Chapitre 2 : Cinématique du point matériel Module : Physique 1ére LMD- Géologie

II.1. Cinématique du point matériel

- La cinématique du point matériel est l’étude du mouvement des corps matériels en fonction
du temps : la position, la distance parcouru, la vitesse, l’accélération… sans tenir compte des
causes qui provoquent ou modifient le mouvement comme les forces, l’énergie,…
- Lorsque, dans l’étude du mouvement d’un mobile, on peut, pour simplifier, réduire ce corps
à un point matériel ayant la même masse et localisé en son centre de gravité. Cela revient à
négliger tout effet de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.
- La notion du mouvement est relative. Un corps peut être, en même temps, en mouvement
par rapport à un corps et en repos par rapport à un autre. Par conséquent, il est nécessaire de
définir un repère pour déterminer la position, la vitesse ou l’accélération d’un mobile à un
instant correspondant à la position du mobile par rapport à ce repère.
II.2. Étude descriptive du mouvement d’un point matériel
II.2.1. Position du mobile
La position d’un mobile à un instant t est déterminée par rapport à un repère par un vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM qu’on appelle vecteur position. Son origine est le centre du repère O et son extrémité est
le mobile M. Suivant le repère cartésien dans l’espace (𝑂,⃗i , ⃗j,⃗⃗k ), le vecteur position s’écrit :
OM = x⃗i + y j + z ⃗k
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Comme le point M est en mouvement, sa position varie a le temps, donc ses coordonnées sont
fonction du temps : x(t), y(t), z(t).
Les fonctions x(t), y(t) et z(t) sont appelées les équations horaires du mouvement ou
les équations paramétriques.
II.2.2. Vecteur déplacement
Pendants le mouvement, le mobile occupe des positions différentes. A l’instant t1, il est au
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
point M1 et à un instant t2, il est au point M2. On définit le vecteur M 1 M2 le vecteur de

déplacement.

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On a : Vecteur déplacement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM M1 M2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM2 (relation de Chasles)
Donc le vecteur de déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M1 M2 est définit par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 M2 = OM2 − OM1

Vecteurs positions

Trajectoire

II.2.3. La trajectoire
La trajectoire est l'ensemble des positions successives (M0, M1, M2....) occupées par le mobile
au cours du temps par rapport à un repère. C’est une ligne continue qui relie le point de départ
au point d’arrivée.

M3
M4
M2

M1
M0

La forme de la trajectoire définit la nature du mouvement :

1- Si la trajectoire est rectiligne (droite), le mouvement est rectiligne,
2- Si elle est curviligne le mouvement est curviligne,
3- Si elle est circulaire le mouvement est circulaire.
 Équation de la trajectoire :
C’est la relation qui lie les coordonnées du mobile x, y, z entre eux indépendamment du
temps. Pour trouver l’équation de la trajectoire, il faut éliminer le temps entre les différents
coordonnées ou équations horaires : x = f (y,z) ou y = f (x,z) ou encore z = f (x,y).
Remarque
Si l’équation de la trajectoire est de la forme (a et b ∈ R) :
* Y = aX + b l’équation d’une droite, la trajectoire est rectiligne (ou droite) donc le
mouvement est rectiligne;
* Y = aX2 + b l’équation d’une parabole ;
* (X - a)2 + (Y - b)2 = R2 l’équation d’un cercle de rayon R et de centre O (a,b) dans le
repère, donc la trajectoire est circulaire.

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Exemple 1 :

X = 2t (1)
Y = 2t + 1 (2)
Z=0 (3)
- Donne l’équation de la trajectoire de M ? Puis déduire sa nature ?
Solution 1 :
- L’équation de la trajectoire du point M :
𝑋
De l’équation (1) → t = 2
𝑋
On remplace t dans l’équation (2), on aura : Y = 2 ( 2 ) + 1 → Y = X + 1

- La nature de la trajectoire :
On a l’équation de trajectoire Y = X + 1 est l’équation d’une ligne droite de la forme
Y = a X + b ce qui signifie que la trajectoire est une droite et que le mouvement est rectiligne.

Exemple 2:
Pour le mouvement d’un point M avec une vitesse initiale V0, les équations horaires sont
donnés par :
X = V0.t (1)
1
Y = 2 g.t2 + 1 (2)

Z=0 (3)
- Donne l’équation de la trajectoire de M ? Puis déduire sa nature ?
Solution 2 :
- L’équation de la trajectoire du point M :
𝑋
De l’équation (1) → t = 𝑉
0

1 𝑋
On remplace t dans l’équation (2), on aura : Y = g (𝑉 ) 2 + 1
2 0

- La nature de la trajectoire :
1 𝑋
On a l’équation de trajectoire Y = g (𝑉 )2 + 1 est l’équation d’une parabole de la forme
2 0

2
Y= a 𝑋 + b ce qui signifie que la trajectoire est une parabole.

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Exemple 3:
Pour le mouvement d’un point M, les équations horaires sont donnés par :
X = cos(𝑡) (1)
Y = sin(𝑡) (2)
Z=0 (3)
- Donne l’équation de la trajectoire de M ? Puis déduire sa nature ?
Solution 3 :
- L’équation de la trajectoire du point M :
On sait que cos(𝑡)2 + sin(𝑡)2 = 1
Donc X 2 = cos(𝑡)2 (1)
Y 2 = sin(𝑡)2 (2)
(1) + (2) on aura X 2 + Y 2 = cos(𝑡)2 + sin(𝑡)2 = 1 → X2 + Y2 = 1
- La nature de la trajectoire :
On a l’équation de trajectoire X 2 + Y 2 = 1 est l’équation d’un cercle de la forme
(X − a)2 + (Y − b)2 = R2 ce qui signifie que la trajectoire est un cercle de centre O (0;0) et
de rayon R = 1 m, et que le mouvement est circulaire.

II.2.4. Vitesse d’un point matériel

La vitesse est vectorielle car le mouvement d’un point matériel se caractérise par une
direction et un sens. On distingue deux vitesses, une vitesse moyenne et une vitesse
instantanée. L’unité de la vitesse dans le système international (SI) est le m/s.
II.2.4.1.Vitesse moyenne
La vitesse d’un mobile caractérise la variation de sa position au cours du temps. Soient deux
positions du mobile M1 et M2 à deux instants t1 et t2 (t2 > t1). La vitesse moyenne (Vm) du
mobile entre les instants t 1 et t2 est donnée par :

Le vecteur 𝑣𝑚 est parallèle au vecteur déplacement.

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→
𝑽𝒎

En valeurs algébriques, et dans le cas d’un mouvement rectiligne sur un axe (Ox):

Où x1 et x2 sont les coordonnées des points M1 et M2.

II.2.4.2. Vitesse instantanée
Dans la plupart des cas, le mouvement ne se fait pas à une vitesse constante. A chaque instant,
on aura une situation de la vitesse, on parlera de vitesse instantanée. C’est la limite de la
vitesse moyenne lorsque la différence du temps est très petite cela veut dire qu’elle tend vers
zéro.

⃗⃗ ) est la dérivée du vecteur position par rapport

Donc le vecteur de la vitesse instantanée (v
au temps, et ses caractéristiques sont :
- Le vecteur vitesse instantanée est, à chaque instant, tangent à la trajectoire;
- Son sens est celui du mouvement.
En coordonnées cartésiennes :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x⃗i + y j + z k
OM
La vitesse instantanée est :
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗⃗ =
v = ⃗i + j+ ⃗k = 𝑣𝑥 ⃗i + 𝑣𝑦 j + 𝑣𝑧 ⃗k
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le module la vitesse instantanée ou autrement dite sa valeur est :

⃗⃗ ‖ = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2
‖v

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Exemple 1 :
On considère un point matériel 𝑀 se déplaçant dans un référentiel ℜ (𝑂, 𝑥𝑦𝑧) muni de la base
(⃗i, j, ⃗k). Les coordonnées du point 𝑀 sont données par (tel que t est le temps) :
X=𝑡+1 (1)
Y = 𝑡2 + 1 (2)
Z=0 (3)

1- Donner l’équation de la trajectoire de 𝑀? En déduire sa nature ?

2- Trouver le vecteur de la vitesse ⃗⃗v et calculer son module ?
Solution 1
1- L’équation de la trajectoire du point M :
De l’équation (1) → 𝑡 = X - 1
On remplace t dans l’équation (2), on aura : Y = (X – 1)2 + 1
- La nature de la trajectoire :
On a l’équation de trajectoire Y = (X – 1)2 + 1 est l’équation d’une parabole de la forme
Y= a 𝑋 2 +b ce qui signifie que la trajectoire est une parabole.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑OM
2- Le vecteur de la vitesse ⃗⃗v est: v
⃗⃗ = 𝑑𝑡

- Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM = x⃗i + y j + z ⃗k

OM est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On remplace les valeurs de x, y et z de les équations (1,2 et 3) on obtient :
OM = (𝑡 + 1)⃗i + (𝑡2 + 1) j + 0 ⃗k
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = (𝑡 + 1)⃗i + (𝑡2 + 1) j
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑OM
Donc ⃗⃗ =
v = 1⃗i + 2𝑡 j
𝑑𝑡

⃗⃗ ‖ = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2
- Son module est : ‖v
On a v
⃗⃗ = 1⃗i + 2𝑡 j
⃗⃗ ‖ = √(1)2 + (2𝑡)2 = √4𝑡 2 + 1 (m/s)
‖v

II.2.5. Accélération d’un point matériel

La vitesse pouvant varier avec le temps, on caractérise ce changement en introduisant la
notion d’accélération. Ici aussi, on distingue deux accélérations, une accélération moyenne et
une accélération instantanée. L’unité de l’accélération (a) dans le système international est le
m/s2.

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II.2.5.1. Accélération moyenne

L’accélération moyenne est la variation de la vitesse entre deux positions par rapport au
temps. Soit v1 la vitesse du mobile à un instant t1 et v2 sa vitesse à instant t2. Le mobile
subit une accélération moyenne telle que:

Le vecteur 𝑎𝑚 est // à ⃗⃗⃗⃗⃗

∆v et il se dirige vers la concavité de la trajectoire.
Généralement, 𝑎 𝑚 est appliquée au point M où le mobile se trouve à l’instant t, milieu de
𝑡1 +𝑡2
l’intervalle, soit : t =
2

II.2.5.2. L’accélération instantanée

L’accélération instantanée est l’accélération à un instant t donné :

𝑑𝑣 𝑑2 𝑂𝑀
= =
𝑑𝑡 𝑑2 𝑡
Les coordonnées du vecteur accélération suivant les coordonnées cartésiennes sont:
Soit:
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x⃗i + y j + z k
OM
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗⃗ =
v = ⃗i + j+ ⃗
k
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2 𝑂𝑀 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
a⃗⃗ = = = ⃗i + j+ ⃗k
𝑑𝑡 𝑑2 𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

= 𝑎𝑥 ⃗i + 𝑎𝑦 j + 𝑎𝑧 ⃗k

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Le module de l’accélération ou autrement dite sa valeur est :

‖a⃗⃗ ‖ = √𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 + 𝑎𝑧 2

Exemple :
Un point matériel M se déplace dans le plan (Oxyz) suivant les équations horaires suivantes :
1
X=2𝑡 (1)

Y = 𝑡2 +3 (2)
Z=0 (3)
1- Donner l’équation de la trajectoire de 𝑀 ? En déduire sa nature ?
2- Trouver le vecteur de la vitesse ⃗⃗v et calculer son module ainsi que le vecteur l’accélération
⃗⃗a et son module ?
Solution 1
1- L’équation de la trajectoire du point M :
1
De l’équation (1) → X = 2 𝑡
1
On remplace t dans l’équation (2), on aura : Y = 2 X 2 +3

- La nature de la trajectoire :
1
On a l’équation de trajectoire Y = X2 + 3 est l’équation d’une parabole de la forme
2

Y= a 𝑋 2 +b ce qui signifie que la trajectoire est d’une parabole.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑OM
2- Le vecteur de la vitesse ⃗⃗v est: v
⃗⃗ = 𝑑𝑡

- Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM = x⃗i + y j + z ⃗k

OM est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On remplace les valeurs de x, y et z de les équations (1,2 et 3) on obtient :
1 1
OM = 2 𝑡⃗i + (𝑡2 +3) j + 0 ⃗k
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = 2 𝑡⃗i + (𝑡2 +3) j
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑OM 1
Donc ⃗⃗ =
v = 2 ⃗i + 2𝑡 j
𝑑𝑡

⃗⃗ ‖ = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2
- Son module est : ‖v
1
On a v
⃗⃗ = 2 ⃗i + 2𝑡 j

1 1
⃗⃗ ‖ = √(2)2 + (2𝑡)2 = √4𝑡 2 + 4 (m/s)
‖v

- Le vecteur accélération⃗⃗a est:

𝑑v
⃗⃗⃗ 1
a⃗⃗ = on a ⃗⃗ = 2 ⃗i + 2𝑡 j donc
v a⃗⃗ = 2 j
𝑑𝑡

- Son module est : ‖a⃗⃗ ‖ = √𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 + 𝑎𝑧 2 ‖a⃗⃗ ‖ = √(2)2 = 2 (m/s2)

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II.2.6. Etude cinématique de mouvements rectilignes particuliers

Le mouvement rectiligne est caractérisé par une trajectoire sous forme d’une droite.
A- Mouvement rectiligne uniforme
On considère le mouvement d’un mobile comme étant uniforme lorsque la valeur algébrique
de sa vitesse (v) est constante, et par conséquent l’accélération est nulle (a = 0 m/s2).
 La vitesse : 𝑣 = 𝑣0 (𝑣0 est la vitesse initiale)
𝑑𝑣0
 L’accélération : a = =0
𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑥 𝑡
 La position x : On a 𝑣0 = → dx = 𝑣0 dt → ∫𝑥 dx = ∫𝑡 𝑣0 dt
𝑑𝑡 0 0

𝑥 𝑡
→ x 𝑥 = 𝑣0 t 𝑡 → x- 𝑥0 = 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0)
0 0
→ x = 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑥0

Diagramme du mouvement rectiligne uniforme:

Exemple :
Soit un mobile se déplace avec une vitesse constante 𝑣0 = 2 (m/s) de la position initiale
x0 = 0 (m).
1- Trouver l’accélération (a) de ce mobile.
2- Calculer le déplacement total (x) effectué entre t 0 = 0 s et t = 3.5 s.
Solution :
1- L’accélération (a)
𝑑𝑣0 𝑑(2)
a= = = 0 (m/s2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2- Le déplacement total (x) est obtenu par l’intégrale :
𝑑𝑥 𝑥 3.5
On a 𝑣0 = → dx = 2 dt → ∫0 dx = ∫0 2 dt
𝑑𝑡
𝑥 3.5
→ x = 2t → x = 2 (3.5 − 0)
0 0
→ x = 7 (m)

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B- Mouvement rectiligne uniformément varié (accéléré ou retardé)

Le mouvement est rectiligne uniformément varié, lorsque l’accélération (a) est constante.
 L’accélération : a = 𝑎0 (𝑎0 constante)
 La vitesse v :
𝑑𝑣 𝑣 𝑡
On a 𝑎0 = → dv = 𝑎0 dt → ∫𝑣 dv = ∫𝑡 𝑎0 dt
𝑑𝑡 0 0

𝑣 𝑡
→ v 𝑣 = 𝑎0 t 𝑡 → v- 𝑣0 = 𝑎0 (𝑡 − 𝑡0)
0 0

→ V = 𝑎0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑣0
 La position x :
𝑑𝑥 𝑥 𝑡
On a V= → dx = V dt → ∫𝑥 dx = ∫𝑡 𝑉dt
𝑑𝑡 0 0

On remplace la valeur de V :
𝑥 𝑡 𝑡
→ ∫𝑥 dx = ∫𝑡 (𝑎0 (𝑡 − 𝑡0) + 𝑣0 )dt = ∫𝑡 (𝑎0 𝑡 − 𝑎0 𝑡0 + 𝑣0 )dt
0 0 0

𝑥 𝑎0 𝑡 𝑡 𝑡
→ x 𝑥 = 𝑡 2 𝑡 − 𝑎0 𝑡0 𝑡 𝑡 + 𝑣0 𝑡 𝑡
0 2 0 0 0
𝑎0
→ X - 𝑥0 = (𝑡 − 𝑡0 )2 − 𝑎0 𝑡0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑣0(𝑡 − 𝑡0 )
2
𝑎0
→ X = (𝑡 − 𝑡0)2 − 𝑎0 𝑡0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0) + 𝑥0
2
Exemple :
Un mobile a un mouvement rectiligne uniformément varié, il a une accélération constante
𝑎0 = 4 (m/s2) et une vitesse initiale 𝑣0 = 2.5 (m/s).
1- Trouver sa vitesse entre t0=0 s et t=3 s.
2- Calculer le déplacement (x) effectué entre t 0 = 0 s et t = 3 s, tel que 𝑥0 = 0 m
Solution :
1- La vitesse v :
𝑑𝑣 𝑣 3 𝑣 3
On a 𝑎0 = → dv = 4 dt → ∫2.5 dv = ∫0 4 dt → v = 4t
𝑑𝑡 2.5 0
→ V - 2.5 = 4 (3 − 0) → V = 12 + 2.5 → V = 14.5 (m/s)
2- Le déplacement (x) :
𝑑𝑥 𝑥 3
On a V= → dx = 14.5 dt → ∫0 dx = ∫0 14.5 dt
𝑑𝑡
𝑥 3
→ x = 14.5 𝑡 → X -0 = 14.5 (3 − 0) → X = 43.5 (𝑚)
0 0

10