éléments suivants :
grandeur physique dans la
S=H
boucle de régulation.
Objet E E2
– Des lignes qui représentent d’une grandeur physique Figuredans9la –boucle
Bloc gain
de régulation.
Objet
Figure 8 – Ligne de parcours Figure 9 – Bloc gain
• Sommateur E2
• Les sommateur ou comparateurs, qui permettent l’additionFigure
ou la soustraction
9 – Bloc gainde grandeurs E2
De blocs qui et soustracteur
représentent : Ce bloc
la relation entrereprésente l'additionphysiques,
deux grandeurs ou la soustraction
9 –de
relation
Figure grandeurs
gain parphysique
réalisé
Bloc de de
un élément
physiques : Figure 9 – Bloc l’addition
gain +
E1 représente S= E1 + E2 E1 -
laDe • même
boucle –
blocsdeDe nature.
comparateurs
Sommateur
régulation.
qui représentent
qui représentent
et soustracteur
la : Ce bloc
relation entre
ou
deux
la soustraction
grandeurs
de grandeurs
l'additionphysiques, physiques
ou la soustraction de même
de réalisé
relation grandeurs nature.
physique
par un de de
élément
–E2De comparateurs
+
9 – Bloc l’addition
gain ou+la soustraction
E2E1 + -
la bouclemême nature. E2 Figure
de régulation. qui représentent E1 S= +E2E2
de grandeurs physiques de même nature. E1
E2 E2
+ E2 E2 +
+ + + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2 E1- - S= E1
S=- E1
E2- E2
E1 E1
+ + + - + -
+ + + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2 E1 S=- E1
S= E1 E2- E2
E1 E1
+ + + +
- S= E1 -Figure
E2
E1 10 – Sommateur Figure 11 –
+ - la relation entre deux grandeurs physiques, relation réalisé par un élément de
– De blocs qui représentent
E1 S= E1 -Figure
E2 11 –
2009-2010– De blocs qui Figure
la boucle de régulation.
+ 10 – Sommateur
représentent
10 – Sommateur
Figure
la relation entre deux grandeurs physiques, 11 – réalisé
relation Comparateur
par un élément 11 sur Figure
Page de 44
Figure
2009-2010 la boucle – Sommateur
10 de régulation. Figure 11 – Comparateur Page 11 sur 44
Figure 10 – Sommateur Figure 11 – Comparateur
Figure 10 – Sommateur Figure 11 – Comparateur
3 Perturbation
Figure 11 – Comparateur Perturbation
P.Gatt Z 3
Z
Perturbation 4/19
Figure 11 – Comparateur
PerturbationPerturbation
Z
Z
Z
Perturbation
REGULATEUR REGULATEUR
Consigne Grandeur réglée
BTS CIRA Boucles de régulation

À partir d’un schéma TI, on peut construire le schéma fonctionnel correspondant.

Exemple, une régulation de pression :

❷
❻ ❺ ❹ Qs
PI X Y
PT Qe
C ❾ W C H1 H2
❼ ❸
❶ ❻ ❽ ❶
❾W Y ❼ ❸ ❷
Qe Qs R
X
❽ ❺ ❹

Schéma TI Schéma Fonctionnel

2. Régulation en chaîne ouverte (régulation de tendance)

2.1. Présentation
Il ne s’agit pas à proprement parler de régulation car cette technique n’utilise pas la mesure pour
déterminer la commande du régulateur. On suppose que l’on connaît parfaitement la fonction de
transfert du système H(p) et qu’il n’y a pas de perturbations. Il suffit alors de prendre C(p)=H-1(p). Le
système peut alors être représenté de la manière suivante :

w 1 y x
H(p)
H(p)

Mais la fonction de transfert réelle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les systèmes
réels sont soumis à des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert (retard), H-1(p)
n’existe pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de la grandeur réglée est
‘difficile’ et le système ‘facilement’ modélisable.
2.2. Modélisation
2.2.1.Mise en œuvre
Autour du point du fonctionnement, on relève la réponse du système, à un petit échelon du signal de
sortie Y du régulateur. Attention à ne pas saturer la mesure X.

Y X

Régulateur
en Manu Système
Echelon Mesures

P.Gatt 5/19
BTS CIRA Boucles de régulation

2.2.2.Procédé est stable

Allure des signaux Modèle de Laplace
Signaux

à l'angle X
Ke T p
63% de !X Y H(p) =
!X !Y 1+ p

to t1 t2 Temps t

À partir des constructions, on calcule :

• Le gain statique : K = ∆X/∆Y ;
• Le retard : T = t1 - t0 ;
• La constante de temps : τ = t2 - t1.
Ou avec une autre méthode, dite méthode de Broïda :

Allure des signaux Modèle de Laplace

Signaux

X
Ke T p
40% de !X Y H(p) =
!X !Y 1+ p
28% de !X

to t1 t2 Temps t

À partir des constructions, on calcule :

• Le gain statique : K = ∆X/∆Y ;
• Le retard : T = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ;
• La constante de temps : τ = 5,5(t2-t1).
2.2.3.Procédé instable
Allure des signaux Modèle de Laplace
Signaux

à l'angle X
e−Tp
Y H ( p) =
τp

to t1 t2 Temps t

À partir des constructions, on calcule :

• Le retard : T = t1 - t0 ;
• Le temps intégrale τ = t2 - t1 ;

P.Gatt 6/19
0000000000B'-C0&(-(D(,/0E/(?/@
BTS CIRA Boucles de régulation

3. Régulation en chaîne fermée

3.1. Présentation
C'est la régulation que vous avez étudiée jusqu'à présent. La mesure est comparée à la consigne afin de
FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
calculer leFFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
signal de commande. Le système, avec une perturbation z, peut être représenté de la
manière suivante : 2<%5<&4
!"##$%$"
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
z
DO+AP,Q Hz(p)
.()/0R
w ε y - x
+ C(p) H(p) +
-

3.2. Programmation sur T2550

PV PV OP OP
62%=2< .2& 6<%=2<
7/,N@/ >+@@/A-/N@ >+SS(*?/

Le schéma est simple. La boucle est composé d’une mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID) et
d’une sortie (AO_UIO).
3.3. Structures des régulateurs PID
3.3.1.Composition
Tout régulateur PID est constitué de deux éléments
w ε y
principaux : +
- C(p)
• Le comparateur ;
• Le correcteur C(p).
Dans la plupart des cas, la commande y est calculée x
uniquement en fonction de l’erreur ε.
3.3.2.Correction proportionnelle P
C’est un simple amplificateur : C(p) = A.
3.3.3.Correction intégrale I
1
Le correcteur s’écrit : C(p) =
Ti p
Ti est la constante de temps d’action intégrale et s’exprime en unité de temps.
3.3.4.Correction dérivée D

Le correcteur s’écrit : C(p) = Td p

Td est la constante de temps d’action dérivée et s’exprime en unité de temps.

P.Gatt 7/19
BTS CIRA Boucles de régulation

3.4. Structures PID

Le triplet, gain proportionnel A, temps intégral Ti et temps dérivé Td, définit trois structure qui sont
représentées sur les figures suivantes.

100
Xp 1
C(p) = A + + T d.p
Z Y
T i.p
1 +
E
Ti
+
+
1 + A.T i.p + T i.T d.p2
C(p) =
T i.p
d
Td
dt
Structure parallèle
1
Z Y C(p) = A(1 + + Td .p)
E 100 1 + Ti .p
+
Xp Ti + 1 + T i.p + T i.T d.p2
C(p) = A ⇥
d Ti .p
Td
dt
Structure mixte
1
C(p) = A(1 + )(1 + Td .p)
Ti .p
E Z Y
100 1 + d + 1 + T i.p
Xp
+ Td + C(p) = A ⇥ ⇥ (1 + T d.p)
Ti dt T i.p
Structure série
Remarque : Les régulateurs électroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure
mixte.
3.5. Déterminer la structure interne d'un régulateur
On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon ∆ d’erreur. La réponse Y est alors
composée de trois parties distincts :
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultant de l’action intégrale.
t0
Action dérivé

Consigne

∆
Mesure

Ti

Commande

∆i Action intégrale

∆p Action proportionnelle

P.Gatt 8/19
BTS CIRA Boucles de régulation

La figure ci-avant montre les constructions nécessaires à la détermination de ∆p et ∆i, permettant de

déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant permet de connaître la valeur de ces deux ∆ en
fonction de la structure du régulateur.

Structure ∆p ∆i
Mixte Kp×∆ Kp×∆
Série Kp(1+Td/Ti)×∆ Kp×∆
Parallèle Kp×∆ ∆
3.6. Réglages
K.e T p
Pour un modèle de Broïda, le coefficient de réglabilité T/τ, permet H(p) =
de connaître quel type de régulation utiliser : 1 + ⌧.p

TOR 0,05 P 0,1 PI 0,2 PID 0,5 Autre

P PI série PI // PID série PID // PID mixte

0, 8 0, 8 0, 8 0, 85 T+ 0, 4 T + 0, 4
Gr
KT KT KT 1 + .p 1, 2K 1, 2K
KT KT
Ti ∞ τ τ T + 0, 4
0, 8 0, 75
0, 35 T
Td 0 0 0 0, 4T K T + 2, 5

La régulation PID, avec un seul correcteur, est d’autant moins efficace que :
• le rapport T/τ est supérieur à 0,5 ;
• la perturbation z est trop importante.

4. Régulation mixte (chaîne fermée et chaîne ouverte)

4.1. Présentation
Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la mesure ne varie
pas rapidement suite à cette perturbation. On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses
effets sur la grandeur réglée. Le système peut alors être représenté de la manière suivante :

z Hz(p)

G(p)

w ε y x
+ C(p) ++ H(p) +
-
-

Le correcteur de tendance G(p) peut être un simple gain, un module avance/retard ou un opérateur plus
complexe. Le régulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p) et G(p)).

P.Gatt 9/19
BTS CIRA Boucles de régulation

4.2. Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<

7/,N@/ >+@@/A-/N@ <L/@(-/N@ >+SS(*?/

PV2

62%=2< PV
./@-N@D(-'+*

La boucle est composé de deux mesures (grandeur réglée et perturbation), d’un correcteur PID, d’un
additionneur (ADD2) et d’une sortie.
4.3. Détermination d’un correcteur statique
Le module G(p) doit permettre l’annulation de l’influence de la perturbation.
dx
On cherche à avoir : =0
dz

x = (H ⇥ G Hz )z + H ⇥ C ⇥
H ⇥G Hz = 0
Hz (p)
G(p) =
H(p)

Dans notre cas on veut : G(p) = Kg

Hz (p = 0)
Donc : Kg =
H(p = 0)
4.4. Détermination d’un correcteur dynamique A/R
Cette fois :
Kg est déterminé de la même manière que précédemment.
• On note T (respectivement Tz) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)).
• On note τ (respectivement τz) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)).
• On note n (respectivement nz) l’ordre de H(p) (respectivement Hz(p)).
Si nz×τz+Tz < nτ+T : Prendre τa = nτ+T - (nz×τz+Tz) et τr ≤τa/20
Sinon : Ne pas prendre de module A/R.

P.Gatt 10/19
BTS CIRA Boucles de régulation

4.5. Exemple
+
TY TY Y TI
2 1 C

w
z x

FIT TT
Eau

Four
Dans la régulation de température ci-dessus, la mesure du débit du liquide chauffé permet d'anticiper la
baisse de température engendrée par son augmentation.
On observe l’évolution de la température pour la même augmentation du débit, avec différentes
solutions pour TY2.

✪
✪
★ ★ ★✪ ★ ✪ ★ ✪ ★ ✪ ★ ✪ ★✪
✪
✪
☆
☆
☆
✪ ☆
★ ☆
☆ ☆
★ ☆
☆ Sans tendance

★ ★ Module Gain
☆
☆
✪ Module AR

P.Gatt 11/19
 BTS CIRA Boucles de régulation

5. Régulation cascade
5.1. Présentation
Une régulation cascade est composée de deux boucles imbriquées. Une mesure intermédiaire est
contrôlée par la boucle esclave. La boucle maître contrôle la grandeur réglée de la régulation, sa
commande est la consigne de la régulation esclave.
7480
0080
5080 !6>!2>265 !"##$%&z Hz(p)
!"##$%$" &'()*+,-
<580!"##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, .()/0"
0000B'-C0&(-(D(,/0E/(?/@ w1 ε1 w2 ε2 - x
+ C1(p) + C2(p) H2(p) + H1(p)
- y1 -
y2

FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
Si la grandeur intermédiaire est la grandeur
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF réglante !"##$%$"
de H1(p), on parle de «cascade sur la grandeur
réglante». Sinon, on parle de «cascade sur une grandeur intermédiaire».
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
Ce type de régulation se justifie quand on a une grande inertie du système vis à vis d'une perturbation
.()/0R
sur la grandeur réglante, ou sur une grandeur intermédiaire.
Il faut d'abord régler la boucle interne, puis la boucle externe avec le régulateur esclave fermée.
5.2. Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP RSP .2& OP OP 6<%=2<

7/,N@/ 7('-@/ 4,AO(T/ >+SS(*?/

PV

62%=2<
7/,N@/0"

La boucle est composé de deux mesures (grandeur réglée de la boucle esclave et maitre), de deux
correcteurs PID et d’une sortie. Ne pas oublier d’activer la consigne à distance dans SelMode pour la
boucle esclave.
5.3. Cascade sur une grandeur intermédiaire
Le produit à sécher est soumis à un de l’air chaud pour faire baisser son taux d’humidité. Plus le temps
passé dans le sécheur par le produit à sécher sera grand, plus le taux d’humidité relative du produit
séché sera bas. On contrôle ce taux d’humidité en agissant sur la vitesse de la vis d’Archimède. La
température du produit est la grandeur réglée par la boucle esclave.
Arrivée air chaud MIC

MT
MY TIC TT
Produit séché

M
3 Évacuation
air humide
Sécheur
Transporteur à hélice
Produit à sécher

P.Gatt 12/19
BTS CIRA Boucles de régulation

5.4. Cascade sur la grandeur réglante

On peut utiliser une régulation cascade dans une régulation de niveau. Le niveau dans le réservoir est
la grandeur réglée par la boucle maître. Le débit d’alimentation est la grandeur réglante de la boucle
maître et la grandeur réglée de la boucle esclave. La pression Pin est la principale perturbation de la
boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle maître.

LIC LT

FIC

FT S
Pin Qin Qout

FV1
Réservoir

On observe ci-après l’évolution du niveau en réponse à une variation de la pression Pin. L’influence de
cette même perturbation a été observée pour une boucle simple et une boucle cascade. L’apport de la
cascade est sans équivoque.

★ ★ ☆ ★ ☆ ★ ☆ ★
★ ☆
★
☆

☆
☆

☆
☆

☆
☆ Sans cascade

☆
★ Avec cascade

P.Gatt 13/19
 BTS CIRA Boucles de régulation

6. Régulation de rapport (ou de proportion)

6.1. Présentation
On utilise une régulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs réglée x1
!6>!2>265
et x2 (x2/x1 = constante). Dans l'exemple !"##$%&
ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilisée pour calculer la
!"##$%$"
consigne de la boucle de régulation de la grandeur x2. &'()*+,-
0;-(*?(@?0&'()*+,-'A, .()/0"
&(-(D(,/0E/(?/@ x1
y1
H1(p)

02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
K
0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
w2 2<%5<&4
!"##$%$"
0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF x2
+ ε y2
C(p)
0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
- H2(p)
.()/0R

6.2. Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP OP 6<%=2<

7/,N@/ 7/*(*-/ >+SS(*?/

PV

PV1 6&&"
I('*

OP

RSP

62%=2< PV PV .2& OP OP 6<%=2<

7/,N@/0" 7/*// >+SS(*?/0"

La régulation est composé de deux boucles (boucle menante et menée), la mesure de la menante
servant au calcul de la consigne de la boucle menée. Ne pas oublier d’activer la consigne à distance
dans SelMode pour la boucle menée.

P.Gatt 14/19
BTS CIRA Boucles de régulation

6.3. Exemple
On peut utiliser une régulation de rapport pour établir le rapport air/combustible d'une régulation de
combustion.
x1
FI
y1
C1
w1 ×
FY FT
k
1
Qgaz 1
Brûleur

Qair
x2
FI FT
y2 C2 2

w2

Exemple de calcul de l'opérateur FY1 :

Dans l'exemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complète, on doit avoir un débit
d'air cinq fois supérieur au débit de gaz : Qair = 5 × Qgaz.
L'étendue de mesure du transmetteur de débit d'air est réglée sur 0-10 kg/h. Celui du débit de gaz sur
0-3 kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les débits :

0 Qair 10 kg/h 0 Qgaz 3 kg/h

0 x2 100 % 0 x1 100 %

Calculs :
x2 x1
Qair = 10 et Qgaz = 3
100 100
10 3 10
Qair = 5 ⇥ Qgaz => x2 ⇥ = 5 ⇥ x1 ⇥ => x1 = x2 ⇥ => k = 0, 67
100 100 15

Ainsi, si l'on considère l'erreur statique de la boucle 1 est nulle, l'opérateur FY multiplie la mesure de
débit d'air par 0,3 pour déterminer la consigne de débit de gaz.
Remarque : Le choix de l'étendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas très judicieux dans cet
exemple (c'est fait exprès...). On s'attachera dans la pratique à choisir un réglage des transmetteurs
entraînant la suppression de l'opérateur FY (×1).

P.Gatt 15/19
 BTS CIRA Boucles de régulation

7. Régulation parallèle (override ou de limitation)

7.1. Présentation
Dans certain procédé, il apparaît nécessaire quelque fois de surveiller deux grandeurs, pour des raisons
de sécurité ou pour assurer le fonctionnement du procédé. Dans ce cas on utilise une régulation dite
!"##$%&
!6>!2>265
parallèle. Elle utilise deux grandeurs réglée, deux correcteurs
!"##$%$" &'()*+,-différents et un seul organe de réglage.
Un sélecteur
(*?(@?0&'()*+,-'A,choisi la commande la plus adaptée. .()/0"
(D(,/0E/(?/@

w2 ε2 y2 x
+ C1(p) < H2(p) + H1(p)
- -
105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
w1 ε1 y1
456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF z
+ C2(p) H2<%5<&4
z(p)
-
E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF !"##$%$"

()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
On règle les deux boucles indépendamment. On s’assurera de la mise hors service du sélecteur lors du
.()/0R
réglage de chacune des boucles.
7.2. Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 ;434>! OP OP 6<%=2<

7/,N@/ H+NAO/0T ;/O/A-/N@ >+SS(*?/

62%=2< .2& OP
PV PV
7/,N@/0" H+NAO/0" PV2

La régulation est composé de deux boucles. Le sélecteur sélectionne la commande la plus petite (ou la
plus grande) pour l’envoyer vers la sortie commande.
7.3. Exemple
<

FIC FY LIC LT

FT S
Pin Qin Qout

FV1
Réservoir
Dans la régulation de débit ci-dessus, il est nécessaire de surveiller le niveau, pour éviter le
débordement du liquide. Un sélecteur minimum assure le fonctionnement de la régulation de débit sans
débordement de liquide.

P.Gatt 16/19
BTS CIRA Boucles de régulation

8. Régulation à deux grandeurs réglantes (split range)

8.1. Présentation
On utilise une régulation à partage d'étendue lorsque l'on désire contrôler le système à l'aide de deux
organes de réglage différents. Ces deux organes de réglage peuvent avoir des effets alliés ou
antagonistes de type chaud-froid.

H1(p)

ε x
w y +
+ C(p) H2(p) + H0(p)
-

Effets complémentaires : Pour éviter les problèmes de cavitation, on utilise deux vannes de
régulation avec des capacités de débit différents (Cv). Une vanne sera utilisée pour contrôler les
débits importants, l'autre pour les débits faibles.
Ouverte 100
FV1
FY FI 90
Ouverture de la vanne en %

2 Y C
80
FV2
Y2 70

60
FV2 FI
T 50

40

30
FV1 20

Y1 10

Fermée 0
FY 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1
Commande Y en %

Effets antagonistes : pour remplir ou vider un réservoir, on utilise deux vannes de régulation. Une
vanne alimente le réservoir, une autre vanne vide le réservoir.
Y Ouverte 100

PI 90
Ouverture de la vanne en %

FV1 FV2
C 80

70

60
PI
50
PY T PY
40
2 1
30
Y2 Y1
20

10

Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Commande Y en %
FV2 FV1

P.Gatt 17/19
L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0

.()/0R
BTS CIRA Boucles de régulation

8.2. Programmation sur T2550

62%=2< PV PV .2& OP PV1 6&&" OP OP 6<%=2<

7/,N@/ H+NAO/0T <L/@(-/N@0T >+SS(*?/0T

OP PV1 6&&" 6<%=2<

OP OP
<L/@(-/N@0" >+SS(*?/0"

La régulation est composé d’une boucle, deux opérateurs calculent deux commandes différentes.
8.3. Détermination du sens d’action du régulateur
Pour déterminer le sens d’action du régulateur, on cherche le sens d’action du procédé. Pour cela, on
reprend le graphe de partage, puis ;
• À partir du plan de partage et du schéma TI, déduire le sens d’action du procédé.
• Si la commande Y et la mesure X varie dans le même sens, le procédé est direct, donc on doit
régler le régulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X varie dans deux
sens différents, le procédé est inverse, donc on doit régler le régulateur avec une action directe.
Dans le cas ci-dessous, le procédé est direct, donc on doit régler le régulateur avec une action inverse :

Y
PI
C
PY PY
2 X 1
Y2 Y1
PI
T

FV2 FV1
Ouverte 100

90
Ouverture de la vanne en %

80
2
FV
FV

70
1

60
e X
ur
50
M es
40

30

20

10

Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Commande Y en %

P.Gatt 18/19
BTS CIRA Boucles de régulation

8.4. Détermination des équations de sortie

Sur le graphe de partage on trace l’évolution de Y1 et Y2 en fonction du sens d’action des vannes (NO
ou NF). Pour déterminer les équations liants les commandes Y1 et Y2 à la commande Y, il suffit de
représenter les relations entre ces grandeurs, puis d’appliquer la formule de proportionnalité. Ne pas
oublier de limiter les signaux Y1 et Y2 entre 0 et 100%.

Ouverte 100

90
FV nn
va
Ouverture de la vanne en %

1 e
80

Y1
no

70

60
e X

Y2
sur
50
M e
40

30

nf
e
va 2
nn
20 FV
10

Fermée 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Commande Y en %

0 Y1 100 % 0 Y2 100 %

0 Y 50 % 50 Y 100 %

Y1 0 100 0 Y2 0 100 0
= =
Y 0 50 0 Y 50 100 50
Y1 100 Y2 100
= =
Y 50 Y 50 50
Y1=2⇥Y Y 2 = 2 ⇥ (Y 50)
Y 2 = 2 ⇥ Y 100

9. Régulation adaptative
Les critères de choix des correcteurs que nous avons utilisés jusqu’à présent s’appliquent à des
systèmes linéaires. Pour prendre en compte les non-linéarités d’un système industriel, il est nécessaire
d’adapter ces réglages au point de fonctionnement et aux variations du procédé.
Il existe de nombreuses méthodes différentes qui permettent de répondre à cette problématique. Elles
sont implémentées indifféremment dans les régulateurs par les constructeurs sous le qualificatif auto-
adptatif.

P.Gatt 19/19