INNOVATION TECHNOLOGIQUE

Projet

Mini-Projet IT : Le robot de prélèvement

séance 2

1. Rappel du planning
Séance 1 Justifier la pertinence du projet dans un optique de développement durable
15/05 Analyse fonctionnelle du robot
Planification du projet

Séance 2 Conception préliminaire

29/05

Séance 3 Simulation de la commande d’un servo-moteur (bras)

05/06

Séance 4 Simulation de la commande des moteurs (chenilles)

12/06

Séance 5 Modélisation d’un godet de prélèvement pour remplacer la pince

19/06

Durée de la séance 7h (vendredi 3h+4h)

2. Séance 2 : conception préliminaire

Cette activité, porte sur des choix de conception, pour se faire vous devrez vous référer au Cahier
Des Charges Fonctionnelles, vous appuyer sur les documents annexes fournis et réaliser
quelques recherches sur internet.

2.1 Choix des matériaux composant le châssis

1. Compléter le tableau comparatif (3 niveaux : mauvais, moyen et bon) pour chaque

critère permettant de choisir le ou les matériaux les plus adaptés (Inox, Aluminium et
Plastique) à la réalisation du châssis. Les critères à prendre en compte figurent dans le
cahier des charges fonctionnel (FC3, FC4, FC5 et FC8), tenir compte des niveaux de
flexibilité.

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Annexe 1 : comparatif général des matériaux
https://www.zarges.com/ch-fr/analyse-comparative-des-differents-materiaux/
Annexe 2 : Limite élastique des matériaux, (v. cours RDM).
https://www.simulationmateriaux.com/ComportementMecanique/comportement_mecanique_Lis
te_limite_elastique.php
Inox : Acier Inox X20Cr13
Aluminium : Aluminium EN AW-Al MgSi T6
Plastique : Polyéthylène haute densité HDPE

Fonction (Flexibilité) Inox Aluminium Plastique

FC3

FC4 (F0) 3*1.5=4.5 3*1.5=4.5 1*1.5=1.5

FC5

FC8

Total

FO : coef 1.5 / F1 : coef 1 / F2 : coef 0.5

2. Quel sont le ou les matériaux choisis ?

2.2 Choix de la liaison sans fil

Choisir une des deux technologies en fonction des critères figurant dans le cahier des charges
fonctionnel. Bluetooth / Wifi
2.2.1 Portée
3. Quelle norme et technologie de communication sans fil devra-t-on utiliser pour respecter
la FC6 ? Justifier. (WiMax n’est pas compatible avec le module Raspberry Pi 3 B+)
Annexe 3 : Débits et portées
https://fr.wikipedia.org/wiki/D%C3%A9bits_et_port%C3%A9es

2.2.2 Transmission de données

Il s’agit de vérifier que la vidéo puisse correctement être transmise à l’utilisateur (FP2 du CDCF).
Annexe 4 : Poids d’une image
https://tecfa.unige.ch/tecfa/teaching/staf13/fiches-mm/poidimage.htm
Annexe 5 : La couleur
http://formation.dunoyer.free.fr/imagesnum/bits.htm
4. Quel est le nombre total de pixels figurant sur une image ?
5. Sur combien de bits sont codés les couleurs ?
6. En déduire le poids total d’une image en couleur.
7. Compte tenu du Frame Rate (images/s) calculer le poids vidéo non compressé en bit/s.
La caméra compresse ensuite les données au format H.264 (MPEG-4), le niveau de compression
est d’environ 37.

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8. Redéfinir alors le débit du flux vidéo (bit/s) une fois compressé.
9. Le flux vidéo est-il compatible avec la norme et technologie choisie (Annexe 3).

2.3 Choix de la propulsion par chenilles

2.3.1 Chaine d’énergie
Le moteur est contrôlé par un variateur alimenté par une batterie. Le moteur est associé à un
réducteur afin d’abaisser la vitesse de rotation. Le réducteur entraine la roue motrice qui à son
tour actionne la chenille.
10. Compléter la chaine d’énergie à l’aide des éléments suivants et de leur fonction
associée. (v. cours chaines d’énergie / chaine d’information) :
Composants : Variateur/Batterie/Réducteur/Moteur/Roue+chenille
Energie : Welectrique DC/ Wmécanique rotation / Wmécanique rotation / Wmécanique translation / Welectrique DC PWM

Transmettre
Roue+chenille

Wmécanique rotation
2.3.2 Réducteur
On cherche maintenant à choisir le réducteur permettant de répondre à la FP1 (vitesse).
Annexe 6 : Le moteur utilisé est un Graupner ref.1793
http://www.mission-modelisme.com/moteur-electrique-speed-600-7-2v.html
(v. cours Rapport de transmission).
11. D’après FP1 quelle doit être la vitesse minimum du robot en m/s ?
12. Sachant que la roue qui entraine la chenille a un diamètre de 35mm, en déduire la
vitesse angulaire ω (m/s) minimum en sortie de réducteur.
Rappel : 𝑣 = 𝜔 ∗ 𝑅
13. Indiquer la vitesse angulaire max du moteur en rad/s (Annexe 6).
2𝜋
Rappel : 𝜔 = 𝑁 ∗
60
14. En déduire la valeur minimum du rapport de réduction r du réducteur.

2.4 Choix de la batterie

2.4.1 Bilan énergétique
Nous allons estimer les consommations énergétiques lors d’un cycle de fonctionnement.
Annexe 6 : moteur Graupner
(v. cours Moteur électrique).
15. Rappeler l’autonomie minimum du robot précisée par FC2.

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16. Sachant que chaque moteur consomme en moyenne 4A à vmax, en déduire la puissance
absorbée Pa par les moteurs.
Rappel :𝑃𝑎 = 𝑈 ∗ 𝐼
La puissance consommée par les équipements auxiliaires (Raspberry Pi, Arduino, caméra,
variateur…) est estimée à 10W.
17. Calculer alors la puissance totale absorbée Ptot lors d’un déplacement à vmax.
18. Calculer le temps nécessaire pour parcourir la distance précisée par la FC2 à vmax.
19. En déduire l’énergie utilisée en Wh pendant le déplacement.
Rappel :𝑊 = 𝑃 ∗ 𝛥𝑡
On suppose que l’énergie utilisée par le robot lors des phases de prélèvement (utilisation du bras
robotisé) lors d’un cycle est de 5Wh.
20. Calculer l’énergie totale utilisée lors d’un cycle.
2.4.2 Batterie
La batterie choisie délivrera une tension de 7.2V, on cherche à déterminer sa capacité minimum
Q permettant de répondre à la FC2. Il faudra donc se servir des résultats de l’étude précédente.
21. Calculer la capacité en Ah de la batterie.
Rappel :𝑊 = 𝑈 ∗ 𝑄
22. Choisir une batterie adaptée en termes de capacité, et répondant par ailleurs à la
contrainte de coût FC9.
Annexe 7 : batterie
https://www.breizh-modelisme.com/591-batterie-ni-mh-72v

3. Les attendus de la séance

Vous devez rendre un document word ou pdf dans lequel vous répondez à chacune des
questions.

Cahier des charges fonctionnel

Fonctions Critères Niveau Flexibilité

d’appréciation d’acceptation

FP1 : Déplacer le Cinématique : F0

robot Vitesse V>12km/h à vide
Accélération a>2m/s²

FP2 : Observer Qualité vidéo Flux vidéo F1

l’environnement du 30 images/s
robot
Image 640*480P
16M de couleurs

FP3 : Réaliser un Masse du m>300g F1

prélèvement prélèvement

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FC1 : Assurer le Déplacement sur Boue F1

franchissement terrain meuble et Sable
faiblement
accidenté Obstacles > 5cm

FC2 : Autonomie Distance 3km F1

FC3 : Résister à Niveau d’humidité 100% F0

l’environnement relative
extérieur et au
nettoyage

FC4 : Résister aux Température >50° F0

conditions
climatiques

FC5 : Résister Résistance aux Chute de 70cm F1

mécaniquement chocs

FC6 : Portée Distance >220m F1

FC7 : Charger le Temps <1h30 F1

robot

FC8 : Etre léger Masse <3kg hors charge F0

FC9 : Rester Prix <500€ F2

abordable

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