EHTP CASABLANCA Prof : ABDELMAJID

Durée : 1H30 mn ABOULOIFA

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Devoir surveillé en systèmes échantillonnés

Exercice 1:

1. Définir la stabilité d'un système, sa précision et sa rapidité.

2. Soit le système suivant :
N (Z )
F (Z ) = est la fonction de transfert en BF
D(Z)
avec D(Z ) = Z 2 + (0,42K − 2.12)Z + 0,42 + 0,36K

Etudier sa stabilité en fonction de K en utilisant le critère de

Routh-Hurwitz.

Exercice 2:

On souhaite corriger le système asservi d’entrée E(z), de sortie S(z) et de

transmittance échantillonnée en boucle ouverte :
1 + 0.815𝑧−1
𝑇(𝑧) =
1 − 0.289𝑧−1
La période d’échantillonnage est T = 0.1s. Les performances souhaitées
correspondent aux caractéristiques d’un système du second ordre :
ω=12 rd / s, ξ = 0.65, erreur de position nulle.

Choisir 𝐶(𝑧) pour supprimer les pôles et les zéros de la transmittance de

départ tout en veillant à ce que le système possède une erreur de
position nulle.

1. Ecrire la transmittance du correcteur comme suit :

1 𝑁 𝐾𝑑
𝐶(𝑧) =
1 − 𝑧𝑛 𝐷 𝐴 + 𝑧
En exprimant N et D et en spécifiant la valeur de n. Kd et A sont les
paramètres de réglage à déterminer ultérieurement.
2. Exprimer la nouvelle transmittance en boucle ouverte.
3. Par identification de l'équation caractéristique 1+T(z)C(z) = 0 à
l’équation du second ordre :
𝑧2 − 2. 𝑒−𝜔𝑛𝑇ζ . cos(𝜔𝑛𝑇ζ) . 𝑧 + 𝑒−2𝜔𝑛𝑇ζ = 0
Déterminer A et Kd.
4. Donner la transmittance en boucle fermée du système corrigé.

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