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Signaux et Systèmes
Chapter · April 2019
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Sougrati Belattar
Cadi Ayyad University
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Cours d’Automatique linéaire, S6-Option Electronique, 2018/2019, UCA-FSSM,Pr.S.BELATTAR
SIGNAUX - SYSTEMES
I le signal
Exemple des premières utilisations du signal électrique
Les premiers réseaux de communication sur les terres de ce qui est aujourd’hui
les états unis : il s’agit du télégraphe électrique.
Exemple d’utilisation du signal électrique aujourd’hui
Réseau de distribution de l’information et fréquences utilisés pour la transmission
1
1-Généralités
Au laboratoire et dans la vie de tous les jours, il existe de nombreuses
grandeurs physiques dont la mesure permet d’accéder à des informations. On
peut citer par exemple :
- La pression atmosphérique (P en mbar) mesurée sur plusieurs jours
- La température d’une salle pendant une journée, une année…
- L’éclairement (E en lux) dû au soleil sur une journée, une année…
- La tension électrique…
La plupart des grandeurs physiques sont variables au cours du temps.
Exemples de signaux dans différents domaines de la physique et les
grandeurs correspondantes, table 1.
Table1. Quelques grandeurs de la physique
2-Le signal
Le signal est une fonction d’une ou plusieurs variables indépendantes, il est le
support physique d’une information représentative d’un phénomène physique.
Il s’agit donc d’une notion tout à fait générale que l’on peut rencontrer dans des
domaines aussi variés que l’électricité, l’électronique, l’acoustique, l’optique, la
mécanique
Un signal continu en fonction du temps, exemple de la figure 0 est appelé signal
analogique et, traiter un signal, c’est essentiellement en extraire l’information
qu’on juge utile, la mettre en forme pour mieux l’analyser.
Fig.0- Exemple de signaux analogiques
2
2-1.Exemples de signaux
2-1-1.Signaux de formes différentes
Signaux : Quelconque, constant, sinusoïdal, périodique et aléatoire, figure2a.
Fig.2a- Exemples de signaux servant dans les transmissions
2-1-2.Signaux usuels
a) Echelon unité
Signaux usuels les plus utilisés en Electronique, figure 2b.
3
b) Fonction signe
c) Fonction rampe
La fonction rampe est l’intégrale de l’échelon unité

Elle est aussi appelée la rampe unité.
d) Impulsion rectangulaire
e) Impulsion de Dirac
f) Fonction rectangle
g) Fonction triangle
Fig.2b - Quelques signaux usuels
4
2-1-3. Signal réponse d’un système
2-1-3-1 Système du 1er ordre

a) Excitation en échelon
Soit le système représentant un filtre du 1er ordre, figure3, pour lequel on veut
déterminer le rapport : T(p) = Vs(p)/Ve(p).
Fig.3- Filtre RC (passe bas)
En utilisant le diviseur de tension on obtient :

( )
( )
( )
Pour le signal de sortie réponse à un échelon, par exemple d’amplitude E, on

peut définir les caractéristiques suivantes :
Valeur finale : c’est la valeur que prend le signal au bout d’un temps infini :
Valeur finale = lim (t∞) S(t) = E
Temps de réponse : τ
C’est le temps que met le signal de sortie pour atteindre la valeur de 63 % de
la valeur finale
Temps de réponse à 5% :tr5%

C’est le temps que met le signal de sortie pour être compris entre 95% et 105 %
de la valeur finale
Temps de montée :tm

C’est le temps que met le signal de sortie pour passer de 10 % à 90 % de la
valeur finale
Gain K : c’est le gain statique, rapport entre l’entrée et la sortie en régime établi
et représenté graphiquement dans le plan complexe pat le lieu de bode et dans le
domaine temporel par par sa réponse indicielle, figure 4a.
5
Fig.4a - Lieu de Bode et réponse indicielle du filtre RC
b) Excitation sinusoïdale
Exemple
Réponses de différents systèmes dynamiques du premier ordre
pour plusieurs valeurs de τ, exposés au signal d’entrée : X(t) = sin 4t (ici ω = 4
rad/s). Entrée X(t) : ligne pointillée et sortie Y(t) : ligne pleine, figure 4b.
Fig.4b – Influence de la constante du temps sur la réponse du signal
2-1-3-1 Système du second ordre

Sur la figure 4c, est représenté les types de réponse d’un système du second
ordre. La forme de la réponse dépend du facteur d’amortissement qu’on verra
plus tard.
Fig.4c– réponse indicielle d’un système du second ordre

6
2-1-4.Propriétés fréquentielles d’un signal

2-1-4-1 Signaux périodiques (série de fourier)
Un signal périodique s(t) de période T peut être décomposé en une somme

comprenant :
- Un terme S0 représentant la valeur moyenne ou composante contiunue du
signal
- Un terme sinusoidal de fréquence f = 1/T appelé terme fondamental ou
1ère harmonique
- Une suite de termes sinusoidaux de fréquences multiples de f appelés
harmoniques
Avec :
( ) ∑ ( ) ( )
Où :
∫ ( ) ,
∫ ( )
∫ ( )
Le spectre s(f) d’un signal s(t) est une représentation graphique montrant
l’amplitude et la fréquence respective de chaque constituante du signal à savoir :
valeur moyenne, fondamental et harmoniques comme indiqué dans la figure 5
ci-dessous :
A partir de la relation (*) et En posant √ et
nous obtenons le graphe de la figure 5 ci-dessous :
Fig.5 - Spectre d’un signal périodique
7
Dans de nombreux cas la décomposition se limite à une somme de sinus

(signaux impairs) ou somme de cosinus (signaux pairs) dans ce cas on aura :
et
Exemples
Signal Electrocardiogramme(ECG)
Composition fréquentielle dans le cas d’un signal « Electrocardiogramme »,
figure 6.
Fig.6 - Spectre d’un signal mesuré ECG)

Signaux périodiques
Composition fréquentielle dans le cas de signaux périodiques, figure 7.
Fig.7 - Signaux périodiques et leurs spectres
8
2-1-4-2 Signaux quelconques (transformée de Fourier)

Soit s(t) un signal déterministe, non périodique sommable en valeur absolue sur
, son spectre est donné par la transformée de Fourier qui est une
fonction, généralement complexe, de la variable f et définie par :
( ) [ ( )] ∫ ( )
Si cette transformée existe, la transformée de Fourier inverse est donnée par
l’expression : ( ) [ ( )] ∫ ( )
S(f) est une fonction continue de la variable continue f.
Dans la figure 8 est présenté un signal fenêtre et un signal quelconque très

variable en fonction du temps. Son spectre est riche en fréquences.
Fig.8 - Exemple de spectre de signaux non périodiques
II – Système
1 Définition
C’est quoi un système ?
- Un système est une combinaison d'éléments qui manipulent un ou plusieurs
signaux
pour accomplir une fonction et produire un résultat.
Les systèmes traitent des signaux d'entrée pour produire des signaux de sortie.
2 Exemples de systèmes
2-1 Exemple 1
Considérons le système constitué d’une automobile, figure 9 :
L’entrée du système sera la position angulaire (en degré) de la pédale de
l’accélérateur.
9
a) dans le premier cas la sortie du système sera la vitesse du véhicule (en

km/h)
b) dans le second cas la sortie du système sera la distance parcourue en (m)
Fig.9 - Réponse du système voiture

2-2 Exemple 2
- Un système de communication est généralement composé de trois sous-
systèmes, figure 10, l'émetteur, le canal et le récepteur. Le canal atténue
généralement et ajoute du bruit au signal transmis qui doit être traité par le
récepteur
Fig.10 - Schéma de principe d’une chaine de transmission analogique

2-3 Exemple 3
Un circuit, filtre passe bas, comportant un condensateur peut être considéré
comme un système qui transforme la tension de source (signal) à la tension
(signal) aux bornes du condensateur.
10
2-3-1 Excitation en échelon

Cherchons la réponse indicielle d’un système du 1er ordre, filtre passe bas,
figure 11.
Equation différentielle aux bornes du circuit :

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
La solution de l’équation est de la forme :
( ) ( )
Fig.11- Réponse indicielle du filtre RC
2-3-2 Excitation en rampe

Cherchons cette fois la réponse du système pour une excitation en rampe, figure
12.

 Solution de l’équation : trop compliquée car le second membre n’est pas
« constant »
Alors pour déterminer le signal Vs(t) on va utiliser un nouvel outil dont le
principe est de transformer l’équation différentielle en une équation
algébrique (polynôme).
C’est l’objet de la partie III qui suit.
Fig.12- Réponse à une rampe du filtre RC
11
III Transformée de Laplace

1 Généralités
L’étude des systèmes s’accompagne inévitablement de la manipulation
d’équations différentielles. Leur résolution permet la détermination des régimes
transitoire et permanent du système dynamique. Or, les opérations liées à cette
manipulation sont souvent délicates et la résolution des équations n’est toujours
pas simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathématique puissant :
la transformée de Laplace.
2 Définition
A toute fonction du temps f(t), on associe une fonction F(p) de la variable
complexe par la transformation :
[ ( )] ( ) ∫ ( )
Où p est la variable complexe dite aussi de Laplace.
3Propriétés de la transformée de Laplace

Il est facile de démontrer les propriétés de la transformée de Laplace de
la table 3.
Linéarté [ ( ) ( )] ( ) ( )
dérivée ( )
[ ] ( ) ( )
Intégrale ( )
[∫ ( ) ]
Retard temporel [ ( )] ( )
Convolution [ ( ) ( )] ( ) ( )
Théorème de la valeur initiale ( ) ( )
Théorème de la valeur finale ( ) ( )
Table3- Quelques propriétés de la transformée de laplace
12
4 Transformée de Laplace de quelques

signaux
 Impulsion de Dirac :
[ ( )] ∫ ( )
 Echelon unité
[ ( )] ∫ [ ]
 Fonction rampe
[ ( )] ∫
∫ ∫
( ( ) [ ] ∫
[ ] [ ]
5 Décomposition en élément simple

En pratique, comme les transformées F(p) de la plupart des signaux usuels sont
des fractions rationnelles N(p)/D(p), il suffit de les décomposer en fractions
simples et d’utiliser la propriété de linéarité de la transformée de Laplace.
5 -1 Pôles simples
On suppose pour commencer que d°(N(p)) < d°(D(p)) et que les pôles pi de
F(p) (c'est-à-dire les zéros de D(p) sont Complexes
( )
( )
( )( ) ( )
On peut alors écrire :

( )
( )( )
13
Les coefficients complexes Ai sont appelés les résidus de leurs pôles respectifs.
On en déduit par transformée de Laplace inverse l’expression de f(t) :
( ) ( ) ( )
Exemples
Ex1
( )
( )( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Ex2
( )
( )( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) ( )
5-2 Pôles doubles

Supposons maintenant qu'on a toujours ( ( )) ( ( )) ( )
possède des pôles doubles :
( )
( ) on peut alors écrire ( )
( ) ( )
On en déduit la contribution des pôles doubles :
( ) ( ) ( )
Exemple
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
14
5-3 Fraction rationnelle quelconque

Dans le cas le plus général, il se peut que l'on ait non seulement des pôles
multiples, mais également que le ( ( )) ( ( )). Il suffit alors de
commencer par procéder à la division du polynôme N(p) par D(p) :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
Exemple
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Exemple
Circuit RC soumis à une impulsion carrée (analyse)
15
D’où :
En conséquence, les graphes des tensions U1(t), U2(t) et Uc(t.
5-4 Table de quelques transformées de Laplace

Dans la table 4, ci-dessous, est présenté les transformées de Laplace inverses des
plus importantes fonctions qu’on rencontre en Electronique et Automatique.
Table 4a - Quelques transformées inverses et leurs graphes
16
Table 4b - transformées de Laplace inverses
Table 4c. Transformées de Laplace inverses
17
6 Transmittance
6 - 1 Introduction
Considérons le système linéaire ci-dessous où e(t) est l’entrée du système et s(t)
la sortie
Fig.13 - Système physique
Le système est régi par l’équation différentielle linéaire ci-dessous :
Effectuons une transformée de Laplace de cette équation :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )[ ]
( )[ ]
On peut donc exprimer la sortie S(p) en fonction de E(p) et du rapport
( )
qui ne dépend que du système.
( )
Pour un système linéaire d’entrée E(p) et de sortie S(p) le rapport ( )
( )
est appelé
Transmittance du système.
La transmittance caractérise complètement le système qui pourra être schématisé
par le schéma :
La réponse du système s’exprime alors par : S(p) = T(p).E(p)

18
6-2 systèmes du 1er ordre

Un système linéaire du 1er ordre d’entrée e(t) et de sortie s(t) est régi par
l’équation différentielle suivante :
( )
( ) ( )
Lorsque e(t) est un échelon.

La transformation de Laplace de cette équation donne :
( )
( ) ( )
( )[ ] ( )
( )
( )
( )
Alors la transmittance d’un système linéaire du 1er ordre est du type : ( )
 τ : est la constante de temps

( ( ) )
 To est la transmittance statique lorsque e(t) est un échelon
Transmittance Echelon entrée Réponse S(p) Réponse s(t)
Table 4. Transmittance et réponse d’un système du 1er ordre
6 - 3 Système du second ordre

Un système physique du second ordre est un système dont la relation entrée e(t)
 sortie s(t) peut être décrite par une équation différentielle du second ordre
que l’on peut souvent mettre sous la forme suivante :
( ) ( )
( ) ( )
19
En prenant la transformée de Laplace de cette équation on aura :
( ) ( ) ( ) ( )


(
)

( )[ ] ( )
Alors la transmittance d’un système linéaire du second ordre est de la forme :
( )
( )
( )
Qui peut être représenté par un schéma fonctionnel :
Où la sortie S(p) est le résultat produit de T(p) par E(p), c’est à dire c’est l’effet
que produit T(p) sur le signal d’entrée E(p).
6-3-1 Si m >1
( )
 Cas peu intéressant, le système est trop lent, table 5.
20
Solutions de l équation T(p), s(t), temps de

caractéristique du dénominateur E(p),
S(p) Réponse du système
Table.5- Transmittance et réponse d’un système du 2ème ordre, m>1
6-3-2 Si m =1
( )
 Cas peu intéressant correspond au régime critique, cas souvent jugé trop
lent, table 6.
Solutions de l équation T(p), s(t), temps de

caractéristique du dénominateur E(p), Réponse du système
S(p)
Table.6- Transmittance et réponse d’un système du 2ème ordre, m = 1
6-3-3 Si m <1
( )
 Les régimes transitoires sont satisfaisants si 0.3< m<1, table 7.
 La transmittance s’écrit :
21
( )
Les deux pôles ont pour expression :

√
√
( ) ( )
√
√ ( )
Solutions de l’équation T(p), s(t), temps de

caractéristique du dénominateur E(p), Réponse du système
S(p)
Table.7- Transmittance et réponse d’un système du 2ème ordre, m <1
6 - 4 Lieux de Bode des trois cas :

m > 1, m = 1 et m < 1
Sur la figure 14 est récapitulé le comportement des systèmes du second ordre
dans le domaine fréquence en fonction du facteur d’amortissement m.
Sur le lieu de Bode, on peut constater que lorsque :
a) m > 1 nous avons deux fréquences de coupures

du système
22
b) m = 1 la fréquence de coupure est la fréquence propre du système
c) m < 1 la fréquence de résonnance est différente de la fréquence propre

du système
Fig. 14 - Lieux de bode pour m >1, m = 1 et m < 1
La figure 15 représente le lieu de Bode détaillé d’un système du 2 ème ordre en

fonction du paramètre facteur d’amortissement m. Sur le lieu en module on
peut voir le phénomène de résonnance qui commence à apparaitre à partir de
m= 0.5 et plus m diminue plus ce phénomène s’accentue. Le maximum se
produit à ω = ωn. Au niveau des courbes de phases toutes les courbes décroissent
de 0° à – 180°en passant toutes par la phase – 90°correspondant à ωn .
23
Fig.15a - Lieu de Bode en module Fig.15b - Lieu de Bode en phase

en fonction de m en fonction de m
Sur la figure 16 est représenté la réponse d’un tel système à une excitation en
échelon en fonction du facteur d’amortissement m. Plus m est faible plus la
montée du signal de sortie est rapide est les dépassements sont importants.
L’abaque de la figure 17 donne le temps de réponse tr5% optimal à en fonction

du facteur d’amortissement. Le minimum est obtenu pour une valeur de m de
l’ordre de 0.7.
Fig.16 - Réponses du système du 2ème ordre Fig.17 - temps de réponse à 5% du système

en fonction m en fonction m
6-5 Mesure des constantes du signal réponse.

On ne peut plus, comme pour les systèmes du premier ordre, utiliser des
méthodes simples comme la « méthode des 63% » ou la « méthode de la
tangente à l’origine » pour trouver la constante de temps, table8.
24
Temps de montée 1
tm   (  arccos(m))
2
0 1  m
Temps de réponse à n % tr 1 ln(100)
(m< 0.7) 0m n
Pseudo-période Tp  2.
0 1m
2
Pseudo-pulsation 2
0 1m
Dépassement
Rapport entre deux D1 exp( 2..m )

maximas successifs D2 2
1m
Table8. Expressions des paramètres caractéristiques d’une réponse
du second ordre avec oscillations amorties
Fig.18 – Réponse d’un système avec oscillations
25
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Exemple d’utilisation du signal électrique aujourd’hui

Réseau de distribution de l’information et fréquences utilisés pour la transmission

Table1. Quelques grandeurs de la physique

Fig.0- Exemple de signaux analogiques

Fig.2a- Exemples de signaux servant dans les transmissions

Signaux usuels les plus utilisés en Electronique, figure 2b.

La fonction rampe est l’intégrale de l’échelon unité

Fig.2b - Quelques signaux usuels

2-1-3. Signal réponse d’un système

2-1-3-1 Système du 1er ordre

Fig.3- Filtre RC (passe bas)

En utilisant le diviseur de tension on obtient :

Pour le signal de sortie réponse à un échelon, par exemple d’amplitude E, on

Temps de réponse à 5% :tr5%

Temps de montée :tm

Fig.4a - Lieu de Bode et réponse indicielle du filtre RC

Fig.4b – Influence de la constante du temps sur la réponse du signal

2-1-3-1 Système du second ordre

Fig.4c– réponse indicielle d’un système du second ordre

2-1-4.Propriétés fréquentielles d’un signal

Un signal périodique s(t) de période T peut être décomposé en une somme

Fig.5 - Spectre d’un signal périodique

Dans de nombreux cas la décomposition se limite à une somme de sinus

Fig.6 - Spectre d’un signal mesuré ECG)

Fig.7 - Signaux périodiques et leurs spectres

2-1-4-2 Signaux quelconques (transformée de Fourier)

Dans la figure 8 est présenté un signal fenêtre et un signal quelconque très

Fig.8 - Exemple de spectre de signaux non périodiques

a) dans le premier cas la sortie du système sera la vitesse du véhicule (en

b) dans le second cas la sortie du système sera la distance parcourue en (m)

Fig.9 - Réponse du système voiture

Fig.10 - Schéma de principe d’une chaine de transmission analogique

2-3-1 Excitation en échelon

Equation différentielle aux bornes du circuit :

Fig.11- Réponse indicielle du filtre RC

2-3-2 Excitation en rampe

Fig.12- Réponse à une rampe du filtre RC

III Transformée de Laplace

3Propriétés de la transformée de Laplace

4 Transformée de Laplace de quelques

5 Décomposition en élément simple

On peut alors écrire :

5-2 Pôles doubles

On en déduit la contribution des pôles doubles :

5-3 Fraction rationnelle quelconque

En conséquence, les graphes des tensions U1(t), U2(t) et Uc(t.

5-4 Table de quelques transformées de Laplace

Table 4a - Quelques transformées inverses et leurs graphes

Table 4b - transformées de Laplace inverses

Table 4c. Transformées de Laplace inverses

Fig.13 - Système physique

Le système est régi par l’équation différentielle linéaire ci-dessous :

Effectuons une transformée de Laplace de cette équation :

On peut donc exprimer la sortie S(p) en fonction de E(p) et du rapport

qui ne dépend que du système.

La réponse du système s’exprime alors par : S(p) = T(p).E(p)

6-2 systèmes du 1er ordre

Lorsque e(t) est un échelon.

 τ : est la constante de temps

 To est la transmittance statique lorsque e(t) est un échelon

Transmittance Echelon entrée Réponse S(p) Réponse s(t)