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Automatique et ingénierie système

Systèmes non linéaires - Méthode du premier

harmonique

par Daniel VIAULT, Patrick BOUCHER

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 Systèmes non linéaires
Méthode du premier harmonique
par Daniel VIAULT
Ingénieur ESE (École supérieure d’électricité),
Chef du Service Automatique de l’ESE
et Patrick BOUCHER
Ingénieur ESE,
Chef de Travaux au Service Automatique de l’ESE

1. Hypothèses fondamentales de la méthode

du premier harmonique.......................................................................... R 7 190 - 2
1.1 Rappel concernant la linéarité .................................................................... — 2
1.2 Principe de la méthode ............................................................................... — 2
1.3 Définition du gain complexe équivalent.................................................... — 3
1.4 Principales caractéristiques non linéaires ................................................. — 3
1.5 Remarque concernant la réduction des schémas-blocs........................... — 4
2. Exemples de calculs de gains complexes équivalents .................. — 8
2.1 Saturation..................................................................................................... — 8
2.2 Seuil .............................................................................................................. — 10
2.3 Relais avec hystérésis ................................................................................. — 11
2.4 Jeu sans inertie aval.................................................................................... — 12
3. Systèmes asservis non linéaires en régime libre :
étude de la stabilité................................................................................. — 13
3.1 Discussion de la stabilité des auto-oscillations......................................... — 13
3.2 Exemples d’applications ............................................................................. — 14
3.2.1 Saturation............................................................................................ — 14
3.2.2 Seuil ..................................................................................................... — 14
3.2.3 Plus ou moins à hystérésis ................................................................ — 15
3.2.4 Jeu sans inertie aval........................................................................... — 15
3.2.5 Contre-exemple .................................................................................. — 15
3.3 Compensation.............................................................................................. — 15
3.3.1 Correcteurs linéaires .......................................................................... — 15
3.3.2 Correcteurs non linéaires................................................................... — 17
4. Conclusion ................................................................................................. — 19
Références bibliographiques ......................................................................... — 19

n automatique comme, par exemple, en mécanique, en génie électrique ou

E en électronique, les problèmes d’analyse et de synthèse ont d’abord été
1 - 1983

posés en se plaçant dans l’hypothèse de linéarité. Des théories et des méthodes

ont ainsi été développées qui ont permis de faire des progrès notables dans les
domaines des asservissements et des régulations. Néanmoins, très rapidement,
l’ingénieur s’est rendu compte que cette approche ne permettait pas d’étudier
le comportement de bon nombre de systèmes réels. On a donc assisté, à partir
des années cinquante, à de nombreuses études et recherches dans le domaine
R 7 190

des systèmes non linéaires.

Dans une première étape, les non-linéarités ont été regardées essentiellement
comme des imperfections, mais très vite les ingénieurs ont pris conscience des
avantages qu’ils pouvaient tirer des non-linéarités pour la conception de
systèmes plus performants. Parmi ces avantages, et à titre d’exemple, on peut

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© Techniques de l’Ingénieur, traité Informatique industrielle R 7 190 − 1
SYSTÈMES NON LINÉAIRES ______________________________________________________________________________________________________________

citer la commande par plus ou moins qui permet, si elle est judicieusement
conçue, par application du principe bang-bang, d’obtenir des réponses en temps
minimal.
Alors que les principes de proportionnalité et de superposition conduisent,
pour les systèmes linéaires, à des formulations et à des méthodes d’analyse et
de synthèse très générales, il en va tout autrement pour les systèmes non
linéaires. En effet, par définition même, sous la dénomination systèmes non
linéaires, se regroupent des systèmes de natures très variées, qui nécessitent
des approches elles-mêmes très différentes.
Une conséquence du caractère éminemment négatif de cette définition est
qu’une théorie unifiée est impossible en automatique non linéaire :
l’ingénieur a actuellement à sa disposition un ensemble de méthodes très
différentes les unes des autres. La méthode la plus simple consiste à linéariser
le système non linéaire, et en particulier à réaliser cette linéarisation dans le
domaine fréquentiel. D’autres méthodes de linéarisation existent, mais elles ne
seront pas présentées dans cet article ; parmi celles-ci, citons l’étude des points
singuliers du système du deuxième ordre et la première méthode de Ljapunov.
Cette linéarisation harmonique est le plus souvent dénommée approximation
du premier harmonique ou encore describing function dans la littérature
anglo-saxonne.

Nota : Le lecteur trouvera un tableau des non-linéarités avec leur gain complexe équivalent
(tableau 1), et les courbes des gains complexes équivalents et des lieux critiques (figures 7, 8,
9,10, 11, 25, 26, 27 et 28).

1. Hypothèses fondamentales
de la méthode du premier
harmonique
1.1 Rappel concernant la linéarité
Au sens de l’ingénieur, un système est dit linéaire s’il est régi par Figure 1 – Système linéaire
des équations différentielles linéaires à coefficients constants,
c’est-à-dire si sa fonction de transfert est une fraction rationnelle
en p (on note p la variable de Laplace).
La fonction de transfert exp (– τp ) du retard pur, pour laquelle la
plupart des outils utilisés en automatique linéaire s’appliquent, est
généralement annexée à cette définition de la linéarité.
Cela implique la validité à tout instant du principe de superposi-
tion, lequel peut s’énoncer ainsi (figure 1) : Figure 2 – Entrée sinusoïdale appliquée à un système non linéaire
— si la réponse d’un système linéaire à une entrée x (t ) est y (t ),
sa réponse à l’entrée k x (t ), k étant une constante, est k y (t ) (propor-
tionnalité des effets aux causes) ;
La mise en évidence d’une non-linéarité interne au système peut
— si y1 (t ) et y2 (t ) sont les réponses respectivement aux entrées
être faite de plusieurs façons :
x1 (t ) et x2 (t ), la réponse à l’entrée x1 (t ) + x2 (t ) est y1 (t ) + y2 (t )
(additivité). — tout d’abord, on peut observer une certaine distorsion de y (t )
qui est périodique mais non sinusoïdal pur, et l’on peut noter que
On appelle système non linéaire un système ne pouvant pas être cette distorsion varie lorsque l’amplitude X varie ;
représenté par une équation différentielle linéaire à coefficients — par ailleurs, si les résultats d’une étude expérimentale faite à
constants, c’est-à-dire pour lequel le théorème de superposition ne l’aide d’un transféromètre (analyseur de fonction de transfert)
s’applique pas. sensible au fondamental (encore appelé premier harmonique) font
apparaître un réseau de lieux de Nyquist lorsque l’amplitude X varie,
cela prouve l’existence d’une non-linéarité interne (figure 3).
1.2 Principe de la méthode ■ Hypothèse no 1
Soit x = X sin ωt l’entrée d’un système dont la sortie est y (t ) Nous admettons, dans ce qui suit, que ce qui concerne le temps
(figure 2). et la fréquence (comportement dynamique) et ce qui concerne
l’amplitude (comportement statique) peuvent être séparés. Cette

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_____________________________________________________________________________________________________________ SYSTÈMES NON LINÉAIRES

hypothèse est connue sous le nom d’hypothèse de séparabilité.

Cela signifie que le système de la figure 2 peut être décomposé en
deux blocs, dont le premier, traditionnellement représenté par
deux rectangles, représente la non-linéarité séparable et le second
une fonction de transfert linéaire (figure 4).
La caractéristique s (x ) de la non-linéarité séparable est donc
indépendante de la façon dont elle est décrite : la caractéristique
statique et la caractéristique dynamique sont alors confondues.
Cette définition suggère ainsi un essai expérimental qui peut être
fait pour vérifier si l’hypothèse de séparabilité est satisfaite : si la
caractéristique reste identique à elle-même lorsqu’elle est décrite à
des fréquences variables (correspondant au domaine d’utilisation
du système), la représentation de la figure 4 peut être adoptée.
■ Hypothèse no 2
Faisons l’hypothèse que la fonction de transfert linéaire qui suit
la non-linéarité séparable de la figure 4 soit un filtre passe-bas
suffisamment efficace pour que l’on puisse négliger dans y (t ) les
harmoniques d’ordre supérieur à 1. Cette efficacité du filtre reste
assez qualitative : sur certains exemples, quelques pourcent de
distorsion pourront remettre en cause la méthode, alors que, dans
d’autres cas, celle-ci pourra continuer à être valablement appliquée
avec un filtrage médiocre.
Figure 3 – Lieux de Nyquist

1.3 Définition du gain complexe

équivalent

Les deux hypothèses précédentes (§ 1.2) étant vérifiées, lorsque

le signal d’entrée est un signal sinusoïdal :
Figure 4 – Décomposition d’une non-linéarité séparable
x (t ) = X sin ωt
p a r c o n v e n t i o n , o n d é fi n i t u n e f o n c t i o n s i n u s o ï d a l e Dans la pratique, selon les exemples et les plans dans lesquels
w = W1 sin (ωt + ϕ) équivalente à la sortie s (t ). on décide de travailler, on représente ce gain complexe équivalent
Si l’on se place dans le cas d’une non-linéarité symétrique, les sous forme cartésienne :
premiers termes de la décomposition en série de Fourier s’écrivent : P + jQ
N ( X ) = -------------------
s (t ) = P sin ωt + Q cos ωt = W1 sin (ωt + ϕ) X

avec
2
P = -----
T
0
T
s ( t ) sin ω t d t
ou en notation polaire N exp (jϕ),
P2+ Q2 W1
avec N ( X ) = -------------------------- = ---------
ωT = 2π X X

T
2
Q = ----- 0
T
s ( t ) cos ω t d t
Q
ϕ ( X ) = arc tan -----
P
-

Il est important de noter que la boîte noire non linéaire introduit

Nous appellerons gain complexe équivalent le nombre complexe : un gain et un déphasage fonction de l’amplitude X.
P + jQ
N ( X ) = ------------------
X
1.4 Principales caractéristiques
que l’on peut noter :
N (X ) = NP (X ) + jNQ (X ) non linéaires
P
avec N P ( X ) = ------ (gain en phase) La figure 5 représente les caractéristiques non linéaires de base,
X
qui peuvent s’associer de différentes façons en donnant toutes les
Q
et NQ ( X ) = ------ (gain en quadrature) combinaisons possibles. On trouvera un tableau complet des
X non-linéarités avec leur gain complexe équivalent (tableau 1).
Il s’agit donc d’une sorte de généralisation de la notion de fonc- Les non-linéarités de la figure 5 sont symétriques, mais une
tion de transfert. composante continue peut les rendre dissymétriques.
Une non-linéarité est dite sans hystérésis ou encore sans
mémoire si à une entrée x (t ) correspond une sortie et une seule
s (t ).

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Figure 5 – Caractéristiques entrée-sortie s (x )

Si la caractéristique présente une hystérésis, la valeur de la sortie

dépend du sens de variation de l’entrée.

1.5 Remarque concernant la réduction

des schémas-blocs
La réduction des schémas-blocs des systèmes linéaires repose sur
le principe de superposition : on peut déplacer les capteurs et les
comparateurs à condition de satisfaire les règles connues, on peut
Figure 6 – Exemple de réduction d’un schéma-bloc
également réduire les boucles fermées partielles. Si un système
possède des non-linéarités, la réduction des schémas-blocs doit faire
l’objet de la plus grande attention.
Dans les zones du schéma-bloc où le filtrage est suffisamment est possible de réduire le schéma-bloc en déplaçant la prise de
efficace pour que l’hypothèse de linéarisation soit satisfaite, on point (capteur) vers la droite et le comparateur vers la gauche,
peut déplacer capteurs et comparateurs comme dans le cas des pour se ramener à deux chaînes de retour en parallèle.
systèmes linéaires. Ainsi, pour le système représenté sur la (0)
figure 6, il ne faut pas essayer de réduire la boucle interne, mais il

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