TD

SCHEMAS BLOCS

ASSERVISSEMENT
DE NIVEAU
 2/19

ASSERVISSEMENT DE NIVEAU

xv
v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

Objectif : asservir le niveau h (sortie) d’un liquide contenu dans un récipient C

pour un angle de référence θe (entrée, consigne) réglé par un
opérateur grâce à un potentiomètre d’entrée PE
 xv 3/19

v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

Fonctionnement :

Le niveau h souhaité est défini manuellement par l’angle θ e du potentiomètre

d’entrée PE
Le niveau h réel est mesuré grâce à un flotteur agissant sur le curseur d’un
potentiomètre de sortie Ps qui le transforme en un angle θs :
s
 K  1 rad / m
h

Nota : h, θe et θs sont des fonctions du temps (variables)

alors que K est une constante (paramètre).
 xv 4/19

v e
ue (t )  D   e (t )
m
ue u s (t )  D   s (t )
um
us s
um (t ) 
qe A  ue (t )  u s (t )
h qs

Fonctionnement :
Les deux potentiomètres PE et PS sont identiques (gain D) et transforment les
angles d’entrée θe(t) et de sortie θs(t) en tensions électriques ue(t) et us(t) dont la
différence um(t) est amplifiée par un amplificateur de gain A.
- si us = ue (soit θs= θe : la hauteur h vaut celle souhaitée, c’est-à-dire que la
sortie h a atteint la consigne d’entrée) la différence um = ue – us est alors nulle
le moteur n’est pas piloté la vanne ne bouge pas le débit de
sortie qs vaut celui d’entrée qe et la hauteur h reste constante.
- si ue = us la différence um = ue – us n’est pas nulle le moteur est piloté
dans un sens ou l’autre (selon le signe de la différence) la vanne s’ouvre (ou
se ferme) le débit d’entrée qe augmente (ou diminue) la hauteur h varie.
 xv 5/19

v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

La tension de sortie um de l’amplificateur est appliquée à l’induit d’un

moteur à courant continu.

Induit Inducteur
(ensemble tournant) (ensemble fixe)
 Principe de fonctionnement d’un MCC 6/19

Loi de Laplace : une portion de circuit de longueur dl parcourue par un

courant électrique I et placée dans un champ magnétique B
est soumise à une force dF
Fil conducteur Aimant Champ
d’induction
I
B B
  
I F dF  I  dl  B

F
Batterie

F I   
B
B

F
Le système balais-collecteurs a pour rôle de commuter le sens du
courant dans les deux conducteurs au passage de la ligne neutre.
Le courant étant inversé, les forces motrices sur les conducteurs le sont aussi
permettant ainsi de poursuivre la rotation de la spire.
 7/19

Induit
(rotor)

Inducteur
(stator) Système balais-collecteur
 xv 8/19

v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

Le moteur fait alors tourner son arbre de sortie vertical d’un angle θ m(t)
qui est fonction de la tension um(t) reçue.
Un engrenage conique modifie l’angle de rotation (rapport de réduction k)
et fait tourner horizontalement l’arbre de sortie d’un angle θ v(t).
 v (t )
k
 m (t )
 xv 9/19

v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

Au final un système vis-écrou transforme la rotation d’angle θ v(t) en

de l’axe de la vanne qui ouvre ou ferme un peu plus l’alimentation du récipient
translation
C.

La rotation de la vis
entraîne la translation La rotation de l’écrou entraîne
de l’écrou la translation de la vis
 Le système vis-écrou 10/19

Le pas :

 Valeur du déplacement de l’un (en mm) pour une rotation d’un tour de
l’autre. noté p il s’exprime en mm/tour
p 
on a la relation : x   p   ou plutôt : x  
2
Déplacement Pas Rotation Rotation
(en mm) (en mm/tr) (en tr) (en rad)

 Distance sur une génératrice entre deux arêtes d’un même filet.

Le sens du filetage : le filet peut être à droite (sens usuel)

ou à gauche dans certains cas.

Hypothèses :  
z y
filetage à droite
p 
l’écrou est fixe et la vis x vis / écrou  + vis / écrou

 2
tourne en se déplaçant x
Signe ?
 Le système vis-écrou 11/19

Le nombre de filets :

On supposera que le débit d’entrée qe(t) est proportionnel au déplacement xv(t)

de la vanne :

qe (t )  B  xv (t )
xv
v
 xv 12/19

v e

m
ue

um
us s

qe

h qs

Le débit de sortie qs(t) est supposé lié au niveau h(t) du liquide par une
relation
simple de proportionnalité (de gain K) qu’on appellera « relation de Bernoulli ».

qs (t )  K  h(t )
 Modèle de connaissance du récipient C seul 13/19

Q1) Ecrire la relation liant la variation de hauteur dh(t) avec les débits q e(t) et
qs(t). « Hypothèse : les parois du récipient C sont purement verticales, on notera S la
surface du liquide ».
la surface du liquide est constante quelle que soit la hauteur h

Débit de Volume d’eau dans la cuve :

qs(t) sortie
v(t )  S  h(t )
qe(t) h (t)
Débit d’entrée
Récipient C Hauteur de liquide
surface

dh(t )
Variation du volume d’eau dans la cuve : S  qe (t )  qs (t )
dt
 14/19

Q2) En déduire l’équation différentielle

liant la variable de sortie h(t) à celle
d’entrée qe(t).

« Le débit de sortie qs(t) est supposé lié au niveau h(t) du liquide par
une simple relation de proportionnalité (de gain K) »
qs (t )  K  h(t )

dh(t )
On vient de mettre en place : S   qe (t )  qs (t )
dt

dh(t ) dh(t )
S  qe (t )  K  h(t ) S  K  h(t )  qe (t )
dt dt

coefficients sortie entrée

constants

Nota : un modèle plus précis du comportement de la vanne de sortie

serait :
qs (t )    h(t ) entraîne une équation différentielle hors programme…
 15/19

Q3) A partir du résultat de la question 1, compléter le schéma bloc suivant en

précisant notamment le nom de chacun des deux blocs et les différentes
variables.
dh (t )
S  qe (t )  qs (t )
dt

Comparateur
Variable Ecart  (variable interne) Variable
d’entrée de sortie
+- Récipient C

qe(t) qe(t) – qs(t) h(t)

Retour Relation de
(variable interne) Bernoulli
qs(t)

S’agit-il d’un asservissement ? Et non… (pas de

capteur).
 Modèle de connaissance de l’ensemble du système d’asservissement 16/19
Q4) Représenter le schéma-blocs fonctionnel du système asservi. On notera dans
chaque bloc le nom de l’élément correspondant et les différentes variables.
qs(t) Relation
Bernoulli
e(t) ue(t) um(t) m(t) v(t) xv(t) qe(t)
Potentiomètre Système - Récipient
h(t)
+- Ampli Moteur Réducteur Vanne +
PE vis-écrou C

Variable
d’entrée us(t) Potentiomètre s(t)
Flotteur
PS

Variable
Boucle d’asservissement en hauteur de liquide de sortie

xv
v e

m
ue

um
us s

qe

h qs
 17/19
Modèle de connaissance de l’ensemble du système d’asservissement
Si l’on veut indiquer les relations théoriques (différentielles ou pas) évoquées :

Schéma blocs dans le domaine temporel

Variables écrites (en fonction de la variable de temps : t)
en minuscules.
Bernouilli
Moteur
qs(t)
K
Potent. Ampli u (t )  e(t )  R.i (t )  L.
di (t ) Vis-écrou
e(t) ue(t) um(t) dt m(t) m(t) v(t) xv(t) qe(t) dh (t )
e(t )  K e . (t ) p -
S  h(t)
D +- A d (t )  m (t ) k 2
B + dt
cm (t )  J . qe (t )  qs (t )
dt
Réducteur Vanne
cm (t )  K c .i (t )
Récipient
Potent. Flotteur
us(t) s(t)
D K

Nota : dès qu’il y a une équation différentielle ce type de

représentation n’est pas vraiment adapté.
 18/19
Modèle de connaissance de l’ensemble du système d’asservissement
Par contre en utilisant l’outil mathématique de Laplace (prochain cours) on obtient :

Schéma blocs dans le domaine de Laplace

Variables écrites (en fonction de la variable de Laplace : p)
en majuscules.
Bernouilli
Moteur
Qs(p)
K
Potent. Ampli Vis-écrou
e(p) Ue(p) Um(p) m(p) m(p) v(p) Xv(p) Qe(p)
Kc 1 p 1 H(p)
-
D A k B
K e K c  R  L p  J p
+- + Sp
p 2
Réducteur Vanne
Récipient
Potent. Flotteur
Us(p) s(p)
D K

Pas de modification pour les gains Représentation des

(constantes de proportionnalité) équations différentielles

Nota : représentation plus « facile » à lire…

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FIN
 Système réel Lois physiques
dh( t )
S  qe ( t )  qs ( t ) et qs ( t )  K  h( t )
dt
dh( t )
S  K  h( t )  qe ( t )
dt

Passage dans Laplace (théorème de dérivation avec c.i. nulles)

1
S  p  H ( p )  K  H ( p )  Qe ( p ) H( p )   Qe ( p )
K  S .p

1
Réponse à un échelon d’amplitude 1 (réponse indicielle) Qe ( p ) 
p
S 1  
1  
H( p ) 
1 1
 
A B
  K  K    1
1

K  S .p p K  S .p p K  S .p p K p K 
 p 
 S 
1   .t 
K
1
h( t )   1  e S 
K  

t K
(« à entrée bornée, sortie bornée »)
 Système réel Lois physiques
dh( t )
S  qe ( t )  qs ( t ) et qs ( t )  K  h( t )
dt
dh( t )
S  K  h( t )  qe ( t )
dt

Passage dans Laplace (théorème de dérivation avec c.i. nulles)

1
S  p  H ( p )  K  H ( p )  Qe ( p ) H( p )   Qe ( p )
K  S .p

1
Réponse à une rampe de pente 1 Qe ( p ) 
p2
1 1 A B pC S2 S 1
H( p )   2   avec A 2 B C
K  S .p p K  S .p p2 K K2 K
 S   
   p 1  
1 S 1 K 1 S 1 S 1 1
H( p )           2
K K p K p 2
 K K p K K p p 
   
 S   S 

1  S 
K
 .t S
h( t )   e S   t 
K  K K 

t