First Part - Version Modifié - PIC GPII

III.
CONCEPTION ET RÉALISATION
DU ROBOT SCARA-ENSAS
o5. Etude de la RDM du robot SCARA-ENSAS :
la MEF sert à dimensionner et optimiser les formes des pièces

mécaniques de notre robot, soumises à des efforts, pour résoudre
tous les problèmes physiques.
Nous avons utilisé l’atelier «Générative Structural Analysis » du

logiciel de CAO CATIA V5, pour réaliser cette modélisation.
20/12/2023 1
III. CONCEPTION ET RÉALISATION
Bras 1
Axe principal
Bras 2
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o5.1 Etapes de la méthode par éléments finis :
Etape 1: prétraitement
Etape 2: calcul
Etape 3 : visualisation
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o5.1 Etapes de la méthode par éléments finis :
1) Prétraitement, qui a pour buts la:
 Détermination du matériau.
 Détermination des efforts appliqués.
 Détermination des fixations.
 Détermination de Maillage.
20/12/2023 4
2) calcul:
Le logiciel CATIA effectue les calculs nécessaires pour le

traitement des données afin de donner des résultats adéquats,
Les résultats du calcul effectué par Catia se résume

comme suit :
tableau de calcul
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3) visualisation:
 Visualisation de déformation:
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 Visualisation des contraintes Von Mises:
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 Visualisation des déplacements :
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 Visualisation des contraintes principales :
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 Visualisation des précisions :
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Partie II :
Présentation de la carte de
commande du robot SCARA-
ENSAS.
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I. ETUDE TECHNIQUE
Cette étude permet de déterminer les Blocs fonctionnels de

la carte électronique à base du PIC 16F8777A.
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I. ETUDE TECHNIQUE
 Choix du Moteur :
L ’équipe électrique a opté pour le choix d’un moteur pas à pas à

aliments permanents ,car il possède les avantages présentés par
le tableau suivant :
20/12/2023 13
I. ETUDE TECHNIQUE
• Choix du Moteur :
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I. ETUDE TECHNIQUE
 Commande des moteurs pas à pas par circuits
intégrés.
Commande par L297 et L298.
Le L297 permet l’excitation de deux phase actives .Ce circuit contient
des hacheurs à modulation de largeur d’impulsion destiné à régler le
courant dans l’étage de puissance.
Le L297 simplifie la commande du moteur pas à pas.
20/12/2023 15
I. ETUDE TECHNIQUE
 Avantages de Commande par L297 et L298:
 permet la commande de moteur pas à pas dans deux sens de
rotation,
 simple, robuste, et tout est intégré: half/full Step, réglage
intensité par PWM,
 se branche directement sur un pont en H,
 Ce circuit intégré peut être facilement commandé par
ordinateur
 Retour à la position 0
 Limitation de courant moteur et régulation dans les
enroulements du moteur,
 Entrée de validation,
 Grande fiabilité.
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I. ETUDE TECHNIQUE
Séquences de commande par L297 et L298
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I. ETUDE TECHNIQUE
Architecture interne du L298
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I. ETUDE TECHNIQUE
Caractéristiques du microcontrôleur PIC

16F877A:
PIC 16F877A fonctionne à 20 MHz maximum.

Et possède :
 35 instructions (composantRISC).
 8Ko de mémoire Flash interne pour le programme.
 368 octets de RAM.
20/12/2023 19
I. ETUDE TECHNIQUE
 256 octets de d'EEprom.

 3 compteur/ timer de 8 bits.
 1 Watchdog.
 15 sources d'interruption.
 33 entrées/sorties numériques configurables individuellement,
disposés en 5 ports nommés de A à E.
 8 entrées configurables en entrées analogiques.
 un mode SLEEP.
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I. ETUDE TECHNIQUE
 Réalisation pratique de la carte de
commande:
La carte électronique est constituée des blocs suivants :

 Bloc du microcontrôleur : permet de convertir les données issus
du port série et d’envoyer la commande adéquat aux moteurs pas
à pas des axes du robot.
 Bloc de commande : contient les deux circuits L297 et L298.
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I. ETUDE TECHNIQUE
Le schéma complet de la carte de commande
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I. ETUDE TECHNIQUE
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I. ETUDE TECHNIQUE
Schéma de la carte de contrôle à base du port

parallèle.
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PARTIE III
MODÉLISATION MATHÉMATIQUE
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MODÉLISATION MATHÉMATIQUE
 Le robot pour cette étude est de type RRP. Il possède donc 3

articulations.
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MODÈLE GÉOMÉTRIQUE DIRECT
(MGD)
Paramètres D-H du robot SCARA-ENSAS
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(MGD)
 En remplaçant dans la matrice de passage homogène de DH les
paramètres DH, on trouve la matrice de passage associée
Tel que
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(MGD)
 avec
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(MGD)
 La matrice P est la matrice de déplacement, donc on a :
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(MGD)
La Matrice d’orientation en fonction des angles d’Euler:
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MODÈLE GÉOMÉTRIQUE
INVERSE (MGI)
Les paramètres du modèle géométrique inverse sont:
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MODÈLE CINÉMATIQUE DIRECT
(MCD)
 Le modèle cinématique direct du robot SCARA-ENSAS est:
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MODÈLE CINÉMATIQUE INVERSE
(MCI)
Le modèle cinématique inverse est:
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VOLUME DE TRAVAIL
 les robots SCARA sont particulièrement bien adaptés pour la
manutention et le montage des pièces sur des plans parallèles .
20/12/2023 36
VOLUME DE TRAVAIL
 L’espace de travail du robot SCARA est donné par la relation
suivante :
Tel que:
Alors:
20/12/2023 37
PARTIE IV :
INTERFACE INFORMATIQUE DE
COMMANDE DU ROBOT SCARA-
ENSAS
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interfaçage informatique du robot SCARA-ENSAS
20/12/2023 39
PRÉSENTATION DU LANGAGE C#.
Le langage C# est un langage moderne, intuitif, orienté objet

dérivé du C++.
C# comporte des améliorations substantielles, et enrichi de

nouvelles constructions que la majorité des développeurs
comprendront aisément.
20/12/2023 40
INTERFACE DE COMMANDE EN
C#.
La commande du robot SCARA consiste à la manipulation de ses

mouvements par le programme prédéfinie dans l’organigramme
suivant:
20/12/2023 41
20/12/2023 42
C#.
 Une interface d’authentification :
20/12/2023 43
C#.
 Une interface de choix de commande.
20/12/2023 44
C#.
 Une interface de commande par point.
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C#.
 Une interface de commande par trajectoire.
20/12/2023 46
C#.
 Le fonctionnement des fenêtres du programme est expliqué par
l’organigramme suivant :
20/12/2023 47
INTERFACE DE COMMANDE SOUS LABVIEW 8.0.
Le langage de programmation graphique appelé

LabVIEWpour<<LaboratoryVirtual Instrument Engineering
Workbench>> est un environnement de programmation à
caractère universel particulièrement bien adapté à la mesure, au
test, à l’instrumentation et l’automatisation
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INTERFACE DE COMMANDE SOUS LABVIEW 8.0.
Interface de commande sous LabVIEW permet une commande

par point du robot SCARA, en introduisant un point ou en
appelant un point enregistré dans un fichier texte, et cela à
travers la carte électronique à base du port parallèle DB25.
20/12/2023 49
INTERFACE DE COMMANDE
SOUS LABVIEW 8.0
20/12/2023 50
CONCLUSION
20/12/2023 51
MERCI POUR VOTRE ATTENTION !
20/12/2023 52

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la MEF sert à dimensionner et optimiser les formes des pièces

Nous avons utilisé l’atelier «Générative Structural Analysis » du

1) Prétraitement, qui a pour buts la:

Le logiciel CATIA effectue les calculs nécessaires pour le

Les résultats du calcul effectué par Catia se résume

Cette étude permet de déterminer les Blocs fonctionnels de

L ’équipe électrique a opté pour le choix d’un moteur pas à pas à

Le L297 simplifie la commande du moteur pas à pas.

Séquences de commande par L297 et L298

Architecture interne du L298

Caractéristiques du microcontrôleur PIC

PIC 16F877A fonctionne à 20 MHz maximum.

 256 octets de d'EEprom.

La carte électronique est constituée des blocs suivants :

Le schéma complet de la carte de commande

Schéma de la carte de contrôle à base du port

 Le robot pour cette étude est de type RRP. Il possède donc 3

La Matrice d’orientation en fonction des angles d’Euler:

manutention et le montage des pièces sur des plans parallèles .

Le langage C# est un langage moderne, intuitif, orienté objet

C# comporte des améliorations substantielles, et enrichi de

La commande du robot SCARA consiste à la manipulation de ses

Le langage de programmation graphique appelé

Interface de commande sous LabVIEW permet une commande

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