Table of Contents

I-INTRODUCTION :..................................................................................................................................3
1-DEFINITION.........................................................................................................................................3
2-Type robot sou marins :......................................................................................................................3
2-1 Rov :.............................................................................................................................................3
2-1-1 Caractéristique :.................................................................................................................3
2-2 Les auv :........................................................................................................................................4
2-2-1 Caractéristique :........................................................................................................................4
2-3 Les UUV........................................................................................................................................4
3-Les domaines d’utilisation :.................................................................................................................5
3-1 L’industrie :...................................................................................................................................5
3-2 L'environnement :........................................................................................................................5
3-3 Les applications scientifiques.......................................................................................................5
3-4 Le domaine militaire.....................................................................................................................5
4-La commande d’un robot sou marin autonome :................................................................................6
5-CONCLUTION :.....................................................................................................................................6
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I-INTRODUCTION :
La surface de la terre est recouverte par 71.1%, d’eau La découverte de ce milieu
n’est pas aisée du fait que la moitié des fonds océaniques dépasse 3000 m de
profondeur. L’industrie, des scientifiques et des chercheurs a renouvelé l’attention de
plus en plus vers les drones sous-marins pour surmonter les problèmes scientifiques
et les techniques difficiles liés à l’environnement sous-marin non structuré et
dangereux. Le véhicule sous-marin sans pilote (drone) a été largement utilisé dans
l’exploration de fond de la mer, la réparation, l’arpentage

1-DEFINITION 
Un robot sous-marin est un véhicule sous-marin sans pilote. C’est à la fois poussé
Automatique et équipé d'énergie embarquée ou fournie par son navire de transport.
Il peut être contrôlé à distance ou de manière autonome.

2-Type robot sou marins :

2-1 Rov :
Les ROV (Remotely Operated Vehicles) sont généralement équipés d'armes Des
manipulateurs et des caméras qui vous permettent d'intervenir. afin que vous
puissiez Effectuer des opérations complexes telles que l'ouverture et la fermeture de
vannes. Remplacement ou récupération des pièces défectueuses des structures
sous-marines des échantillons ou des articles submergés.
2-1-1 Caractéristique :
-Intégration d'un grand nombre d'actionneur, le rendant omnidirectionnel
-Ils peuvent réaliser un point fixe
-Manutention simple d'un véhicule compact
-Présence de cordon ombilical (câble de transmission et d'alimentation)

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2-2 Les auv :
Les AUV  (Autonomous Underwater Vehicle) peuvent être démis comme un engin
connaissant sa position et naviguant vers un objectif. On établit une liste des
opérations à réaliser et on les programme préalablement. Les opérateurs
n'interviennent pas en fonctionnement nominal, l'engin est totalement autonome.

2-2-1 Caractéristique :
-Hétérogénéité possible des actionneurs et leur nombre réduit

-Il existe un axe de déplacement privilégié

-Equipements nombreux (capteurs, ordinateurs, etc.)

-Véhicule libre (pas de lien physique avec l'extérieur)

2-3 Les UUV :

Les véhicules UUVs (Untethened Underwater Vehicles) sont conçus pou effectuer
des opérations similaires à celles d'un ROV, avec m lien acoustique entre la surface
et l'engin pénétrant la vérification et l'échange des données. I.a conséquence est que
l’engin transport sa propre énergie et la manipulation est une tâche complexe qui
demande un degré important d'autonomie. Ceci impose de garder l'opérateur dans la
boucle de décision et de commande par I 'intermédiaire acoustique.

Caractéristique :

-Existence d'un lien acoustique entre la surface et l'engin, permettant la vérification et

l'échange de données.

-Télé-opération depuis la surface par un opérateur.

3-Les domaines d’utilisation :

Les applications des véhicules sous-marins sont potentiellement très vastes. Elles
touchent en particulier deux principaux secteurs qui sont :

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-Le domaine civil :

On peut distinguer trois applications principales pou les robots sous-man-ns :

l'industrie, l'environnement et les applications scientifiques.

3-1 L’industrie :
-Une meilleure connaissance de l'environnement marin local

-Une surveillance permanente du volume marin autour des plateformes pétrolières

pour s'assurer de l'absence de pollution (capteur d'hydro carieuse ).

-Un relai acoustique entre fond et surface pour transmettre les dômes de systèmes
sous-marins déployés en eaux profondes.

3-2 L'environnement :
L'application des lois relatives aux restrictions de pêche ainsi que la protection de
l'enivrement maritime requin la détection, l’identification, la poursuite et l'interdiction
des bateaux suspects. Ces robots pourraient également contribuer à identifier les
pollutions intentionnelles (dégazages).

3-3 Les applications scientifiques

Les archéologues profitent des caractéristiques des engins sous-man-ns pour
explorer les épaves et les trésors cachés sous les eaux des océans. Là où les
capacités d'un plongeur sont limitées en termes d'autonomie et de profondeur
d'immersion, les robots sous-marins repoussent les frontières de 1'humain pour
améliorer et étendre ses recherches. La connaissance du débit et de la salinité des
sources sous-marines, et de leur variation dans le temps est importante

3-4 Le domaine militaire :

En général les applications militaires s'expriment dans les tâches suivantes :

-Cartographies détaillées pour l'espionnage.

-Détection et identification des mines sous-marines.

-Détection et identification des navires, des bâtiments marins et dessous marins.

4-La commande d’un robot sou marin autonome :

Pour l’intervention et l’exploration dans un milieu hostile tel que l’environnement
sous-marin, on doit développer une lois de commande linéaire adaptative du robot
sou marin et pour cela on doit :

-étude de la dynamique en boucle ouverte d'un robot sous-marin afin de mettre en

évidence la complexité de leurs dynamiques et l'instabilité

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-l'application de la commande par mode de glissement et la commande
backstepping pour commander un robot sous-marin à supercavitation

-conception d'un contrôleur linéaire adaptatif pour le robot

5-CONCLUTION :
Les robots sous-marins sont des systèmes qui attirent l'attention des chercheurs
pour leurs intérêts et leurs capacités remarquables. Ils peuvent travailler dans des
conditions très défavorables et difficiles pour l'être humain.
les robots sous-marins sont classifies en plusieurs engins sous-marin en général,
et il sont appliquées dans les domaines industriels et civils, applications militaires,
applications scientifiques et l’environnement.