Master - Automatique - Chap.

I : 1
Cours dAutomatique

MASTER OIV
Emmanuel Marin - F 155
emmanuel.marin@univ-st-etienne.fr
Master - Automatique - Chap. I : 2
Plan du cours
Chapitre I : Introduction lautomatique
Chapitre II : Les outils mathmatiques
Chapitre III : Description externe des systmes linaires
invariants (SLI)
Chapitre IV : Commande analogique des SLI par retour de
sortie ou asservissement linaire et continu
Chapitre V : Commande numrique des SLI par retour de
sortie (Systmes asservis chantillonns SAE)
Chapitre VI :Description interne des systmes linaires
invariants (SLI) - Reprsentation dtat
Chapitre VII :Commande par retour dtat
Master - Automatique - Chap. I : 3
Consigne
Compar at eur
t r ansmet t eur
capt eur
pr ocessus
cor r ect eur
Asser vissement s l inair es cont inus
Cour s du Che
S
top
half
Automatique = asservissement
Master - Automatique - Chap. I : 4
Chapitre I : Introduction lautomatique
I-1 Concepts de base
I-2 Contenu de lautomatique
I-3 Diagramme fonctionnel ou Schma bloc
Master - Automatique - Chap. I : 5
Chapitre I : Introduction lautomatique
I-1 Concepts de base : Commande en boucle ouverte, en boucle ferme
Pour illustrer, les concepts de base de lautomatique partons dun cas simple :
g
p(t)
u(t) y(t)
g est un gain constant
p(t) est une perturbation inconnue
u(t) est la commande ou consigne
On pilote ce systme en Boucle Ouverte (BO) pour avoir un certain tat e en sortie.
Si g=1 on applique u(t)=e
( ) t p g . e y + =
Le terme de perturbation est gnralement de nature alatoire ce qui ne permet pas de le
prendre en compte dans la commande. Le gain a t suppos constant ce qui est vraiment
loin d'tre une ralit physique, ceci nest vrai que sous certaines conditions.
En rsum lobjectif nest pas atteint ( ) 1 g et 0 t p car = =
Modifions le schma en appliquant une commande en Boucle Ferme (BF) selon le nouveau
schma :
g
p(t)
u(t)
y(t)
k
e
-
Master - Automatique - Chap. I : 6
Recalculons maintenant la sortie y(t) :
( ) ( ) t p
k . g 1
1
e
k . g 1
k . g
t y
+
+
+
=
( ) e t f k si On remarque que
Donc la sortie est gale la consigne
quelque-soit p(t) et quelque-soit g.
Les choses seraient simples et lautomatique se rduirait ces rsultats si le systme
ntait pas dynamique et ntait pas reprsent par une certaine transmittance.
G(p)
P(p)
U(p)
Y(p) C(p) E(p)
c(p)
-
G
1
(p) Correcteur On se place gnralement
dans le domaine de Laplace
pour simplifier les calculs
comme nous le verrons aprs.
Pour le systme boucl on a :

Si C(p)=k, on obtient le mme rsultat que prcdemment pour :

Sauf quune grande valeur de k entrane gnralement linstabilit de la boucle.
Il faut donc trouver un correcteur qui stabilise la boucle tout en gardant une grande valeur a k
qui permet dapprocher la consigne au plus prs en restant insensible aux perturbations.
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) p
p C p G 1
p G
p E
p C p G 1
p C p G
p Y
1
P
+
+
+
=
( ) ( ) ( ) ( ) p P et p G p E p Y k
Master - Automatique - Chap. I : 7
Etant donns G et les performance statiques et dynamiques souhaits
pour la boucle ferme (= prcision statique, temps de rponse, qualit
transitoires), il sagira de dterminer la structure de C(p), type de
transmittance et ses paramtres, afin que le systme se comporte de la
manire dsire.
Les problmes de lautomatique se pose en ces termes:
I-2 Contenu de lautomatique
1 La thorie des systmes
Il sagit dlaborer des modles mathmatiques pour dcrire des systmes physiques de
toute nature. Un systme est caractris par des relations de cause effet entre des
signaux dentres (e) et des signaux de sortie (s), ou dfinir un certain nombre de variables
internes x
i
appeles variables dtat.
La reprsentation externe
On utilise les variables externes e et s et ltat initial x
i
(0), appel conditions initiales. On
dfinit ensuite une transmittance, ou matrice de transfert (multivariable)
Outil = Transforme de Laplace
e s
Master - Automatique - Chap. I : 8
La reprsentation interne ou reprsentation dtat
On utilise les variables externes et internes. Les quation diffrentielles sont
reconditionnes en quations diffrentielles vectorielles du 1er ordre o interviennent 4
matrices de paramtre.
Outil de base = Le calcul matriciel
Avantage = un formalisme unique pour les systmes, mono ou multivariables,
analogiques ou chantillonns
2 Identification
Il sagit de dterminer de faon exprimentale les paramtres du modle mathmatique dun
systme. On relve la sortie et on applique des recettes afin de remonter la rponse
impulsionnelle ou la transmittance ou aux matrices de la reprsentation dtat.
harmonique
indicielle
par intercorrlation e/s
par filtrage de Kalman
identification :
Master - Automatique - Chap. I : 9
3 Commande
Le but est de calculer les entres de commande dun systme de manire ce que le
systme rponde selon le cahier des charges, traduisant un certain nombres dexigences :
Faire en sorte que la sortie soit limage la plus fidle dun signal modle
(consigne) Asservissement
Dcoupler un systme multivariables
Obtenir un comportement optimal, cest dire passer dun tat initial un
tat final en minimisant lnergie et le temps.
I-3 Diagramme fonctionnel ou Schma bloc
La reprsentation par schma fonctionnel permet de reprsenter de manire graphique
un systme linaire.
Chaque bloc du schma caractrise une des fonctions du systme, lallure globale du
schma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle ferme).
Les quations diffrentielles dcrivant le systme permettent de dterminer la fonction
de transfert de chaque constituant. Le systme d'quations est donc remplac par un
ensemble de blocs.
La reprsentation par schma bloc est directement dduite laide de la
transposition dans le domaine de Laplace des quations rgissant le systme.
Master - Automatique - Chap. I : 10
Bloc
Capteur
Sommateur / Comparateur
H
E S
Branche 1
Branche 2
+
+
+
E1
E2
E3
S
+
-
E1
E2
S
Le bloc possde une entre E et une sortie S. H est la
fonction de transfert du bloc et est dtermine d'aprs les
quations de fonctionnement.
S=H.E
La variable de la branche 1 est identique celle de la branche
2, un prlvement dinformation ( laide dun capteur) ne
modifie pas la variable
Les sommateurs permettent dadditionner et soustraire des
variables, il possdent plusieurs entres mais une seule
sortie.
S=E1+E2+E3
Cas particulier de sommateur qui permet de faire la
diffrence de deux entres (de comparer) ici :
S=E1-E2
1 Formalisme
Master - Automatique - Chap. I : 11
Blocs en cascade ou en parallle
T1
E
T2
S=E.T1.T2
T1
E
T2
+

S= E(T1T2)
Dplacement dun comparateur par rapport une transmittance
T
E1
E2
+

S=(E1E2)T
T
E1
E2
+

S=T.E1E2
T1.T2
E
S
T1T2
E
S
T
E1
T
+
S
E2
E1
1/T
+
S
E2
T
2 Manipulation des schmas blocs
Master - Automatique - Chap. I : 12
Dplacements dun capteur par rapport une transmittance
T
E
S
S
T
E
S
S
E T
S
S T
T
E
S
S 1/T
Boucle de contre raction
T1
E
+

T2


S =
T1
1 T1.T2
E
1/T1
+

T1T2


S =
T1.T2
1 T1.T2
S
E
+

T1T2


S =
T1.T2
1 T1.T2
1/T2
Retour unitaire par dplacement
du comparateur
Retour unitaire par
dplacement du capteur