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Session de Mai 2019

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- Sujet -
Centre National de l'Évaluation, des Examens et de l’Orientation
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Filière: Conception du Produit Industriel – CPI - Durée : 4h

Épreuve de: Motorisation et commande des systèmes industriels Coefficient : 40

COMPOSITION DE L’ÉPREUVE

Cette épreuve comporte 28 pages divisées comme suit :

 Une page de composition de l’épreuve et de consignes.

 Un DOSSIER TECHNIQUE de 08 pages.

 Un DOSSIER TRAVAIL de 14 pages (À le rendre à la fin de l’évaluation).

 Un DOSSIER RÉPONSE de 04 pages (À le rendre à la fin de l’évaluation).

 Une page du barème de notation.

CONSIGNES

 Les six parties de l’épreuve sont indépendantes.

 Aucun document supplémentaire n’est autorisé.

 Calculatrices autorisées.
 Une rédaction soignée, une écriture lisible et des résultats encadrés seront
appréciés par le correcteur.

Si au cours de l’épreuve le candidat repère ce qui lui semble une erreur

d’énoncé, il le signale sur sa copie et poursuit sa composition en
mentionnant les raisons des initiations
qu’il est ramené à prendre.
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DOSSIER TECHNIQUE

SOMMAIRE

1. PRESENTATION ………………………………………………………………….. Page 3

2. DESCRIPTION FONCTIONNELLE…………………………………………………… Page 4
2.1 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUESET DIMENSIONNELLES …..…. Page4
2.2 CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ……………………………….…. Page4
3. MOTORISATION DU ROBOT……....……….….…….....…….………….………...… Page 5
3-1 PRÉSENTATION ….......……….…….…....……….….……....…….……………..…… Page 5
3-2 SCHEMA SYNOPTIQUE …….…….……...….……...………….…....……….…..… Page 5
3-3 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES …….….….……...….…….………..….. Page 5
4. MOTORISATION DU BRAS DE LAVAGE……….…….……………..….……… Page7
4-1 PRESENTATION….…….……………………………………………………………..….. Page 7
4-2 CARACTÉRISTIQUES DU MOTEUR À COURANT CONTINU……….….. Page7
4-3CARACTERISTIQUES DES CODEURS INCREMENTAUX GI320 ……… Page 8
5. TABLEAU RECAPITULATIF ……………………….…….…….………….………….. Page9
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1. PRESENTATION:
La société « DUSSAU DISTRIBUTION », spécialisée dans la fabrication des systèmes de distribution
automatique d'aliments pour divers élevages, acommercialisé un robot de lavage très simple adapté
aux cages. La plus grande innovation de ce robot réside dans la mise au point d’une technologie simple
et économique, compatible avec une utilisation individuelle, tout en assurant des performances de
nettoyage optimales.

Grâce à son système de guidage mécanique, son enrouleur intégré, sa tourelle à inversion automatique
ou manuelle, son système d’avance autonome, son bras spécial de lavage, ce robot est capable
d’effectuer un aller-retour en nettoyant les deux rangées de cages sans intervention humaine. Son
groupe de lavage embarqué le rend entièrement autonome.
En phase d’avance le robot nettoie les cages situées à gauche. Pour le retour, il faut retourner le bras
de lavage pour nettoyer les cages à droite selon deux modes d’emploi :
 Soit manuellement avec intervention de l’utilisateur.
 Soit automatiquement en bout de rangée.
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2. DESCRIPTION FONCTIONNELLE :
2-1. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES ET DIMENSIONNELLES :
Grâce à la conception originale de son programme et grâce au bras de lavage articulé portant la buse
de nettoyage, ce robot peut s’utiliser dans toutes les salles d’élevage, même si celles-ci sont différentes.

Les principales caractéristiques de ce robot sont résumées au tableau ci-dessous.

Grandeurs Valeurs
Longueur 𝐋 = 𝟏𝟓𝟎𝐜𝐦
Largeur 𝐥 = 𝟔𝟓𝐜𝐦
Hauteur 𝐇 = 𝟏𝟒𝟎𝐜𝐦
Masse 𝐌 = 𝟑𝟒𝟎𝐊𝐠
Course du bras 𝟎 ≤ 𝐂 ≤ 𝟐𝐦
Vitesse de déplacement du robot 𝐕𝐑 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟕 𝐦/𝐬
Vitesse de déplacement du bras 𝐕𝐁 = 𝟎, 𝟐𝟎 𝐦/𝐬
2-2. CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES :
Le cycle de lavage est formé des étapes suivantes :
1. Le compresseurest mis en fonctionnement.
2. Le robot avance automatiquement d’un pas dans le couloir.
3. La buse de lavage haute pression se déplace grâce à un bras de lavage pouvant s’étendre
jusqu’au 2m afin de nettoyer des cages individuelles ou des logements collectifs.
4. Lorsque le bras est complètement étendu, le robot avance de nouveau d’un pas.
5. Le bras revient en position initiale tout en continuant le nettoyage.
6. Une fois le bras est complétement reculée, le cycle recommence.
Lorsque le robot arrive au fond du couloir, il faut retourner le bras de lavage afind’accéder aux cages
de l’autre côté. En plus, le robot dispose d’un enrouleur de tuyau permettant l’arrivée d’eau.
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3. MOTORISATION DU ROBOT :
3-1. PRESENTATION :
Le robot est motorisé par moteur asynchrone permettant d’assurer la rotation des deux roues
motrices. Le moteur dispose d’un réducteurpermettant de transmettre la puissance aux roues
motrices à l’aide de deux galets d’entrainement. La transmission de puissance entre les galets et les
deux roues motrices s’effectuée par friction sans glissement.

3-2. SCHEMA SYNOPTIQUE :

La motorisation du robot est représentée par le schéma synoptique de la figure 5 ci-dessous.

3-3. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES :

Les principales caractéristiques de la motorisation du robot sont comme suit :
Grandeurs Valeurs
Diamètre extérieur des quatre roues 𝐃𝐑 = 𝟑𝟖𝟔 𝐦𝐦.
Diamètre des deux galets 𝐃𝐠 = 𝟔𝟎 𝐦𝐦
Vitesse de déplacement du robot 𝐕𝐑 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟕 𝐦/𝐬
Rapport de réduction 𝐫𝟏 = 𝟏/𝟔𝟓
Rendement du réducteur 𝛈𝐫𝟏 = 𝟕𝟎%
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Le moteur d’entrainement est un moteur asynchrone triphasé qui appartient à la famille LS dont un
extrait est donné par la figure 6 ci-dessous.
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4. MOTORISATION DU BRAS DE LAVAGE :

4-1. PRESENTATION :
Le bras de lavage est un vérin électrique motorisépar un moteur à courant via un réducteur de
rapport de réduction« 𝒓𝟐 = 𝟏/𝟏𝟎 ».La transformation du mouvement de rotation en mouvement de
translation rectiligne du support est réalisée par un système vis-écrou.

Le codeur incrémental, solidaire à l’axe du vice, permet de déterminer la vitesse de déplacement de

la tête de lavage et la position de la tête de lavage avec une précision « 𝐩 = 𝟎, 𝟏𝐦𝐦 ». La fréquence des
signaux générés est proportionnelle à la vitesse de déplacement de la tête de lavage et le nombre
d’impulsion représente la position de la tête.
La buse de lavage solidaire au support mobile (Ecrou) se déplacele long d’une course « 𝐂 = 𝟐𝐦 ». En
plus, le bras de lavage est monté sur un mécanisme pouvant effectuer une rotation de 180° afin de
laverles deux rangés de cages.
4-2. CARACTERISTIQUES DU MOTEUR A COURANT CONTINU:
Le moteur à courant continu permettant de déplacer la buse possède les caractéristiques suivantes :
Paramètres Valeurs
Tension d’alimentation nominale 𝐔𝐧 = 𝟒𝟎𝐕
Courant nominal 𝐈𝐧 = 𝟏, 𝟐𝐀
Puissance utile 𝐏𝐮 = 𝟒𝟎𝐖
Couple nominal 𝐂𝐧 = 𝟎, 𝟏𝟒𝟐 𝐍. 𝐦
Vitesse à vide 𝐍𝟎 = 𝟑𝟏𝟎𝟎 𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧
Vitesse nominale 𝐍𝐧 = 𝟐𝟖𝟔𝟓 𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧
Rendement 𝛈𝟐 = 𝟖𝟓%
Constante de couple 𝐊 𝐂 = 𝟎, 𝟏𝟐 𝐍. 𝐦/𝐀
Constante de vitesse 𝐊 𝐄 = 𝟎, 𝟏𝟐𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬 /𝐕
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4-3. CARACTERISTIQUES DES CODEURS INCREMETAUX GI320 :
Le bras de lavage est équipé d’un codeur incrémental de la famille GI320 dont ses principales
caractéristiques techniques sont illustrées par la figure 8 ci-dessous.
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5. TABLEAU RECAPITULATIF :

On rappelle que le robot de lavage se compose de deux parties principales : la motorisation des roues
et la motorisation du bras de lavage. Le tableau récapitulatif ci-dessous englobe toutes les grandeurs
caractéristiques du système ainsi que leurs valeurs numériques.

Paramètres Valeurs numériques

Longueur 𝐋 = 𝟏𝟓𝟎𝐜𝐦
Largeur 𝐥 = 𝟔𝟓𝐜𝐦
Hauteur 𝐇 = 𝟏𝟒𝟎𝐜𝐦
Robot de lavage Masse 𝐌 = 𝟑𝟒𝟎𝐊𝐠
Puissance totale du Robot 𝐏𝐑 = 𝟖𝐤𝐖
Vitesse de déplacement du robot 𝐕𝐑 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟕 𝐦/𝐬
Moteur d’entrainement MAS 3~
MOTEUR Fréquence 𝐟 = 𝟓𝟎 𝐇𝐳
ASYNCHRONE Tension du réseau 𝟐𝟑𝟎/𝟒𝟎𝟎 𝐕
MOTORISATION
Glissement 𝐠 = 𝟕, 𝟑𝟑%
DU Tension d’un enroulement 𝟐𝟑𝟎𝐕
Diamètre extérieur des roues 𝐃𝐑 = 𝟑𝟖𝟔 𝐦𝐦.
ROBOT SYSTEME DE Diamètre des deux galets 𝐃𝐠 = 𝟔𝟎 𝐦𝐦
TRANSMISSION
Vitesse linéairedes roues 𝐕𝐑 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟕 𝐦/𝐬
Rapport de réduction 𝐫𝟏 = 𝟏/𝟔𝟓
REDUCTEUR 1
Rendement du réducteur 𝛈𝐫𝟏 = 𝟕𝟎%
Tension d’alimentation nominale 𝐔 = 𝟒𝟎𝐕
Courant nominal 𝐈 = 𝟏, 𝟐𝐀
Puissance utile 𝐏𝐮 = 𝟒𝟎𝐖
MOTEUR A Couple nominal 𝐂𝐧 = 𝟎, 𝟏𝟒𝟐 𝐍. 𝐦
COURANT Vitesse à vide 𝐍𝟎 = 𝟑𝟏𝟎𝟎 𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧
CONTINU Vitesse nominale 𝐍𝐧 = 𝟐𝟖𝟔𝟓 𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧
MOTORISATION Rendement 𝛈𝟐 = 𝟖𝟓%
Constante de couple 𝐊 𝐂 = 𝟎, 𝟏𝟐 𝐍. 𝐦/𝐀
DU Constante de vitesse 𝐊 𝐄 = 𝟎, 𝟏𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 /𝐕
Rapport de réduction 𝐫𝟐 = 𝟏/𝟏𝟎
REDUCTEUR 2
BRAS Rendement du réducteur 𝛈𝐫𝟐 = 𝟖𝟎%
Nombre de filets 𝐧𝐟 = 𝟏
SYSTEME
VIS-ECROU
Course du bras 𝟎 ≤ 𝐂 ≤ 𝟐𝐦
Pas de la vis 𝐩𝐯 = 𝟐𝐦𝐦
Famille technologique 𝐆𝐈𝟑𝟐𝟎
CODEUR
INCREMENTAL
Fréquence 𝟎 ≤ 𝐟 ≤ 𝟏𝟎𝟎 𝐤𝐇𝐳
Résolution 𝟑𝟎 ≤ 𝐑 ≤ 𝟏𝟎𝟐𝟒

DOSSIER TRAVAIL
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SOMMAIRE

PARTIE 1 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR ASYNCHRONE….. page 11

PARTIE 2 : CHOIX DU CODEUR INCREMENTAL ………………………..………….... page 14

PARTIE 3 : ÉTUDE DU COMPTEUR ASYNCHRONE ……………………..………….…. page 16

PARTIE 4 : ETUDE DE L’AFFICHEUR 7 SEGMENTS ………………………….…….... page 17

PARTIE 5 : ÉTUDE DE LA SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE ……….……………………….…page 18

PARTIE 6 : ASSERVISSEMENT EN POSITION DU BRAS DE LAVAGE….………. page 19

A-MODÉLISATION DU MOTEUR À COURANT CONTIN……………………... page 19

B- ÉTUDE DU SYSTÈME ASSERVI ………..………………….……………….………... page 22

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PARTIE 1 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR ASYNCHRONE.

Question 01 :Exprimer et calculer la vitesse de rotation angulaire des roues « 𝛀𝐑 » en « rad/s ».

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Question 02 : Exprimer et calculer le rapport de réduction « 𝒓𝟑 = 𝜴𝑹 /𝜴𝒈 » entre les galets et les
roues.
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Question 03 :Déduirela vitesse de rotation angulaire des galets « 𝛀𝐠 » en « rad/s ».

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Question 04 :A partir du schéma synoptique de la figure 5, page 5 du dossier technique, donner

l’expression et la valeur numérique de la vitesse angulaire « 𝛀𝐌 » de l’arbre moteur.
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Question 05 :Déduire la fréquence de rotation « 𝐍𝐧 (𝐭𝐫/𝐦𝐢𝐧) » de l’arbre du moteur asynchrone.

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Par la suite, on admit que « 𝑵𝒏 = 𝟏𝟑𝟗𝟎 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏» et « 𝒓𝟑 = 𝟎, 𝟏𝟓𝟓 »
Question 06 : Sachant que « 𝐠 = 𝟕, 𝟑𝟑% », calculer la vitesse de synchronisme «𝐍𝐬 ».
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Question 07 : Déterminer le nombre de paires pôles « p » du moteur.

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Question 08 : Sachant que la force résistante ramenée sur la rouemotrice droiteest«𝐅𝐃 = 𝟖𝟓𝟎𝐍»,
calculer le couple résistant « 𝐂𝐃 » correspondant.
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Question 09 : Calculer le couple résistanttotal « 𝐂(𝐃+𝐆) » des deux roues motrices, sachant qu’elles
sont identiques.
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Question 10 : Exprimer, puis vérifier quele couple résistant à la sortie du réducteur 1« 𝐂𝟐𝐠 =
𝟓𝟎, 𝟖𝟓 𝐍𝐦 ». On admit que la transmission entre les galets et les roues est parfaite.
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Par la suite, on admit que « 𝑪(𝑫+𝑮) = 𝟑𝟑𝟎 𝑵. 𝒎»

Question 11 :Exprimer puis calculer la puissance « 𝐏(𝐃+𝐆) » des deux roues motrices.

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Question 12 :Sachant que « 𝑷(𝑫+𝑮) = 𝑷𝟐𝒈 », déduire la puissance nominale« 𝐏𝐌𝟏 » du moteur
asynchrone.
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Question 13 :En réalité, le moteur doit fournir une puissance supplémentaire « 𝑷𝑴𝟐 = 𝟏𝟑𝟔𝑾 »
pourentraîner l’enrouleur de tuyau, déterminer la puissancenominale totale« 𝑷𝑻 » du moteur
asynchrone.
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Question 14 :En se référant à lafigure 6, page 6du document réponse, choisissez le type du moteur
convenable et remplir le tableau ci-dessous.

Type Puissance nominale Vitesse nominale Intensité nominale Rendement

…………………… 𝑷𝑵 = …………………… 𝑵𝒏 = ………………… 𝑰𝑵 = ……………… 𝜼𝑵 = ………………

Question 15 :Quel doit êtrele couplage adopté pour les enroulements du moteur ? Justifier votre
réponse.
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PARTIE 2 : CHOIX DU CODEUR INCREMENTAL.

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Le capteur incrémentaldoitdéterminer la position du support de la buse avec une précision

« 𝒑 ≤ 𝟎, 𝟏 𝒎𝒎 ».

Question 16 :Exprimer et calculer la vitesse de rotation de la vis « 𝑵𝒗 » en « tr/min » lorsque le

moteur à courant continu fonctionne en régime nominal.
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Question 17 :En tenant compte de la vitesse de rotation de la vis « 𝑵𝒗 », justifier que les codeurs
de la famille « GI320 » sont convenables.
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Par la suite on suppose que le codeur choisi est de référence : « GI320. 0 22 41 06 »

Question 18 :En se référant à lafigure 8, page 8 du document technique, déterminer la résolution
« R » du codeur choisi en « impulsions/tour ».
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Question 19 : Exprimer la précision « p » du capteur en fonction de la résolution « R » et le pas
« 𝒑𝒗 » de la vis. Calculer sa valeur numérique en « mm ».
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Question 20 :Calculer la fréquence des signaux générés par la voie « A » de ce codeur, sachant que
« 𝑭𝑨 = 𝑵𝒗 (𝒕𝒓/𝒔). 𝑹 ».
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Question 21 : Déduire la valeur de la fréquence « 𝑭𝑩 »de la voie « B ». Quel est donc l’intérêt
d’utiliser ces deux voies « A » et « B ».
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Question 22 : En tenant compte de la précision « p » calculée à la question19, et la fréquence des

signaux « 𝑭𝑨 » et « 𝑭𝑩 » des questions 20 et 21, conclure à propos de la validité du capteur choisi.
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PARTIE 3 : ETUDE DU COMPTEUR ASYNCHRONE.

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Le robot nettoie les cages par un pas de « 2m » : il avance de 2m, puis il s’arrête pour effectuer le lavage,
ensuite il avance à nouveau de 2m, et ainsi de suite.
Pour déterminer le nombre de pas effectués, on utilise un compteur asynchrone à base de bascules
« JKH »activéessur le front descendant.
Question 23 :Rappeler en quelques lignes la différence entre lecompteur asynchrone et le
compteur synchrone.
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Question 24 :Déterminer le nombre de pas « 𝑵 » nécessaires pour parcourir un couloir de

longueur « 𝑳 = 𝟑𝟎𝒎 » ? Justifier votre réponse.
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Question 25 :Compléter la table de vérité de la bascule « JKH » de la page 25 du document réponse

« DR1 ».
Question 26 :Déterminer le nombre de bascules « JKH » nécessaires pour la réalisation d’un
compteur asynchrone modulo « 16 » ? Justifier votre réponse.
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Question 27 :Compléter le câblage du compteur asynchrone modulo « 16 » de lafigure 14,page 25

du document réponse « DR1 ».
Question 28 :De quel type de compteur s’agit-il :compteur à cycle complet oucompteur à cycle
incomplet ? Justifier votre réponse.
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PARTIE 4 :ETUDE DE L’AFFICHEUR 7 SEGMENTS.

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En plus du compteur asynchrone, le robot est équipé d’un afficheur hexadécimal permettant de
représenter les différentes positions possibles lors de déplacement du robot le long du couloir.
L’afficheur permet d’afficherdes chiffreshexadécimaux 𝟎 … 𝟗 . . 𝐀 … 𝐅 comme elle indique la figure 10
ci-dessous.

La figure 11 ci-dessous, illustre la disposition des sept segments de l’afficheur utilisé. La valeur
logique« 1 »correspond à un segment allumé, et la valeurlogique« 0 »correspond à un segment éteint.

Question 29 :Lorsque tous les segments sont allumés, qui est le chiffre qui va être affiché. Déduire
la distance en mètres « ∆𝐋» parcourue par le robot.
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Question 30 :Compléter la table de vérité de l’afficheur 7 segments de la page 26 du document

réponse « DR2 ».
Question 31 :Remplir les tableaux de Karnaugh de lafigure 15,page 25du document réponse
« DR1 » des variables de sortie« 𝐒𝟓 »et« 𝑺𝟔 », puis effectuer les groupements convenables.
Question 32 :Déduire les équations logiques simplifiées des sorties « 𝐒𝟓 » et« 𝐒𝟔 »en fonction des
variables d’entrées « 𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 , 𝑸𝟑 , 𝑸𝟒 ».
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PARTIE 5 : ÉTUDE DE LA SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE

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Le robot de lavage étudie imposel’utilisation de l’eau, ce qui augmente le danger du courant électrique
en diminuant la résistance du corps humain « 𝑹𝒉 ».
Les courbes de la figure 12 ci-dessous donnent l’ordre de grandeur de la résistance « 𝑹𝒉 » du corps
humain en fonction de la nature du milieu d’utilisation (sec, humide ou mouillé), et en fonction de la
tension de choc « 𝑼𝒄 ».

Question 33 :Comment peut-on classer le milieu d’utilisation du robot de lavage : Sec, humide ou
mouillé ? Justifier votre réponse.
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Question 34 :Dans des conditions mouillées, déterminer graphiquement la valeur approximative

de la résistance « 𝐑 𝐡 »du corps humain.
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Question 35 :Dans des conditions mouillées, la tension de choc « 𝑼𝒄 » ne doit pas dépasser
« 12,5V » alternative. Déterminer la résistance « 𝑹𝑻 » de la prise de terre à utiliser avec un
disjoncteur différentielle de sensibilité « 𝑰𝑺 = 𝟓𝟎𝟎𝒎𝑨 ».
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PARTIE 6 : ASSERVISSEMENT EN POSITION DU BRAS DE LAVAGE.

L’étude porte sur l’asservissement en position de la buse du robot de lavage. Un système vis-écrou
permet la transformation du mouvement de rotation de l’arbremoteur en un mouvement de
translation de l’écrou (support de la buse).La rotation de la vis est obtenue à partir du moteur à
courant continu et d’un réducteur (Voir page 7, figure 7 du document technique).
Dans un premier temps, on se propose de modéliser le moteur à courant continu par une fonction de
transfert « 𝑯𝒎 𝒑 »,ensuite on va s’intéresser à l’étude de l’asservissement en position du bras de
robot de lavage.
A- MODÉLISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU :
Modélisation :
Les équations différentielles régissant le comportement du moteur à courant continu sont:
 D’un point de vue électrique, l’induit est modélisé par une résistance « R » en série avec une
force électromotrice « 𝐞(𝐭) », ce qui conduit à l’équation électrique suivante :
𝐝𝐢 𝐭
𝐮 𝐭 = 𝐑. 𝐢 𝐭 + 𝐋.
+𝐞 𝐭 𝟏
𝐝𝐭
 D’un point de vue mécanique, l’application du principe fondamental de la dynamique au
système en rotation, conduit à l’équation mécanique suivante :
𝐝𝛀 𝐭
𝐂𝐦 𝐭 − 𝐂𝐟 𝐭 − 𝐂𝐫 𝐭 = 𝐉. (𝟐)
𝐝𝐭
 En plus, le moteur à courant répond aux équations électromagnétiques suivantes :
𝐂𝐦 𝐭 = 𝐊 𝐂 . 𝐢 𝐭 𝟑 ;𝐞 𝐭 = 𝐊 𝐄 . 𝛀 𝐭 𝟒
 Finalement, le couple de frottement « 𝐂𝐟 𝐭 » est donné par l’expression ci-dessous :
𝐂𝐟 𝐭 = 𝐟. 𝛀 𝐭 𝟓
Données et notations :
 𝐔 = 𝟒𝟎 : Tension nominale d’alimentation d’induit en « 𝐕 ».
 𝐊 𝐄 = 𝟎, 𝟏𝟐 : Constante de la f.e.m. en « 𝐕. 𝐬/𝐫𝐚𝐝 ».
 𝐊 𝐂 = 𝟎, 𝟏𝟐 : Constante de couple en « 𝐍. 𝐦/𝐀 ».
 𝐟 : Coefficient de frottement en « 𝐍. 𝐦/(𝐫𝐚𝐝/𝐬) ».
 𝐂𝐦 : Couple moteur en « 𝐍. 𝐦 ».
 𝐂𝐫 : Couple résistant en « 𝐍. 𝐦 ».
 𝐂𝐟 : Couple de frottementen « 𝐍. 𝐦 ».
 𝛀: Vitesse de rotation angulaire de l’arbre moteur en « 𝐫𝐚𝐝/𝐬 ».
Question 36 : Pour des conditions initiales nulles, exprimer les transformées de LAPLACE des
équations données ci-dessous.
𝐝𝐢(𝐭)
1. 𝐮 𝐭 = 𝐑. 𝐢 𝐭 + 𝐋. + 𝐞 𝐭 ………………………………………………………..
𝐝𝐭
𝐝𝛀(𝐭)
2. 𝐂𝐦 𝐭 − 𝐂𝐟 𝐭 − 𝐂𝐫 𝐭 = 𝐉. ………………………………………………………..
𝐝𝐭
3. 𝐂𝐦 𝐭 = 𝐊 𝐂 . 𝐢 𝐭 ………………………………………………………..
4. 𝐞 𝐭 = 𝐊 𝐄 . 𝛀 𝐭 ………………………………………………………...
5. 𝐂𝐟 𝐭 = 𝐟. 𝛀 𝐭 ………………………………………………………...
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Question 37 :Remplir le schéma bloc du moteur à courant continu de lafigure 16, page 27 du
document réponse « DR3 ».
Par la suite, on suppose que le coefficient de frottement « f » est nul 𝐟 = 𝟎
et le couple résistant« 𝐂𝐫 » est nul 𝐂𝐫 𝐭 = 𝟎 .
Question 38 :En tenant compte des hypothèses ci-dessus 𝒇 = 𝟎 𝑒𝑡 𝑪𝒓 = 𝟎 , compléter le schéma
bloc de la figure 17, page 27 du document réponse « DR3 ».
Question 39 :Pour (𝐊 𝐂 = 𝐊 𝐄 = 𝐊), exprimer la fonction de transfert « 𝐇𝐦 𝐩 = 𝛀(𝐩)/𝐔 𝐩 » du
moteur sous la forme canonique d’un système du second ordre.
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Question 40 : Déduire les expressions du gain statique « A », du coefficient d’amortissement « z »,

et de la pulsation propre « 𝛚𝟎 ».
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Question 41:Que devient l’expression de la fonction de transfert « 𝐇𝐦 𝐩 = 𝛀(𝐩)/𝐔 𝐩 » du

moteur dans le cas où l’inductance « L » est négligeable.
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Question 42 :Quel est l’ordre de la fonction de transfert « 𝐇𝐦 𝐩 = 𝛀(𝐩)/𝐔 𝐩 » obtenue à la

question 41 précédente ? Déduire les expressions de ses grandeurs caractéristiques.
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Question 43 :Déduire l’’expression du temps de réponse « 𝐭𝐫𝟓% » du moteur à courant continu

dans le cas où l’inductance « L » est négligeable.
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Question 44 : Sachant que le moteur a un temps de réponse « 𝒕𝒓𝟓% = 𝟑𝒔 » et un moment d’inertie

« 𝑱 = 𝟎, 𝟎𝟐𝟖𝟖 𝒌𝒈. 𝒎² », calculer la valeur numérique de sa résistance d’induit « R ».
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Par la suite, on admit que le moteur à courant continu a pour fonction de transfert
𝛀 𝐏 𝐀
𝐇𝐦 𝐏 = =
𝐔 𝐏 𝟏 + 𝛕. 𝐩
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B- ÉTUDE DU SYSTÈME ASSERVI :

Le schéma fonctionnel de l’asservissement en position du bras de robot est donné par la figure 13
ci-dessous.

Question 45 :Exprimer la vitesse de rotation de la vis « 𝛀𝐯 𝐭 » en fonction de la vitesse de

rotation angulaire « 𝛀 𝐭 » du moteur.
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Question 46 : Montrer que :

𝐩𝐯
𝐯 𝐭 = . 𝛀𝐯 𝐭
𝟐𝛑
Tels que :
 𝐯(𝐭) : La vitesse linéaire du déplacement de l’écrou en « m/s ».
 𝛀𝐯 𝐭 : La vitesse de rotation de la vis en « rad/s ».
 𝐩𝐯 : Le pas de la vis en « m ».

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Question 47 :Exprimer le déplacement«𝐱 𝐭 » du support en fonctionde sa vitesse linéaire «𝐯 𝐭 »,

ensuite déduire « 𝑿 𝒑 » en fonction de « 𝑽 𝒑 ».
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Question 48 :Compléter le schéma bloc de lafigure 18, page 27 du document réponse
« DR3 »sachant que « 𝒆𝒓 𝒕 = 𝑲𝒅 . 𝜴(𝒕) » avec « 𝑲𝒅 » est la constante de la dynamo tathymétrique.
Question 49 :Exprimer la fonction de transfert « 𝐆 𝐩 = 𝐗 𝐩 /𝐔 𝐩 » sous la forme ci-dessous en
précisant les expressions des paramètres « B » et « 𝛕′ ».
𝐗 𝐩 𝐁
𝐆 𝐩 = =
𝐔 𝐩 𝐩. 𝟏 + 𝛕′ . 𝐩
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Question 50 :En étudiant la stabilité du système, conclure à propos de l’effet négatif apporté par
l’intégrateur sur la stabilité du système, puis proposer une solution pour remédier à ce problème.
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DOSSIER RÉPONSE

SOMMAIRE

 DOCUMENT RÉPONSE « DR1 » ……………………………………….………….… page25

 Table de vérité de la bascule JKH………………………………………….. page 25

 Schéma de câblage du compteur asynchrone M16………………… page 25
 Tableaux de Karnaugh des sorties « S5 » et « S6 »………………… page 25

 DOCUMENT RÉPONSE « DR2 » ……………………………………………….….… page 26

 Table de vérité de l’afficheur 7 segments …….…………………..…… page 26

 DOCUMENT RÉPONSE « DR3 » ……………………………………………..…….. page 27

.
 Schéma bloc du moteur à courant continu …….……………… ……... page 27
 Schéma bloc simplifié du moteur à courant continu …………..… page 27
 Schéma bloc de l’asservissement du bras de lavage .………….…. page 27
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DR1

DR1

Question 25 :Compléter la table de vérité de la bascule « JKH » de la page 25 du document réponse

« DR1 ».

J K H 𝐐 𝐭 𝐐 𝐭 Type de fonctionnement

−
X X Q t−1 Q t−1 ……………………………….

0 0 Q t−1 Q t−1 ……………………………….

0 1 ……… ……… ……………………………….

1 0 ……… ……… ……………………………….

1 1 ……… ……… ……………………………….

Question 27 :Compléter le câblage du compteur asynchrone modulo « 16 » de lafigure 14, page 25

du document réponse « DR1 ».

Question 31 :Remplir les tableaux de Karnaugh de la figure 15, page 25 du document réponse
« DR1 » des variables de sortie« 𝐒𝟓 »et« 𝑺𝟔 », puis effectuer les groupements convenables.
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DR1

DR2

Question 30 :Compléter la table de vérité de l’afficheur 7 segments de la page 26 du document

réponse « DR2 ».

Variables d’entrées Variables de sorties

CHIFFRES
Q4 Q3 Q2 Q1 AFFICHES 𝑺𝟏 𝑺𝟐 𝑺𝟑 𝑺𝟒 𝑺𝟓 𝑺𝟔 𝑺𝟕

0 0 0 0 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 0 0 1 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 0 1 0 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 0 1 1 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 1 0 0 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 1 0 1 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 1 1 0 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

0 1 1 1 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

1 0 0 0 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

1 0 0 1 ….. ….. ….. ….. ….. ….. …..

1 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1

1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1

1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0

1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1

1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1

1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1
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DR3

Question 37 :Remplir le schéma bloc du moteur à courant continu de la figure 16, page 27 du
document réponse « DR3 ».

Question 38 :En tenant compte des hypothèses ci-dessus 𝒇 = 𝟎 𝑒𝑡 𝑪𝒓 = 𝟎 , compléter le schéma

bloc de la figure 17, page 27 du document réponse « DR3 ».

Question 48 :Compléter le schéma bloc de lafigure 18, page 27 du document réponse

« DR3 »,sachant que « 𝒆𝒓 𝒕 = 𝑲𝒅 . 𝜴(𝒕) » avec « 𝑲𝒅 » est la constante de la dynamo tathymétrique.
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BAREME DE NOTATION
PARTIE 1 : DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DU MOTEUR ASYNCHRONE 30 POINTS
 QUESTION 01 2 POINTS
 QUESTION 02 2 POINTS
 QUESTION 03 2 POINTS
 QUESTION 04 2 POINTS
 QUESTION 05 2 POINTS
 QUESTION 06 2 POINTS
 QUESTION 07 2 POINTS
 QUESTION 08 2 POINTS
 QUESTION 09 2 POINTS
 QUESTION 10 2 POINTS
 QUESTION 11 2 POINTS
 QUESTION 12 2 POINTS
 QUESTION 13 2 POINTS
 QUESTION 14 2 POINTS
 QUESTION 15 2 POINTS
PARTIE 2 : CHOIX DU CODEUR INCREMENTAL 14 POINTS
 QUESTION 16 2 POINTS
 QUESTION 17 2 POINTS
 QUESTION 18 2 POINTS
 QUESTION 19 2 POINTS
 QUESTION 20 2 POINTS
 QUESTION 21 2 POINTS
 QUESTION 22 2 POINTS
PARTIE 3 : ETUDE DU COMPTEUR ASYNCHRONE 12 POINTS
 QUESTION 23 2 POINTS
 QUESTION 24 2 POINTS
 QUESTION 25 2 POINTS
 QUESTION 26 2 POINTS
 QUESTION 27 2 POINTS
 QUESTION 28 2 POINTS
PARTIE 4 : ETUDE DE L’AFFICHEUR 7 SEGMENTS 08 POINTS
 QUESTION 29 2 POINTS
 QUESTION 30 2 POINTS
 QUESTION 31 2 POINTS
 QUESTION 32 2 POINTS
PARTIE 5 : ETUDE DE LA SECURITE ELECTRIQUE 06 POINTS
 QUESTION 33 2 POINTS
 QUESTION 34 2 POINTS
 QUESTION 35 2 POINTS
PARTIE 6 : ASSERVISSEMENT EN POSITION DU BRAS DE LAVAGE 30 POINTS
 QUESTION 36 2 POINTS
 QUESTION 37 2 POINTS
 QUESTION 38 2 POINTS
 QUESTION 39 2 POINTS
 QUESTION 40 2 POINTS
 QUESTION 41 2 POINTS
 QUESTION 42 2 POINTS
 QUESTION 43 2 POINTS
 QUESTION 44 2 POINTS
 QUESTION 45 2 POINTS
 QUESTION 46 2 POINTS
 QUESTION 47 2 POINTS
 QUESTION 48 2 POINTS
 QUESTION 49 2 POINTS
 QUESTION 50 2 POINTS