ANNEX E 1: :REGLAGES D' UN CORRECTEUR PID

A. IDENTIFICATIONS EN BOUCLE OUVERTE (Rappels)

1- Modèle de Broïda

x K s e−T p
H R 1 (p ) =
(1 + τ p )

t1 et t2 : à partir du démarrage de l'échelon y (t) (même en

∆X cas de retard naturel Tm)
0,4 ∆X ∆X
0,28 ∆X KS =
∆Y
O t1 t
τ = 5,5 (t2-t1)
y t2
T = 2,8 t1-1,8 t2

2- Modèle de Strejc
Ks
x H R 2 (p ) =
B (1 + τ p ) n

Tu = OA ; Ta = AB' :
∆X
I Attention : Ta ne s'obtient pas, contrairement à Broïda, à
partir du démarrage de l'échelon y (t)
Tu
O t
A Ta B'
y

Tu
Nomogramme ⇨ τ et n (à partir de et Ta) ; prendre la même unité pour Tu et Ta (c'est alors l'unité de τ)
Ta
Si n n'est pas un entier ≤ 3 : se ramener à un ordre n' entier le plus proche de n, avec n' ≤ 3 ; calculer alors τ' tel que
n' τ' = n τ .
Ks
⇨ H R 2 (p ) =
(1 + τ' p )n'

K s e−T p
B. METHODES UTILANT LE MODELE DE BROIDA H R 1 (p ) =
(1 + τ p )
1. Réglage de Broïda

▫ Calcul des actions A, Ti, Td

Les valeurs ci-dessous ont été obtenues en se fixant une marge de gain de 6 dB.
τ
Selon la valeur de :
T
τ autre 2 PID 5 PI 10 P 20 Tout ou Rien
T

P PI série PID série PID mixte

τ Pour le SNCC DeltaV,

π 1 τ π 1 τ 1 τ + 0,4
A 0,833 T programmer le correcteur
4 KS T 4 KS T KS T PID en série (Form/serie)
1,2 K S

Ti Maximum τ τ τ + 0,4 T
τT
Td 0 0 0,42 T
T + 2,5 τ

▫ Performances attendues
t r BO
Précision : εS = 0 % Rapidité : ≤ t r ≤ t r BO Stabilité : stabilité relative avec D1 rel = 25% 1
2
 2. Modèle de référence
Attention : correcteur PID série. Le PID série est programmable uniquement sur le SNCC DeltaV. Pour les autres
SNCC, le PID est obligatoirement mixte ; calculer alors les paramètres mixtes à partir des paramètres série donnés par
cette méthode.

▫ Actions A, Ti, Td
1
Le modèle recherché pour le système bouclé est H B (p ) = : système du 1er ordre, modèle valide si T << τ.
1 + τ dp
La constante de temps en BF est donc τd (τ désiré).
τ
1 τ Choisir τ d ≤ pour obtenir un système en BF
Régler : A= Ti = τ Td = T 2
K S τd
rapide (c-à-d 2 fois plus rapide qu'en BO).

τ 5
Exemple : pour un système bouclé 5 fois plus rapide qu'en BO, on choisit τ d = → A= ; Ti = τ ; Td = T
5 KS
▫ Performances attendues
Précision : εS = 0 % Rapidité : tr = 3 τd (à justifier) Stabilité : stabilité absolue (car HB(p) est un 1er ordre)

Ks
C. METHODES UTILANT LE MODELE DE STREJC H R 2 (p ) =
(1 + τ p ) n
1. Réglage de Naslin
Ici, le correcteur est un PID mixte.
▫ Calcul des actions A, Ti, Td
Cette méthode utilise des abaques et nomogrammes, donnant r, k et h permettant de calculer A, Ti et Td :
k' r k h
Le correcteur à configurer est alors C(p ) = r' + + h' p avec r' = ; k' = ; h' =
p KS KS KS
1 ⎡ r ⎤ ⎡ k ⎤ 1 ⎡ h ⎤
Détermination de A, Ti et Td : PID mixte ⇨ C(p ) = A (1 + + Td p ) = ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥p
Ti p ⎣KS ⎦ ⎣KS ⎦ p ⎣KS ⎦
r KS h
⇨ A= Ti = A Td =
KS k A KS La constante de temps (τ) est appelée θ pour
la méthode de Naslin.
On choisira D1 relatif = 5%. On prendra la valeur réelle de n (et non n').

Marche à suivre : abaque ⇨α puis déterminer r, k (en fonction de 1/θ = 1/τ ; attention de l'unité de τ) et h (en fonction
de θ = τ) ; h a l'unité de θ = τ.

▫ Performances attendues
Précision : εS = 0 % Rapidité : t r = t r BO Stabilité : stabilité relative avec D1 rel = 5%

2. Réglage Ziegler et Nichols

Ici, le correcteur est un PID mixte.

▫ Calcul des actions A, Ti, Td

T
Selon la valeur de R = a (coefficient de réglabilité) :
Tu
R autre 3 PID 7,5 PI 10 P 50 Tout ou Rien

P PI série PID mixte

R R R
A 0,9 1,2
KS KS KS

Ti Maximum 3,3 Tu 2 Tu

Td 0 0 0,5 Tu

▫ Performances attendues
Précision : εS = 0 % Rapidité : t r = t r BO Stabilité : stabilité relative avec D1 rel = 50% 2