h3 TC Automatique Chapitre-1 - Presentation-Cours Presentation 256

École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique
Cours d’automatique
H.E.I. 3 tronc commun

Introduction
 Présentation, (groupe provisoire)
 Ce cours de 22 h. (11 séances) s’intéresse
aux systèmes logiques (numériques) et se
divise en trois parties :
 Logique combinatoire (4 h.),
 Logique séquentielle (5 à 6 h.),
 Grafcet (12 à 13 h.).
 Chacune de ces parties est accompagnée
d’une séance de T.D. de 2 h. (6 h. de T.D.).
 T.D. en fin de poly,
 Préparation exigée,
Introduction
 4 séances de T.P. de 4 h. (16 h. T.P.) après
cours et T.D. (1 compte rendu à la fin de
chaque T.P.) :
 Logique combinatoire,
 Logique séquentielle,
 Automate,
 Grafcet.
 1 D.S. de 3 h. après le cours
Logique combinatoire
Ei
Système Sj
combinatoire
 Plan
 Algèbre de Boole
 Représentation des fonctions logiques
 Formes technologiques
 Logigrammes
 Chronogrammes
 Simplification des fonctions logiques
 Circuits combinatoires
Algèbre de Boole (binaire)

 Définitions
 État logique (binaire ou discret)
 Élément nul : valeur binaire 0 (faux, non, bas, ouvert, éteint, vide)
 Élément unité : valeur binaire 1 (vrai, oui, haut, fermé, allumé, plein)
 Variable logique (bit : binary digit)
 Grandeur représentée par un symbole (lettre ou signe) qui peut
prendre 2 états logiques dans le cadre de l’algèbre de Boole.
 Fonction logique
 Fonction représentée par des groupes de variables réliés par des
opérateurs logiques qui ne peut prendre que 2 états logiques 0 (point
faux) ou 1 (point vrai).
système binaire :
variable logique fonction logique

I L
ouvert, fermé éteint, allumé
Algèbre de Boole
 Représentation des variables et fonctions
logiques
 Algébrique (forme littérale) :
 Équation, proposition, expression
 Formes technologiques
 Formes canoniques
 Graphique :
 Table de vérité
 Tableau de Karnaugh
 Diagramme d’Euler ou de Venn (théorie des ensembles)
 Temporelle :
 Chronogramme
 Symbolique :
 Logigramme
 Numérique (écriture condensée)
Algèbre de Boole
 La table de vérité
 Soit F, une fonction de n variables. La table de vérité
de F est un tableau de n+1 colonnes et 2n lignes dans
lequel apparaissent toutes les combinaisons d’entrées
associées à la valeur correspondante de la fonction.
I L
0 0 Point faux
I L 1 1 Point vrai
ouvert
fermé allumée
éteinte
Algèbre de Boole
 Convention d’écriture de la table de vérité :
Les variables a, b, et c a b c f(a,b,c) f(a,b,c) est une fonction
représente un mot binaire 0 0 0 0 1 logique de 3 variables
Ordre binaire naturel

(a b c)2 1 0 0 1 0
2 0 1 0 0 Points vrais
3 0 1 1 1
4 1 0 0 1
5 1 0 1 1 Points faux
6 1 1 0 0
7 1 1 1 0
(N)10 est l’équivalent décimal du mot (a b c)2 avec :
(N)10  20c  21b  22a (codage binaire) où :
- c représente le bit le moins significatif (LSB) ou bit de poids faible et
- a représente le bit le plus significatif (MSB) ou bit de poids fort
Exemple : (1 0 1)2 = 20  1  21  0  22  1 = 1  0  4  (5)10
Algèbre de Boole
 Exercice : a b c d f
0 0 0 0 0 0
 Table de vérité à 4 variables
1 0 0 0 1 1
 Fonction f(a,b,c,d)
2 0 0 1 0 1
3 0 0 1 1 0
4 0 1 0 0 1
5 0 1 0 1 0
6 0 1 1 0 0
7 0 1 1 1 1
8 1 0 0 0 1
9 1 0 0 1 0
10 1 0 1 0 0
11 1 0 1 1 1
12 1 1 0 0 0
13 1 1 0 1 1
14 1 1 1 0 1
15 1 1 1 1 0
Algèbre de Boole
 Opérateurs logiques
 opérateurs de bases de l’algèbre de Boole :
degrés de priorité décroissant
 NON ou PAS (NOT) : fonction complément ou fonction inverse. C’est

une fonction f d’une variable x telle que :
f(x)  x
système binaire :
x f(x)
table de vérité : symbole :

x f(x) 1
0 1
1 0 norme CEI norme IEEE
Algèbre de Boole
 ET (AND) : produit logique. C’est une fonction f de plusieurs variables
équivalente à l’intersection en théorie des ensembles. Elle prend la
valeur 1 si toutes les variables sont simultanément égales à 1.
Soient x et y, deux variables booléennes, f(x,y) s’écrit:
f(x,y)  x  y  x  y
système binaire :
Interrupteurs
branchés en série x y f(x,y)

x y f(x,y)
0 0 0 &
0 1 0
1 0 0 norme CEI norme IEEE
1 1 1
Algèbre de Boole
 OU (inclusif) (OR) : somme logique (produel). C’est une fonction f de
plusieurs variables équivalente à l’union en théorie des ensembles.
Elle prend la valeur 1 si au moins une variable est égale à 1.
Soient x et y, deux variables booléennes, f(x,y) s’écrit :
f(x,y)  x  y  x  y
système binaire :
Interrupteurs x
branchés en parallèle
y f(x,y)

x y f(x,y)
0 0 0 ≥1
0 1 1
1 1 1
Algèbre de Boole
 opérateurs d’une variable :
 fonction nulle : f(x)  0.  fonction unité : f(x)  1.
table de vérité : table de vérité :
x f(x) x f(x)
0 0 0 1
1 0 1 1
 OUI : fonction identité : f(x)  x.

système binaire :
x f(x)

x f(x) 1
0 0
1 1 norme CEI norme IEEE
Algèbre de Boole
 opérateurs de deux ou plusieurs variables :
 OU Exclusif (XOR) : elle prend la valeur 1 si et seulement si le
nombre de variables égales à 1 est impair. Soient x et y, deux
variables booléennes, f(x,y) s’écrit :
f(x,y)  x  y  xy  xy
système binaire :
x y f(x,y)

x y f(x,y)
0 0 0 =1
0 1 1
1 1 0
Algèbre de Boole
 coïncidence ou identité : elle prend la valeur 1 si si et seulement si
le nombre de variables égales à 1 est pair. Soient x et y, deux
variables booléennes, f(x,y) s’écrit :
f(x,y)  x  y  xy  xy
système binaire :
x y f(x,y)

x y xy f(x,y)
0 0 0 1 =1
0 1 1 0
1 0 1 0 norme CEI norme IEEE
1 1 0 1
Algèbre de Boole
 NON ET (NAND ou ON) : elle prend la valeur 1 si au moins une
variable est égale à 0. C’est un opérateur complet car il permet de
réaliser les trois opérateurs de base de l’algèbre de Boole. Soient x et
y, deux variables booléennes, f(x,y) s’écrit :
f(x,y)  x  y

x y xy f(x,y)
0 0 0 1 &
0 1 0 1
1 1 1 0
Algèbre de Boole
 NON OU (NOR ou NI) : elle prend la valeur 1 si toutes les
variables sont simultanément égales à 0. C’est aussi un opérateur
complet. Soient x et y, deux variables booléennes, f(x,y) s’écrit :
f(x,y)  x  y

x y xy f(x,y)
0 0 0 1 ≥1
0 1 1 0
1 1 1 0
Algèbre de Boole
(0,0) (0,1) (1,0) (1,1) f
 Table des fonctions f0(x,y) 0 0 0 0 0
logiques f à 2 f1(x,y) 0 0 0 1 xy
f2(x,y) 0 0 1 0 xy
variables x et y : f3(x,y) 0 0 1 1 x
f4(x,y) 0 1 0 0 xy
f5(x,y) 0 1 0 1 y
f6(x,y) 0 1 1 0 xy
f7(x,y) 0 1 1 1 xy
f8(x,y) 1 0 0 0 xy
f9(x,y) 1 0 0 1 xy
f10(x,y) 1 0 1 0 y
f11(x,y) 1 0 1 1 xy
f12(x,y) 1 1 0 0 x
f13(x,y) 1 1 0 1 xy
f14(x,y) 1 1 1 0 xy
f15(x,y) 1 1 1 1 1
Algèbre de Boole
 Propriétés et théorèmes
 identité (élément neutre) : A 0 A0 A 1 A1
A0A 0 0 0 0 1 0
A1A 1 0 1 1 1 1
A A A
 involution : 0 1 0
AA 1 0 1
 complémentarité : A A AA A A AA

AA1 0 1 1 0 1 0
AA0 1 0 1 1 0 0
Algèbre de Boole
 commutativité : A B A  B
A B B  A
B A
0 0 0 0
ABBA
0 1 1
0 1
0
ABBA
1 0 1
0 1
0
1 1 1 1
 associativité : A B C BC
BC A(BC)
A(BC) AB
AB (AB)C
(AB)C
0 0 0 0 0 0 0
 A  (B  C)  (A  B)  C
0 0 1 01 1
0 0 1
0
 A  (B  C)  (A  B)  C
0 1 0 01 1
0 1
0 1
0
0 1 1 1 1
0 1
0 1
0
1 0 0 0 1
0 1
0 1
0
1 0 1 01 1
0 1
0 1
0
1 1 0 01 1
0 1 1
0
1 1 1 1 1 1 1
Algèbre de Boole
 distributivité :
 ET sur OU : A  (B  C)  (A  B)  (A  C)  AB  AC
 OU sur ET : A  (BC)  (A  B)  (A  C)
A B C BC
BC A(BC)
A(BC) AB
AB AC
AC (AB)(AC)
ABAC
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 01 0 0 0
1 0
0 1 0 01 0 0
1 0 0
0 1 1 1 0
1 0
1 0
1 0
1
1 0 0 0 1
0 0
1 0
1 1
0
1 0 1 01 1 0
1 1 1
1 1 0 01 1 1 0
1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
Algèbre de Boole
 idempotence (pas d’exposant ou de coefficient) :
AAA A A AA A A AA
AAA 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1
 élément absorbant : A 0 A0 A 1 A1

0 0 0 0 1 1
A00
1 0 0 1 1 1
A11
 absorption : A B AB
AB A(AB)
A(AB)
0 0 0 0
 A  (A  B)  A
0 1 1
0 0
 A  (A  B)  A
1 0 1
0 1
 Démontrer algébriquement
1 1 1 1
ces deux relations
Algèbre de Boole
 De Morgan : A B AB
AB AB
AB A B AB
AB
0 0 0 1 1 1 1
ABAB
0 1 1
0 0
1 1 0 0
1
ABAB
1 0 1
0 0
1 0 1 0
1
1 1 1 0 0 0 0
 autre identité à démontrer algébriquement :

 AB  AB  B
 (A  B)  (A  B)  B
 A  AB  A  B
 A  (A  B)  AB
 principe de dualité
 L’expression duale de toute expression logique (pas équation)
s’obtient en permutant les opérateurs ET et OU et les éléments 0 et 1
apparaissant dans l’expression.
Algèbre de Boole
 Exercice :
 En utilisant les définitions, propriétés et théorèmes de l’algèbre de
Boole développer et simplifier la fonction définie par l’équation
suivante :
F(a,b,c,d,e)  ab  bc  ce  de

Représentation des fonctions logiques

 Les formes technologiques
 première forme : somme de monômes (produits de
littéraux). C’est une forme disjonctive.
Exemple : F(x,y,z)  xy  xz  xy
 deuxième forme : produit de monaux (somme de
littéraux). C’est une forme conjonctive.
Exemple : F(x,y,z)  (x  y)  (x  z)(x  y)
 formes technologiques associées : elles s’obtiennent
d’après le théorème d’involution et celui de De Morgan.

 Les formes normales ou canoniques
 une fonction logique est sous forme canonique si
chaque termes (monômes et monaux) contient toutes
les variables. C’est aussi une forme technologique.
 forme normale disjonctive (1ère forme canonique) :
somme de monômes contenant chacun toutes les
variables (intersection de base ou min terme).
Exemple : F(x,y,z)  x y z  x y z  x y z
 forme normale conjonctive (2ème forme canonique) :
produit de monaux contenant chacun toutes les
variables (réunion de base ou max terme).
Exemple : F(x,y,z)  (x  y  z)(x  y  z)(x  y  z)

 Extraction d’une équation logique à partir de la table de
vérité :
a b c f(a,b,c) Points vrais : Forme normale disjonctive :

0 0 0 1 F(0,0,0)  1  a b c Elle ne comprend que les min termes
0 0 1 0 F(0,1,1)  1  a b c pour lesquels la valeur particulière de
0 1 0 0 F(1,0,0)  1  a b c la fonction est égale à 1 (points
0 1 1 1 F(1,0,1)  1  a b c vrais).
Le nombre de termes de la réunion
1 0 0 1
est égale au nombre de 1 de la
1 0 1 1
fonction figurant dans la table de
1 1 0 0 vérité.
1 1 1 0
f(a,b,c)  abc  abc  abc  abc


 Extraction d’une équation logique à partir de la table de
vérité :
a b c f(a,b,c) Points faux : Forme normale conjonctive :

0 0 0 1 F(0,0,1)  0  abc Elle ne comprend que les max
0 0 1 0 F(0,1,0)  0  abc termes pour lesquels la valeur
0 1 0 0 F(1,1,0)  0  abc particulière de la fonction est égale à
0 1 1 1 F(1,1,1)  0  abc 0 (points faux).
Le nombre de termes de la réunion
1 0 0 1
est égale au nombre de 0 de la
1 0 1 1
fonction figurant dans la table de
1 1 0 0 vérité.
1 1 1 0
f(a,b,c)  (abc)(abc)(abc)(abc)

 Exercice 1 :
 Extraire les équations logiques des tables de vérité des fonctions
suivantes :
– 1ère forme canonique de la fonction f7
– 2ème forme canonique de la fonction f1
– 1ère forme et 2ème forme canonique de la fonction f6
– 1ère forme et 2ème forme canonique de la fonction f9
 En utilisant les règles de l’algèbre de Boole, simplifier ces fonctions.

 Exercice 2 :
 Mêmes questions que l’exercice 1 en utilisant la table de vérité
suivante :
a b c f(a,b,c)
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

 Construction de la table de vérité à partir d’une
équation logique :
 Compter le nombre de variables différentes dans l’équation et créer la
table de vérité.
 1ère méthode : pour chacune des combinaisons de la table de vérité,
évaluer l’équation et reporter le résultat dans la table.
 2ème méthode : mettre l’équation sous une forme technologique et
pour chacun des termes de la forme choisie, reporter les 1 ou les 0
dans les cases correspondantes de la table de vérité (plusieurs
reports par terme).
 3ème méthode : mettre l’équation sous une forme canonique et pour
chacun des termes de la forme choisie, reporter les 1 ou les 0 dans
les cases correspondantes de la table de vérité (un seul report par
terme).

 Exemple : a b c f(a,b,c)
bc f(a,b,c)
0 0 0 00 0
 F(a,b)  a  bc
0 0 1 00 0
 3 variables a, b et c
0 1 0 00 0
 F(a,b)  a  bc 0 1 1 11 1
 F(a,b)  abc  abc 1 0 0 01 1
 F(a,b)  abc  a(bc) 1 0 1 01 1
 F(a,b)  abc  ab  ac 1 1 0 01 1
1 1 1 10 0
 F(a,b)  abc  ab  ac
 F(a,b)  abc  ab(cc)  ac(bb)
 F(a,b)  abc  abc  abc  abc  abc
 F(a,b)  abc  abc  abc  abc

 Les formes numériques
 Chaque combinaison est repérée par un numéro (en
général, l’équivalent décimal) afin de condenser
l’écriture.
Exemple précédent :
F(a,b,c)  ∑ (3, 4, 5, 6)
F(a,b,c)  ∏ (0, 1, 2, 7)
 Les logigrammes
 C’est une association des symboles utilisés pour
représenter les fonctions logiques en vue de leur
réalisation câblée ou programmée.
 Le logigramme le plus simple est celui qui utilise le
moins d’opérateurs possible et de même type.

 Logigramme d’une première forme canonique en
norme américaine IEEE
a b c
a abc
abc
b
f(a,b,c)
abc
c
abc
f(a,b,c)  abc  abc  abc  abc


 Exercice : réaliser le logigramme d’une deuxième
forme canonique en norme européenne CEI
a b c
1 a ≥1 abc
≥1 abc
1 b &
f(a,b,c)
≥1 abc
1 c
≥1 abc
f(a,b,c)  (abc)(abc)(abc)(abc)

 Les chronogrammes
 C’est le graphe d’évolution temporelle des variables et
des fonctions logiques.
 Exemple : chronogramme de la fonction PAS
x
niveau logique 1
1
niveau logique 0 t
0
x
1
0 t

 Chronogramme des fonctions ET et OU :
y
0 1 0 1 t
x
0 0 1 1 t
xy
0 0 0 1 t
xy
0 1 1 1 t

 L’instant de passage de 0 à 1 est un front montant.
 L’instant de passage de 1 à 0 est un front descendant.
 La succession de ces deux fronts forme une impulsion.
front montant front descendant

de x : x de x : x
x
1
0 t
t1 t2
En t = t1, En t = t2,
(x) = 1 (x) = 1

 Propriétés :
 a  a
 (a)x  (a)y  (a)(x  y)
 (a)x  (b)x  x(a  b)
 a  b  (a  b)
 a  b  (ab)
 a  a
 Exercice :
 Compléter les chronogrammes du polycopié afin d’illustrer les
propriétés précédentes.

 Les tableaux de Karnaugh
 Soit F, une fonction de n variables.
 Le tableau de Karnaugh est un tableau de 2n cases
correspondant aux 2n combinaisons d’entrée dans
lesquelles sont notées les valeurs correspondantes de
la fonction.
a b c f(a,b,c) bc Le passage d’une
0 0 0 0 a 00 01 11 10 case à une case
0 0 1 1 voisine se fait par
0 1 0 1 0 0 1 0 1 changement de la
0 1 3 2
0 1 1 0 valeur d’une seule
1 1 0 1 0 variable à la fois (code
1 0 0 1 4 5 7 6 binaire réfléchi ou
1 0 1 0 tableau de Karnaugh code de Gray).
1 1 0 0
1 1 1 1

a b c d f
 Exercice : 0 0 0 0 0
 Réaliser le tableau de Karnaugh de la 0 0 0 1 1
fonction f de 4 variables a,b,c et d 0 0 1 0 1
0 0 1 1 0
définie par la table de vérité suivante : 0 1 0 0 1
cd 0 1 0 1 0
ab 00 01 11 10 0 1 1 0 0
0 1 1 1 1
00 0 1 0 1 1 0 0 0 1
0 1 3 2
1 0 0 1 0
01 1 0 1 0 1 0 1 0 0
4 5 7 6
1 0 1 1 1
11 0 1 0 1 1 1 0 0 0
12 13 15 14
1 1 0 1 1
10 1 0 1 0 1 1 1 0 1
8 9 11 10
1 1 1 1 0
Simplification de fonctions logiques

 Méthode algébrique : application des
principes de l’algèbre de Boole
 mise en facteur ou développement
 idempotence...
 Méthode graphique : utilisation des tableaux
de Karnaugh
 Deux cases sont adjacentes si le passage de l’une à
l’autre se fait uniquement par le changement d’état
d’une seule variable.
 Ce principe s’applique également pour des ensembles
de cases adjacentes constitués de 2n cases.

 Exemple :
cd
ab 00 01 11 10
00
0 1 3 2
01
4 5 7 6
11
12 13 15 14
10
8 9 11 10

 Méthode de Karnaugh :
 Selon la forme recherchée, regrouper les cases adjacentes de même
valeur (soit 0, soit 1) par des ensembles les plus grands possibles et
correspondant à des puissances de 2. Tous ces regroupements
correspondent à des monômes premiers (ou monaux) et constitue la
base première complète. La somme de ces monômes donne une
expression simplifiée de la fonction logique mais pas sa forme
minimale.
 La forme minimale est obtenue en faisant la somme des monômes
premiers principaux (irredondants), c’est à dire un regroupement
dans lequel il existe au moins une case qui ne peut être regroupée
que par elle-même. Parfois, plusieurs possibilité sont offertes et on
obéira aux règles suivantes :
 Tous les 1 (ou tous les 0) doivent être regroupés au moins une fois.
 Les regroupements les plus grands doivent être choisis en priorité.
 Les cases à regrouper doivent l’être un minimum de fois (commencer
par celles qui n’ont qu’une seule façon de se regrouper).

 Exemple :
Fabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd
Fabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd
Facd(bb)abc(dd)bd(acacacac)abcd
Facdabcbd[a(cc)a(cc)]abcd cd
Facdabcbd(aa)abcd ab 00 01 11 10
Facdabcbdabcd 00 1 0 0 0 acd
Facdabc(dd)bdabcd
Facdabcdabcdbdabcd 01 1 1 1 0 abc
Facd(1b)bd(ac1)abcd
11 0 1 1 0 bd
Facdbdabcd
F est la somme des monômes 10 0 0 0 1 abcd
premiers principaux (irredondants).
monômes
redondant
premiers

 Exercice :
 Simplifier sous une 1ére et 2ème forme technologique la fonction définie
par la table de vérité suivante en utilisant la méthode de Karnaugh :
a b c f(a,b,c)
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1

 Cas des fonctions incomplètement définies :
 Certaines combinaisons ne peuvent jamais exister.
 la valeur de la fonction n’a pas d’importance pour certaines
combinaisons de variables.
 La valeur de la fonction est dite indifférente ou la combinaison
interdite. La valeur de la fonction est alors notée Φ ou X et peut
prendre indifféremment la valeur 1 ou 0 selon qu’elle sert ou non à la
simplification.
cd
ab 00 01 11 10
00 1 0 0 0 acd
01 1 1 Φ 0 bd
11 0 Φ 1 0 abd
Facdbdabd
10 Φ Φ 0 1

 Exercice :
 Simplifier sous une 1ére forme technologique la fonction suivante en
utilisant la méthode de Karnaugh :
cde
ab 000 001 011 010 110 111 101 100
00 1 1 1 1 0 1 0 1
01 1 0 0 0 0 0 0 1
11 1 0 0 0 1 0 0 1
10 1 1 1 1 0 1 1 1

 Autre approche :
c=0 c=1
de de
ab 00 01 11 10 ab 00 01 11 10
00 1 1 1 1 00 1 0 1 0
01 1 0 0 0 01 1 0 0 0
11 1 0 0 0 11 1 0 0 1
10 1 1 1 1 10 1 1 1 0

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École des Hautes Études Industrielles - Département Automatique

H.E.I. 3 tronc commun

Algèbre de Boole (binaire)

variable logique fonction logique

Ordre binaire naturel

 NON ou PAS (NOT) : fonction complément ou fonction inverse. C’est

table de vérité : symbole :

table de vérité : symbole :

table de vérité : symbole :

 OUI : fonction identité : f(x)  x.

table de vérité : symbole :

f(x,y)  x  y  xy  xy

table de vérité : symbole :

f(x,y)  x  y  xy  xy

table de vérité : symbole :

table de vérité : symbole :

table de vérité : symbole :

 complémentarité : A A AA A A AA

 élément absorbant : A 0 A0 A 1 A1

 autre identité à démontrer algébriquement :

F(a,b,c,d,e)  ab  bc  ce  de

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

a b c f(a,b,c) Points vrais : Forme normale disjonctive :

f(a,b,c)  abc  abc  abc  abc

Représentation des fonctions logiques

a b c f(a,b,c) Points faux : Forme normale conjonctive :

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

f(a,b,c)  abc  abc  abc  abc

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

front montant front descendant

Représentation des fonctions logiques

Représentation des fonctions logiques

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Simplification de fonctions logiques

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