Commande de moteurs

électriques
Introduction

2023-2024

Bruno Allard à Bruno.allard@insa-lyon.fr

0665027154
 Synopsys
Compétences visées
• Appréhender globalement le principe de commande des moteurs CC, asynchrone, brushless
• Connaître le principe de fonctionnement des convertisseurs statiques DC/DC, DC/AC
• Modéliser une chaîne énergétique

Pré-requis
• Principe de l’électromagnétisme
• Usage des logiciels de simulation

Contrôle de connaissance
• QCM sur les convertisseurs statiques DC/DC et DC/AC
• Classe inversée par groupe
• DM
Agenda 8h-9h30
9h45-11h15
11h30-13h
CM (9h) 14h-15h30
4 séances (7/3/24)
2 séance (12/03/24)

TPàTD/BE (6h)
2 séances (9/4/24)
2 séances (22/5/24)

QCM
45min (9/4/24)

Rapport simula5on
4 pages (31/4/24)
Contenu du cours
• AdaptaOf en foncOon de vos pré-requis et de votre progression
• Pas de TP praOque possible à BE
• CM/BE combinés
• Matlab/Simulink?

Ressources
La commande électronique des machines -65 fiches praOques- Michel Pinard, Ed DUNOD, 2013
Copie des différents supports uOlisés
Pré-requis?
Un essai en charge d’une machine CC donne
• Vitesse de l’arbre mécanique au niveau du moteur: 17.6 rd/s
• Puissance électrique absorbée: 375W
• Rendement électro-mécanique (pertes mécaniques négligeables): 90%
• Résistance de l’induit à chaud: 1.5W

q Quel est la nature du courant électrique absorbé?

q Quelle est l’amplitude du courant absorbé?
q Que vaut la constante électromécanique du moteur?
 Simulation = LTSpice
DM = rapport de simulation

Cas d’étude 12/3 à 4x4 + 1x5 è liste des groupes

31/4è 4 pages maximum
Cas d’étude
Cas d’étude
• Quel modèle du moteur CC?
• Source de tension triphasée, redressée, filtrée?
• Hacheur série?
• Générateur d’impulsions?
• PI?
 Rappels
Règle des trois doigts de la main droite: on peut aligner les vecteurs de la base directe avec les doigts de la main droite :
• u⃗x avec l’index (tendu), u⃗y avec le majeur (à angle droit vers l’intérieur de la main) et u⃗z avec le pouce
(perpendiculaire aux deux autres).
• u⃗x avec le pouce (tendu vers la droite), u⃗y avec l’index (à angle droit vers l’avant de la main, le tout à la verXcale) et u⃗z
avec le majeur (perpendiculaire aux deux autres).
 Loi de Lentz-Faraday: variation du flux magnétique
• Champ d’induction 𝐵: baigne la surface balayée par la
barre en mouvement, de longueur l
• Trièdre direct: 𝑢! selon v; 𝑢" selon la barre mobile
• dF=-B.l.dx=l.v.dt è dF/dt=-B.l.v (normale 𝑛 à la surface
selon 𝑢# opposée à 𝐵)
FCEM E=-dF/dt= B.l.v orientée selon 𝑢"

Loi de Laplace: interacXon entre le courant et la champ d’inducXon magnéXque

⃗
𝐹$ = 𝑙. 𝐼⨀𝐵=l.I.B

Fm représente la force mécanique extérieure (charge mécanique)

En régime établi
Le courant I est tel que Fe=Fm
Ou la vitesse v est telle que E=E0

Si Fe et v de même sens à comportement moteur (la FCEM limite le courant)

Si Fm et v de même sens à comportement générateur (la FEM provoque le courant)
Comportement moteur, puissance mécanique Pm=Fe.v=(l.I.B).(E/Bl)=E.I
Idem que la puissance électrique è puissance électromécanique
Phénomène réversible

Supposons que ce soit l’inducXon magnéXque B qui soit translatée à

la vitesse vs par rapport au circuit électrique fixe.
o AppariXon d’une FEM E qui crée alors un courant I à travers R.
o Le courant I engendre une force Fe qui met la barre mobile en
mouvement, à la vitesse v.
o La FEM E converge en régime établi vers E=B.l.(vs-v)
o En régime établi Fm=Fe à Fm=1/R. (B.l)2.(vs-v)

Principe du moteur asynchrone

Moteur CC à aimant permanent
p: nombre de paire de pôles de l’inducteur
a: nombre de paire de voies de l’enroulement induit
N: nombre total de brins acOfs de l’induit
F: flux coupé uOle
W: la vitesse de rotaOon de l’arbre mécanique
E: la force contre-électromotrice

,
-
.𝑁 = 𝑘. est une constante
 Détails non couverts
q Type de services
(S1=100%, S2=80%, S3=60%, S4=40%)

q Indice de protection IPxy

X= pénétration d’objet solide
Y= pénétration de liquide
IP55= protection contre toute insertion d’objet solide et de liquide (étanche à pression
ambiante)

q Indice de protection IK de protection contre les chocs d’origine mécanique

IK08 protégé contre un choc équivalent à la chute d’une masse de 1,25kg depuis une hauteur de
40cm
Type de commande

Couple électromécanique constant Puissance mécanique constante

Couple proporOonnel à la vitesse Couple proporOonnel au carré de la vitesse

Question de mécanique
Pour élever une charge de 100 kg à 10 m de
hauteur, on uXlise un treuil accouplé à un
moteur CC par l'intermédiaire d'un réducteur
mécanique.

Caractéristiques des appareils :

- treuil diamètre du tambour d = 20 cm, h = 0,9
- réducteur : rapport de réduction KR = 60, hR =
0,85
- moteur : vitesse de rotation en charge = 1450
tr/min, hM = 0,85
- - diamètre de l'axe d = 20 mm

1 - Calculer le travail utile WuT effectué par le treuil

2 - Calculer la puissance utile PuT fournie par le treuil.
3 - Calculer le travail fourni par l'axe du moteur WuM
PeBt lexique si besoin
 Connexion du moteur CC

(a) Moteur à courant conOnu à excitaOon indépendante,

(b) Moteur à courant conOnu à excitaOon série,
(c) Moteur à courant conOnu à excitaOon shunt,
(d) Moteur à courant conOnu à excitaOon composée

FCEM E=k1.W.F
Le flux magnétique dépend de l’inducteur. Dans certaines conditions, le flux devient proportionnel au courant
d’excitation Ie, d’où E=k1.k2.W.Ie
è En cas d’excitaXon séparée (ou d’aimants), E=K.W
%
Avec un courant I circulant dans l’induit, apparition du couple électromagnétique 𝐶 = ! 𝜙𝐼
&'
è En cas d’excitation séparée (ou d’aimants), C=K.I
Bilan de puissance

!.#
Pelectroméca= EI=CW è 𝐶 = $%.&, N en tr/s
Essai – IdenBficaBon de paramètres
FCEM E=k1.W.F(Ie)
'
𝐶 = ! .I. F(Ie)
$%

La relation entre le flux et le courant d’excitation Ie n’étant pas, en général, mesurable directement, on utilise la
courbe expérimentale donnant, à vitesse constante N0, la f.c.e.m. E en fonction du courant d’excitation Ie : c’est la
caractéristique à vide de la machine, obtenue par l’essai à vide.
Dans cet essai, la machine est entraînée à vitesse constante N0 par un moteur auxiliaire ; on fait varier Ie et on
mesure E.
Moteur en charge
(
Vitesse N à 𝐸 𝑁, 𝐼$ = . 𝐸 𝑁) , 𝐼$
("

* (,,# * (",,#
q𝐶= 𝐼= 𝐼 è C=f(I)
&'.( &'.("
q Dépend du type connexion
ExcitaBon séparée

! &" ,##
𝐶= 𝐼
$%.&"
./0, ( * (,,# .
U=E+RI+LdI/dt= E+R.I è E=U-RI=kNF(Ie) è 𝑁 = è = è 𝑁~𝑁)
%1 ,# (" * (",,# * (",,#

. 0 &'
EquaXon mécanique non-linéaire à 𝑁 = − .𝐶
%1 ,# %1 ,# %1 ,#

o Si Ie augmente, N diminue
o Si Ie diminue, N augmente à emballement si Ie est coupé !
o Si U augmente, N augmente proportionnellement
ExcitaBon série

𝐸 𝑁, 𝐼
𝐶= 𝐼
2𝜋. 𝑁
)* +,+- #
𝑁~ (à faible valeur de I, E(N0, I)~k’N0I)
'.$ #
Emballement à vide !

o Si U augmente, la vitesse augmente mais le couple reste inchangé

o Nota: le couple est proportionnel au carré du courant à usage possible en alternatif = moteur universel
 Bilan

Excitation composée
(le moteur ne s’emballe pas à vide)