ENSA Tétouan Série de TD proposée

GM1 par M. HADDI

T.D d’Automatique Numérique

Série n°3

Exercice 1 : Etude de la stabilité d’un filtre d’ordre 2.

Soit un filtre numérique représenté par sa transmittance H(z) suivante :
𝑏1 𝑧 + 𝑏0
𝐻 (𝑧 ) = 2
𝑧 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0

1. En utilisant le critère de Routh-Hurwits ou de Jury, donner les conditions de stabilité de

ce filtre.
2. Traduire graphiquement ces conditions dans un système d’axes(𝑎1 , 𝑎0 ).

Exercice 2 : Etude de l’influence d’un bloqueur d’ordre zéro sur la stabilité.

On considère l’asservissement échantillonné suivant :

A) Absence du bloqueur d’ordre zéro (BOZ) :

1) Calculer la transmittance échantillonnée G(z) en boucle ouverte et H(z) de la
fonction de transfert en boucle fermée.
2) Tracer le lieu des racines.
3) Déterminer l’erreur en régime permanent pour les entrées suivantes :
a. Echelon de position,
b. Echelon de vitesse
c. Echelon d’accélération.
4) Calculer Kl pour lequel le système est à la limite de sa stabilité

B) Présence du bloqueur d’ordre zéro (BOZ) :

Reprendre les mêmes questions de 1 à 4
C) Conclure