Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene

Faculté d’Electronique et d’Informatique

Travaux Pratiques
Régulation Industrielles L3 Electrotechnique

TP N°1
Etude des différents Régulateurs purs et mixtes
Attention : L’utilisation de papiers millimétrée est obligatoire.
I. But de la manipulation :
Il s’agit d’étudier les différentes manières de mesurer les gains et les constantes de temps pour différents
régulateurs purs et mixtes parallèles d’une manière graphique et expérimentale.

II-Présentation de la maquette de TP :
Dans ce TP on utilise un banc expérimental composé d’un régulateur multi action ou PID contrôleur (PID-
01) montré ci-dessous disposant d’un générateur de fonction qui nous permettra de générer le type de
signaux voulu (échelon, rampe) et d’un oscilloscope double voie permettant de visualiser les signaux en
entré et généré en sortie du régulateur.

-L’angle de déphasage entre l’entrée et la sortie est de 0°.

-Le maximum de Tension est de 100mV.

III-Etude des régulateur Purs :

Avant de commencer l’essai il faut s’assurer du bon raccordement des points de connexions et aussi de la
valeur des constantes du régulateur PID.
Toute mesure doit être faite à l’aide du calibre adéquat.

a-Régulateur proportionnelle P :
-Laisser connecter uniquement le régulateur proportionnel.
Attention : Il est conseillé de déconnecté le régulateur Intégrale car plus la constante Ti est petite plus
1
l’action intégrale est forte. Une action excessive ( Ti trop petit ou ki  trop grand) conduit à une
Ti
instabilité de la boucle (augmentation du déphasage).

1
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1-Réaliser le montage de la figure.1 dans le cas d’un signal échelon et d’un signal rampe.
2-Tracer sur papier millimétré l’entrée et la sortie et prendre les valeurs du temps t1 et de l’amplitude a
dans le cas du signal échelon ou de la pente dans le cas du signal rampe.
2-Déduire dans les 2 cas le gain du régulateur dans une position moyenne et maximal du curseur.

 Y

G r .a
G r .a
a a
t1
t t
t1

Régulateur

Générateur  P
Y Oscilloscope
De signaux

Figure.1

b-Régulateur Intégrale I :

Y


a a
0 t t
Ti

Régulateur

Générateur  I
Y Oscilloscope
De signaux

Figure.2

1-Réaliser le montage de la figure.2 dans le cas d’un signal échelon uniquement.

2-Tracer sur papier millimétré l’entrée d’amplitude a et mesurer la constante de temps de l’intégrateur
pour deux valeurs de curseur (moyenne et maximale), que pouvez vous déduire ?
3-Déduire dans les deux cas le gain du régulateur dans une position moyenne et maximal du curseur
1
sachant que ki  .
Ti
2
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c-Régulateur Dérivé D:
 Y
Echelon
d’amplitude Td .a
a.t Td .a
t 0 t

Régulateur

Générateur  Y Oscilloscope
D
De signaux

Figure.3.
1-Réaliser le montage de la figure.3, dans ce cas le signal d’entré sera une rampe de pente a ,que peut-on
déduire vis à vis de la régulation intégrale ?
2-Tracer sur papier millimétré pour un signal d’entré de pente a et pour deux valeurs du régulateur D
(valeur moyenne et maximal) et mesurer les constantes de temps du régulateur.

IV-Etude des régulateurs Mixtes :

a-Régulateur Proportionnelle Intégrale PI Parallèle :

Y
 1
.at
Ti
a
a Gr .a
0 t t
Ti

Régulateur
P

Générateur   Y Oscilloscope
De signaux

I

Figure.4.
-Les modules P et I sont placés en parallèle, on prendra une valeur moyenne de curseur de P et de I.
1-Réaliser le montage de la figure.4, on utilisera un signal échelon d’amplitude a comme signal d’entré,
vérifier que le signal de sortie aura bien l’allure de la figure.4 et que peut on déduire ?
2- Faite varier le régulateur P pour une position maximale, que remarquer vous vis-à-vis de la pente de la
rampe?

3
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3-Tracer sur papier millimétré l’entrée d’amplitude a et la sortie et mesurer le gain P et la constante de
temps de l’intégrateur.

b-Régulateur Proportionnelle Dérivé PD Parallèle :

-Les modules P et D sont placés en parallèle.

Régulateur
P

Générateur   Y Oscilloscope
De signaux

D

Figure.5.

-Les modules P et D sont placés en parallèle, on prendra une valeur moyenne de P et de D.

1-Réaliser le montage de la figure.5, dans ce cas le signal d’entré sera une rampe de pente a ,
, que remarquer vous ?
2-Que pouvez-vous déduire ?

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TP N°2
Contrôle automatique de niveau
Attention : L’utilisation de papiers millimétrée est obligatoire.
I. But de la manipulation:
Il s’agit d’étudier et examiner les différentes manières de contrôle automatique du niveau d’eau dans un
banc expérimentale.
II-Présentation de la maquette de TP :
On utilisera pour ce TP les modules G30A/EV et G30B/EV qui associés à travers un câble DIN à l’unité
externe TY30A/EV (Comme montré ci-dessous) permettent d’effectuer:
• L’analyse des transducteurs de niveau
• Le contrôle automatique de niveau avec régulateur PID à coefficients variables

Montage :
1-Connecter le point 15 du module G30B avec +12VDC/1.5A du module G30A.
2-Connecter le point 3 du module G30B avec le point 6 du module G30A.
3-Connecter les bornes (+) et (-) du module G30A aux bornes correspondant du module TY30A.
4-Connecter les modules G30A et TY30A avec le câble DIN.
5-Alimentation du module G30A : Connecter les alimentations  12VDC/2A et 5VDC/1.5A.
6- Alimentation du module G30B : Connecter les alimentations  12VDC/2A et 12VDC/1.5A.

III-Contrôle automatique de niveau en boucle fermée :

-Module G30A : relier le point 6 avec le point 7 et le point 8 avec le 14 l’écran affiche alors le niveau de
liquide.
-Module G30B relier les point 4-5, 6-7,8-9,10-11,12-13.
-S’assurer que l’interrupteur de niveau du module G30A est à la position ON, ouvrir la vanne V1 à 50% et
mettre la vanne V2 en position ouverte et mettre les potentiomètres du régulateur PID à la position milieu.

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1-Utiliser le potentiomètre de consigne (SET-POINT) du module G30B pour appliquer une tension au point
2 de 0V à 8V et remplir le tableau suivant :

Consigne (SET-POINT) Niveau (mm) Niveau (mm)

pour V1 à 50% pour V1
ouverte ouverte
0V
1V
2V
3V
4V
5V
6V
7V
8V

2-Tracer pour deux positions de la vanne V1 (ouverte et semi ouverte) la variation du niveau (en mm) en
fonction de la tension de consigne (SET-POINT).
3-Interpréter les résultats obtenus.

IV-Etude de la régulation du contrôle automatique de niveau:

a-Régulateur Proportionnelle P :

Insérer cette fois uniquement l’action proportionnelle du régulateur PID (uniquement le point 6 relié au 7,
et débrancher les connexions entre les point 8 et 9 et entre les points 10 et 11 du module G30B), puis mettre
le potentiomètre de l’action proportionnelle à la position minimale ( Gr  1 ) et mettre la vanne V1 à 50%
et ouvrir la vanneV2 .
1-Utiliser la consigne (SET-POINT) et appliquer une tension de 0V au point 2 et mesurer la tension au
point 4, cette tension représente l’erreur entre la consigne et la sortie du système et remplir le tableau ci-
dessous.
2-Régler maintenant le gain du régulateur G r  10 (pour cela appliquer une tension de consigne 0.5V et
régler le gain afin d’obtenir une tension au point 12 de 5V), remettre la tension de consigne à 0V et remplir
le tableau ci-dessous.

3-Tracer pour les deux cas la variation de l’erreur en fonction de la tension de consigne (SET-POINT).

4-Expliquer les résultats obtenus.

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Consigne (SET-POINT) Erreur (V), Gr  1 Erreur (V) , Gr  10

0V
1V
2V
3V
4V
5V
6V
7V
8V

b-Régulateur Intégrale et Dérivée :

Dans cette partie on essayera de voir l’effet de l’action intégrale et dérivé sur la régulation de niveau, la
vanne V1 est ouverte à 50% et vanneV2 ouverte.

1-Insérer uniquement l’action proportionnelle au point milieu et appliquer une tension de 4V au point 2 et
noter la tension d’erreur au point 4 ?
2-Insérer l’action intégrale et mettre ce régulateur au point milieu, mesurer l’erreur en régime permanant et
commenter ?
3-Mettre maintenant les potentiomètres des régulateurs P et I à leurs positions minimales et mesurer
l’erreur, vérifié que le système tend à être instable et justifier ce comportement ?
4-Insérer l’action dérivée (point 10 et 11) et le mettre en position milieu, décrire le comportement de notre
système ?
5-Trouver le meilleur contrôle du régulateur PID pour une position de la vanne V1 ouverte à 50%, et
interpréter les difficultés d’obtention de ce contrôle ?

VI-Synthèse du régulateur avec la méthode de Zeigler et Nichols

Il s’agit de faire la synthèse d’un régulateur PID qui satisfait la boucle de régulation de niveau.

Perturbation

Consigne Niveau d’eau

 Correcteur Moteur Processus
 PID Pompe

Capteur de
Niveau

1-On applique une certaine tension de consigne (4V) en entré et on augmente le gain proportionnelle Gr
Gr  Gcr , des oscillation entretenues de périodes Tcr ; c’est ce
jusqu'à ce qu’apparaissent, pour un gain
qu’on appelle le phénomène de pompage, mesurer Gcr et Tcr (période de l’oscillation mesuré en s)?
Les paramètres du régulateur sont déterminés selon le tableau suivant :

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Régulateur Gr Ti Td
P : Gr 0.5Gcr A annuler
A annuler sinon Ti
------------ Au max
1 Gcr 2Tcr A annuler
PI : Gr 
Ti p 2 .2 Gcr
------------- ------------
1 Gcr 0.85Tcr Tcr .Gcr
PID : Gr   Td p
Ti p 1 .7 Gcr 13.3
-------------- ------------- ------------

2-Compléter le tableau ci-dessous.

V-Conclusion :

Compléter le tableau suivant :

Type de régulateur Avantages Inconvénients

P
I
D
PID

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TP N°3
Contrôle automatique de débit
Attention : L’utilisation de papiers millimétrée est obligatoire.
I. But de la manipulation:
Il s’agit d’étudier et examiner les différentes manières de contrôle automatique du débit d’eau dans un banc
expérimentale.

Montage :
1-Connecter le point 15 du module G30B avec +12 VDC/1.5A du module G30A.
2-Connecter le point 3 du module G30B avec le point 22 du module G30A
3-Connecter les bornes (+) et (-) du module G30A aux bornes correspondant du TY30A.
4-Connecter les modules G30A et TY30A avec le câble DIN.
5-Alimentation du module G30A : Connecter les alimentations  12VDC/2A et 5VDC/1.5A.
6- Alimentation du module G30B : Connecter les alimentations  12VDC/2A et 12VDC/1.5A.

III-Contrôle automatique du débit en boucle fermée :

-Dans le module G30A relier le point 19 avec les points 20 et 14, ainsi sur l’écran numérique s’affichera le
débit.
-Connecter le point 3 (FEEDBACK) avec le point 22, 4- 5, 6- 7 , 8 -9 et 10-11 et 12-13
-mettre le commutateur l1 à la position débit (FLOWRATE).

Mettre les potentiomètres du régulateur PID en position milieu et ouvrir les deux vannes V1 et V2 ouverte.
1-Appliquer une tension de 0V au point 2 et lire la valeur du débit affiché sur l’écran du module G30A.
2-Faite varier la tension de consigne (SET-POINT) et remplir la colonne n°1 du tableau ci-dessous.

Consigne (SET-POINT) Débit (L/min) Débit (L/min) pour V1

pour V1 et V2
ouverte et V2 légèrement
ouverte
fermé
0V
1V
2V
3V
4V
5V
6V
3-Fermé légèrement la vanne V2 (ne pas trop fermé la vanne au risque que la pompe ne peut atteindre le
débit voulu), et remplir la colonne n°2 du tableau.
4-Tracer pour les deux cas, la variation de débit en fonction de la consigne, et expliquer les résultats
obtenus.

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IV-Etude de la régulation du contrôle automatique de débit:

a-Régulateur Proportionnelle P :

Insérer uniquement l’action proportionnelle du régulateur PID (connecter uniquement le point 6 avec le
point 7 et débrancher les connexions des régulateurs I et D), et mettre le potentiomètre de l’action
proportionnelle à la position milieu.

1-Appliquer une tension de consigne de 3.2V (point 2) qui représente un débit de 2L/min et mesurer
l’erreur sur le point 4.
2-Observer l’instabilité de ce système lorsqu’il est contrôlé uniquement par l’action proportionnelle et
justifier ce résultat ?
3-Diminuer le gain proportionnel et essayer de trouver une valeur qui donne une stabilité de ce système
4-Mesurer dans les conditions de stabilité l’erreur au point 4 et expliquer le résultat obtenu ?

b-Régulateur Intégrale et Dérivée :

Insérer uniquement l’action proportionnelle et le mettre à la position milieu,

1-Appliquer une tension de consigne de 3.2V et observer que le système est instable, insérer l’action
intégrale (relier le point 8 et 9) et le mettre en position milieu et mesurer l’erreur en régime permanant ?
Si le système oscille diminuer l’action proportionnelle.

2-Insérer l’action dérivée en reliant les points 10 et 11 et mettre le potentiomètre de ce régulateur en

position milieu, que remarquer vous en faisant varier l’action dérivée et comment l’expliquer vous ?

5-Trouver le meilleur contrôle du régulateur PID pour une position de la vanne V2 fermé à 50%,et
interpréter la difficultés d’obtention de ce contrôle ?

VI-Synthèse du régulateur avec la méthode de Zeigler et Nichols

Il s’agit de faire la synthèse d’un régulateur PID qui satisfait la boucle de régulation de débit.

Perturbation

Consigne Débit d’eau

 Correcteur Moteur Processus
 PID Pompe

Capteur de
débit

1-On applique une certaine tension de consigne (4V) en entré et on augmente le gain proportionnelle Gr
Gr  Gcr , des oscillation entretenues de périodes Tcr ; c’est ce
jusqu'à ce qu’apparaissent, pour un gain

qu’on appelle le phénomène de pompage, mesurer Gcr et Tcr (période de l’oscillation mesuré en s)?
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Les paramètres du régulateur sont déterminés selon le tableau suivant :

Régulateur Gr Ti Td
P : Gr 0.5Gcr A annuler
A annuler sinon Ti
------------ Au max
1 Gcr 2Tcr A annuler
PI : Gr 
Ti p 2 .2 Gcr
------------- ------------
1 Gcr 0.85Tcr Tcr .Gcr
PID : Gr   Td p
Ti p 1 .7 Gcr 13.3
-------------- ------------- ------------

-Compléter le tableau ci-dessous.

V-Conclusion :

Compléter le tableau suivant :

Type de régulateur Avantages Inconvénients

P
I
D
PID

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