A

MES

PARENTS
ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

REMECIEMENTS

Ce travail étant l’aboutissement de notre étude de fin de cycle BTS, il est assez
difficile de concevoir un tel ouvrage sans la participation et le soutien de plusieurs
personnes. Ainsi, nous ne pouvons oublier d’être reconnaissant envers tous ceux qui
nous ont épaulé durant de notre parcourt aussi bien dans l’ensemble de l’institut qu’en
entreprise. C’est ce sens propre du terme que je tiens déjà à féliciter l’apport conjugué
de leurs divers moyens matériels et intellects ayant contribué à la réalisation de cet
œuvre. C’est dans cette même voie que je tiens à adresser mes plus sincères
remerciements a :

 Monsieur le directeur général de VISIBILITY SARL.

 Mon encadreur professionnel M. FEZEU RAYMOND pour son encadrement
lors du déroulement du stage.
 Mon encadreur académique M. NLEND CONSTANT NICOLAS pour sa
disponibilité dans le cadre de la réalisation de notre travail.
 Aux enseignants de l’institut Universitaire du golfe de Guinée et en
particulier ceux du département du génie informatique.
 M. STEVE CEDRIC DJAMBOU, président de l’IUG.
 Mon père : M. MABEL SAMUEL qui a tellement fait et continue à faire pour
moi, lui qui m’a éduqué et qui se sacrifie chaque jour pour que je sois un grand
homme intègre comme lui.
 Ma mère Mme ONGNILO ROSE GABRIELLE pour ses conseils ainsi que
son soutien inconditionnel.
 ONGMIAL MARIE-LOUISE

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

AVANT-PROPOS

Dans l’optique d’assurer son développement et de fournir à son industrie des agents
compétents dans divers domaines, l’Etat camerounais a créé de nombreuses structures de
formation, au rang desquels le Brevet de Technicien Supérieur (BTS). L’examen national du
BTS est créé par l’arrêté ministériel n°09/58/MINEDUC/DET du 25 décembre 1971
satisfaisant ainsi la diversification et l’offre de la formation professionnelle aux jeunes
titulaires de l’enseignement technique et général.

Créé par l’arrêté ministériel n°05/0038/MINESUP du 12 Janvier 2005, l’INSTITUT

SUPERIEUR DES TECHNOLOGIES AVANCEES fait partie des complexes bacheliers et
des titulaires du GOVERNEMENT CERTIFICATE OF EDUCATION EXAMIN THE
ADVANCED LEVEL (GCEE/LEVEL) et autres diplômes équivalents reconnus par le
ministère de l’enseignement supérieur.

Force est de constater que L’INSTITUT SUPERIEUR DES TECHNOLOGIES

AVANCEES jusqu’à cette date n’a ménagé aucun effort pour mettre à la disposition des
jeunes étudiants camerounais et étrangers les filières suivantes :

1- L’institut supérieur des technologies avancées (ISTA) qui forme dans les cycles et
filières suivantes :

 Informatique industrielle et automatisme ;

 Electrotechnique ;
 Maintenance des équipements industriels ;
 Maintenance des systèmes électronique ;
 Bâtiment ;
 Travaux publics ;
 Mécatronique ;
 Maintenance industriel et productique ;
 Froid et climatisation ;
 Maintenance et Apres Vente Automobile ;

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 3

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

 Génie logiciel ;
 Maintenance des systèmes informatique ;
 Télécommunication ;
 Réseaux et sécurité ;

L’étudiant du cycle BTS est tenu d’effectuer un stage de 01 à 02 mois en entreprise ;

dont le rapport ou mémoire est présenté devant un jury. C’est dans ce cadre que nous avons
effectué un stage à VISIBILITY du 15 juin au 20 AOUT 2022 sur le thème : ETUDE ET
REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

RESUME

Durant les quatre semestres de notre cycle BTS, nous avons eu à effectuer un stage
académique en entreprise, sanctionné par la réalisation d’un projet mettant en œuvre
un microcontrôleur. Dans notre étude, nous voulons fait l’étude et la réalisation d’un
bras robotique. Pour cela, nous avons opté pour le servomoteur. Pour atteindre cet
objectif, nous avons à la suite d’une étude théorique, fait le choix des composants de
notre système, puis leur dimensionnement, la réalisation du schéma électronique, et en
fin l’écriture du programme sur le compilateur ARDUINO.

ABSTRACT

During the four semesters of our BTS cycle, we had to complete an academic
internship in a company, sanctioned by the realization of a project implementing a
microcontroller. In our study, we want to study and create a robotic arm. For this, we
opted for the servomotor. To achieve this objective, we have, following a theoretical
study, made the choice of the components of our system, then their sizing, the
realization of the electronic diagram, and in the end the writing of the program on the
ARDUINO compiler.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

LISTE DES TABLEAUX

 Tableau 1-1 : Déroulement du stage

 Tableau 3-1: devis estimatif

LISTE DES FIGURES

 Figure1-1 : Plan de localisation de visibility

 Figure 1-2 : Organigramme de visibility
 Figure3-1 : Schéma synoptique
 Figure3-2 : Servomoteur
 Figure3-3 : Potentiomètre
 Figure3-4 : Arduino uno
 Figure3-5 : ATmega 328

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

SOMMAIRE

REMECIEMENTS...............................................................................................................................II

AVANT-PROPOS................................................................................................................................III

ABSTRACT..........................................................................................................................................V

LISTE DES TABLEAUX....................................................................................................................VI

LISTE DES FIGURES.......................................................................................................................VI

 Figure1-1 : Plan de localisation de visibility..................................................................................VI

SOMMAIRE.......................................................................................................................................VII

INTRODUCTION GENERAL..........................................................................................................VIII

PREMIERE PARTIE...........................................................................................................................IX

CADRE DU STAGE............................................................................................................................IX

CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE L’ENTREPRISE.............................................X

HAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALL’ENTREPRISE......................................................X

SECTION 1 : CREATION, ACTIVITE ET EVOLUTION..........................................................X

SECTION 2 : ORGANISATION ET STRUCTURE...................................................................XII
CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE...............................................................................XIII

CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE............................................................................XIII

SECTION 1 : PRESENTATION DU SERVICE D’ACCUEIL.................................................XIV

Le Service Industriel : constitue essentiellement......................................................................XIV
SECTION 2 : ACTIVITES DU STAGE.......................................................................................XV
DEUXIEME PARTIE......................................................................................................................XVIII

MISE EN OEUVRE DE L’OBJECTIF..........................................................................................XVIII

MISE EN OEUVRE DE L’OBJECTIF..........................................................................................XVIII

D’UURVEILLANCE MEDICALE base sur L’IOT......................................................................XIX

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

INTRODUCTION GENERAL

Contrairement à certains pays développés, l’importance de la réalisation d’un

bras robotique est encore à publier dans d’autre beaucoup moins développes. En effet,
dans le besoin de manipuler automatiquement une grande variété des tâches qui sont
généralement considérées comme dangereuses, pénibles, répétitives et impossibles
pour les humains ou dans le but d’une plus grande efficacité nait l’intérêt de la
conception d’un bras robotique. Pendant une période de deux mois, nous avons eu à
effectuer un stage académique à VISIBILITY SARL, stage au cours duquel nous
avons découvert et étudié le fonctionnement de quelques équipements tels que : le
servomoteur, le potentiomètre et bien d’autre.

Notre stage nous a permis de voir à quel point le bras manipulateur est fascinant
d’où le choix de notre thème où il est question de concevoir un bras robotique qui
réduira les efforts et la présence humaine. L’objectif poursuivi par notre travail est la
conception et la réalisation d’un bras manipulateur afin de remplacer l’Homme pour
l’exécution des tâches nuisant à la santé de celui-ci et considérées comme dangereuse.
L’hypothèse émanant de notre rapport est la suivante : si l’on peut saisir, déplacer des
pièces ou outils dangereux, toxique, corrosif ou pas avec précision généralement
suivant plusieurs degré de liberté, cela réduirai considérable la présence de humaine, le
temps d’exécution et les coûts financiers.

Pour rendre notre étude plus concrète et parfaite, nous allons présenter en
première partie le cadre du stage et en deuxième partie la mise en œuvre de l’objectif.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

PREMIERE PARTIE

CADRE DU STAGE

Cette partie consistera à présenter d’une part l’entreprise dans son cadre
historique, son fonctionnement et son organisation, et d’autre part le déroulement du
stage notamment la présentation des activités du stage.

CHAPITRE 1 : PRESENTATION GENERALE DE

L’ENTREPRISE
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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

HAPITRE 1 : PRESENTATION
GENERALL’ENTREPRISE
Nous ne saurons débuter ce travail sans toutefois présenter l’entreprise dans
laquelle nous avons séjourné. Pour cela, ce chapitre sera axé sur cinq aspects à savoir :
historique, activité, évolution, fonctionnement et organisation.

SECTION 1 : CREATION, ACTIVITE ET EVOLUTION.

A- CREATION

Crée le 17 février 2014 par VISIBILITY voit le jour par une initiative personnelle.
Logée à TSINGA en face du lycée, vue la demande sans cesse grandissante des
prestations de services et des travaux de maintenance, les responsables décidèrent de
créer des sections afin de décentraliser les services. Cette modeste initiative est
devenue un géant dans la prestation des services en électrotechnique, en électronique,
en informatique et beaucoup plus dans le marketing.

B- EVOLUTION

VISIBILITY a pour but de former les étudiants de diverses institutions dans le

domaine technique, industriel et commercial ; et apte à transmettre les savoirs acquis
de leur formation. Son siège général est à Yaoundé.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

a) Localisation

Le siège ou nous avons effectué notre stage est situé à Douala-Oyack lieu-dit
<Espoir> après le collège les CONQUERANTS.

Figure 1-1 : Plan de localisation visibility.

Source : Nous-même.

SECTION 2 : ORGANISATION ET STRUCTURE.

A- ORGANISATION

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

DIRECTEUR
GENERALE

DIRECTEUR DIRECTEUR
TECHNIQUE COMMERCIAL

SECRETAIRE SECRETAIRE
GENERALE GENERALE

TECHNICIEN COMMERCIAUX

Figure2-1: organigramme de VISIBILITY

Source : Nous-même.

B- FONCTIONNEMENT

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Cette modeste structure est devenue un géant dans la prestation des services en
électrotechnique, en électronique, en informatique et beaucoup plus dans le marketing.

Parvenu au terme de ce chapitre, il en ressort que VISIBILITY dispose de

plusieurs services comme cités ci-dessus. L’entreprise est dirigée par un Directeur
General et est spécialisé dans plusieurs domaines disponibles à la demande du
technicien (étudiant).

CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE.

CHAPITRE 2 : DEROULEMENT DU STAGE

Dans ce chapitre, il est question pour nous de présenter le service d’accueil de

ladite société et par la suite récapituler les différentes activités effectuées tout au long
de la période du déroulement de notre stage académique.

SECTION 1 : PRESENTATION DU SERVICE D’ACCUEIL.

A- INTEGRATION DANS LA STRUCTURE.

Dans sa philosophie, VISIBILITY SARL est considérée comme la clé, le

chemin pour un avenir meilleur des jeunes étudiants qui rêvent excellé dans le
domaine industriel et électrique. Avec son esprit innovateur et surtout son esprit de
remise en question régulière, individuelle ou en groupe, état qui conduit généralement

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 13

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

à une évolution personnelle et à un travail efficace. Nous avions tout d’abord marqué à
notre arrivée dans l’entreprise par le climat d’épanouissement sociale qui y règne.
Naturellement tout le monde pense que pour être stable du point de vue professionnel,
il faut être stable du point de vue personnel et dans un cadre conséquent. Toujours
pendant cette phase de prise de contact, nous avions été présentés dans les différents
services que regroupe VISIBILITY SARL. Dès le premier jour, après avoir pris
connaissance du règlement intérieur, des conseils nous ont été prodigués et nous nous
sentions déjà à notre place. C’est ce qui a motivé notre curiosité positive de vouloir
tout savoir de par les questions posées en rapport avec les activités menées par la
structure.

B- DOMAINE D’ACTION

Toute structure pour bien fonctionner doit avoir son domaine d’action, c’est la
raison pour laquelle nous vous présentons celui de VISIBILITY SARL qui se
subdivise en trois (03) grands services à savoir :

Le Service Industriel : constitue essentiellement.

 Le service électronique : qui s’occupe de l’étude, la conception et

l’assemblage des maquettes électroniques et électriques.

Le service commercial : qui prend en charge tous les services liés à au marketing.

Le Service informatique Il est reparti comme suit :

 Le service réseau : qui fait le déploiement des équipements réseaux au sein des
entreprises.

 Le service maintenance : qui s’occupe des difficultés matérielles et logicielles

des entreprises.

SECTION 2 : ACTIVITES DU STAGE.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

PREMIERE PARTIE: Chronogramme des activités.

Présentation de la Startup, ses objectifs, règles et rappels sur

l’électricité de BT et l’électronique.
19 juin 2023

Installation du logiciel Arduino, briefing sur les composants du kit

Arduino et écriture du premier programme (allumer une LED).
20, 21juin 2023

23, 24, 25 juin Apprentissage du code Arduino, simulation sur Proteus et câblage sur
2023 plaque à essai

Programmation des composants du kit Arduino (Servomoteur,

capteur-ultrason, module RFID…) et câblage.
27 juin – 1er juillet

2023

Conception et réalisation des projets domotiques (contrôle d’accès

par badge et clavier, portail automatisé commandable avec une
4 juillet – 8 juillet
télécommande…)
2023

11 juillet – 12 Conception d’une application mobile avec APP INVENTOR

juillet

2023

13 juillet – 14 Câblage et programmation des plaques matricielles P10 LED rouges.

juillet

2023

15 juillet 2023 Affichage dynamique sur une plaque matricielle via un Smartphone et
module Bluetooth.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

18 juillet 2023 Rappel des notions d’électronique de puissance

Simulation sur Proteus d’une alimentation stabilisée, conception du

typon, vue 3D sur une plaque de cuivre et test sur la plaque à essai.
19 juillet – 22
juillet

2023

Initiation à la programmation des microcontrôleurs PIC et

introduction au langage C
27 juillet 2023

Programmation des composants du kit (clavier, LED, afficheur 7

segment, écran LCD…), simulation sur Proteus et réalisation du
28 juillet – 05 août
typon.
2023

08 août – 18 août Initiation à la soudure

2023

20 août 2023 Discussion avec les étudiants et attribution des thèmes de soutenance.

Tableau2-1 : Planning du déroulement du stage.

I-1. Connaissance de l’entreprise.

Il était question ici de se familiariser avec ladite société c’est-à-dire l’activité

principale de l’entreprise, prendre contact avec le personnel s’y trouvant pour y
travailler dans les bonnes conditions.

I-2. Exécution des travaux.

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 16

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Ici, nous avons mis en évidence les notions théoriques et montages, nous avons
réalisés plusieurs projets, dépanné plusieurs appareils et nous avons également fait de
l’automatisation.

I-3. Choix du thème.

Au cours de cette année académique, nous avons effectué à l`Institut

Universitaire du Golfe de guinée (IUG) des séances de travaux pratique sous le
contrôle de nos encadreurs professionnels afin de nous rendre apte à la vie
professionnelle. Pendant notre stage, il nous a été publié l’existence de plusieurs
capteurs, ainsi que leurs modes de fonctionnement d’où le désir de concevoir un kit de
paramètre médical.

I-4. Collecte des informations.

Le thème étant déjà choisi, il nous fallait des arguments et des informations
pour le réaliser et pour sa mise en marche, tel a était le but de cette partie.

I-5. Rédaction et Saisi du rapport.

Cette partie ne nécessite aucun effort car il fallait rédiger et expliquer le

fonctionnement du thème choisi.

DEUXIEME PARTIE : problématique.

Au cours de notre séjour à VISIBILITY, nous avons eu à faire face au problème

de chaleur : au début du stage, il arrivait les jours où nous rentrions tôt car la
température ambiante de la salle faisait défaut et ne permettais pas un bon déroulement
des activités. La principale raison de cela était le climatiseur tombé en panne.

Comme solution pour palier à ce problème, nous proposons aux responsables de

VISIBILITY de remplacer les climatiseurs des salles de classe par des plafonniers car
ceux-ci tombe moins en panne et sont moins vulnérables à l’instabilité du réseau
électrique.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

DEUXIEME PARTIE

MISE EN OEUVRE DE L’OBJECTIF

MISE EN OEUVRE DE L’OBJECTIF

Cette deuxième partie va nous permettre d’aborder l’étude et la réalisation d’un kit de
paramètres médical. Elle est scindée en deux chapitres à savoir :

▪ Etude et réalisation d’un bras robotique.

▪ L’approche critique et suggestion.

CHAPITRE 3 : ETUDE ET REALISATION D’UN

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 18
BRAS ROBOTIQUE
ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

D’UURVEILLANCE MEDICALE base sur L’IOT

D’emblée, le développement des technologies a connu une forte croissance ces
dernières années. Par conséquent, celui-ci a engendré l’avènement des systèmes
informatiques embarqués. Gagnant un fort champ d’application, il sera observé dans la
majorité des domaines en vue de faciliter le travail de l’homme, mais aussi pour la
réalisation des systèmes de contrôle-commande.

SECTION 1 : CONTEXTE ET OBJECTIF.

A- CONTEXTE

A-1 Etat des lieux.

Lors du déroulement de notre stage en entreprise, nous nous sommes rendu

compte des domaines tels que le découpage, la peinture, la soudure, l’usinage a grande
vitesse nécessite une grande précision et une répétitivité d’action. C’est la raison pour
laquelle nous avons optes pour l’étude et la réalisation d’un bras robotique pour pourra
effectuer des taches pénibles, répétitives et avec une forte précision ceci permettra
ainsi de limiter l’effort et la présence humaine tout en augmentant le rendement.

A-2 Amélioration du système.

Le but de ce kit est la réduction de l’effort et de la présence humaine pour cela nous aurons
besoin :

- Cinq servomoteurs.

- Cinq potentiomètres.

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 19

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

A-2-1 Fonctionnement du système.

Le système étant mis sous tension le processus de fonctionnement débute lorsque le

poids est différent de zéro et les affiches sur LCD l’un après l’autre après une
temporisation préréglée. Comme tout système ce système nous présente des avantages
et également des inconvénients.

B– OBJECTIF

Notre souci mayeur à travers ce thème est la prise de paramètre d’un patient. Ce
système nous permettra d’enregistré les paramètres d’un patient tout ce ceci de façon
simultané et automatique sans aucune intervention humaine dès la mise sous tension.

SECTION 2 : MOYENS ET CHOIX DES COMPOSANTS.

A- MOYENS
A-1 SCHEMA SYNOPTIQUE

Pour la réalisation de ce projet nous procéderons comme l’indique le schéma

synoptique ci-dessous

ALIMENTATION
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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

UNITE DE
TRAITEMENT(CARTE SERVOMOTEURS
POTENTIOMETRES
ARDUINO UNO)

C- CHOIX DES COMPOSANTS.

C-1 ALIMENTATION

Pour alimenter la carte Arduino nous utiliserons une alimentation comme l’indique la figure
suivante.

C-2 SERVOMOTEUR : LE MG90S.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Servomoteur de petite taille idéal pour les projets à faible couple et où un poids léger est
requis. Il possède des engrenages métalliques qui lui permettent de délivrer un couple plus
important et de mieux résister aux charges. Il peut pivoter d'environ 180 degrés (90° dans
chaque direction). Il a la possibilité de fonctionner avec une variété de plates-formes de
développement telles que Arduino, PIC, Raspberry Pi ou, en général, n'importe quel
microcontrôleur. Les fils du connecteur sont répartis comme suit : Marron = Masse (GND),
Rouge = VCC (5 V), Orange = Signal de commande (PWM).

SPÉCIFICATIONS TECHNIQUES :
Tension de fonctionnement : 3,0 - 7,2 V CC
Couple de repos : 2,2 kg x cm (4,8 V), 2,5 kg (6,0 V)
Vitesse : 0,1 sec / 60 degrés
Largeur d'impulsion : entre 600uS et 2400uS
Bande morte : 4usec
Engrenages : Métal
Longueur: 250 mm
Dimensions: 22*11.5*27mm
Poids : 13,4 grammes"

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

LA LED TEMOIN

C’est une DEL généralement de couleur verte ou rouge branchée en sortie l’alimentation et
témoignant son bon fonctionnement.

Caractéristiques :

• Courant nominal : la plage de valeur (intensité) qu’utilise une DEL en

fonctionnement normal est de 10mA à 30mA.

• Tension nominale: la plage de valeur (tension) qu’utilise une DEL en fonctionnement

normal est de 1,2V à 2,2V.

Figure 3 : DEL

 LA RESISTANCE DE PROTECTION (RP)

Elle a pour but de proteger la DEL témoins tout en delimitant son courant nominal.

Elle se monte en serie avec la DEL et en parallele avec la sortie de l’alimentation.

Vout - VRP - Vdel = 0 or Vdel ϵ (1,2 – 2,2)V et Vout = +5v

=> RPmax = (5-1 ,2) / 10*10^-3 = 380Ω

=> RPmin = (5-2,2) / 30*10^-3 = 93,33 Ω

Mais vu que nos resultats trouvés ne sont pas normalisées, on aura donc RP € (100 -390)Ω

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 23

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Figure 4 : résistance de 220Ω

POTENTIOMETRE

A-3 UNITE DE TRAITEMENT

A-3-1 GENERALITE SUR LES MICROCONTROLEUR

Introduction

Aujourd’hui, l’électronique est de plus en plus remplacée par l’électronique

programmée. On parle aussi de système embarqué ou d’informatique embarqué. Son but est
de réduire au maximum les composants électroniques par conséquent simplifier les schémas
électroniques, en réduisant ainsi le coût de fabrication des dispositifs électroniques. Il en
résulte des systèmes plus complexes et performants pour un espace réduit.

Depuis que la naissance de l’électronique, sa croissance est fulgurante et continue

encore plus vite de nos jours. Elle est accessible à toute personne ayant l’envie. Ce que nous
allons utiliser dans ce travail est un mélange d’électronique et de programmation. On va en
effet parler de l’électronique embarquée qui est un sous-domaine de l’électronique et qui a
l’habilité d’associer à sa puissance celle de la programmation.

A-3-2 GENERALITE SUR LES CARTES ARDUINO

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 24

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Le module Arduino est un circuit imprimé renfermant sur sa carte son microprocesseur
et ses différentes entres/sorties. Il est en matériel libre (plateforme de contrôle) dont les plans
de la carte elle-même sont publiés en licence libre. Un microcontrôleur est un circuit intégrant
dans un même boiter sa RAM, sa ROM, son microprocesseur, ses circuits spéciaux, Il est
capable d’analyser et de produire des signaux électriques de manière à effectuer des taches
très diverses. Arduino est utilisé dans plusieurs domaines comme l’électrotechnique
industrielle et embarqué, la domotique, la robotique, et bien d’autres systèmes à
microcontrôleurs. Chaque carte Arduino possède son régulateur de tension intégré (+5v) et un
oscillateur a quartz de 16MHz (ou un résonateur céramique dans certains modèles. Pour
programmer ses cartes, on utilise un IDE Arduino.

A-3-3 CRITERE DE CHOIX DES CARTES ARDUINO

Actuellement, il existe plus de 20 variétés de modules Arduino, nous en citons

quelques-uns afin d’éclaircir de ce produit scientifique :

 L’Arduino Mini, une version miniature d’Arduino en utilisant un microcontrôleur.

 L’Arduino Nano, une petite carte programmable à l’aide d’un port USB et utilisant un
microcontrôleur ATmega168 (ATmega328 pour une nouvelle version).
 L’Arduino Bluetooth, avec une interface Bluetooth pour programmer en utilisant un
microcontrôleur ATmega168.
 L’Arduino Méga, en utilisant les microcontrôleurs ATmega 2560 ou ATmega1280.
 L’Arduino UNO, utilisant un microcontrôleur ATmega328.

L’Arduino fournit un environnement de développement s’appuyant sur des outils open

source comme interface de programmation. L’injection du programme déjà converti par
l’environnement sous forme d’un code (HEXADECIMAL) dans la mémoire du
microcontrôleur, se fait par liaison USB. Cette carte est conçue autour d’un microcontrôleur
ATmega 328 et ses composants complémentaires. Elle contient une mémoire EEPROM de
4kilobits ; dotée de 14 entrées/sorties digitales (2 peuvent être utilisées pour la communication
série), 6 entrées/sorties analogiques, un cristal à 16MHz pour le signal d’horloge, un port USB
pour l’alimentation, un bouton de remise à zéro, et une prise jack d’alimentation.

A-3-4 Choix de la carte arduino et structure interne et externe

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 25

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Parmi ces types, nous avons choisis une carte Arduino uno L’intérêt de ce choix est
qu’elle a un grand nombre de broche programmable ce qui facilitera la mise en œuvre de
notre système.

Figure 7-3 : la carte Arduino uno

Source : Google chrome

La carte Arduino uno dispose de 6 entrées analogiques entrées/sorties (numérotées de

A0 à A5), chacune pouvant fournir une mesure d’une résolution de 10BIT (c.-à-d. sur 1024
niveaux soit de 0 à 1023) à l’aide de la très utile fonction analogRead () du langage Arduino.
Par défaut, ces broches mesures entre 0V (valeur 0) et le 5V (valeur 1023), mais il est possible
de modifier la référence supérieure de la plage de mesure en utilisant la broche AREF et
l’instruction analogReference () du langage Arduino, on peut relie ici le potentiomètre,
détecteur de présence…Elle comporte également 12 broche numérique de (2-13), on peut relie
ici les led, afficheur…

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 26

ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

La carte Arduino uno intègre un fusible qui protège le port USB de la carte contre les
surchargent en intensité (le port USB est généralement limité à 500mA en intensité. Bien que
la plupart des ordinateurs aient leur propre protection interne, le fusible de la carte fournit une
couche supplémentaire de protection. Si plus de 500 mA sont appliqués au port USB, le
fusible de la carte coutera automatiquement la connexion jusqu’à ce que le court-circuit ou la
surcharge soit stopper.

a- Les ports de communication

La carte Arduino uno a de nombreuses possibilités de communication avec l’extérieur.

L’ATmega 328 possède 2 communications séries (5V), grâce aux broches numériques RX (0)
et TX (1).

On utilise RX pour recevoir et TX pour transmettre les données séries de niveau TTL. Ces
broches sont connectées aux broches correspondantes du circuit ATmega 2560.

b- Le microcontrôleur ATmega 328

Le microcontrôleur ATmega 328 est un circuit intégré qui rassemble sur une puce
plusieurs éléments complexes dans un espace réduit. Aujourd’hui, en soudant un grand
nombre de composants encombrants, tels que les transistors ; les résistances et les
condensateurs, tout peut être logé dans un petit boitier en plastique noir menu d’un certain
nombre de broches dont la programmation peut être réalisée en langage C. La figure 6 montre
un microcontrôleur ATmega 328. Qu’on trouve sur une carte Arduino.

Les microcontrôleurs se caractérisent par un haut degré d’intégration, une plus faible
consommation électrique, une vitesse de fonctionnement plus rapide (de quelques mégahertz
à plus d’un gigahertz).

Les microcontrôleurs sont fréquemment utilisés dans les systèmes embarqués comme
contrôleurs des moteurs automobiles, des télécommandes, des appareils de bureau,
d’électroménagers, les jouets, la téléphonie mobile, etc.

Figure 8-3 : l’ATmega 328

Rédigé et présenté par : MABEL CEDRIC YVAN Page 27
ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

Source : Google chrome

Le microcontrôleur ATmega 328 est constitué par un ensemble d’éléments qui ont
chacun une fonction déterminée. Il est en fait constitué des mêmes éléments que la carte-mère
d’un ordinateur. Globalement, l’architecture interne de ce circuit programmable se compose
essentiellement sur :

o La mémoire flash : c’est celle qui contiendra le programme à exécuter. Cette

mémoire est effaçable et réinscriptible de 32 KB ;

o La RAM : c’est la mémoire dite » vive », elle va contenir les variables du programme.
Elle est dite « volatile » car elle s’efface si on coupe l’alimentation des microcontrôleurs. Sa
capacité est de 2KB ;

o EEPROM : c’est le disque dur du microcontrôleur. On y enregistre des informations

qui ont besoin de survivre dans le temps, même si la carte doit être des alimentées. Cette
mémoire ne s’efface pas lorsqu’on éteint le microcontrôleur.sa capacité est de 1KB.

a. Les sources d’alimentation de la carte

On peut distinguer deux types de sources d’alimentation (entrée/sortie) et cela comme suit :

o VIN : c’est où se branche la tension d’entrée positive lorsque la carte est alimentée par
une source externe (à distinguer du 5 V de la connexion USB ou tout autres source 5V
régulée). On peut alimenter la carte à l’aide de cette broche, ou si l’alimentation est fournie
par la prise JACK d’alimentation accéder à la tension d’alimentation sur cette broche.

o 5V : la tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et les autres

composantes de la carte, d’où la nécessité pour le constructeur d’intégrer à l’entrée de la prise
JACK de l’alimentation un régulateur de 5V. le 5V régulée fournit par cette broche peut donc
provenir soit de la tension d’alimentation VIN via le régulateur de la carte ou bien de la
connexion USB (qui fournit 5V régulée) ou même de tout autre source d’alimentation régulée.

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ETUDE ET REALISATION D’UN BRAS ROBOTIQUE

o 3V3 : une alimentation de 3.3V fournit par le circuit intégrée FTDI (circuit intégrée
faisant l’adaptation du signal entre le port USB de l’ordinateur et le port série de l’ATmega de
la carte est disponible) : ceci est intéressant pour certains circuits externes nécessitant cette
tension au lieu du 5V. L’intensité maximale disponible sur cette broche est de 50 MA.

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