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Chapitre 1 2019 2020
Chapitre 1 2019 2020
Chapitre1Vibrationsdesystèmesmécaniquesàundegrédeliberté
Introduction
Vibration Libre non amorties
Vibration amortie
Mouvement vibratoire forcé
Amortissement dans les Systèmes Réels
mx kx 0 x x
2
0
0
Période et Fréquence
2
Période « naturelle » d’oscillations est : T0 (s)
0
1
Fréquence propre ou naturelle: Nombre de cycles /Seconde est : f0 (Hz)
T0
2
mx kx 0 x 0 x 0
d2
PFD donne : M i(t) J0 2 J0
dt
Avec le moment de torsion M t (t ) kt
Ce qui donne: J k 0
0 t
J0 moment d’inertie de la masse et kt raideur de torsion en Nm/rad
kt
La pulsation naturelle est: 0 [rad / s]
J0
Assemblage en parallèle:
n
ke kj
j 1
Remarque:
Mesurer la fréquence naturelle d’oscillations est une excellente méthode
expérimentale pour l’évaluation de l’inertie d’un corps de géométrie complexe.
kt
0
J0
10 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
VIBRATIONS LIBRES AMORTIES
mx kx Fam
Amortissement visqueux Fam cx
Le PDF donne :
mx cx kx 0
On écrit cette équation sous la forme suivante:
c k 2
x x x 0 x2 x0 x
0
0
m m
c c c c
2 0
; ccr c( 1)
m 2m 0 4km ccr
c k 2
x x x 0 x2 x0 x0
0
m m
c 4km k
cr 0
m
13 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
Résolution de l’équation du mouvement:
x 2 x0 2
x0 0
On cherche la solution sous forme:
x(t) Aert avec r solution de l'équation caractéristique
r2 2 0
r 2
0
0 r1,2 0 0
2
1
Trois cas à considérer :
D' 0 1 système sous amorti: pseudopériodique;
D' 0 1 système critique;
D' 0 1 système sur amorti: apériodique
0t
x(t) (A Bt)e
a)x0= 0,5 et v0=-4, b)x0= 0,5 et v0=4
3.5
3
x(t) cm
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps s
e
Les constantes A et B sont déterminées par les CI: x et v 0 0
v0 2 v0 2
x0 1 x0 1
A 0
et B 0
2 2
1 2 2
1
x(t) cm 4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps s
2 2 2
Avec
0
1 T : pseudo periode
2
0
1
0t
x(t) e Asin( t) B cos( t)
La solution peut se mettre sous la forme: 0t
x(t) Xe sin( t )
X et définies par les conditions initiales.
Pseudo pulsation: 0
1 2
2 2
Pseudo periode: T
0
1 2
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
t
x(t)
ln T0
x(t T )
0 (t nT )
x(t nT ) Xe sin( (t nT ) ) enT0x(t)
1 n T
lne 0
T
0
est indépendant de n
n
2
A vec T
0
1 2
2
T0
1 2
4 2 2
Remarque : Si 1 alors 2
2
Soit Ui : Énergie du système au pique du cycle n° i, ( Comme |xi| est maximum alors vi=0)
0t
x(t) Xe sin( t )
x 0 Énergie élastique = U i 1 2
Ui : Énergie totale au pique kx i
2
1 2
De même Ui 1 kxi 1
2
La perte d’énergie entre 2 cycles successives est alors donnée par : U Ui Ui
1
1 U xi2
U k(x i2 xi2 1 ) 1 1
1 e2
2 Ui x i2
U
La perte d’énergie spécifique: 1 e2 Elle croit avec :
Ui
24 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
VIBRATIONS FORCEES
I. Excitations périodiques
déplacement mx cx kx F0 cos( t)
m c F0 m k F0
x x x cos( t) accélération x x x cos( t)
k k k c c c
c k F
x x x 0 cos( t) vitesse
m m m
2 F0
x 2 x
0 0 x cos( t)
m
28 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
2 F0
x 2 0x 0 x cos( t)
m
Équation différentielle du second ordre avec second
membre.
La solution est la combinaison de deux solutions:
x1(t) et x2(t)
x(t) Xe j ( t )
et F (t) F 0e j t
2 F0
x 2 0 x 0 x cos( t)
m
2
x (t) X e j( t )
2 F0
x 2 0 x 0 x cos( t)
m
2 j( t ) j( t ) 2 j( t ) F0 j t
X e +2 0 Xj e 0 Xe e
m
2 j t j j t j 2 j t j F0 j t
X e e +2 0 Xj e e 0 Xe e e
m
2 j j 2 j F0
X e +2 0 Xj e 0 Xe
m
j 2 2 F0
Xe 2 0 j 0
m
2 2
0 0
tg( ) 2 2
1 1
0 0
X 1 2b
A(b ) et tg( )
X st 1 b 2
2
4 2
b2 1 b2
b pulsation relative
0
F0
X st déplacement du système sous la charge staique F0
k
X A bX st
2
Pulsation de Résonance: R 0 1 2
A(b)
Résonance
exemple
Pulsation de résonance:
2
R 0
1 2
0
Amplitude à la résonance:
X st
XR X st
2
2 1
Xst X st F0
F b 1 X b X
b X 0
b2 2
m
k 2
43 ABOUSSALEH &
ZAKI/Dynamique des
Quelques valeurs du facteur
d ’amortissement...
M atériaux
M aç onnerie 0.05
B éton non arm é 0.03
B éton arm é 0.04
B éton préc ontraint 0.02
B ois c loué 0.05
B ois boulonné 0.04
B ois lam ellé c ollé 0.04
A c ier s oudé 0.02
A c ier boulonné 0.04
Bâtiments
peu élevés
Peu de dégâts
45 ABOUSSALEH &
ZAKI/Dynamique des
Effet de site :
Mexico (1985)
4 ABOUSSALEH &
6 ZAKI/Dynamique des
Exemples d’excitations
Modélisation
mx c(x y ) k(x y) 0
x 2 x
0
2
0
x 2 y0 y0
2
Xst m
Lo L
k c
Leq
Animation
Les machines tournantes constituent des sources de vibrations très courantes. De petites
irrégularités dans la distribution des masses des parties en rotation causent des niveaux
vibratoires importants.
La force d’inertie générée par la rotation de la masse a une composante dans la direction
x qui est proportionnelle à m0 et à l'accélération a . Cette force agit sur la masse m de la
machine (les forces dans la direction y ne sont pas considérées). L’équilibre des forces
par rapport au référentiel du support s’écrit ( m0 fait partie de la masse m de la machine)
mx kx cx m0 xrot
Ce qui conduit à l’équation
mx cx kx m0 x rot F0 sin( t)
Le terme au second membre est la force F(t) m0 xrot qui excite le système.
La réponse d’un système linéaire à une somme d’excitation est la superposition des réponses
à chacune des excitations
mx 2 cx 2 kx2 F2 (t)
m( x 1 x2) c(x 1 x 2) k(x1 x2 ) F1(t) F2 (t) F (t)
mx cx kx F(t)
x x1 x2 et F (t) F1(t) F2 (t)
Ce résultat peut être généralisé comme suit:
mx cx kx F(t)
x(t) xi (t)
i1
F (t) Fi (t)
i1
bn avec n 1,3,5,... a0
T
T
2 F (t)dt 0
n 2
4F0
= sin(n t) avec n 1,3,5,...
n1 n
4F0
mxn (t) kxn (t) b n sin(n t) F n sin(n t) avec Fn
n
X 1 Fn n
avec X st ; 0;b
X st 1 b 2
2
4 2
b2 k 0
4F0 1
D’ou on déduit X n X n
k n 1 b 2
4F0 1
Xn
k n 2
1 n2 2
0
4F0 1 sin(n t)
x(t) X n sin(n t)
n 1 n 1 k n 2
2
1 n 2
0
avec n 1,3,5,...
pt p p
G( p) cos(at)e dt pour g(t) cos(at) on a G( p)
0
p2 a 2
p2 a 2
e t
mx cx kx (t)
Supposons le cas des conditions initiales nulles:
x(0) x (0) 0
70 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
La transformation de la Laplace donne:
mp 2 cp k X ( p) D( p) 1
X (p) et D( p) sont les transformées de Laplace de x(t) et (t)
On déduit alors: 1
X ( p)
mp2 cp k
1/ m 1/ m
X ( p)
2 c k p2 2 0p 2
p p 0
m m
c c
Où est le facteur d’amortissement relatif:
2 km cc
Or on a: TL e at sin bt
b
2
p a b2
1/ m t0 2
x(t) e sin 0 1 t
2
0 1
72 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
Cas d’un système Critique: = 1.
avec conditions initiales nulles
La TL de la réponse à une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)
p2 2 0p 2
0
Dans ce cas X(p) s’écrit:
1/ m 1/ m
X ( p)
p2 2 0p 2
0 p 0
2
at 1 t 0t
TLte 2
x(t) e
p a m
73 ABOUSSALEH & ZAKI/Dynamique des Systèmes: CH 1/ 2018-2019
Cas d’un système Apériodique: >1.
avec conditions initiales nulles
La TL de la réponse à une impulsion de Dirac est:
1/ m
X ( p)
p2 2 0p 2
0
1/ m r1t r2t
x(t) e e
r1 r2
1/ m 0t 2
x(t) e sinh 0 1 t
2
0 1
f ( )h(t )d
t
f ( )h(t )d
t 0
to t
t
F0 0(t ) 2
x(t) e sin 0 1 t d
2
t0 m 0 1
arctg
2
1
x(0) 0 et x (0) 0
Les systèmes réel sont toujours plus ou moins amortis mais rarement par un amortissement visqueux.
T T
cX 2 2
sin2 t dt c X2 cycle
c X 2
E 0
E
cycle
ceq = permet de définir l'amortissement
X 2
1 E 2c X 2 2 c
cycle
Avec U max Ep kX 2 CAS = =
2 U max kX 2
k
CAS 2 c c
2 2 k k
Dans le plan (F, x) , cette relation est représentée par l'ellipse de la Figure ci-dessous.
C'est une boucle d'hystérésis dont l'aire correspond à l'énergie perdue par cycle. E c X2
cycle
Si on compare cette dernière expression à celle de la perte d'énergie par cycle par
amortissement visqueux
cs
EH Ev c
eq
k eq
mx x kx F cos t
F
x 2 eq 0x x0
2
cos t
m
F k 2 eq b
Avec X et arctg
2 2
(1 b ) (2 eq
b) 2 1 b2
Où
c 2m 2 2 b ou b
eq eq 0 eq 0 eq
0
X st
Soit X et arctg
(1 b 2 ) 2 2
eq
1 b2
Remarque:
Contrairement au cas de l'amortissement visqueux, on
observe que la fréquence de résonance est
ceq cs cs
toujours pour b=1. eq
k k k
cte
Résonance: =1 et 2
0 eq eq
L'amortissement visqueux en c
x est la forme la plus courante mais l'amortissement par
frottement solide se rencontre fréquemment dans les mécanismes.
Il est défini par la relation
Remarques:
2 N 0
a. L’amplitude des oscillations décroit linéairement comme x0 t
k
b. La fréquence d’oscillation du système amorti par frottement solide est la même que
pour le système non amorti.
4. J.M. KRODKIEWSK, Mechanical Vibration, Design and Print Center-University of Melbourne 2006
5. Rao V.DUKKIPATI, Solving Vibration Analysis Problems UsingMatlab, New Age International (P) Ltd.,
6. S.TIMOSHENKO, Vibration Problems in Engineering, New York D. Van Nostrand Company, INC. 1928