Réalisation d’un robot sous-marin à cage

Projet fin d’année

Réalisation d’un robot sous-marin à cage

Arifet Ryma & Ftiti Issam

13/12/2022
 1. Problématique (Etude Préalable) :

<In today’s world, one of the huge pressing issues is plastic pollution. Over the span of the
last few decades, the use of plastic has increased rapidly. This epidemic is caused by the
careless and irresponsible actions of the human race. People all over the world use single-use
plastic because of its durability, reliability, and convenience. However, this convenient human
invention is another specie’s worst nightmare. Not to mention the harm it can cause the
ecosystems and habitats of underwater creatures as well.

This first graphic shows the location trends of plastic pollution around the world based on the
size of the plastic (Eriksen et al. 2014).

This second graphic shows the nesting locations of sea turtles around the world (SWOT
Report).
These location similarities proves that plastic tends to linger in the same areas that turtles nest
in, making it more likely that sea turtles have interactions with plastic due to the close
proximity.
>
« La raréfaction des tortures de mer et les rejets dans le grand bleu ont entraîné une
prolifération des méduses bleues ou La rhizostomapulmo en Méditerranée.
Tout cela a mis l’écosystème marin sens dessus dessous. Selon le scientifique Sami Mhenni,
la disparition du thon et de la tortue de mer, principaux prédateurs des méduses et à la
pollution grandissante du fait des rejets ménagers et industriels en milieu marin »
-Mosaique FM

D’apprêt cet extrait on a décidé de crée un robot pour faire fasse à se problème.

Statistique sur ce phénomène

la pollution (particulièrement les sacs en plastique), le braconnage, la consommation excessive pour

usage culinaire, cosmétique ou médical, ainsi que la pêche accidentelle, engendrent, annuellement, des
ravages drastiques. Selon des statistiques officielles fournies en 2017 par le Fond Mondial pour la
Nature (WWF-Afrique du Nord) et l’Institut National des Sciences et Technologies de la Mer
(INSTM), plus de 44 mille tortues marines échouent annuellement tout au long du bassin
méditerranéen, dont 700 tortues en Tunisie

Etude de l’existant :

Artist’s conception of some of the technology advances described in this issue.

1. Ocean Observing Systems

2. Ocean Energy

3. Remote Sensing

4. Surface Craft

5. Manned Underwater Vehicles

6. Remotely Operated Vehicles

7. Autonomous Underwater Vehicles

8. Underwater Optical Imaging

9. Acoustic Imaging

10. Biogeochemical Sensing

11. Physical Ocean Sensing

12. Optical Communications

13. Acoustic Communications

Based on these types of robots our studies will be concerned on AUV and ROV only.

Remotly opareted vehicles (ROV) :

This paper discusses three trends in ROV technology that are now feasible because innovations (such
as Ethernet communications and sophisticated data gathering and data modeling techniques) have been
adapted from use in other industries to applications in subsea intervention. These trends are: ■
Treating video imagery as simply another form of data that can be searched, organized, and merged
with other data in sophisticated digital asset management systems;

This figure illustrate how ROV works:

■ Using model-based control to plan, simulate, and then automatically execute difficult ROV
intervention tasks

■ Greatly expanding the data available to diagnostic experts who perform remote troubleshooting for
ROV field repairs.

The means to implement these tools and techniques comes not from the subsea intervention industry
but from other related fields. These other fields share with ROV operations the fact that by applying
advanced hardware and software to increasingly automate operations, gains are realized in
productivity and in the economic value of products and services

Autonomous Underwater Vehicles (AUV) :

Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) are programmable, robotic vehicles that, depending on
their design, can drift, drive, or glide through the ocean without real-time control by human operators.
Present AUV capabilities are defined and limited by the design and maturity of the various
technologies that equip the vehicle. This section reviews the state of AUV development from
the perspective of these technologies, all of which are currently evolving.

Modular Design: An easily reconfigurable AUV design is advantageous for several reasons.
The configuration of an AUV tends to vary over time as technology upgrades and changing
missions result in software and hardware changes, which are easier to accomplish in a
modular design. Also, system costs can be reduced significantly if a single AUV can carry
one of many different sensor packages to perform various missions; when compared to the
cost of multiple single-purpose vehicles or one larger vehicle carrying a variety of mission
hardware. Finally, modular batteries permit reduced system down time for battery
replenishment by permitting rapid replacement of depleted batteries instead of recharging
installed batteries.

Communications: Although AUV operations generally involve minimal or no communications, some

communication is desirable for data download, mission updates, or status monitoring. The underwater
environment imposes many of the same electro-magnetic constraints on communications that it does
to navigation. As a result, in most instances AUV communications options are limited to either
intermittent use of radio methods, available only when the AUV surfaces to expose an antenna, or to
acoustic methods which have limited range and very limited data rate. Optical and laser-based
communications systems have shorts ranges in water and require complex systems to provide motion
stabilization because of the narrow beams involved. As a result, with other more practical means
available, these are not commonly used for communications between moving platforms

Power: Because they operate underwater, isolated from the atmosphere, the vast majority of
AUVs use batteries as their airindependent power source. Since battery capacity limits AUV
endurance, improved battery technologies have been rapidly adopted for AUV use. Lithium
batteries, widely used in demanding applications such as photography, cellular phones, and
laptop computers, are common in AUVs. Rechargeable, or “secondary”, lithium-ion batteries
are used in REMUS and Gavia vehicles, and similar lithium-polymer batteries are used in
Bluefin vehicles. Such power systems provide mission duration on the order of a day at
speeds on the order of a few knots.

Sensors: As discussed previously, AUVs are particularly well suited as sensor platforms due
to their mobility and autonomous operation, and commercial models frequently feature basic
oceanographic instrumentation as standard or optional equipment. Because they are generally
compact, almost any oceanographic instrument is suitable for deployment onboard an AUV.
Imaging sensors are also standard equipment on many AUVs. Side scan sonar is the most
common high-resolution underwater imaging sensor, and is available on most AUVs

Quels sont les types de drones marins et robots sous-marins ?

Les robots de surface (USV) : Les USV (Unmanned Surface Vehicle) sont des drones marins
de surfaces motorisés, supervisés à distance par un télé-opérateur. Ils ont pour principales
applications la bathymétrie, l’océanographie, la surveillance et la détection. La bathymétrie
(cartographie sous-marine) consiste à mesurer la profondeur et le relief des océans afin
d’étudier les milieux subaquatiques. L’océanographie, c’est l’étude des océans et des milieux
marins. Elle est divisée en plusieurs domaines. L’océanographie physique, biologique,
chimique et géologique.
 Drone marin d’études océanographiques

Les robots sous-marins (ROV) : Les ROV (RemotelyOperatedVehicle) sont des drones sous-
marins télé-opérés. Leurs applications sont nombreuses mais on peut noter essentiellement
deux grandes catégories. Les ROV d’observation et les ROV d’intervention.

 Les ROV d’observation ou ROV d’inspection, sont des drones sous-marins de petite
taille. En général, ils embarquent du matériels d’observation et de mesure (caméra
vidéo, appareil photo, sonar, caméra acoustique, sonde d’épaisseur, etc…).

Ils peuvent peser entre 3 et 300 kg et peuvent intervenir dans des profondeurs allant
jusqu’à 300, voir 500 mètres. Les ROV sont munis d’un ombilical qui transporte la
vidéo et les signaux de données du télé-opérateur.

 Le ROV d’intervention sont en général plus gros que les ROV d’observation. Ils
peuvent disposer d’un ou de deux bras manipulateurs. Plusieurs outils peuvent y être
adapté comme un pince pour la découpe, un échantillonneur d’eau ou de sédiments.

ROV d’observation et d’intervention

Les robots autonomes sous-marins (AUV) : Les AUV (AutonomousUnderwaterVehicle) sont
des drones qui accomplissent leur mission de manière autonome. Leur navigation est basée
principalement sur les données de distance et de vitesse fournies par un Loch Doppler. Celui-
ci permet de mesurer la vitesse du drone par rapport au fond ou à la surface. Ils sont équipés
d’un système GPS, de détection acoustique et sont utilisés principalement pour de la
bathymétrie.

AUV IdefX

Les Crawlers : les Crawlers sont des robots sous-marins équipés de roues ou de chenilles. Ils
peuvent rouler sur le fond marin et à l’intérieur de canalisations en eau.

Crawler Wally

Etude critique et comparative :

Tableau comparatif :

Drone sous- Autonomie Profondeur Camera 4k Câble / sans Prix (DT)

marin ( min ) de plongée fil
maxi
Chasing Dory 60 15 non câble 1800
Chasing F1 360 28 Non Sans fil 1900
Geneinno 300 100 non câble 2450
Poseidon
PowerVision 240 30 oui câble 3300
PowerRay
Chasing 120 100 oui câble 4200
Gladius Mini
YouCan BW 300 100 oui câble 4600
Space Pro
Aquarobotman 180 100 oui câble 5900
Nemo
ThorRobotics 120 30 oui câble 6200
TrenchRover
QYSEA FIFISH 270 100 oui câble 6600
V6
Geneinno T1 240 150 oui câble 8100
Chasing M2 300 150 oui câble 18100
PRO
Les contraintes :

La vitesse :

Notre choix doit être fixer à une vitesse supérieure a la vitesse de tortue quipeut atteindre
35km/h(19nœuds)

La masse :

Il faut prendre en considération la masse de robot, la masse de cage ainsi que la masse de
tortue

Alimentation :

Vue que la vitesse de tortue est on hausse, il faut bien choisir l’autonomie de batterie pour
satisfaire à nos besoins

Fixer les solutions

On a proposé de réaliser un robot sous-marin a cage a pour but de détecter les tortues avec
perturbation et le ramener à la plus proche surface pour faire les premiers secours.
ANALYSE FONCTIONNELLE :

1. Diagramme bête à cornes :

Ce diagramme nous permet de savoir si un produit ou service répond aux besoins des
utilisateur.

A qui rend-t-elle service ? Sur quoi agit-il ?

L’environnement
Un robot

Drone
sous-marin
a cage

Dans quel but ?

Sauver les tortues de mer
maladie

2. Diagramme pieuvre :

C’est un schéma qui représente la relation entre un produit/service et son environnement.

Tortue maladie

L’utilisateur

FC 6 Prix
FP 1

Mass FC 1 FC 2
Autonomie
Attrapé la
FC 4 tortue FC 3

Vitesse
Environnement
FC 5

GPS
Tableau 1 : Etablissement des fonctions de services

Fonction Expression de la fonction

FP Permettre à l’utilisateur d’attrapé les tortues malade ou perturbées.
FC1 Être baignable malgré sa masse.
FC2 Fonctionner pour une longue durée
FC3 Avoir une grande vitesse
FC4 S'adapter au milieu marin.
FC5 Acquérir et traiter les données GPS.
FC6 Avoir un cout raisonnable.

Caractérisation des fonctions de service :

C'est la caractérisation des fonctions qui constitue le noyau du cahier des charges fonctionnelles.
Cette phase doit exprimer les performances attendues par l'utilisateur de chacune des fonctions de
service. Pour cela, il faut définir pour chaque fonction de service des critères d'appréciation. Ces
critères permettent d'apprécier la manière dont une fonction doit être respectée.

Ces critères sont formulés de façon à faire apparaître le niveau d'exigence souhaité par l'utilisateur.
Chaque niveau doit être affecté d'une indication de flexibilité.

Les données de ce tableau son pris après une étude sur le tableau comparatif des drones existants.

Tableau 2: Caractérisation des fonctions de service

Fonction Critère Niveau Flexibilité

FP : Permettre à l’utilisateur d’attrapé les Vitesse de tortue 35 km/h ±2m/min
tortues malade ou perturbées. Déplacement Horizontale mm ±10 mm
FC1 : Être baignable malgré sa masse. Profondeur 10m ±50mm
Pression 1bar
FC2 : Fonctionner pour une longue durée Autonomie de batterie 300min
FC3 : Avoir une grande vitesse Energie 220V ±3V
FC4 : S'adapter au milieu marin. Etanchéité

FC5 : Acquérir et traiter les données GPS. *******

FC 6 : Avoir un cout raisonnable. Prix 1000DT ±100DT

Hiérarchisèrent des fonctions de service :

Cette phase permet de donner un jugement de valeur sur l’importance relative à des fonctions de ser
vices accordée par l’utilisateur (juger et classer les fonctions de services selon leur importance
relative).

L’outil appelé « tri croisé » permet de comparer les fonctions de services une par une et
d’attribuer à chaque fois une note de supériorité allons de 0 à 30 :

0 : pas de supériorité.
1 : légèrement supérieur.
 2 : moyennement supérieur.

FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 Points %

FP FP/3 FP/2 FP/2 FP/1 FP/2 FP/3 13

30%
FC1 FC2/2 FC1/2 FC4/2 FC1/3 FC1/2 5
11%
FC2 FC2/2 FC4/2 FC2/1 FC2/3 8
18%
FC3 FC4/2 FC5/2 FC3/3 3
7%
FC4 FC4/2 FC4/2 10
23%
FC5 FC5/3 5
11%
FC6 0
0%

Totale 18 100%

3 : nettement supérieur.
 Histogramme des fonctions de service
35%

30%

25%

20%

15%

10%

5%

0%
FP FC4 FC2 FC1 FC5 FC3 FC6

Les fonction de service

Diagramme

Partie
Alimentatio I.A Wh commande

Détecter et ramener les

Tortue maladie tortues avec perturbation a Tortue dans la cage
libre la plus proche surface

Drone sous-marin a cage

3. Diagramme F.A.S.T

C’est une technique permettant de représenter sous forme de diagramme. La méthode aide
à penser au problème de façon objective et permet de déterminer la relation logique entre
les fonctions.
1. Ai.
2. Mme.olfa
3. Statistique(mme marwa)
4. polution