Navigation Autonome d’un Robot Mobile en

Environnement Dynamique et Incertain

Frédéric Large

To cite this version:

Frédéric Large. Navigation Autonome d’un Robot Mobile en Environnement Dynamique et Incertain.
Autre [cs.OH]. Université de Savoie, 2003. Français. �NNT : �. �tel-00147376�

HAL Id: tel-00147376

https://theses.hal.science/tel-00147376
Submitted on 16 May 2007

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CAPTE CARTE

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Déplacement Commandes Signaux électriques

Moteur
Gauche

Moteur
Droit

ω1 ω2

Génération de Commande Contrôle Bas−Niveau

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☞◗⑤ ⑤❲❙❚③④❙❚❯❱✠✏✎✏⑤➬✑❶❏✟✎✏⑤✮❏✙✞✡◆◗❙❚❘✡✎✏⑤✮③❷☞✍❙❱⑤➬✑④❏✟✎✏⑤❉☞✍✞✡❿✏⑤❉❏✟✎❑❿✏✎☛✞✡❿☛❯❱✎✏⑤ ❼✥❘
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Modèle Direct

ω1 d
ω2 Modèle Inverse

Commande Déplacement

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☞✍❍ ÷ ❿✏◆◗❊■❘❲✒✞ ◗⑩ ❯❱✎☛❍✟✞✡⑤❑✑④P✌☞◗⑤✡✎✒❏✢✎❳✞✡✠✏⑤✡✎❺☞✍❍ ÷ ❏✟✎✒❊✢✎☛❍✟✞✡◆◗❊✢✎✏⑤❃☞✍✞❲❘❲♣❙ ❬✌❿☛❙❱✎☛❯❱⑤ ① ÿ ✺ Ðr☞✍❁✞ ❏✫☞✍✱❯ ✌ ✠ ❹❞✣➔ ✢ÿ✍Ð❑☞✍❍✟❘❲➱✟❙❱✎☛✜✞ ✤✠ ❹⑩✣❹ Þ❼✥✠
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vA [t0 , TH ]
✧★✌✎☛✏☛✔☎✞✝★✯■✌✎☎❩✝★✯✩✓✩✄✑❝þ✙✿✏✳✜✝★✯■✯✍☎✏✟❑✳❊❅ ✄☛✔✓✍✝✠✽✟ ÿ❢þ✙✳✄✳✜✝❏✕✏✝✡✓✍✝✠✑✚✰✞✯ ❁
[t0 , TH ]
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V VO Ø

γA : [t0 , TH ] 7−→ V
−→ −→ −→
³ ´
t −→ cA (t) = cA (t0 ) + (t − t0 ) · vA ; vA (t) = vA

γB : [t0 , TH ] 7−→ V
−→
³ ´
t −→ cB (t); vB (t)

Ñ ➢✺➧♠➫❙➦Ù➤❡➦❜➢➛➧✵➦Ò➧❞➦Ù➤❡➦❜➥✞❰Ù✃✖➫❞✃❏➧♠➢➛➧❚Ú✻❮❖➢✺❰❜❰Ò➦❜➨❡➦❜➢✺➧ ý❋✌✎☎✞✯❚✯✩☎✏✰✏✰✺✌✆✯✻✌✎☛✞✯⑩✳✜✝❺✟✍✌✎✿✺✌✎✓❄✝✠☛✖✧★✌✎✳✄✳✄✜✯✍✜✌✎✷
☛ þ➽✢ÿ ✝★✧✘✙þ ☎✞✧✠☎✏☛
✌✎✿✣✯✩✓ þ✎✧✠✳✜✝❏❍✫✳❊❅ ✄☛✞✯✩✓ þ✙☛✁✓ Ï
t0

∀Bi ∈ Ω, A(t0 ) ∩ B i (t) = ∅

V
γA
B1

B2 −→
vB 2 γB2

B3
A −→
vA −→
vB 3
γB3

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●
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❧ ❅ ☎✏☛❀✰✺✌✎✄☛✔✓✫✕✏❝
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V ♥✻♦■q♣r✠s❊t ✎★✓✖✕ V
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C ♥✻♦■q♣r✠s❊t ✎★✓✖✕ C
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VO = vA ∈ V ¯ ∃t ∈ [t0 , TH ], cA (t) ∈ CB(t)
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VO VO VO(t)
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S n −→ ¯ o
VO(t) = vA ∈ V ¯ A(t) ∩ B(t) 6= ∅
¯
S n −→ ¯
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o
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[t0 , TH ]

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VO = VO(t)
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VO(t) CB(t) cA (t0 ) 1/(t − t0 )
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VO A 0 (t−t0 )
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CB(t)

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cA(t0)

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VO(t) CB(t) cA (t0 )
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1/(t − t0 ) P CB(t) vA
VO(t) A(t) ∩ B(t) 6= ∅ ù

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[t0 , TH ] VO i
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[ n TH
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VO Ω = VO i = VO i (t)
i=1 i=1 t=t0

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➎ ✌✎✄✓■✳✜✝✡✟✍✌✎✿✺✌✎✓ A ✝✠✓▲✳❊❅❇✌✎✿✞✯✍✓ þ✎✧✠✳✄✝ B ✕✏✬✥✭✞☛✏✜✯❨✾ ✕ ✙þ ☛✞✯

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[t0 , TH ] vA A VO
Sn −→
¯ ◦ o
Vcol ❫ vA ∈ VO ¯ ∃t ∈ [t0 , TH ], A(t) ∩ B(t) 6= ∅
¯
S n −→ ¯ ◦ o
Vcontact ❫ vA ∈ VO ¯ ∀t ∈ [t0 , TH ], A(t) ∩ B(t) = ∅
¯

❃❚✝★✯■✕✏✝✠☎✘P✵✝✠☛✞✯✍✝✠✑✾✿✏✳✜✝★✯❨✯✍✌✎☛✔✓▲✝✥P✏✧✠✳✄☎✞✯✩ ☛ ✯●✰✺✌✎☎✏✟■☎✏☛✞✝✦❵
✑ ✠❴ ✑✒✝②ÿ❢þ✙✳✜✝✠☎✏✟■✕✏✝ ✝✠✓▲☛✞✌✎☎✞❉
✯ þ➽ÿ❖✌✎☛✞✯❏Ï
t
VO(t) = Vcol (t) ∪ Vcontact (t) et Vcol (t) ∩ Vcontact (t) = ∅
✴✶✵✷✴✶✵✷✴★✵❜❛ ❝ ➧❄➨❂✃✔➮❷❒❙❰❜✃❳➫❞✃✢➨❡❞♠➦Ù➤❂✃✔➨❂➨❂✃✢➨✲❰Ò➦❜❒❄➱✙✃✢➨✚➨✷❐♠➱
TH ❢ Vfree
❹ ✰✏✟✍❸★→✯ þ➽ÿ✢✌✎✄✟✾✕✏✬✥✭✞☛✏▼✳❊❅❇✝✠☛✞✯✍✝✠✑✾✿✏✳✜✝✹✕✏✝★✯✷ÿ✔✄✓✍✝★✯✍✯✻✝✠✯✾✛✔☎✏▼✝✠☛✔✓✩✟ þ✷✇✜☛✞✝✠☛✔✓✫☎✏☛✞✝✲✧★✌✎✳✄✳✄✜✯✩✜✌✎☛❚✶❄☛✞✌✎☎✞→
✯ ✙þ ✳✄✳✜✌✎☛✞✯
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VO V V
✳✄✄☛✞➽✬ ✙þ ✄✟✍✝★✯✒✄☛✞✯✩✓ þ✙☛✔✓ þ✙☛✞✬★✝★✯✲✕✏✝ ✛✢☎✞●✂✰þ✙✟ þ✙☛✁✓✩✜✯✍✯✍✝✠☛✔✓✽free
✛✔☎✞✝✱✳✜✝✱✟✍✌✎✿✺✌✎✓✒☛✞✝✱✰✺✝✠✟✍✧✠☎✏✓✍✝✠✟ þ❤✸ ✰ þ✎✯✚✳❊❅❇✌✎✿✞✯✍✓ þ✎✧✠✳✄✝
A
þ✎✯✍✯✍✌✔✧✠✜✬❏❍ ✯✩☎✏✟▲✎✳ þ✫✰✺✬✠✟✩✜✌✔✕✏✝❏✕✏✝✡✓✍✝✠✑✚✰✞✯ ❁
VO [t0 , TH ]
n −→
¯ −→
¯ o
Vfree = VO = vA ∈ V ¯ vA ∈ / VO

❣❋➢➛❐♠➱❤❞
❆ ❰Ò❐❄➨❡➦❜✃✔❐❄➱✷➨✈➢✣❒❞➨★➤❂➥✏❮✢❰❜✃✢➨ ➎ ✌✎✄✓ Ω ✳❊❅❇✝✠☛❾ÿ✁✄✟✍✌✎☛✏☛✞✝✠✑✒✝✠☛✔✓♠✰✺✝✠☎✏✰✏✳✜✬◆✕✏✝★✯❚✌✎✿✞✯✍✓ þ✎✧✠✳✜✝★✯ B , B , . . . , B
✝✠✓ ✳❊❅❇✝✠☛✞✯✍✝✠✑✾✿✏✳✜✝✡✕✏✝❋✓✍✌✎☎✏✓✍✝★✯●✳✜✝★✯❭ÿ✔✄✓✍✝★✯✍✯✻✝✠✯✈✳✄✄☛✞✬➽✙þ ✄✟✍✝★✯▲✛✔☎✏❘✝✠☛✔✓✩✟ þ✷✇✜☛✞✝✠☛✔❉ ✓ þ✙☎✹✑✒✌✎✄☛✞✯❑1☎✏☛✞✝✦2✧★✌✎✳✄✳✄✄✯✍✜✌✎☛ n
VO Ω
✝✠☛✔✓✩✟✍✝✽✳✜✝✒✟✻✌✎✿✺✌✎✓✫✝✠✓→✙þ ☎❀✑✒✌✎✄☛✞✯✾☎✏☛➩✌✎✿✞✯✩✓ þ✎✧✠✳✜✝ ✯✩☎✏✟✾✎✳ þ✵✰✺✬✠✟✩✜✌✔✕✏✝ ❁ ✟✍✝✠✰✏✟✍✬★✯✍✝✠☛✁✓✍✝
Bi [t0 , TH ] Vfree
✳❊❅❇✝✠☛✞✯✍✝✠✑✾✿✏✳✜✝❏✕✏✝★✔ ✯ ÿ✁✄✓✍✝★✯✍✯✍✝★✯❑✳✄✄☛✞✬➽✙þ ✄✟✍✝★✯▲✄☛✞✯✩✓ þ✙☛✔Õ✓ þ✙☛✞✬★✝✠✯❨✛✔☎✏⑩☛❚❽❅ ✙þ ✰✏✸✰ þ✙✟✩✓✩✜✝✠☛✏☛✞✝✠☛✁✓■✸✰ þ✎✯❨❍ Ω ❁
VO Ω
−→ ¯ −→
n ¯ o
Vfree = VO Ω = vA ∈ V ¯ v A ∈
/ VO Ω
Ω
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Vfree
✓ þ✙☛✞✬★✝★✯❑✛✔☎✏✺☛❚❅❇✝✠☛✔✓✩✟ þ✷✇✜☛✞✝✠☛✔✓▲✰✸þ✎✯❑✕✏✝✦✧★✌✎✳✄✳✄Ω
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Ω
❁
[t0 , TH ]
n −→ ¯ o
Vfree = vA ∈ V ¯ ∀t ∈ [t0 , TH ], ∀B i ∈ Ω, A(t) ∩ B i (t) = ∅
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LVO

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VO vB (t)
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−→ −→
¯
NLVO = VO ⇐⇒ ∃(t1 , t2 ) ∈ [t0 , TH ]2 ¯ t1 6= t2 et vB (t1 ) 6= vB (t2 )
¯

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➂ ✄✆✂ ❾ ✤ ✣✟❿➀✕⑦➁➀✚ ✁ï ✤ ✗ ✤✢✥✟✦★✧ ✚ ➁✙✚✄✔✖✕✆✗✙✳✿✣ ✥❅➄ ✘✛✣❺✯✲✕✆✗
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NLVO LVO
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vB (t) vB (t) vB (t)

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0) cA(t0)
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vo d (t) = (t−dt ◦) + vB
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CB ◦
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vo g (t) vo d (t) cA (t0 ) ∈ CB ◦
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NLVO
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CB ◦ t ∈ [t , TH ]
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cA (t0 ) ∈ CB ◦ LVO ◦
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V ♥♣♦■q♣r✥s❊✽ t ❱ ❳❯ A(t )∩B(t ) = ∅
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CB◦
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CB(t)

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A(t0 ) ∩ B(t0 ) = ∅ B ◦ 6= B(t0 )
✳❊❅❇✬✠✳✜✬✠✑✒✝✠☛✔✓✱✓✍✝✠✑✚✰✺✌✎✟✍✝✠✳ ✝✥P✁✜✯✍✓✍✝❩✿✏✜✝✠☛ ✝✠✓✹✟✍✝★✯✩✓✍✝❷✧➽✙þ ✳✜✧✠☎✏✳✎þ✙✿✏✳✜✝☞✰✸þ✙✟✱✎✳ þ❬✑✒✬✠✓✩❯✞✌✔✕✏✝✲◗❉☎✞✯✍✛✔☎❚❅❽✙þ ✳✜✌✎✟✍✯
VO(t)
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t = tin t = tout , cA (t0 ) ∈
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B t1 t
−→ ¯ −→
¯
∀t ∈]tin , tout [, vA ∈ δVO(t) =⇒ ∃t1 , t1 ∈ [t0 , t[ ¯ vA ∈ VO(t1 )

➟❞✌✎☎✏✟❋✓✍✌✎☎✏✓ ✓✍✝✠✳❞✛✔☎✞✝ −→ ✶✞☛✞✌✎☎✞✯❨✰✺✌✎☎✧ÿ✢✌✎☛✞✚ ✯ þ✷✼✒✟✩✑✒✝✠✟❋✛✔☎❚❅ ✄✳

t c (t ) ∈ (CB(t) − (t − t ) · vB (t))
☛ ❅ ✝✥P✘✜✯✩✓✍✝✡✰✸þ✎✯▲✕✏✝✦✓✩✟ þ✷◗✩✝★✧✠✓✍✌✎✄✟✍A✝✖✟✍✝★0✧✠✓✩✄✳✄❱✂✆☛✣✝✡☎✞☛✏✙❙Ò✌✎✟✩✑✒✝✖✕✏0✝
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d = °vproj − vB (Tc(vproj ))°
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✱✴✷✸●❑✽✸✩❂❈❬✵✸✩❵✯✲❁✴✫❂❁✹❈✴✩❵✿❄✳✗➁♣✫❂❁✹▲■✵✸●❡❈✴✺✻✵✸✺✻✳■✷✸✩✾❧

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Vadm
⑦ ✺✻❁✹✵✸✩➱❍❬✳■✵✸✩❑✽✮✽✸✩❭❈⑧❪❴✩❑✽❉✵❆✱✰✯✻✽❰✯✲✱✹✱✹▲■✳❊✫P✯✲❚✹▲❊✩➳✳ ❯❆❯ ●❑✿❄✳◆✯✲✵✸✩ ❯ ✩❂❈❬✵❙✯✲❁➮✷✸✺✻❚✼✺✻✵❰✩❂❈➮✷✮✯✲✳❊✽✸✺✻❈ ✿✹✩➱✽✸✩❑✽❆✫❑✺✻❈❄②
✸✵ ✷✮✯✲✳■❈✹✵✸✩❑✽✬✫❂✳■❈✴● ❯ ✯✲✵❉✳❊③❬❁✴✩❑✽❀✩❂✵➒✿❄①◗❈✰✯ ❯ ✳❊③❬❁✴✩❑✽P❧ Ð ▲❫✩❑✽✸✵➒✿✹✺✻❈✴✫❝❈✴●❑✫❑✩❑✽✸✽û✯✲✳■✷✸✩❖✿✹✩❖✿✹●❜q✴❈✹✳■✷PÑ✹✿✴✯✲❈✴✽➒❁✹❈➳✱✹✷✸✩ ❯ ✳❊✩❂✷
✵✮✩ ❯ ✱✰✽PÑ✰▲❷❪❴✩❂❈✴✽✸✩ ❯ ❚✹▲❊✩ ✐ ♥➒✿✹✩❑✽❤❍◗✳■✵✸✩❑✽✸✽✸✩❑✽➯✯✻✿ ❯ ✳❊✽✸✽✸✳■❚✹▲❊✩❑✽➯✿❄❁④✷✸✺✻❚✼✺✻✵❝✫❑✺ ❯ ✱✹✵✸✩❜②❷✵✸✩❂❈❬❁❾✿✹✩
Vadm Vadm ⊂ V
✫❑✩❑✽❵✫❑✺✻❈❬✵❉✷✮✯✲✳■❈❬✵✸✩❑✽P❧✦➲➯✺✻❁✴✽❵✯P❍❏✺✻❈✴✽❡✫❑✺✻❈✴✽❉✳❊✿✹●❂✷✸●♣✿✹✩❂❁❄❃❾✫❂▲◆✯✻✽✸✽✸✩❑✽❡✫❂✳■❈✴● ❯ ✯✲✵❉✳❊③❬❁✴✩❑✽❲✿✹✩s✷✸✺✻❚✼✺✻✵✸✽❵✩❂✵❡✳❊✿✹✩❂❈❬✵❉✳✶q✰●
▲❊✩❑✽✬✱✰✯✲✷✮✯ ❯ ➭❂✵❉✷✸✩❑✽❀✱✹✷❉✳■❈✴✫❂✳■✱✰✯✲❁❄❃❢✽P❪ ①❙✷✮✯✲✵❉✵✮✯✻✫✮✭✰✯✲❈❬✵❲❱
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❈✴✺✻✵✸●❑✩ ✩❂✵⑨▲❷❪⑥✯✻✫❑✫❑●❂▲❊●❂✷✮✯✲✵❉✳❊✺✻❈ ❯ ✯✉❃❄✳ ❯ ✯✲▲❊✩❋❈✴✺✻✵✸●❑✩ ❧✲➲➯✺✻❁✴✽⑨✽❉❁✹✱✹✱✼✺✾✽✸✺✻❈✴✽✑✫❑✩❑✽⑨❍✻✯✲▲❊✩❂❁✹✷✸✽
✯✲✱✹✱✹▲■✳❊✫Pvmax
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Vadm
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➲➯✺✻❁✴✽❖✯P❍❏✺✻❈✴✽❝✫✮✭✴✺✻✳❊✽❉✳⑨▲❷❪❴✩❂❈✴✽✸✩ ❯ ❚✹▲❊✩❆✿✹✩❛✫❑✩❑✽➯✱✰✯✲✷✮✯ ❯ ➭❂✵❉✷✸✩❑✽❡✫P✯✲✷❝✳■▲❊✽➯✽✸❁✖➁♣✽✸✩❂❈❬✵❖❣ ❯ ✺❬✿✹●❂▲■✳❊✽✮✩❂✷❝▲◆✯♣✱✹▲■❁✹✱✰vA✯✲✷❉◦✵
✿✴✩❂✽✬✷✸✺✻❚✼✺✻✵✸✽P❧

➍✩➛➜➍④➝➞➛ ➣ ⑩ ➓ ➟ ➊ ➝ →➠➏ ➫ ❪❴✩❂❈✴✽✮✩ ❯ ❚✹▲❊✩♣✿✹✩❑✽❡❍❬✳■✵✸✩❑✽✸✽✮✩❑✽ −→ ✿❄❁✢✷✸✺✻❚✼✺✻✵PÑ✙✯✲✱✹✱✹▲■✳❊✫P✯✲❚✹▲❊✩❑✽

Vadm ❽
✩❂❈❢❁✹❈❢↕◆▲ ✯✲➙ ✱✴✽✬✿✹✩❖✵✸✩ ❯ ➙ ✱✴✽ ➙ ➙ ➙ Ñ✴✩❑✽❉➙ ✵➒✵✸✩❂▲✦③❏❁✴✩❰❱ vA
ǫt < dt
−→°
 ° °
−→ −→
 ° ° vA ° ≤ vmax A (1)
∀ vA ∈ V, vA ∈ Vadm ⇐⇒ °
−→ −→
°
 ° °( vA − vA◦ )° ≤ (ǫt · amax A ) (2)
°

➫ ✯❙✷✸✩❂▲◆✯✲✵❉✳❊✺✻❈Þ✐➁♠♦♥❤✿✹●❜q✴❈✹✳■✵❖❁✹❈✢✿❄✳❊✽✸③❏❁✴✩s✿✴✯✲❈✴✽ ✫❑✩❂❈❬✵❉✷✸●❆✽❉❁✹✷❝▲❊✩❛✷✸✺✻❚✼✺✻✵❡✩❂❈ Ñ☎✩❂✵❖✿✹✩❛✷û✯P①r✺✻❈

V cA (t0 )
❧✦➲➯✺✻❁✴✽❵▲❊✩❰❈✴✺✻✵✸✩❂✷✸✺✻❈✴✽ ❧ ➫ ✯❢✷✸✩❂▲❊✯✲✵✸✳■✺✻❈ ✐❶⑤r❡
♥ ✿✹●❜q✴❈✹✳■✵❛③❬❁✰✯✲❈❬✵❛❣❢✩❂▲■▲❊✩♣❁✹❈☛✿❄✳❊✽✸③❬❁✴✩♣✿✹✩♣✫❑✩❂❈❬✵❉✷✸✩
vmax A Cv
 ß ❸ûà⑨á➯â➯ã➅ä❂å⑨æ❤çÝè❬é➳ê❖ë✑ä❂å⑨ç▼ì④ç➅í❆å➮î❢ï❴ð✪ñ✬ò❫å✴â❲à⑨ó⑧ç❋ò❢ç❤å➮ã➅ó⑧â➯í➯äØô✑ä❑à⑨â❀å⑨ä❑ð✪íõä❑å⑨ê➅æ❀â❤NLVO å⑨ä♦ë✑ç
â❀ë✑ç❤àöó✦ç❋ò
−→ ✩❂✵❭✿✹✩❢✷✮✯P①r✺✻❈ ❧▼➲➯✺✻❁✴✽❰▲❊✩❢❈✴✺✻✵✸✩❂✷✸✺✻❈✴✽ ❧ ✽P❪❴✩❜❃❄✱✹✷❉✳ ❯ ✩✠✿✹✺✻❈✴✫
✽❉✳ ❯ ✱✹▲❊✩ ❯ ✩❂❈❬✵❤✫❑✺ ❯❆❯ ✩❖▲❷❪ ✳■❈❬✵✸✩❂✷✸✽✮✩❑✫❂(ǫ✵❉✳❊t✺✻❈④· amax
(cA (t0 ) + vA ) ◦
✿✹✩❡✫❑✩❂✽❀A)✿✹✩❂❁❄❃➳✿❄✳❊✽✸③❬❁✴✩❑✽❵✐ q✴❘✾❁✹✷✸✩❲C❥❄❧■a♠♦♥❜❧ Vadm
¯
 ¯ cA (t0 )



 Cv ¯
¯ vmax A

Vadm = Cv ∩ Ca avec
¯ cA (t0 ) + v−→
 ¯

A◦
 Ca

 ¯
¯ ǫt · amax A

Ca
ǫt · amax A

−→
vA◦
vmax A
Vadm
cA(t0)

Cv

➡➤➢✶➥➤➦✴➧✖➨☎➩⑦➫❉➭❯➯➔➲❶➳✎➵✉➸✎➺✏➳ ➯ ➸ ➺ ➯ ➵➶➳⑧➹☎➘✮➴✧➷ ➬⑤➮⑤➱ ✃✫❐✎❒✹➘✗➷ ➱s❮✡✃✣❒❘❰➇➴✣❒❘Ï◗✃✣➱sÐ⑤❮➤❐✾Ñ❯❐✎➱s➴✣Ò❨Ñ✾❒ ❰➇❒❘Ó✾❰➇Ô◗Õ

✃✫➘✿➬✩Ï❘➻✖Ð⑤➼✮❮✡➽✘
✶➴ ❒❘❮❨✃✣➬■❮❨✃✫➘s❒❘➴✖Ö❤➱ ✃✣❒❘➴✣➴✶❒❘➴➋Ò❨Ñ✾➱✚Ö✡Ô❘❰➇➱ ×❞V❒❘❮❨adm ✃✣❰✶➾⑧
➬■➱s❮❨➽ ✃✶❒✹➴✶➾⑤Ñ✾➼ ❰➔➘✿➬✌
➼❜➚❢
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Ö❤➱ ✃✣❒❘➴✶➴✣❒❘➴✫Ò❤Ñ✾➱✝Ö✡Ô❘❰✶➱ ×✾❒✧❮✡✃Û➘✿➬✟Ï❘Ð⑤❮❨✃✶❰✶➬⑤➱s❮✡✃✣❒✩➴✶Ñ✾❰➋➘☎➷ ➬■Ï❘Ï❘Ô❘➘sÔ❘❰✣➬P✃✶➱sÐ⑤❮➤Ø❽➬PÙ✎➱sØ✔➬■➘s❒ vmax A Ú Ca
amax A Ü

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✑✾ð⑤í✡õ⑧✚ ø✒✆✁➔✆ í✡✔ë ✘✓ û☎ô➶þ❞õ✪✫✆ ø❃í❫ì➔î➋õ⑨ú❞ë✮î➋÷⑤ð⑤í⑤ì➋ú✾ð⑤û✏ë✮î✬÷✡û✗ô✩✆➋ó☎õ ❜ì➔í✡õ ✬
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ωmax A õ✾ð ω̇max A ó☎ó✏õ❞☞ ÷ ✆Ûõ✾í⑤ô➶õ✾ð⑤ð✡õ✾î✸ð❥ÿ➔õ❧ú❶ø❃ó✏ú✾ì➔ó✏õ✾í❯✴ó ✿✢ ø❃î✁❜ó✏õ δθmax A ô✉ø✲✓✖û☎ô✉ø❃ó✵✸ ☛ ì➋✂
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✗❾

δθmax A
−→
vA◦

cA(t0)
Ca−

Vadm

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TH ≤ t0 + n1 et TH ≤ t0 + n2
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n1 n1 = 0 n 1 = 2
❧
n1 −→ ∞
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tsafe = tstop ( vA , ❺ A ❻✵❼✴❽ )
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❁✹❈✢✫❑✺✻✈✹✵❵✿✹✩✥➳ ➋ ❣➱❁✹❈✴✩s❍◗✳■✵✸✩❑✽✸✽✸✩❆✩❂❈❬✵❉✷✮✝✯ ✆❊❈✰✯✲❈❬✵❵❁✹❈✴✩❰✫❂✺✻▲■▲■✳❊✽✸✳❊✺✻❈☛✯P①❏✯✲❈◗✵❖▲■✳❊✩❂❁☛❣❙▲❷❪ ✳■❈✴✽❉✵✮✯✲❈❬✵ ✺✻❁✇❣❙❁✹❈
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✵✸✩ ❯ ✱✴✽✬❁✹▲■✵✸●❂✷❉✳❊✩❂❁✹✷❛✐➚❍r✺✻✳■✷✸✩Òt✸✯ ❯ ✯✲✳❊✽û♥❜❧➋✕ ✕ ▲■▲❊✩❡✩❑✽❉✵✬✿✹●❜q✴❈✹✳❊✩❡✱✰✯✲✷❵❱
½ −→ −→ −→
−→ ((TH − Tc( vA )) ∗ t0 )/(Tc( vA ) ∗ (TH − t0 )) si vA ∈ VO
Cost tc ( vA ) =
0 sinon

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➚ ➝✟➒✶➓✚➒ ➝ ➎✟➏ −→ ◗✞ ✺✻✳■✵ −→ ◆▲ ✯ ❄ ✿ ✳❊✽❉✵✮✯✲❈✴✫❑✩❢✩❂❁✴✫❂▲■✳❊✿❄✳❊✩❂❈✹❈✴✩✠✿✴✯✲❈✴✽ ✩❂❈❬✵❉✷✸✩➱▲◆✯
➙ Cost dist ( vA ) dVO ( vA ) V
❍❬✳■✵✸✩❑✽✮✽✸✩ −→ ✩❂✵➅▲❊✩ ✑✪❚✼✺✻✷✸✿ s
✓ ✿❄❁ ❊▲ ✩➒✱✹▲■❁✴✽➅✱✹✷✸✺❬✫✮✭✴✩✾❧ ➫ ✯➯❶❅ ✺✻❈✴✫❂✵❉✳❊✺✻❈ −→ ✩❑✽❉✵➅❁✹❈✴✩➒❈✰✺✻✷ ❯ ✯✉②
▲■✳❊✽✮✯✲✵❉✳❊✺✻❈❾v✿✹A✩s✫❑✩❂✵❉✵✸✩❆✿❄✳❊✽❉✵✮✯✲❈✴✫❑✩s✱✼✩❂✷ ❯ ✩❂✵❉✵✮✯✲❈❬✵❡✿✹✩❲❅❷✯✲✳■✷✸✩s✫❑✺✻✷❉✷✸✩❑✽❉✱✼✺✻❈✴✿❄✷✸✩s❁✹❈❾✫❑✺✻✈✹✵❡✿✹✩➱♠s❣❭❁✹❈✴✩❛❍◗✳■✵✸✩❑✽✸✽✸✩
VO Cost dist ( vA )
✯✲✱✹✱✰✯✲✷❉✵✸✩❂❈✰✯✲❈❬✵⑨❣Ò❁✹❈ ✂✏✄ Ñ❑✩❂✵⑧❁✹❈❡✫❑✺✻✈✹✵✦✿✹✩✌➋➒❣Ò▲◆✯✪❍◗✳■✵✸✩❑✽✸✽✸✩✑▲◆✯✪✱✹▲■❁✴✽✦●❂▲❊✺✻✳■❘✾❈✴●❑✩▼✿✹✩❑✽ ✂✏✄ ❧
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ÿ ý
✕✕▲■▲❊✩❡✩❑✽❉✵❀✿✹●❜q✴❈✹✳❊✩❖✱✰✯✲✷❵❱
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d (v ) −→
−→ 1 − VO A si vA ∈
/ VO

Cost dist ( vA ) = dmax VO
1 sinon

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dmax VO
✿✴✯✲❈✴✽ ❧
Vposs V
➂✌➃➅➄✫➃✏➂✹➃✏➆ ➽ ➓✚➒ â➝ ➎④➏⑩➎❂➒✣➐❞➓❶➉➋➝✩➌✜➏⑩➉➋➍ ➣④➍✩➓
➙ ➙
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 1 sinon
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−→
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−→
 Tbut ( vA ) −→
Cost opt ( vA ) = 1 − tmax si Tbut ( vA ) ≤ tmax but
but
 1 sinon

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vA )
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dbut ( vA ) = NF1 ( vA )
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−→ ✱✼✩❂✷ ❯ ✩❂✵❉✵✸✩❂❈❬✵➯③❬❁✰✯✲❈❬✵❤❣❆✩❂▲■▲❊✩❑✽❤✿❫❪⑥✯✉tÙ❁✴✽✸✵✸✩❂✷✬▲❊✩❡✫❑✺ ❯ ✱✼✺✻✷❉✵✸✩ ❯ ✩❑❈❬✵➯✿❄❁✠✷✸✺✻❚✼✺✻✵❤✩❂✵✬▲❊✩❡✷✸✩❂❈✴✿❄✷✸✩
vA )
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Cost dist ( vA )
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Cost global ( vA )
−→ −→ −→ −→
Cost global ( vA ) = α1 · Cost tc ( vA ) + α2 · Cost dist ( vA ) + α3 · Cost opt ( vA )
✺❅②❢▲❊✩❑✽ ✷✸✩❂✱✹✷✸●❑✽✸✩❂❈◗✵✸✩❂❈❬✵❤✿✹✩❑✽✬✫❑✺❬✎✩ ♣
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α1 > (α2 + α3 )
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V poss = Vadm
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➙ ➙ ↕❽➙ ➙
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[
NLVO = NLVO i
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NLVO i NLVO
✷✸●❑✩❂▲❷❧
[
NLVO ⊆ NLVO i
i
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❑ dt
vo d (t)

LVO conservatif
Sécurité (t)

LVO réel
V−Obstacle
(collision à t = 1s)
Vy

Vx
LVO dans V
(projection orthogonale)

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➀❝⑧✮❷♦⑨❝❿✯➄✦❽➆➅❈➇ ➈✱➇ ➉✱➇ ➊✽➋✳❶❸➌✦⑧✼➍✚➎✦➏✹❺✳❶❸❽❈➀ V × T ➋✍⑧✮⑩✄➐❪⑧♦⑨✲❺❈⑧❊➐❪❿✯⑧✮❼✱➑➒➀❝⑧❊⑩❯⑧✮❽❈❺❈⑩❯⑧➓❷✮➄✦➐❪➋✱⑨✄⑧❊❺❈⑧❊❾➔❶✽❺❈❿ →➣❹✮⑩✄⑧✮❽❈❷✮⑧➓⑧✮❽★⑨❝⑩❯⑧✼❾➔⑧✡⑨✄⑧✮➐❪➋❈➀✲↔▲❷✮➄✦❾✯❾✯❿✯➀❝❿✯➄✦❽
❶✦➀✄➀❝➄✚❷✮❿✯❹✡↔❊❼✱❽❈⑧✲➂❀❿ ⑨❝⑧✮➀✄➀❝⑧✲➋❈⑩✄❿✯➀✄⑧✓➀✄❼❈⑩✎❾↕❻ ❶➙➑❀⑧✲❺❈❼ LVO ⑧♦⑨✹❼❈❽❈⑧✷➂✱❿ ⑨✄⑧✮➀❝➀❝⑧✲➋❈⑩❯❿✯➀❝⑧✲➀❝❼❈⑩❭➀❝➄✦❽➒➛✍➄✦⑩❯❺✖➇★➜❀❿✱❽✱➄✦❼❈➀✹❺❈❹✮➀❝❿✯⑩❯➄✦❽❈➀✹❼✱⑨✄❿✯❾✯❿✯➀❝⑧✮⑩❭❼❈❽❈❿✯➝✚❼❈⑧✮➐❪⑧✮❽✚⑨
❾➔⑧✮➀◆➛✍➄✦⑩✄❺✱➀❢❺❈❼ VO ➋✍➄✦❼❈⑩➒❾↕❻ ❶❸➋❈➋❈⑩❯➄➞➑❀❿✯➐❪⑧✮⑩✇➟❭❶❸❾✯➄✦⑩✄➀➒❾✯⑧➠⑨❝⑧✮➐❪➋❈➀➒↔❴❷✇➄✦❾✯❾✯❿✯➀✄❿✯➄✦❽✒❶❸➀❝➀✄➄❀❷✮❿✯❹➡↔❚❼✱❽❈⑧✻➢✼⑨✄⑩❝❶❸❽❈❷❧➤✱⑧▲➥✻❺❈➄✦❿ ⑨➒➦♦⑨❝⑩❯⑧➡❾✯⑧❪⑨✄⑧✮➐❪➋❈➀➒↔
❷✇➄✦❾✯❾✯❿✯➀✄❿✯➄✦❽❂➐❪❿✯❽❈❿✯➐❪❶❸❾✎❺✱⑧➠❾↕❻ ⑧✮❽❈➀❝⑧✮➐❢➛✱❾✯⑧➒❺❈⑧✮➀▲➂❀❿ ⑨✄⑧✇➀✄➀❝⑧✮➀▲➝❀❼✱⑧❪❷✮➄✦❽★⑨❝❿✯⑧✮❽★⑨➒❷✮⑧✮⑨❯⑨✄⑧❪⑨✄⑩❝❶❸❽❈❷❝➤❈⑧★➇❭⑦✟⑧➠⑩❯❹✮➀❝❼✱❾ ⑨❧❶➙⑨◆⑧✇➀❯⑨▲❺❈⑧✮➀❝➀❝❿✯❽✱❹➠❿✯❷✮❿✁❺✳❶❸❽❈➀ V × T
➁⑤➀✄➄✦❼❈➀❊❾➔❶➒❺❈❹✮❽❈➄✦➐❪❿✯❽❈❶➙⑨❝❿✯➄✦❽✒➢ LVO ❷✮➄✦❽❈➀❝⑧✮⑩✴➂✦❶➙⑨❝❿ ➧✟➥❈➏✓➋✍➄✦❼❈⑩✛➐❪❿✯⑧✮❼✱➑❪➀❝⑧➓⑩✄⑧✮❽❈❺❈⑩❯⑧◆❷✮➄✦➐❪➋✱⑨✄⑧✽❺❈⑧✽❾➔❶➒❷✮➄✦❽❈➀✄⑨✄⑩✄❼✱❷✮⑨❝❿✯➄✦❽❚➄✦➛✱⑨✄⑧✇❽✚❼❈⑧✦➇
➨❪✏✘✜✡✥★✧❈✏✛☛✖✏✁✣☞✫✴✧✳✠✒✜✛☛✖✢✤✥★✧✳✠☞✗✳✆✟✏✡✠★✔✳✗❈✞✓✣✦✢✤✌✹✧✳✠☞✑✓✧✕✜✼✆✟✢✤✏✁✣★✠❩✩❖✜✛☛✖✥❩✩✘➩ ❙ ❙ ✧❈✣
vo (t) vo (t) vo (t + dt)
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❈❼ ❽✱⑧➓➂✱❿ ⑨✄⑧✮➀❝➀✄⑧ −v→ °⑩❯➀✛⑧✮❾✯°❾✯⑧➓➋✍⑧✇⑩❯➐❪⑧♦⑨✄⑨✄⑩✄❶➠❺✖❻ ❶➙⑨✄⑨✄⑧✮❿✯❽❈❺❈⑩❯⑧
➀✄➄✦❽✒➛✍➄✦⑩❯❺❩❶❸❼✻⑨❝⑧✮➐❪➋❈➀ t1 = t2 − rDB ➇❭Õ✁❽✝⑧♦→➣⑧✮⑨✇➟❭❾➔❶❴➋✱⑩✄⑧✮➐❪❿✯Ö✮⑩❯⑧➆➋❈⑩❯➄✦➋✍➄✦➀❝❿ ⑨✄❿✯➄✦❽☞❽❈➄✦❼✱➀➒❺❈➄✦❽❈❽✱⑧ °°−v→ A ° = D/t2 ➟✖⑧✮⑨◆❾➔❶➼➀❝⑧✮❷✮➄✦❽❈❺❈⑧
°
° °
° vA ° = (D − rB )/t1 ➇❈×❊➄✦❼❈➀✛⑧✮❽❴❺❈❹✮❺❈❼✱❿✯➀❝➄✦❽❈➀✛➝❀❼✱⑧ D/t2 = (D − rB )/t1 ➟❈➀✄➄★❿ ⑨ t1 = t2 − D
° −→° rB ➇

▼▲✧➭✜✓✥✦✢✤✏✡✗❈✢✤✜✼✧③✧✳✠✦✣❱✢✤✫✤✫✤✞✡✠✦✣✦✥★✔➭✜✛☛✖✥✕✫❯☛❨➺✡❬❭✞✓✥★✧➭❡✡❑✤❣❈❡✈Ø➒➲➞✫❴✗✳✆✟✏✡✠✦✢✴✠✦✣★✧③❏➶☛✖✜✓✜✓✥★✆✍✰✲✢✤❋●✧❈✥✕✜✛☛✖✥✕✞✓✏✡✧➭✫✤✢✤❬❭✏✡✧
✺✓✥✦✢✴✠★✔✳✧❭❙➠✫✴✧③✜✓✫✤✞✡✠✬✜✼✧❈✣✦✢✤✣❖☛✖✥★✗❲✑✓✧❲✗✳✧❈✥★✗❈✫✴✧❨✑✓✧ ✠✦✢✤✣✦✞✡✔❲✧❈✏✁✣✦✥★✧❲✫✴✧❈✠●✑✓✧❈✞✲✰✈✜✼✆✟✢✤✏✁✣★✠●✑✓✧③✣✚☛✖✏✓❬✎✧❈✏✡✗✳✧
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✧❈✣ ❑❊❫❴✧✳✠✻✜✼✆✟✢✤✏✁✣★✠✒✗✳✆✟✥✦✥★✧✳✠✦✜✼✆✟✏✡✑✓✧❈✏✁✣✒✣★✆✟✞✡✠✒❏✬✑✡✧❈✠✻✌✷✢✤✣★✧✳✠★✠★✧✳✠❂✢✤❋✬✜✓✫✤✢✴✸✁✞✛☛✖✏✁✣✒✑✓✧✳✠✝✗✳✆✟✫✤✫✤✢✴✠✦✢✴✆✟✏✡✠
vo g (t) vo (t)
❏✕✫✮✭ ✢✤✏✡✠✦✣✚☛✖✏✁✣ d❑
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P0(t + dt) P0(t)

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(TH −t0 )·t
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c t ∈ [t , TH ] y(t)
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y(t) = 1/t y(t) → ∞
❙✡✗✳✧■✸✁✞✓✢◆✧✳✠✦✣✻✑✲●✢ ✧❖✗❈✢✤✫✴✧❈❋●✧✱✏✷✣✝✥★✧❈✜✓✥★✔✳✠★✧❈✏✁✣✚☛✖✺✓✫✴✧❍✜✛☛✖✥✻✫✮✭ ✆✟✥✚✑✲✢✤✏✛☛✖✣★✧❈✞✓✥✍❑❊☎✒✆✟✞✡✠◗✜✓✥★✆✟✜✼✆❭✠✚✆✟✏✡✠✻✑✓✆✟✏✡✗❍✑✓✧
t0 → 0
✏✛✆✟✥✦❋❖☛✖✫✤✢✤✠✚✧❈✥ ❙✲✣★✧❈✫◆✸✁✞✡✧✬Ø
y(t)

t ∈ [t0 , TH ] =⇒ y(t) ∈ [0, 1]

▼➆✭✯✧✱✰✲✜✓✥★✧✳✠★✠✦✢✴✆✟✏P✑✓✧ ✑✓✧❈✌✁✢✴✧❈✏✁✣❍Ø
y(t)
(t − t0 ) · TH
y(t) =
(TH − t0 ) · t
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t
✧✳✠★✣➡✑✓✆✟✏✛✗❂✥★✧❈❋✬✜✓✫❯☛✟✗✳✔✝✜✛☛✖✥➡✫✮✭✯✧✱✰✲✜✓✥★✧✳✠★✠✦✢✴✆✟✏➽✑✓✧ ❑ ë ☛✖✏✡✠ ❙✹✗✳✧❈✫❯☛■✜✼✧❈✥✦❋●✧❈✣❴✑✽✭➔☛✖✫✤✢✤❬❭✏✡✧❈✥❚✧❈✏✁✣✦✥★✧✝✧❈✞✲✰
y(t) V ×T
✫✴✧✳✠ ✑✓✧❩❋●ì❈❋●✧❩✢✤✏✡✑✲✢✴✗✳✧ ✜✼✆✟✞✓✥✻✞✓✏ ❑ â ☛✬✗✳✆✟✏✡✠✦✣✦✥✦✞✡✗❈✣✦✢✴✆✟✏P✏✡✧❩✏✡✔✳✗✳✧✳✠★✠✦✢✤✣★✧❩✜✓✫✤✞✡✠✝☛✖✫✴✆✟✥★✠✻✸✁✞✡✧☞✫✴✧
P (t) i LVO
✗✍☛✖✫✴✗❈✞✓i✫➒✑✓✧✳✠ ✜✼✆✟✞✓✥ ✧❈✣ ➩✄➺✡❬❭✞✓✥★✧❩❡✡❑✤❣ ç ❑
Pi (t) t = t0 t = TH ➫

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⑧✮⑨ t = TH ⑧✮➀✄⑨✽❽✱❹✇❷✮⑧✮➀❝➀❝❶❸❿✯⑩✄⑧❢➋➣➄✦❼✱⑩✽⑩❯⑧✮➋❈⑩✄❹✮➀✄⑧✇❽★⑨❝⑧✇⑩▲❾✯⑧ LVO ❷✮➄✦➐❪➋❈❾✯⑧♦⑨➓❺✳❶❸❽✱➀ V × T ➇➣⑦❭❶❪Ô✳➌✦❼❈⑩❯⑧➠❺❈⑧➒❺❈⑩❯➄✦❿ ⑨❝⑧❢➐❪➄✦❽✚⑨✄⑩❯⑧❢❾✯⑧➒⑩❯❹✮➀❝❼❈❾ ⑨❝❶➙⑨
➋➣➄✦❼✱⑩ n = 49 ➇❑✼ ❏ ❼❈⑧✮❾✯➝❀❼✱⑧✇➀ VO(t) ❿✯❽★⑨❝⑧✮⑩❯➐❪❹✮❺❈❿➔❶❸❿✯⑩✄⑧✮➀➒➄✦❽✚⑨➒❹♦⑨❝❹➆❺❈⑧✮➀❝➀✄❿✯❽❈❹✮➀➒➋✍➄✦❼❈⑩◆➂★❹✮⑩✄❿ Ô✳❷✇❶➙⑨✄❿✯➄✦❽✪➁⑤❷✮⑧✮⑩✄❷✮❾✯⑧✮➀➠➤❈➄✦⑩❯▼❿ ▲✮➄✦❽✚⑨❝❶❸❼✱➑☞⑧✮❽☞⑩❯➄✦❼❈➌✦⑧
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Vadm
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Znear Zfar

Vy

Vx
B

Légende:

Vitesses Non Valides

Vitesses Admissibles

X
Vy
Y

Vx

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Znear Zfar

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Z = tinit
D
Vy Z

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B Z = TH

Vy

Tc = Tmin Vx C E

TH 0
Tc = TH
Tc Vadm

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t VO(t0 )
✢✤❋✬✜✼✆✟✥✦✣✚☛✖✏✁✣❍✸✁✞✓✢❪✧✱✰✲✢✴✠✦✣★✧✪✧❈✏✷✣✦✥★✧✪✫❯☛③✑✲✢✤❋●✧❈✏✡✠✦✢✴✆✟✏➹✑✓✧ ✧❈✣■✗✳✧❈✫✤✫✴✧✬✑✲✞ ☛✖✜✓✜✓✥★✆✁✗✚✙✡✔✬✜✼✧❈✥✦❋●✧❈✣
Vadm VO(t0 )
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VO(t) cA (t0 ) ∈ CB ◦
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cA (t0 ) ∈ CB ◦ VO(t)
✞✓✏✡✠❩✑✡☛✖✏✡✠☞✫✴✧✳✠■☛✖✞✓✣✦✥★✧✳✠➣❙➓✧❈✣☞✜✓✫✤✞✡✠❩✜✓✥★✔✳✗❈✢✴✠★✔❈❋●✧❈✏✁✣❍✸✹✞✡✧✕✫✴✧ ✗✳✆✟✏✁✣✦✢✴✧❈✏✁✣❩✣★✆✟✞✡✠☞✫✴✧✳✠■☛✖✞✡✣✦✥★✧✳✠✍❑➓➸➠✆✟✞✓✥
VO(t )
✥✚☛✖✜✓✜✼✧❈✫✮❙ ✥★✧❈✜✓✥★✔✳✠★✧❈✏✁✣★✧■✣★✆✟✞✓✣★✧❩✌❭☛✖✫✴✧❈✞✓✥❂✑✓✧ ✣★✧❈✫✤✫✴✧■✸✹✞✡✧❖➩♦☛✍✌✎✧✳✗ in Ø
tin t ǫt → 0 ➫
½ ❏
cA (t0 ) ∈
/ CB ◦ t = tin − ǫt
❏
cA (t0 ) ∈ CB ◦ t = tin + ǫt

➚ ✢✤✏✡✠✦✢✮❙❢✑✽✭ ✞✓✏➴✜✼✆✟✢✤✏✁✣✬✑✓✧➭✌✷✞✡✧③☛✖✫✤❬✎✆✟✥✦✢✤✣✦✙✓❋✬✢✴✸✹✞✡✧❲✧❈✣✪✧❈✏✈✥✚☛✖✢✴✠★✆✟✏✈✑✓✧➭✫✮✭✯✆✟✥★✑✲✥✚✧✬❩ ✇ ✑✽✭➔★☛ ✧❖✗✚✙✛☛✖❬✎✧❺②➹✑✓✧✳✠

✣✦✥✦✢❯☛✖✏✓❬❭✫✴✧✳✠✍❙✡✣✦✥✚☛✟✗✳✧❈✥ ✧✳✠★✣❂✠✦✞✞✧❖✠❀☛✖✏✁✣❂✜✼✆✟✞✓✥❂✥★✧❈✜✓✥★✔✳✠★✧❈✏✁✣★✧❈✥✝✫✴✧ ✣✚☛✖✏✁✣✝✸✹✞✡✧
VO(tin ) V ✾❀✿❂❁✱❃✱❄✮❅✎❆❈❇✴❉ cA (t0 ) ∈
 ✃ ❰♣Ï❇Ð✳✦å Ò❧Ó➪Ô❯Õ➓Ô✝å➴Õ✽✦å Ï✐Ö♦×◗å➭Ö✖Ï❧Ô❯Õ➓Ø➋Ô➴Ø✄❰♣Ù❧Ù➭Ú✈Ô❯Õ✍Û❧❰➼Ö✦Ï Ôæå✦Ô✈Ó➪Û❯Õ✲Ý✘Ï❇Ú♠❣♥Ô ❭♠ ➾
❐Ïã✙❐⑩❒❧➼❮ ä ❮ ❮

Obstacles Robot Vposs

Vx

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NLVO
❵ ❛❝❜❚❞✎❡✡❑➔✾✩ ✝
❚ ♠ ❤❊✹ ❊❋✽
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(TH − t0 ) × vmax B [t , TH ]
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(TH − t0 ) × vmax A
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(TH − t0 ) ×
❑
(vmax A + vmax B )
kcBi − cA k > (TH − t0 ) · (vmax A + vmax B ) ⇐⇒ VO i = ∅

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 ẋ = vf · cos(θ + φf )
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u=f(x)

Module de Reference
U
X
Uref

Urna
Selecteur
1

S2
E1
2

S2
E2

Module Adaptatif

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Cycab

Référence RNA

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❣❭❣ Þ

le RNA apprend
erreur sur la vitesse
angulaire des roues

le RNA n’apprend pas

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⑤❪ ④ ✙
❳ ⑥
❵❜❪✤❝⑧⑦❲❵◆❛ ④ ❬✤❝⑩⑨❷❶➦❨✷❶✤✍④ ❩ ❬❲❭❏❭❦▼❯ ✌❶ ❝ ⑥ ❵✹⑦❸⑦✌❬✭❹✝❶❻❺❲❼✂✭
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❽ ❬❲❭❏❭❦❯▼✧❶ ❝ ⑥ ❵✹⑦❸⑦✌❬✭❹✷❶☛❾★❿✂❽ ❭✠❬➀➦ ⑦ ❨✼❩ ❬✧❭❏❭❦❯▼✧❶ ➂ ❝ ➁
❵ ⑦❷⑦✟❬✭❹✷❶✫➃♦❶ ❨✷❶➄④✡❩ ❶✧❯❲❷❯ ❶ ❯➄⑦ ❯➄✸④ ❬
✯ ❵ ❶☛⑦❷⑦✑❶✬❬✛✝ ❝ ❹ ④✓❬✤❵◆❯▼✳ ❶ ❛ ❪⑤➅✷❶✧❝◗❝⑩❶ ❨✷❶❸⑦★❯✍❪ ❶❸⑦✑➆ ➅ ①❁➏✟➇✍✐✧✉✗q◗➁✯❤✍❣✡♠◆✉✈q✘♣✁✐✌q◗③✌①■❣✌❥✎♥♦q
⑥ ⑥ ❳⑥ ❳ ⑥ ❳ ❳ ⑥
❽❺①■❥✒❣✌❤✍➁✯❢♦❣✟①■♥➈➇❆❽✇❤✍❣✡♠◆q❈s❲♠◆q❦❥✗♠◆① ♥♦✫q ➉❈❾✡♥♦q✇❥✎①■t✌t✌✉✈q⑤❣✡♠◆❢♦❥✗❥❜①■➇✍q✇❥✝❥✗❤✍❣✁♠✎③✧q◗➁✯❤✍❢♦❣✌❥❏q⑤❣ì➁✯❤✍❢♦❣✌❥✛➈❆✉✈➉✇♣✁✐✌q✇❣✁♠✗❥❺❾❲①■♥♦❤✍✉✗❥✒♣❲✐✌q✘♥✓❧ q⑤✉✈✉✈q✇✐✌✉✎❥◆q✘❥✗♠◆① ❢♦♥♦❢♦❥✗q✡➋

❑✮▲◆▼✮❖➑✍
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t✟①■✉✈♠✗❢♦❽✇✐✌♥♦❢♦➀✇✉✗q✝③✌q✎❥◆q✇❥✛q✇❣✁♠✗✉✈➉⑤q✇❥❺✌➋ ➒❦❤✍✐✌❥❏①✇➃✁❤✍❣✧❥❏t✌✉✗➉✇❥✗q⑤❣✡♠✗➉✘❽✇q✠❽⑤①■✭ ❥ ✈➔ ✐✌❥✗♣❲✐✥❧ →✘❽✇q✠♣✁✐✌q✠♥♦✙q ➑➂➒ ➏ ♥✓❧ ①■❢ ♠❏①■t✧t✌✉✗❢♦❥✢①✇➃✡q✇❽✝✐✌❣✧q✠q✇✉✗✉✈q✇✐✌✉✢❢♦❣✧⑥ ➈ ➉✇✉✗❢♦q✇✐✌✉✈q
→❫➣✫↔❿➋✑➒◗❤✍✐✌❥❦①⑤➃✡❤✍❣✧❥❦q✇❣✌❥◆✐✧❢♦♠✗q❼✐✧♠◆❢♦♥♦❢♦❥✗➉➂♥♦❬ q ➑✎➒ ➏ q✇❣❱❥✗❢ ♠◆✐✌①❄♠◆❢♦❤✍❣❱❣✌❤✍✉✈➁ ①■♥♦q✍❾✌❥✗✐✌✉✘✐✌❣✌q➂♠◆✉✗①✱➔✈q✇❽❈♠◆❤✍❢♦✉✗q✼❥✗❢✚❣✁✐✌❥✗❤✱↕✸③✟①■♥♦⑥ q➐➇✓①❄➏✌❣✮③✫❧ ❤ ♠◆q✇❣✌❢♦✉◗♥✚①
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å✻Ï➀➷✍➴q×✶➱➄Ð✭Ï⑤➴✕ÖÑ❮▼❒✑➴▼➱✩➷✝❐✭❰✂×❄á✉Ï➀Ý✍➴❷➱✩➷✍Ð✑➱➄ÒÑ➱➄Ð✑➹⑤➷Ñ➷➂Ï➀✃✶➴▼➴❷Ï➀➷✍Ð✑➱✢Ð✑➹⑤➬➮ÖÑ×✶Ô✩❐▼➱❧Ï❧ÖÑ❮✌✃✶➹⑤❮✌✃✎➴✌➘Ñ❮q×❄áâ➱✩➷✝Þ❆✃❂❮▼➹⑤➷Ñ➷✍➱✩➬❻➱✩➷✝❐
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
 k = d2 +h2
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


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
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
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
Ò

tc = k × t ′ b=h−r ✒ ✔




c = 1 + a2







√


−ab+ c×r 2 −b2

x =




 c



y = ax + b

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❹ ➆ ❺ ❻ ♣❽❼❿❾

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❑


 ẋ = vf · cos(θ + φ)
ẏ = vf · sin(θ + φ)
v
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