INSTITUT SUPERIEUR DE GENIE

ELECTRIQUE DU BURKINA FASO

 Filière Electricité Industrielle 

Date :23/01/2018
Séance :01
Classe :2AEI
Groupe :01

Rapport de Travaux Pratiques

d’Automatique 1

Thème :

Nom et prénoms
KABORE ISMAEL
Binôm
e KONE BEN SARATOU KIENSO

Professeur : M. COMPAORE O.

Année Académique 2017-2018

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ELECTRIQUE DU BURKINA FASO

I. OBJECTIFS

Ce travail pratique sous Matlab a pour objectifs d’établir l’impact de la valeur de ‘ k’ pour le
système qu’il soit en boucle ouverte ou en boucle fermée. Cela à travers les critères de
performances que sont la rapidité, la précision et enfin la stabilité

II. ETUDE THEORIQUE

La fonction de transfert :
k ( P+1)
H(p)= 2
P + 0 ,5 P+1
On a un système du du 2eme ordre .

 L’équation caractéristique du système du 1er ordre :

K
H(p) = 1+ τP
Les paramètres caractéristiques sont :
¿

 L’équation caractéristique du système du 2eme ordre :

K 2
Kw
w w ( )
H(p) = 1+ 2 z P+ P 2 = w2 +2 zwP+ P2
2

III. ETUDE PRATIQUE

 Etude en Boucle ouverte

Etude temporelle

Pour k = 1

 Réponse indicielle
Script Matlab
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num=[1 1]
den=[1 2 10]
t=0:0.1:30
xlabel('temps');
ylabel('y');
grid
line([0 30],[1.05 1.05], 'color', 'g')
line([0 30],[0.95 0.95], 'color', 'r')

Représentation graphique

Etude fréquentielle

 Lieu de Bode

Script Matlab

num=[1 1]
dem=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
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bode(num,den)
grid
[Gm,Pm,Wcg,wcp]=margin(num,den)

Représentation graphique

Gm = Inf
Pm = 84.2605
Wcg = NaN
wcp =1.6583

 Lieu de Nyquist

Script Matlab
num=[1 1]
dem=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
grid
nyquist(num,den)

Représentation graphique
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 Lieu de Black Nichols

Script Matlab

num=[1 1]
dem=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
nichols(num,den)
ngrid
line([-135-135],[0-50])

Représentation graphique
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ELECTRIQUE DU BURKINA FASO

Pour k = 10

 Réponse indicielle
Script Matlab

num=[10 10]
den=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
step(num,den)
t=0:0.1:30;
y=step(num,den,t)
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plot(t,y)
title('Reponse indicielle');
xlabel('temps');
ylabel('y');
grid
line([0 30],[10.5 10.5], 'color', 'g')
line([0 30],[9.5 9.5], 'color', 'r')
line([0 30],[9 9], 'color', 'g')
[x,y]=ginput(3)

Représentation graphique

De par la représentation graphique nous avons eu le temps de

montée (Tm), le temps de réponse(Tr) et le depassement relatif
(Dr)

Tr = 0.7949s

Tm = 2.3157s

16.8717
Dr =
10
= 1.68717
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Etude fréquentielle

 Lieu de Bode
Script Matlab

num=[10 10]
den=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
bode(num,den)
grid
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)

Représentation graphique

Gm =Inf
Pm = 87.2173

Wcg =NaN

Wcp = 10.1360
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 Lieu de Nyquist

Script Matlab

num=[10 10]
den=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
nichols(num,den)
ngrid

Représentation graphique

 Lieu de Black Nichols

Script Matlab

num=[10 10]
den=[1 0.5 1]
printsys(num,den)
nichols(num,den)
ngrid
%line([-135 -135],[0 -50])

Représentation graphique
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Ne pouvant pas etudier la stabilé en boucle ouverte , nous passons maintenant a l’etude en
boucle fermée

 Etude en Boucle ouverte

o Pour k = 1

Etude temporelle

 Réponse indicielle
Script Matlab
Représentation graphique
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Etude fréquentielle

 Lieu de Bode
Script Matlab
Représentation graphique

 Lieu de Nyquist

Script Matlab
Représentation graphique

 Lieu de Black Nichols

 Script Matlab
 Représentation graphique

o Pour k = 10

Etude temporelle

 Réponse indicielle
Script Matlab
Représentation graphique

Etude fréquentielle

 Lieu de Bode
Script Matlab
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Représentation graphique

 Lieu de Nyquist

Script Matlab
Représentation graphique

 Lieu de Black Nichols

 Script Matlab
 Représentation graphique

IV. INTERPRETATION

CONCLUSION

Dans ce TP il s’agit de (d’) :

 Visualiser la réponse indicielle en boucle ouverte et en boucle fermée de deux
systèmes
 Visualiser le diagramme de Bode des systèmes en boucle ouverte et en boucle fermée
 Interpréter et comparer les résultats obtenus puis conclure