Guide de l’étudiant

Projet – Session S2

Robotique industrielle et sécurité en

automatisation industrielle

Faculté de génie
Université de Sherbrooke

Hiver 2024

Copyright © 2024, Faculté de génie

Université de Sherbrooke
Note : En vue d’alléger le texte, le masculin est utilisé pour désigner les femmes et les hommes.

Document gro200-projet-guide-etudiant.docx
Rédigé par Martin Alain, Audrey Boucher-Genesse, Christian Francoeur et François Michaud,
2017
Révisé par David Brodeur et Audrey Boucher-Genesse, 2019-12-05
Révisé par David Brodeur, 2020-12-29
Révisé par David Brodeur, 2021-12-28
Révisé par David Brodeur, 2022-12-26

Copyright © 2024, Faculté de génie, Université de Sherbrooke

 Table des matières

1. Informations sur les activités pédagogiques .......................................................................... 1

2. Synthèse de l’évaluation ........................................................................................................ 1
3. Qualités de l’ingénieur ........................................................................................................... 1
4. Énoncé de projet – Intégration en robotique industrielle ....................................................... 2
5. Requis dans la définition du procédé industriel ..................................................................... 4
6. Organisation générale des activités ........................................................................................ 7
6.1. Références essentielles à consulter ............................................................................... 8
6.2. Séminaires ..................................................................................................................... 8
6.3. Définition du projet ....................................................................................................... 8
6.4. Travail en laboratoire .................................................................................................... 9
Développement des fonctionnalités individuelles des cellules ........................................... 9
Mise en production de la ligne complète ............................................................................ 9
6.5. Réunions d’équipe et journal de bord ......................................................................... 10
6.6. Sécurité des machines ................................................................................................. 10
7. Grille de notes, évaluations et livrables ............................................................................... 10
7.1. Qualités de l’ingénieur – GRO200 ............................................................................. 10
7.2. Qualités de l’ingénieur – GRO204 ............................................................................. 14
7.3. Politique de retard ....................................................................................................... 15
7.4. Travaux écrits.............................................................................................................. 15
7.5. Démonstrations ........................................................................................................... 15
7.6. Détails des livrables .................................................................................................... 16
Définition du projet et conception préliminaire ................................................................ 16
Analyse de risque .............................................................................................................. 16
Démonstrations de mi-session .......................................................................................... 17
Présentation finale et démonstration du projet.................................................................. 18
Rapport final et documentation ......................................................................................... 19
Examen sommatif ............................................................................................................. 21

i
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1. Informations sur les activités pédagogiques

GRO200 : Robotique industrielle
Cible de formation : Intégrer les équipements requis pour automatiser une tâche spécifique en
configurant des robots industriels et collaboratifs, des automates programmables et des systèmes
de vision numérique (GRO200-1).
Contenu : Robot industriel et collaboratif. Robot en mode maître/esclave. Séquencement des
opérations. Automates programmables. Panneau électrique. Vision numérique. Interface
opérateur.
GRO204 : Sécurité en automatisation industrielle
Cibles de formation : Identifier les risques d’un système d’automatisation industrielle (GRO204-
1). Proposer des moyens de correction pour assurer la sécurité du système (GRO204-2).
Contenu : Sécurité des machines. Arrêts d’urgence. Normes de sécurité en robotique industrielle.
Cadre législatif. Analyse de risques d’un système automatisé. Cadenassage et interverrouillage.

2. Synthèse de l’évaluation
La note attribuée aux activités du projet de session est une note d’équipe, sauf en ce qui concerne
l’examen théorique final. L’évaluation porte sur les compétences figurant dans la description des
activités pédagogiques du projet à la section 1. Ces compétences, ainsi que la pondération de
chacune d’entre elles dans l’évaluation du projet sont décrites au Tableau 1.
Tableau 1 - Distribution des points entre les activités pédagogiques
Rapports écrits Démonstrations Examen
Réflexion Déf. du App. des Rapport Mi- Fin de final Total
SST projet risques final session session théorique
GRO200-
60 --- 150 90 150 150 600
1
GRO204-
15 --- 60 25 --- --- 100 200
1
GRO204-
--- --- --- 40 --- 10 50 100
2

3. Qualités de l’ingénieur
Les qualités de l’ingénieur visées par le projet de session sont identifiées au Tableau 2. D’autres
qualités peuvent être présentes sans être visées ou évaluées par le projet de session.

Tableau 2 - Qualités de l'ingénieur visées et évaluées durant le projet (GRO200 ou GRO204)

Q01 Q02 Q03 Q04 Q05 Q06 Q07 Q08 Q09 Q10 Q11 Q12
Visée ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Évaluée ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

1
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4. Énoncé de projet – Intégration en robotique industrielle

De nos jours, que ce soit dans les domaines alimentaire ou pharmaceutique (production, inspection
de qualité, manutention, emballage, etc.), du transport (soudure, peinture, stress test, assistance à
la manutention) ou autre, la robotique, l’automatisation et la vision numérique jouent un rôle
indéniable dans les usines du monde entier. Les systèmes automatisés et robotisés permettent entre
autres d’augmenter l’efficacité de la production, de garantir une stabilité et une qualité de
production, et de réduire les blessures des opérateurs en assistant ceux-ci lors de gestes répétitifs
ou de manutention de charges trop lourdes.

Pour la réalisation de ces systèmes, le rôle de l’ingénieur-intégrateur en robotique est d’analyser

les besoins du procédé à automatiser, d’identifier les équipements nécessaires (tels que des robots
manipulateurs, des automates programmables, des capteurs et autres) et de mettre en place les
automatismes accomplissant les tâches du procédé de manière sécuritaire. Ceci implique de
programmer dans des langages propres à chaque équipement.

Votre mandat dans le cadre du projet est de réaliser une preuve de concept d’un nouveau procédé
industriel pour un de vos clients (votre superviseur). Ainsi, vous devrez :

1. Définir un procédé industriel de votre choix ;

2. Planifier la réalisation du système robotisé et automatisé pour le procédé industriel ;
3. Mettre en place le système sur des équipements industriels réels ;
4. Valider son bon fonctionnement à l’aide de tests fonctionnels ;
5. Présenter votre réalisation, les fonctionnalités du procédé industriel ainsi que les stratégies
de robotisation et d’automatisation utilisées.

Dans le cadre d’une preuve de concept, le but n’est pas d’atteindre la perfection au niveau du
procédé industriel, mais bien de démontrer que l’exécution de la tâche est possible. Ainsi, il peut
arriver que votre système robotisé et automatisé ne couvre pas toutes les situations possibles, mais
il devra tout de même être autonome et fonctionnel afin de présenter la faisabilité du projet au
client.

Le procédé industriel que vous imaginerez devra respecter les requis décrits à la section 5, et sera à mettre en
œuvre sur la mini-usine de Productique Québec, 720 rue Longpré, Sherbrooke, QC J1G 4L3, à l’extérieur du

2
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campus principal de l’Université de Sherbrooke. Les Figure 1 et

Entrepôt
Assemblage et
inspection manuelle

5 1

Station
Assemblage
4 2 Usinage
collaboratif
Chariot et palette

Suivi des Inspection

opérations visuelle

Figure 2 illustrent la mini-usine servant de banc d’expérimentation pour les activités.

Point important : Comme dans un contexte d’usine où l’arrêt de la production entraîne des coûts
importants, vous aurez à jongler avec la disponibilité limitée pour l’accès aux équipements. Vous
devrez donc vous assurer de faire un maximum de travail hors ligne, c’est-à-dire sans utiliser la
ligne de production de la mini-usine. Vous pourrez développer du code, simuler des séquences,
traiter des images, etc. hors ligne avec les logiciels de la mini-usine. Comme vous aurez des plages-
horaires fixes pour utiliser la ligne de production, assurez-vous d’être fins prêts pour profiter au
maximum du temps mis à votre disposition. Avant de prendre possession d’un équipement, vous
devrez préparer et faire approuver par votre superviseur une liste de tests à effectuer afin
d’optimiser votre temps-machine.

3
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Figure 1 - Vue d'ensemble de la mini-usine

Entrepôt
Assemblage et
inspection manuelle

5 1

Station
Assemblage
4 2 Usinage
collaboratif
Chariot et palette

Suivi des Inspection

opérations visuelle

Figure 2 - Mini-usine de Productique Québec

Dans le but d’alimenter votre réflexion, voici des exemples de procédés industriels pouvant être
mis en œuvre sur la mini-usine :

4
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1. Usinage de pièces : En fonction d’une commande reçue via l’interface, déterminer quelle
opération de machinage (simulée) doit être effectuée, et installer la pièce dans la bonne
machine-outil.
2. Assemblage d’un produit : Simuler la création d’un produit formé par l’agencement de
quatre dés formant ainsi un code de produit. Par exemple, le produit 1426 serait fabriqué
en assemblant les dés de la façon suivante :

3. Assemblage d’une tour : Un système de caméra détermine les objets (cube, cylindre,
prisme) disponibles sur une table, et le procédé industriel détermine l’ordre optimal
d’introduction des pièces sur le convoyeur dans le but de générer la plus haute tour, et ce
en un minimum de temps.
4. Gestion de la qualité : Déterminer si le produit (p. ex., bonbon, stylo, boulon) est
conforme ou non, et rejeter ou retravailler les défauts du produit.
5. Triage :
a. À partir d’objets présentés pêle-mêle sur le convoyeur en mouvement, détecter et
identifier les objets et les classer dans la bonne boite en fonction de certaines
caractéristiques (forme, couleur, défaut).
b. Compter le nombre de pilules (p. ex., bonbons Rocket) et les classer par couleur.
c. Le robot présente un objet à un lecteur de code-barres afin de prendre action sur
l’objet.
6. Emballage :
1. Emballer des articles de façon esthétique (p. ex., dés à jouer ou dominos tous
orientés de la même façon).
2. Palettiser des produits de formes différentes (p. ex., blocs de bois, dés à jouer,
dominos) et préparer les palettes pour l’envoi par camion.
3. Effectuer un empaquetage optimal à partir d’objets de différentes formes en
déterminant la combinaison optimale et réaliser cet assemblage.

5. Requis dans la définition du procédé industriel

Votre client vous impose quelques contraintes dans la réalisation du projet. Tout d’abord, le
procédé automatisé doit minimalement intégrer les équipements suivants :

1. Robot industriel standard

2. Robot industriel collaboratif
3. Convoyeur circulaire contrôlé par un automate programmable
4. Entrepôt contrôlé par un automate programmable
5. Système d’inspection par vision numérique 2D

Le robot industriel choisi par votre client est un FANUC LR Mate 200ic. Il s’agit d’un robot avec
une petite portée et une charge utile de 5 kg. Il sera programmé à l’aide du langage TP. Le robot
est placé sur un axe linéaire.

Le robot collaboratif choisi par votre client est un Universal Robot UR5 CB2, un robot avec une
portée et une charge utile similaire au robot FANUC, mais qui peut être programmé directement
par scripts et par guidage manuel.

5
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Deux automates programmables Allen-Bradley CompactLogix contrôlent respectivement le

convoyeur et l’entrepôt. Le système de vision choisi par votre client comprend une caméra
MicroHawk MV-40 et le logiciel Omron AutoVision.

La position relative de ces équipements les uns par rapport aux autres est prédéterminée et ne
pourra donc pas être modifiée. Il est aussi possible d’ajouter des équipements de votre choix si
votre procédé industriel le nécessite (p. ex., support de pièce, caméra, capteurs, éclairage, etc.).
Ces ajouts devront toutefois être approuvés par le superviseur de projet afin de s’assurer qu’ils
sont compatibles avec les équipements déjà en place et qu’ils n’entreront pas en conflit avec les
procédés des autres équipes.

Contrairement à d’autres cours de la session, vous pouvez faire vos propres choix de conception
et d’implémentation du code, autant sur les automates que sur les robots. Ceci dit, l’utilisation de
bonnes pratiques vues dans ce cours et dans d’autres ne sont pas inutiles et devraient vous aider à
fournir un travail de qualité, modulaire, facile à comprendre et à faire évoluer.

Le client souhaite afficher les détails du procédé en cours sur une interface graphique (HMI) afin
de l’aider à comprendre l’état de la production en cours. Il souhaite aussi que cette HMI soit utilisée
par les ouvriers de l’usine pour contrôler les différentes stations. L’interface sera réalisée à l’aide
du logiciel InTouch de Wonderware et devra inclure les éléments suivants :

1. Mécanisme de démarrage et d’arrêt de la production

a. Activation, désactivation et contrôle en vitesse du convoyeur
b. Activation et désactivation de chaque station de travail
c. Afficher l’état (activé ou désactivé) de chaque station
2. Mécanisme de sélection des paramètres de production
a. Au moins 5 paramètres différents au choix (ex. type ou nombre de pièces à
produire, couleur, critères d’inspection, temps d’opération, etc.)
i. Au moins 1 paramètre pour l’utilisation de l’entrepôt
ii. Au moins 1 paramètre définissant le travail du robot industriel classique
iii. Au moins 1 paramètre définissant le travail du robot collaboratif
iv. Au moins 1 paramètre servant de critère d’inspection pour le système de
vision
3. Affichage de l’état de la commande en cours de production
a. Progression de la commande en cours (%)
b. Temps depuis le lancement en production de la commande actuelle (s)
c. Résultat d’inspection (bon ou mauvais)
4. Affichage général de la production
a. Nombre de commandes réalisées (unités)
b. Nombre de commandes réussies (%)
c. Nombre de commandes non réussies (%)

Votre client souhaite que la HMI respecte les principes d’ergonomie cognitive et qu’elle
contienne 4 fenêtres différentes pour bien diviser l’information :

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

1. Affichage principal
2. Sélection de la commande du client
3. Affichage de l’état des stations et des équipements (à l’arrêt, en production, etc.)
4. Affichage de l’état de la commande en cours (niveau de progression, quantité complétée,
etc.)

Afin de réussir votre preuve de concept, les stations ne devront pas seulement fonctionner de façon
individuelle. Elles devront être intégrées dans une démonstration du cycle de production complet.
Ce cycle de production, i.e. l’exécution d’une commande, devra se réaliser à l’intérieur de deux
parcours complets sur le convoyeur. Afin de réussir cette intégration, les différentes stations
devront s’échanger de l’information de façon structurée et en utilisant des protocoles standards
(Ethernet/IP, Modbus, etc.). Le procédé devra aussi être répétable, c’est-à-dire être réussi plus
d’une fois.

Le procédé industriel doit être d’un coût raisonnable afin de pouvoir être assumé par les membres
de votre équipe (essayez d’utiliser des matières premières réutilisables). Le procédé industriel et
les produits ne doivent pas engendrer de problèmes aux projets des autres équipes. Entre autres,
il est demandé de ne pas modifier les paramètres de configuration des robots FANUC et UR
sauf avec autorisation du chargé de cours ou du responsable technique du laboratoire.

Le procédé industriel doit être sécuritaire, tant pour les humains que pour l’équipement. Ainsi vous
devrez réaliser une analyse de risque du procédé que vous développez. Cette analyse devra tenir
compte de la preuve de concept de votre procédé tel que vous l’implémenterai, mais aussi des
considérations supplémentaires en supposant que votre procédé se retrouve en production dans
l’usine du client. En plus des pistes de solutions que vous devrez suggérer, il vous faudra :

1. Limiter la vitesse de déplacement des robots à une valeur maximale de 0.5 m/s.
2. Ne pas modifier physiquement les équipements en place (à moins d’autorisation
particulière), les branchements électriques des équipements, le code et les équipements de
sécurité de la ligne.
3. Intégrer la zone sécurisée préprogrammée telle qu’elle est et ne pas la modifier.

À cela s’ajoutent des règles de base afin d’assurer une utilisation équitable et harmonieuse des
lieux par toutes les équipes chez Productique Québec :

1. Respecter les règles de sécurité et d’utilisation du matériel de Productique Québec ;

2. Respect des mesures sanitaires de l’UdeS et de Productique Québec ;
3. Respecter le temps d’utilisation alloué pour permettre à chaque équipe de travailler avec
les équipements ;
4. Maintenir le niveau de propreté des lieux et de la mini-usine ;
5. Demander de l’aide lorsque vous n’êtes pas familier avec un équipement en particulier.
Il est possible de dîner sur place, dans la salle de formation seulement et des micro-ondes sont
mis à votre disposition pour faire chauffer vos plats. Il n’y a pas de cafetière disponible. On
demande de ne pas apporter de petits électroménagers de cuisine sur place tels des grille-pains,
machines à crêpes, mélangeurs, etc. afin de préserver le milieu de travail. Une gourde d’eau
fermée est autorisée dans le laboratoire près des équipements.

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6. Organisation générale des activités

Les étudiants sont groupés par équipes de sept ou huit personnes afin de réaliser leur projet. Le
Tableau 3 présente une vue d’ensemble des activités prévues au cours de la session. Les activités
sont décrites dans les sous-sections suivantes.

Tableau 3 Organisation des activités du projet

Semaine
Accès aux
Jour de Séminaire1 Livrables et évaluation2
No équipements
projet
Introduction, Lean
2 08-01-2024 Robotics, lois et Équipes 1-8
normes en SST
2 11-01-2024 Gestion de projet Équipes 1-8
Machines à états,
Dissertation sur l’importance de
3 18-01-2024 HMI, et robotique Équipes 1-4
tenir compte des risques en SST
collaborative
4 25-01-2024 Équipes 5-8 Rapport de définition de projet
Robotique
5 01-02-2024 Équipes 1-4
industrielle
6 08-02-2024 Analyse de risques Équipes 5-8
Démonstrations préliminaires au
7 15-02-2024 Vision numérique Équipes 1-4
fur et à mesure que vous serez
8 22-02-2024 Équipes 5-8
prêts à présenter les éléments
Intégration robots-
9 29-02-2024 Équipes 1-4 demandés.
automates-vision
Relâche
10 14-03-2024 Équipes 5-8 Appréciation des risques
Réduction du
11 21-03-2024 risque et Équipes 1-4
cadenassage
13 02-04-2024 Équipes 5-8
13 04-04-2024 Équipes 1-4
11-04-2024 Équipes 5-8
14
12-04-2024 Équipes 1-8 Présentation3 et rapport final
Notez que l’ordre des séminaires est sujet à changement. Vous serez avertis le cas échéant
via le canal de nouvelles du cours.

1
La date de présentation du séminaire peut différer de la journée du projet. Vérifiez les mises à jour sur Horarius.
2
Les travaux à remettre sur Moodle sont toujours dû au plus tard à 9h le matin de la journée de projet. Pour tout enjeu
qui est justifié, veuillez contacter directement le chargé de cours afin de vous arranger.
3
Horaire de passage des équipes à venir

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6.1. Références essentielles à consulter

Les notes de cours seront disponibles sur Moodle et chaque présentation de séminaire sera rendue
également disponible sur le site une fois le séminaire présenté en classe. Le contenu des notes de
cours est sujet à évaluation dans les activités pédagogiques GRO200 et GRO204.

Tout le contenu des notes de cours doit être lu, mais il est fortement recommandé de faire les
lectures suivantes AVANT les séminaires :
− Semaine 2 – Robotique industrielle, Introduction
− Semaine 2 – Robotique industrielle, Les technologies industrielles
− Semaine 2 – Robotique industrielle, Réaliser un projet de robotique industrielle
− Semaine 3 – Robotique industrielle, Logique séquentielle
− Semaine 3 – Robotique industrielle, Robotique collaborative
− Semaine 5 – Robotique industrielle, Robotique industrielle
− Semaine 6 – Robotique industrielle, Sécurité des machines (avant la section Hiérarchie de
réduction des risques)
− Semaine 7 – Robotique industrielle, Vision artificielle
− Semaine 9 – Robotique industrielle, Intégration numérique
− Semaine 11 – Robotique industrielle, Sécurité des machines (à partir de la section
Hiérarchie de réduction des risques)

Dozuki est une autre source d’information pour vous. Il s’agit d’une plateforme web dans laquelle
vous trouverez l’information sur les procédures (installation, configuration, utilisation, etc.) des
différents équipements et logiciel du projet. Un compte vous sera créé en début de session chez
Productique Québec afin d’accéder au contenu déjà disponible.

6.2. Séminaires
Les séminaires sont un supplément d’information qui vous aidera à transposer ce qui vous sera
enseigné durant les APPs au projet de session. Le lieu et l’heure de chaque séminaire vous sera
indiqué dans la grille horaire de la session. Le contenu de ces séminaires est sujet à évaluation
dans les activités pédagogiques GRO200 et GRO204.

D’autres sources d’information (fiches techniques, vidéos, tutoriels en ligne, etc.) seront mises en
ligne sur Moodle et pourraient également faire l’objet d’évaluation. Vous serez avisés de tout
nouveau contenu mis en ligne.

6.3. Définition du projet

La définition du projet consiste à identifier le procédé manufacturier que vous souhaitez
automatiser en suivant la méthode Lean Robotics4. Votre démarche sera présentée à l’équipe de
formateurs sous la forme d’un rapport écrit afin de valider votre concept et de s’assurer que chaque
équipe est dans la bonne direction avant d’aller plus loin dans le développement de la solution.

4
https://leanrobotics.org/

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6.4. Travail en laboratoire

Durant la phase de développement, le matériel du laboratoire de Productique Québec sera
grandement sollicité. Le laboratoire sera donc mis à la disposition de chaque équipe en alternance
et à raison d’une période de deux heures consécutives à toutes les deux semaines5. Une salle de
formation chez Productique Québec sera mise à disposition des autres équipes pour leur permettre
de continuer le travail hors ligne et de poser des questions à l’équipe d’enseignement.

Les étudiants devront optimiser leur temps-machine en préparant leur plan de tests à l’avance. Le
plan de tests permettra de valider avec les équipements les programmes réalisés hors ligne. Aucune
équipe n’aura accès à la ligne sans avoir préalablement fait valider son plan de tests par le
superviseur du projet.

Le port de lunettes de sécurité sera obligatoire pour travailler en laboratoire, près des
équipements. Vous devez fournir vos lunettes de sécurité.

S’il arrivait qu’un équipement tombe en panne, les étudiants doivent en aviser le plus rapidement
possible le superviseur afin de ne pas pénaliser les autres équipes. Si un problème d’équipement
enlève du temps de laboratoire à certaines équipes, ce temps leur sera réattribué autant que possible
en fonction de l’horaire des cours et de la disponibilité de l’équipement chez Productique Québec.
Aucun temps de laboratoire supplémentaire n’est prévu en dehors des heures de cours prévues.
Utilisez le temps qui vous est alloué efficacement et gérez les imprévus comme dans un projet réel.

Le développement de la solution automatisée est réalisé en deux étapes successives : le

développement des fonctionnalités individuelles (convoyeur, robot, caméra, etc.) et l’intégration
des équipements pour la mise en production de la ligne complète. La documentation du projet se
faire tout au long du projet (cela facilitera le suivi de vos travaux ainsi que le déverminage).

Développement des fonctionnalités individuelles des cellules

Le développement de la solution va commencer par des activités de conception, programmation et
validation sur des équipements spécifiques. Vous devrez d’ailleurs démontrer le bon
fonctionnement d’un certain nombre d’éléments de la ligne à mi-chemin dans la session (voir
section 0). Il s’agit d’une étape importante qui va rassurer votre client (en l’occurrence le
superviseur du projet) de l’avancement général et de la faisabilité du projet avant l’intégration
finale.

Mise en production de la ligne complète

La mise en production est le moment où les cellules développées indépendamment sont mises en
commun afin de réaliser la ligne complète. Les cellules doivent interagir réellement ensemble.
Même si une excellente planification a été faite, cette phase révèle souvent des situations et des
problèmes insoupçonnés. Ici, tous les membres de l’équipe sont impliqués aux tests et aux
correctifs à apporter. À la fin de cette phase, la mini-usine doit être complètement fonctionnelle et
autonome en production normale. Ceci sera évalué en toute fin de session lors des présentations
finales et de la remise du rapport final.
5
Cet horaire peut être sujet à changement si cela est jugé nécessaire par le chargé de cours. Vous serez alors avertis
à l’avance sur Moodle.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

6.5. Réunions d’équipe et journal de bord

Une réunion d’équipe sera tenue à toute les deux semaines avec chacune des équipes. Ceci
permettra au superviseur du projet de répondre à vos questions et de s’assurer du bon déroulement
du projet. Chaque équipe devra préparer un ordre du jour pour faciliter la tenue des réunions et
préparer un journal de bord qui aidera le superviseur à suivre de façon chronologique le travail fait
à chaque semaine et ce, par chaque membre de l’équipe. De cette façon, il sera plus facile d’évaluer
l’implication de chacun des membres ainsi que la gestion du projet de chaque équipe afin de faire
des réajustements au besoin.

6.6. Sécurité des machines

L’activité pédagogique GRO204, Santé et sécurité en milieu industriel, est intégrée avec les
activités du projet de session. Certains séminaires traiteront donc de la sécurité des machines et les
évaluations liés à cette activité seront intégrées aux travaux et examens du projet de session.

Point important : Ce cours a comme objectif de vous sensibiliser à la sécurité entourant les
machines industrielles et non de vous former en tant qu’ingénieur spécialisé en sécurité des
machines. Vous devrez approfondir vos connaissances et suivre d’autres formations avant d’être
en mesure de sécuriser adéquatement un équipement industriel.

7. Grille de notes, évaluations et livrables

Le Tableau 4 présente la grille de notes des activités du projet. Il s’agit d’évaluations par équipe
hormis l’examen théorique final. Le seuil de A+ pour chacun des cours est établi à 90%.

Tableau 4 - Distribution des points entre les activités pédagogiques

Rapports écrits Démonstrations Examen
Réflexion Déf. du App. des Rapport Mi- Fin de final Total
SST projet risques final session session théorique
GRO200-
60 --- 150 90 150 150 600
1
GRO204-
15 --- 60 25 --- --- 100 200
1
GRO204-
--- --- --- 40 --- 10 50 100
2

Note : Les points attribués aux productions en équipe seront modulés en fonction de deux
évaluations par les pairs. La première évaluation par les pairs concernera votre travail durant la
première moitié de la session et la seconde concernera votre travail durant la deuxième moitié.

7.1. Qualités de l’ingénieur – GRO200

Le cours GRO200 évalue quatre qualités de l’ingénieur. Rapportez-vous au tableau au Tableau 5
pour vous assurer de répondre aux exigences du cours tout au long de la session.

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Tableau 5 - Qualités de l'ingénieur (GRO200)

Q01 – Connaissances en génie
Indicateur 3 – Démontrer, à un niveau universitaire, l’acquisition de connaissances en sciences du génie
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Est en mesure d’utiliser adéquatement et dans différentes applications les
concepts d’architecture, de repères sur un robot, de protocoles de
communication et de vision numérique.
Cible 82% Maîtrise les concepts d’architecture liés à l’intégration dans une même
cellule d’automates, de robots industriels et de systèmes de vision.
Bien 70% Maîtrise les concepts de repères sur un robot, les protocoles de
communication entre un automate et un robot et les concepts propres à la
vision numérique.
Passable 58% Maîtrise les concepts de repères outils et de repère utilisateur sur un robot
et sait comment les mettre en pratique sur un robot réel.
Insatisfaisant 25% Maîtrise les concepts de repères outils et de repère utilisateur sur un robot
sans les mettre en pratique.
0 0% Ne maîtrise aucun élément lié à l’intégration d’automates, de robots
industriels et de systèmes de vision.

Q04 – Conception
Indicateur 1 – Définir le projet ou le problème d’ingénierie
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Le procédé est bien détaillé et illustré en respectant la norme BPMN.
L’analyse mène à un cahier des charges entièrement bien documenté et
pertinent (description des tâches, critères de performance, seuils,
priorités).
Cible 82% Le procédé est bien détaillé et illustré en respectant la norme BPMN.
L’analyse mène à un cahier des charges généralement bien documenté et
pertinent (description des tâches, critères de performance, seuils,
priorités).
Bien 70% Toutes les manipulations et la présentation des pièces sont bien détaillées
ainsi que la qualité attendue à la fin du procédé. Le procédé est illustré
par un schéma respectant la norme BPMN.
Passable 58% Les manipulations principales et la présentation des pièces sont bien
détaillées.
Insatisfaisant 25% Les procédés manuel et automatisé sont peu détaillés.
0 0% N’est pas en mesure de décrire son procédé industriel.

Q04 – Conception
Indicateur 2 – Identifier les besoins et les exigences à considérer
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Les équipements à utiliser minimalement dans le procédé et toutes les
exigences du procédé général sont considérées.
Cible 82% Les équipements à utiliser minimalement dans le procédé et la plupart des
exigences du procédé complet sont considérées.
Bien 70% Les équipements à utiliser minimalement dans le procédé et certaines
exigences du procédé complet sont considérées.
Passable 58% Les équipements à utiliser minimalement dans le procédé sont considérés.
Insatisfaisant 25% Les exigences du projet sont peu considérées dans la conception.
0 0% Les exigences du projet ne sont pas considérées dans la conception.

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Q04 – Conception
Indicateur 4 – Faire la conception détaillée
Niveau Pondération Description
Excellent 100% L’architecture détaillée du système et les programmes des sous-systèmes
sont bien expliqués dans le rapport final. La prise en compte des exigences
du projet est claire.
Cible 82% L’architecture détaillée du système et les programmes des sous-systèmes
sont bien expliqués dans le rapport final.
Bien 70% Les programmes des sous-systèmes sont bien expliqués dans le rapport
final. L’architecture du système complet est documentée minimalement.
Passable 58% L’architecture détaillée du système et les programmes des sous-systèmes
sont expliqués minimalement dans le rapport final.
Insatisfaisant 25% Les programmes des sous-systèmes sont expliqués minimalement dans le
rapport final.
0 0% La conception détaillée n’a pas été réalisée.

Q04 – Conception
Indicateur 5 – Valider et implémenter la solution retenue
Niveau Pondération Description
Excellent 100% La solution est entièrement implémentée et validée en suivant un plan de
test pertinent et documenté avec un bon niveau de détail.
Cible 82% La solution est entièrement implémentée. Elle est validée en suivant un
plan de test pertinent et documenté minimalement.
Bien 70% Les éléments de la solution sont fonctionnels individuellement, et
l’intégration est partiellement réussie. Les éléments sont validés en
suivant un plan de test et une documentation minimale.
Passable 58% Les éléments de la solution sont fonctionnels individuellement, mais
l’intégration n’est pas réussie.
Insatisfaisant 25% Quelques éléments de la solution sont fonctionnels individuellement.
0 0% La solution n’est pas implémentée.

Q05 – Utilisation d’outils d’ingénierie

Indicateur 2 - Utiliser les techniques, ressources et outils sélectionnés selon les protocoles établis
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Maîtrise les techniques, ressources et outils sélectionnés selon les
protocoles établis. Démontre la capacité à optimiser cette utilisation dans
le contexte de la tâche à accomplir.
Cible 82% Maîtrise les techniques, ressources et outils sélectionnés selon les
protocoles établis.
Bien 70% Maîtrise les techniques, ressources et outils sélectionnés selon les
protocoles établis en n’effectuant que quelques erreurs mineures.
Passable 58% Maîtrise certaines des techniques, ressources et outils sélectionnés.
Insatisfaisant 25% Utilise minimalement les techniques, ressources et outils sélectionnés
selon les protocoles établis.
0 0% N’utilise pas les techniques, ressources et outils sélectionnés selon les
protocoles établis

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Q06 – Travail individuel et en équipe

Indicateur 2 – Prendre part aux réunions d’équipe
Indicateur 3 – Contribuer au maintien d’une ambiance constructive
Indicateur 4 – Contribuer en dehors des réunions
Évaluation par les pairs6

Q11 – Économie et gestion de projets

Indicateur 1 – Définir et planifier un projet d’ingénierie
Indicateur 2 - Exécuter et contrôler un projet d’ingénierie
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Un suivi hebdomadaire du travail accompli est réalisé et l’équipe sait
répartir adéquatement ses efforts entre le travail sur la ligne de production
et le travail hors-ligne afin d’être efficace. L’équipe gère les risques et
priorise les éléments importants. Du temps est consacré autant pour le
développement des éléments individuels que pour l’intégration finale.
Cible 82% Un suivi hebdomadaire du travail accompli est réalisé et l’équipe rédige
un plan de tests afin d’être efficace lorsque la ligne de production est
disponible. L’équipe sait répartir adéquatement ses efforts entre le travail
sur la ligne de production et le travail hors-ligne afin d’être efficace.
L’équipe gère les risques et priorise les éléments importants.
Bien 70% Un suivi hebdomadaire du travail accompli est réalisé et l’équipe rédige
un plan de tests afin d’être efficace lorsque la ligne de production est
disponible. L’équipe gère les risques et priorise les éléments importants.
Passable 58% Un suivi hebdomadaire du travail accompli est réalisé par les membres de
l’équipe et permet d’adresser rapidement les problèmes.
Insatisfaisant 25% La répartition des tâches est claire entre les membres de l’équipe, mais
aucun suivi n’est réalisé.
0 0% N’est pas en mesure d’exécuter un projet d’intégration en robotique
industrielle.

6
Les indicateurs Q06.2 Prendre part aux réunions d’équipe, Q06.3 Contribuer au maintien d’une ambiance
constructive et Q06.4 Contribuer en dehors des réunions seront évalués au travers des deux évaluations par les pairs
à la mi-session et à la fin de la session.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

7.2. Qualités de l’ingénieur – GRO204

Le cours GRO204 évalue trois qualités de l’ingénieur. Rapportez-vous au tableau au Tableau 6
pour vous assurer de répondre aux exigences du cours tout au long de la session.
Tableau 6 -Qualités de l'ingénieur (GRO204)
Q09 – Impact du génie sur la société et l’environnement
Indicateur 1a – Évaluer les implications sociales, culturelles, économiques et/ou environnementales d’un projet
ou d’une activité en ingénierie
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Reconnaît une situation potentiellement dangereuse, est en mesure
d’expliquer l’importance des lois et normes entourant la santé et la
sécurité au travail ainsi que le rôle de l’ingénieur.
Cible 82% Est en mesure d’expliquer ce qu’est une situation dangereuse,
l’importance des lois et normes entourant la santé et la sécurité au travail
ainsi que le rôle de l’ingénieur.
Bien 70% Est en mesure d’expliquer ce qu’est une situation dangereuse et connaît
les lois entourant la santé et la sécurité au travail.
Passable 58% Fait la distinction entre un phénomène et une situation dangereuse.
Insatisfaisant 25% Est en mesure d’expliquer ce qu’est un phénomène dangereux.
0 0% N’est pas en mesure d’expliquer ce qu’est un phénomène dangereux et ne
connaît pas les lois et normes entourant la santé et la sécurité au travail.

Q09 – Impact du génie sur la société et l’environnement

Indicateur 1b – Évaluer les implications sociales, culturelles, économiques et/ou environnementales d’un projet
ou d’une activité en ingénierie
Niveau Pondération Description
Excellent 100% L’analyse de risque est pertinente et couvre tous les types de phénomènes
dangereux de la situation analysée.
Cible 82% L’analyse de risque est pertinente et couvre la plupart des types de
phénomènes dangereux de la situation analysée.
Bien 70% Les risques identifiés sont pertinents en regard des limites de la machine
ou du procédé.
Passable 58% Les risques identifiés sont généralement pertinents en regard des limites
de la machine ou du procédé.
Insatisfaisant 25% Les risques identifiés sont peu pertinents en regard des limites de la
machine ou du procédé.
0 0% N’est pas en mesure de réaliser une analyse de risque.

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Q09 – Impact du génie sur la société et l’environnement

Indicateur 2 - Proposer des solutions afin de minimiser les risques envisagés
Niveau Pondération Description
Excellent 100% Les pistes de solution proposées sont toujours basées sur une démarche
structurée selon la hiérarchie de réduction des risques et sur des
technologies conformes aux normes et aux règles de l’art.
Cible 82% Les pistes de solution proposées sont généralement basées sur une
démarche structurée selon la hiérarchie de réduction des risques et sur des
technologies conformes aux normes et aux règles de l’art.
Bien 70% Les pistes de solution proposées sont généralement basées sur une
démarche de réduction des risques conforme aux normes.
Passable 58% Les pistes de solution proposées sont pertinentes dans la situation
analysée.
Insatisfaisant 25% Les pistes de solution proposées sont peu pertinentes dans la situation
analysée.
0 0% N’est pas en mesure de suggérer des pistes de solution.

7.3. Politique de retard

Tout retard sur la remise d’un travail entraînera une pénalité de 20 % par jour.

7.4. Travaux écrits

Les travaux écrits ont pour but de présenter votre travail à votre client. Celui-ci veut être au courant
de vos objectifs dans ce projet, du travail que vous avez accompli et de vos conclusions sur ce
travail. Les documents écrits vont aider votre client à reprendre et à réutiliser votre travail. Restez
concis et utilisez des figures, tableaux, graphiques pour aider à la lecture de votre texte.

7.5. Démonstrations
Les démonstrations ont pour objectif de présenter concrètement l’avancement de vos travaux et de
vérifier votre compréhension des équipements. Le temps qui sera alloué à chaque équipe devra
être respecté. Soyez efficace lors de la mise en place de votre démonstration afin de conserver un
maximum de temps pour votre présentation et pour les questions de votre client. Vous serez
pénalisés si vous prenez trop de temps avant de commencer et si vous n’utilisez pas les bonnes
pratiques apprises en classe.

Lors de la démonstration finale, prévoyez un support visuel pour votre présentation. Il est possible
que le superviseur de projet soit accompagné d’autres évaluateurs pour l’occasion.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

7.6. Détails des livrables

Réflexion écrite en SST
Rédigez une dissertation écrite de 1 page dans laquelle vous expliquerez, dans vos propres mots,
l’importance pour un ou une ingénieur-e en automatisation et robotique industrielle de tenir compte
des risques liés à la santé et à la sécurité au travail. Appuyez-vous sur le cadre légal entourant la
sécurité des machines. La réflexion compte pour 5 % (compétence C1) de l’évaluation totale de la
session dans le cours GRO204. La distribution des points est décrite au Tableau 7.
Tableau 7 - Grille d'évaluation de la réflexion sur l’importance de la SST (GRO204)
Compétence Qualité évaluée Pondération
GRO204-1 Q09-1a 15
Total 15

Définition du projet et conception préliminaire

La définition du projet compte pour 10 % de l’évaluation totale de la session dans le cours GRO200
et la distribution des points se fera tel que présenté au Tableau 8.
Tableau 8 - Grille d'évaluation de la définition du projet
Compétence Qualité évaluée Pondération
Q04-1 30
GRO200-1 Q04-2 10
Q11-1 20
Total 60

Ce livrable consiste à définir l’objectif de votre projet, réaliser un concept préliminaire en suivant
la méthode Lean Robotics et établir le cahier des charges. Le rapport devra contenir un maximum
de cinq pages (excluant la page titre) et inclure les éléments suivants :

o Page-titre avec le no d’équipe, le nom et le CIP de chacun des membres

o Description générale du projet (problématique et objectifs)
o Organisation d’équipe et planification générale du travail
o Démarche de conception Lean en robotique
o Cahier des charges

Appréciation de risque
L’appréciation de risque compte pour 20 % (compétence C1) de l’évaluation totale de la session
dans le cours GRO204. La distribution des points est décrite au Tableau 9.

Tableau 9 - Grille d'évaluation de l’appréciation de risque (GRO204)

Compétence Qualité évaluée Pondération
GRO204-1 Q09-1b 60
Total 60

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

Ce livrable consiste à identifier et à prioriser les risques en utilisant une grille (fichier Excel) qui
vous sera fournie sur Moodle. Le rapport devra aussi contenir un rapport d’un maximum de cinq
pages (excluant la page titre) et inclure les éléments suivants :

o Page-titre avec le no d’équipe, le nom et le CIP de chacun des membres

o Réflexion sur l’importance de tenir compte des risques en robotique industrielle
o Démarche d’appréciation des risques liés à votre projet

Pour ce travail, évaluez d’abord les risques à partir de la mini-usine du laboratoire et de ses
équipements, puisque ce sont eux que vous utilisez dans votre projet. Faites abstraction à ce stade-
ci des éléments de sécurité déjà en place comme des rideaux virtuels et des scanneurs de zone.
Considérez aussi dans votre analyse tout autre risque lié au projet que vous avez imaginé et pour
lequel vous faites une preuve de concept. Par exemple, vous devrez tenir compte que votre preuve
de concept sur un petit robot manipulant des blocs Lego, illustre en fait ce qui se passera avec un
robot plus puissant qui assemblera des automobiles et où le vrai procédé impliquera aussi de la
peinture en aérosol.

Démonstrations de mi-session
Les démonstrations de mi-session comptent pour 15 % de l’évaluation totale de la session dans le
cours GRO200 et la distribution des points se fera tel que présenté au Tableau 10.
Tableau 10 - Grille d'évaluation des démonstrations de mi-session
Compétence Qualité évaluée Pondération
Q01-3 15
Q04-2 20
GRO200-1 Q04-4 20
Q04-5 20
Q05-2 15
Total 90

Il s’agit de démontrer au client (superviseur du projet) que vous maîtrisez les éléments de base
nécessaires à la réussite de votre projet. Les éléments suivants seront évalués de façon
individuelle :

o Convoyeur
▪ Activation et ajustement de la vitesse du convoyeur
▪ Arrêt d’un chariot devant une station
▪ Identification d’un chariot (avec les capteurs ID0 à ID3)
o HMI
▪ Disposition des éléments graphiques
▪ Affichage de l’état de chaque station (s’il y a présence d’un chariot arrêté
ou non)
▪ Activation du convoyeur avec un bouton
o Vision numérique
▪ Banque d’une cinquantaine d’images prises en faisant varier l’éclairage, la
position et le type des pièces, etc.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

▪ Algorithme d’ancrage de l’image

▪ Algorithme d’analyse de l’image (sans qu’il fonctionne, vous devez pouvoir
expliquer votre stratégie)
o Robotique (1 robot au choix)
▪ Calibration et configuration
▪ Trajectoire du robot

Dans le cas de l’HMI, un minimum d’intégration avec l’automate est requis. Il faut simplement
démontrer que la communication avec un automate est possible dans les deux sens en activant le
convoyeur et en affichant l’état d’activation de chaque station.

Dans le cas du système de vision, vous devez avoir constitué votre banque d’images pour le projet
et réalisé une première version de votre algorithme. Vous devrez démontrer quels sont vos points
d’ancrage dans l’image analysée et comment vous effectuez l’analyse elle-même. Cela peut se
dérouler sur votre propre ordinateur, en dehors de la ligne de production.

Dans le cas du robot industriel, vous pouvez placer une pièce à manipuler directement sur la station
face au robot qui servira à votre démonstration. Il n’est pas nécessaire que la pièce soit fournie par
le convoyeur et que l’automate communique avec le robot pour lui indiquer qu’une nouvelle pièce
est en place. En plus de montrer l’accomplissement de la tâche par le robot, vous devrez démontrer
que vous savez comment configurer les repères d’outils et utilisateurs du robot choisi et que vous
maîtrisez les bonnes pratiques de programmation qui vous sont enseignées.

L’horaire des démonstrations vous sera communiqué à l’avance sur Moodle. Il sera établi de façon
aléatoire pour toutes les équipes.

Présentation finale et démonstration du projet

La présentation finale de votre projet au client (superviseur du projet) devra démontrer l’atteinte
de vos objectifs, c’est-à-dire le respect de votre cahier des charges. Vous disposerez de 50 minutes
pour convaincre votre client que vous êtes l’équipe à qui il doit confier la réalisation réelle du
projet. Ainsi, dans le temps qui vous sera alloué, vous devrez :

• Déployer votre solution (connexion, configuration et programmation des équipements)

• Résumer au client vos objectifs
• Démontrer au client que chaque point du cahier de charge a été respecté
• Réserver une période de 15 minutes pour les questions du client

À vous de gérer votre temps et votre présentation afin de répondre aux attentes de votre client. La
présentation finale compte pour 25 % de l’évaluation totale de la session pour GRO200 et la
distribution des points se fera telle que présenté au Tableau 11. La compétence 2 de GRO204 est
aussi évaluée.

Il est nécessaire d’appuyer votre présentation à l’aide d’un diaporama (Powerpoint), mais
l’élément central sera la démonstration de votre projet en action. Ce qui intéresse le client est de
comprendre ce qui se passe, d’essayer votre HMI, etc.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

Tableau 11 - Grille d'évaluation de la présentation finale

Compétence Qualité évaluée Pondération
Q01-3 15
Q04-1 10
Q04-2 10
GRO200-1 Q04-4 25
Q04-5 35
Q05-2 15
Q11-2 40
GRO204-2 Q09-2 10
Total GRO200-1 150
Total GRO204-2 10

L’horaire des présentations finales vous sera communiqué à l’avance sur le Moodle.

Rapport final et documentation

Votre rapport final doit être remis à la toute fin du projet. Il devra expliquer votre démarche de
conception, permettre au client de facilement utiliser la solution que vous avez développé pour lui
et présenter vos conclusions quant à l’atteinte de vos objectifs (cahier des charges), les leçons
apprises en cours de route, la faisabilité du projet et les éléments à prioriser pour une installation
et une mise en production à court terme.

Le rapport final compte pour 25 % de l’évaluation totale de la session dans les cours GRO200 et
GRO204. La distribution des points se fera telle que présenté au Tableau 12.

Tableau 12 - Grille d'évaluation du rapport final

Compétence Qualité évaluée Pondération
Q04-1 20
Q04-2 10
GRO200-1 Q04-4 50
Q04-5 50
Q11-2 20
Q09-1a 5
GRO204-1
Q09-1b 20
GRO204-2 Q09-2 40
Total GRO200-1 150
Total GRO204-1 25
Total GRO204-2 40

En complément du rapport, vous devrez aussi fournir tous les fichiers et échantillons nécessaires
pour reproduire votre démonstration finale chez Productique Québec : programmes
(automates, robots, vision), schéma de la cellule robotique, schéma des branchements électriques

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

et de réseautique, échantillons de produits, outils de calibration, images de référence, etc. Les

fichiers doivent être faciles à utiliser, c’est-à-dire que le programme doit être fonctionnel (sans
erreur de code et sans modification ou configuration requise dans le code de la part du client) à
partir du moment qu’il est téléchargé sur le robot, l’automate, etc.

Le rapport devra contenir un maximum de 20 pages et inclure une page-titre avec le no d’équipe
ainsi que le nom et le CIP de chacun des membres. Vous présenterez, en annexe du rapport, une
section de maximum 3 pages supplémentaires incluant un court résumé de votre réflexion et de
votre appréciation des risques précédentes et ensuite les pistes de solutions que vous proposez pour
les réduire. Vous ajouterez également en annexe la fiche de cadenassage que vous avez remplie
pour l’un des équipements au choix.

Le rapport devra contenir les éléments suivants :

o Page-titre avec le no d’équipe, le nom et le CIP de chacun des membres

o Introduction
▪ Mise en contexte et rappel de la problématique
▪ Synthèse de la démarche de conception Lean Robotics
▪ Cahier des charges avec l’identification des objectifs atteints ou non
o Gestion du projet et travail d’équipe
▪ Comparaison entre la planification du travail et l’exécution réelle… est-ce
que cela s’est déroulé comme prévu ?
o Conception détaillée7
▪ Programmes et sous-systèmes (les grandes lignes, pas les détails du code et
des variables)
▪ Architecture générale et éléments d’intégration des sous-systèmes entre eux
o Procédure d’installation et d’utilisation
o Pistes de solution pour réduire les risques principaux identifiés
o Principes d’ergonomie cognitive mis en application dans votre HMI
o Conclusions et recommandations
▪ Atteinte ou non des objectifs
▪ Leçons apprises et points à améliorer (techniques et de gestion)
▪ Faisabilité en usine de la solution proposée
▪ Recommandations sur l’installation et la mise en opération
o Annexe sur la sécurité des machines
▪ Résumé des travaux précédents
▪ Pistes de solution pour réduire les risques
▪ Fiche de cadenassage

7
Évitez d’aller dans le détail jusqu’à présenter les variables dans votre code. Utilisez des illustrations (schémas,
diagrammes, etc.) ou des tableaux, expliquez ce que font vos programmes de robots et d’automates et les stratégies
principales que vous avez utilisé lors de la conception. Expliquez comment tout cela s’intègre dans votre solution
complète.

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Projet – S2 Guide de l’étudiant

Examen sommatif
Un examen sommatif viendra compléter l’évaluation des activités pédagogiques GRO200 et
GRO204. Il s’agit d’une évaluation individuelle qui reprend tous les concepts étudiés au cours de
la session dans le cadre du projet, entre autres dans les séminaires présentés. L’examen compte
pour 25 % de l’évaluation totale de la session pour GRO200 et pour 50 % de l’évaluation totale de
la session pour GRO204.

22