BACCALAURAT GNRAL SESSION 2012 Srie S profil sciences de lingnieur TUDE DUN SYSTME PLURITECHNIQUE Dure de lpreuve : 4 heures

Coefficient : 4
Le matriel autoris comprend toutes les calculatrices de poche, y compris les calculatrices programmables alphanumriques ou cran graphique, condition que leur fonctionnement soit autonome et quil ne soit pas fait usage dimprimante, conformment la circulaire n 99-181 du 16 novembre 1999. Aucun document nest autoris. Les rponses seront faites sur le document rponse et les feuilles de copies fournis aux candidats. Il est conseill de traiter les diffrentes parties dans lordre.

Camper Trolley

Composition du sujet et sommaire prsentation du systme, problmatique du sujet et questions Prsentation du systme et lecture du sujet A. Analyses fonctionnelle et structurelle du Camper Trolley B. Vrification des performances du Camper Trolley C. tude de la motorisation D. Conditions dadhrence du Camper Trolley E. Bilan nergtique et autonomie F. Conceptions matrielle et logicielle documents techniques document rponse Conseil aux candidats Vrifier la prsence de tous les documents dsigns ci-dessus. La phase dappropriation du questionnement passe par la lecture attentive de lensemble du sujet. Il est conseill de consacrer environ 20 minutes cette phase de dcouverte.
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DT1 DT3 pages 10/13 12/13 DR1 page 13/13

Prsentation du systme et problmatique du sujet

Les loisirs font partie intgrante des socits de consommation actuelles. Les hommes apprcient particulirement les voyages et les vacances. Certains optent pour le caravaning afin de goter au mieux ces moments de dtente. Pour positionner correctement une caravane sur un emplacement dans un terrain, il faut manuvrer celle-ci attele au vhicule qui la tracte, ce qui nest pas toujours trs ais. Il est donc souvent ncessaire de dsatteler et de positionner manuellement la caravane. Cette opration, qui peut savrer trs pnible, a donn naissance au besoin lorigine de la conception dun nouveau systme : un petit robot tracteur, tlcommandable distance. Ce petit robot, dont le nom commercial est Camper Trolley, possde les caractristiques suivantes : Fixation sur la caravane Masse maximale de la caravane pouvant tre tracte Masse du Camper Trolley Vitesse de dplacement Autonomie Mode de transmission du mouvement Alimentation en nergie Rechargement Pilotage du Camper Trolley sous la flche (voir DT2) 1,5 tonne en conditions optimales dadhrence 16 kg 8 mmin-1 10 minutes dutilisation en continu 2 motorducteurs agissant sur deux chenilles par lintermdiaire de 2 transmissions pignons-chane batterie lithium/ion 14,4 V 5600 mAh chargeur secteur 230 V ; sortie 14,4 V 1 A ou panneau photovoltaque 18 V 1,17 W tlcommande munie de 5 touches : AV (avant), AR (arrire), GA (gauche), DR (droite), AU (arrt durgence touche centrale )

robot Camper Trolley Problmatique du sujet

tlcommande

On souhaite vrifier que le systme permet de rpondre aux besoins plus spcifiques des caravaniers : dplacer une caravane de taille moyenne dont la masse nexcde pas une tonne sur terrain herbeux humide ; faire varier la vitesse de dplacement afin davoir un positionnement plus prcis de la caravane sur son emplacement.
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A. Analyses fonctionnelle et structurelle du Camper Trolley Lobjectif de cette partie est didentifier des solutions techniques permettant au trolley de dplacer une caravane. Chane fonctionnelle de la phase de dplacement du Camper Trolley.

Q1) laide de la prsentation du systme et du document technique DT1, indiquer la dsignation des lments qui ralisent les fonctions repres ainsi que la grandeur repre . B. Vrification des performances du Camper Trolley Lobjectif de cette partie est de vrifier la vitesse du Camper Trolley par rapport au sol. Les blocs fonctions convertir et transmettre du schma de la page prcdente peuvent se dcomposer sous la forme suivante.

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On rappelle les relations servant modliser le comportement du moteur courant continu : force lectromotrice, E = U r I ; relation entre force lectromotrice et frquence de rotation, E = k avec = 2 N (N en trs-1) ; relation couple/intensit,

Ce = k I ; k est appele constante de couple en NmA-1.

La plaque signaltique sur le motorducteur affiche les valeurs suivantes : Z2D95-12/2GN234 12 VDC 13 A 95 W 1 : 234 30 Nm 19 trmin-1 rsistance de linduit : r = 0,11 Le document DT2 prcise les caractristiques de la chane cinmatique constitue de la transmission pignons-chane et de la transmission roues crantes-chenille. Q2) Faire correspondre les caractristiques suivantes du motorducteur avec leurs valeurs respectives : Rapport de rduction du rducteur Tension nominale Courant nominal Puissance utile en sortie moteur Frquence de rotation en sortie rducteur Couple de sortie du rducteur 12 VDC 30 Nm 95 W 1 : 234 13 A 19 trmin-1

Q3) En utilisant les caractristiques de la plaque signaltique, dterminer la frquence de rotation Nm du moteur (avant le rducteur) son rgime nominal. Sauf indication contraire, on prendra pour la suite Nm = 4 450 trmin-1. Q4) Calculer la valeur de la force lectromotrice E dans linduit du moteur au point de fonctionnement nominal. Q5) En dduire la valeur de la constante de couple k. Q6) Vrifier que le couple lectromagntique Ce fourni par le moteur dans ces conditions vaut 0,295 Nm. Calculer le couple utile Cm dlivr par le moteur. En dduire Cp le couple de pertes dans le moteur. Dans la suite du sujet, on considre que ce couple de pertes Cp reste constant quelle que soit la frquence de rotation du moteur. Le courant I0 absorb par le moteur lorsquil nentrane aucune charge (courant mesur vide) vaut 4 A. Q7) Vrifier la valeur de Cp calcule prcdemment ainsi que la frquence de rotation N0 laide de cette donne. En situation relle, le moteur nest pas aliment sous sa tension nominale, mais par une batterie daccumulateurs lithium/ion. Compltement charge, elle dlivre une tension de 15,9 V lorsque le moteur est en fonctionnement. Q8) Vrifier que la frquence de rotation vide du moteur Nm pour cette nouvelle tension est proche de 6 500 trmin-1. En dduire la frquence de rotation Nr de larbre de sortie du rducteur.
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Sauf indication contraire, on prendra pour la suite Nm = 6 500 trmin-1. Le pignon men (repre 29) et la roue crante (repre 27) sont en liaison encastrement et tournent la mme frquence Np. partir des caractristiques des transmissions (documents techniques DT1 et DT2) Q9) Calculer le rapport de rduction de la transmission pignons-chane : i2 = Np Nr . En dduire le rapport de transmission global des deux rducteurs ig = Np Nm . Q10) Dterminer la frquence de rotation Np des roues crantes entranant les chenilles. Q11) Dterminer le diamtre primitif Dp dune roue crante. En dduire la norme de la vitesse Vc dun point situ sur la chenille du Camper Trolley. On considrera une chenille dpaisseur ngligeable, en contact avec la roue crante au niveau du cercle primitif. On se place dans le cas dun dplacement en ligne droite du Camper Trolley sur un sol sec, c'est--dire sans phnomne de glissement des chenilles par rapport au sol. Q12) Dterminer la vitesse de dplacement Vt du Camper Trolley par rapport au sol. Conclure sur la valeur trouve au regard des donnes du constructeur. C. tude de la motorisation Lobjectif de cette partie, est de dterminer le couple Cm que doit fournir chacun des deux moteurs du Camper Trolley pour tracter la caravane. Le document technique DT2 propose un schma de la caravane de poids P = 15 kN sur lequel apparaissent les dimensions et les points utiles. G est le centre dinertie de la caravane. Le constructeur prconise de fixer le Camper Trolley sur la caravane le plus loin possible du point dattelage avec le vhicule (point D). Remarque : lors de lutilisation du Camper Trolley pour tracter la caravane, il faut relever la petite roue dappui (en contact avec le sol au point C) pour ne plus avoir contact de celle-ci sur le sol. Hypothse : problme dans le plan (O0 , x, y ) ; Camper Trolley larrt ; action mcanique du Camper Trolley sur la caravane modlise par un glisseur tel que B(trolley caravane ) = By (trolley caravane ) y .

Camper Trolley en B

Camper Trolley en D D

Q13) En utilisant, au point A, le thorme du moment statique (principe fondamental de la statique) appliqu la caravane, dterminer la valeur de By (trolley caravane) dans le cas o le Camper Trolley est fix au point B. Dterminer la valeur de cette mme action dans le cas o il est fix au point D (voir ci-dessus). Expliquer pourquoi le fait de choisir le point B permet damliorer ladhrence du Camper Trolley sur le sol.
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Sauf indication contraire, on considrera pour la suite que le Camper Trolley est fix au point B et que la valeur de laction mcanique By (trolley caravane) est de 1 700 N. Lorsquune roue roule sur le sol (voir figure ci-aprs), on peut modliser laction mcanique de contact du sol sur la roue par une rsultante dont le point dapplication E est situ en avant (dans le sens du mouvement roue/sol) par rapport un axe vertical passant par le centre O de la roue. Cette distance AE note sappelle le facteur de roulement . Elle est fonction de la pression de gonflage du pneu et de la dformation du sol. Sur un terrain dur (bitume ou assimil), on utilise couramment comme valeur = 1 cm . Afin de dterminer compltement laction mcanique du Camper Trolley sur la caravane au point B il faut pralablement isoler une roue de la caravane. On nglige le poids de la roue devant les autres actions mcaniques mises en jeu. Le facteur de frottement entre la roue et le sol est f = 0,7. La roue est en quilibre, et soumise laction de deux efforts de mme norme et de sens opposs :
E(sol roue) et O(caravane roue)

Q14) Dans ces conditions, prciser sil y a roulement sans glissement de la roue sur le sol. Justifier la rponse. On isole maintenant lensemble de la caravane (voir document technique DT2 et figure cidessous sur laquelle les normes et directions des vecteurs ne modlisent pas les actions relles) qui est soumise trois actions mcaniques : une action distance, le poids : P = P y deux actions mcaniques de contact :
Caravane

E(sol roue) et B(trolley caravane)

E(sol roue)

P = P y
B

B(trolley caravane)
Trolley

Le principe fondamental de la statique (PFS) appliqu lensemble isol donne en projection : sur laxe (O0, x ) : Bx (trolley caravane ) E (sol roue ) sin = 0 sur laxe (O0, y ) : By (trolley caravane ) + E (sol roue ) cos P = 0 Par ailleurs, une relation gomtrique donne, si D est le diamtre de la roue : tan =

2 . D

Q15) Dterminer Bx (trolley caravane) en fonction de P, By (trolley caravane) , et D. Donner sa valeur lorsque = 0. En dduire la consquence sur la motorisation du trolley.
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Sauf indication contraire, on prendra pour la suite : 105 mm pour le diamtre primitif des roues crantes et 500 N pour la composante horizontale de laction mcanique du Camper Trolley sur la caravane au point B. La norme de cette action se rpartit galit sur les deux chenilles, il faut donc la diviser par deux pour pouvoir obtenir Ft et en dduire le couple Cr de chacun des deux motorducteurs. Q16) Calculer le rendement de la chane cinmatique constitue de la transmission pignonschane et de la transmission roues crantes-chenille (voir document technique DT2). Q17) En crivant la dfinition du rendement de cette chane cinmatique, calculer le couple Cr en sortie dun des deux motorducteurs. Conclure sur la valeur du couple Cr trouv au regard des donnes du constructeur. D. Conditions dadhrence du Camper Trolley Lobjectif de cette partie est dvaluer la capacit du Camper Trolley dplacer une caravane de taille moyenne, dont la masse nexcde pas 1 tonne, sur un terrain herbeux humide. Dans cette partie, on considre de nouvelles hypothses.

Bx ( caravane trolley ) = 1620 N et By ( caravane trolley ) = 1100 N .

La composante sur laxe (O0, y ) de laction mcanique du sol sur le Camper Trolley est :
By ( sol trolley ) = By ( caravane trolley ) + p , p tant la norme du poids du trolley.

est : Bx ( caravane trolley ) .

La composante sur laxe (O0, x ) de laction mcanique de la caravane sur le Camper Trolley

Q18) Indiquer si, dans ces conditions, la transmission des chenilles sur le sol est sans glissement. On prendra g = 10 m s2 et un facteur de frottement entre la chenille et le sol de 0,3. Q19) Conclure sur la capacit du Camper Trolley tracter la caravane sur terrain humide. E. Bilan nergtique et autonomie Autonomie Le courant absorb par le Camper Trolley en fonctionnement davance linaire en condition de traction maximale vaut 13 A par moteur, soit 26 A. La capacit de la batterie est 5,6 Ah. Q20) Dterminer lautonomie tth du Camper Trolley dans ces conditions (en minute et seconde). Q21) Calculer la distance maximale dth thorique sur laquelle il est possible de dplacer la caravane (en mtre) dans ces mmes conditions si la vitesse davance vaut 6,5 mmin-1. En situation relle les moteurs ne sont pas sollicits en permanence ; la marche seffectue par -coups, un seul moteur est en fonctionnement lorsque le Camper Trolley vire gauche ou droite et les moteurs absorbent un courant plus faible lorsquil tourne sur lui-mme. Q22) Complter le document rponse DR1 afin de calculer le courant moyen Imoy absorb par le Camper Trolley daprs le profil dutilisation. Q23) On estime la vitesse moyenne de dplacement dans ces conditions gale 5 m min1. Dterminer dans ce cas lautonomie en temps dutilisation trel, ainsi que la distance de dplacement drelle correspondante (en mtre).

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Rechargement La charge de la batterie peut tre effectue, soit laide du chargeur secteur qui dlivre 1 A sous la tension de charge de la batterie (16,4 V), soit laide du panneau solaire intgr dont les caractristiques sont donnes sur de document DT3. On souhaite recharger la batterie, aprs puisement total, au moyen du chargeur fourni. Q24) Dterminer le temps de charge tchg minimal ncessaire pour recharger la batterie lorsque cette dernire est compltement dcharge. On souhaite maintenant tudier les possibilits de recharge de la batterie par lintermdiaire du panneau photovoltaque intgr (toujours dans le cas dune batterie compltement dcharge). Q25) Dterminer le courant moyen Isol de charge pour un clairement de type soleil direct. En dduire la dure de charge tsol de la batterie dans ces conditions, en heures, puis en jours 12 h de charge par jour. En situation relles les conditions dclairement dune semaine-type sont : temps densoleillement productif, 12 h/jour ; exposition du panneau mi ombre ; 4 jours ensoleills, 2 jours nuageux. Q26) Dterminer le courant moyen de charge Icamp. En dduire le temps de rechargement tcamp du Camper Trolley dans ces conditions. Cette option de charge est-elle raliste ? F. Conceptions matrielle et logicielle Conception matrielle Malgr toutes ses qualits, le Camper Trolley est peu commode manipuler car on ne sait pas comment le porter aisment. Afin de pallier cet inconvnient, on dsire lui intgrer un systme de prhension. Q27) Prciser en argumentant votre choix une solution envisageable pour permettre une manipulation plus aise du systme. Un croquis peut aider une bonne comprhension de la solution propose. Conception logicielle On souhaite maintenant adapter la commande du Camper Trolley pour permettre dobtenir une plus grande souplesse de fonctionnement, afin de pouvoir manuvrer la caravane avec une meilleure prcision. Les moteurs sont pilots de la faon suivante :

Les informations provenant du clavier de la tlcommande ainsi que les sorties de pilotage des transistors sont connectes sur le microcontrleur de la faon suivante : Port A Transistor Port B Touche
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A7 M2-b B7 -

A6 M2+b B6 -

A5 M1-b B5 -

A4 M1+b B4 AU

A3 M2-a B3 GA

A2 M2+a B2 DR

A1 M1-a B1 AR

A0 M1+a B0 AV
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Q28) Expliquer le rle de lopration dcrite dans la macro MASQUE du document rponse DR1. Les valeurs numriques sont notes en dcimal. Il est ncessaire deffectuer une conversion en binaire. Un extrait du programme principal est donn sur le document DR1. Q29) Donner la valeur de C0 tester pour obtenir un dlai de deux secondes partir du moment o la variable TOUCHE = 9 est vraie. Donner ltat des variables des ports A et B avant et aprs ce dlai et dcrire le fonctionnement correspondant du Camper Trolley. On ngligera le temps des instructions. On souhaite maintenant pouvoir appliquer une rampe de vitesse au dmarrage du Camper Trolley ; on affecte pour cela une variable VITESSE qui devra voluer progressivement de la valeur 55 255 par paliers de 10 sur une dure de 4 s. Q30) Proposer une structure dalgorithme correspondant ce cahier des charges. Citer la grandeur physique laquelle doit correspondre la variable VITESSE sur le moteur. Conclure sur lintrt de la rampe de vitesse et sur la mthode utilise pour la raliser.

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DT1

Constitution du Camper Trolley

Rep.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Nb. Dsignation
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 16 2 2 2 Patte de montage soude Bague nylon Bras de suspension Bague de suspension Anneau lastique pour arbre 20 4,5 Bagues Fixation du bras de suspension tiquette latrale droite tiquette on/off Antenne caoutchouc Couvercle cot rcepteur Joint mousse Carte rcepteur (circuit imprim) Module de commande moteur Joint caoutchouc Joint caoutchouc ct arbre Entretoise Pignon moteur Z18 = 14 dents Flasque intermdiaire Bague de roue crante porteuse

Rep.
21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39

Nb. Dsignation
1 2 2 4 4 2 8 2 2 4 6 4 2 1 1 1 1 1 1 tiquette latrale gauche Couvercle Flasque extrieur Guide chenille extrieur Plaque de maintien d'arbre de roue Chenille pas p = 12,7 mm Roue crante Z27 = 26 crans Chane Pignon men Z29 = 19 dents Bague de roue crante motrice PTFE Galet Guide chenille intrieur Motorducteur tiquette ct chargeur Couvercle ct chargeur Connecteur d'alimentation Batterie lithium/ion Adhsif double face Panneau photovoltaque

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DT2

Caractristiques des transmissions

Transmission pignons-chane nombre de dents du pignon menant repre 18 : Z18 = 14 ; nombre de dents du pignon men repre 29 : Z29 = 19 ; rendement 2 = 0,97 . Transmission roues crante-chenille Rendement : 3 = 0,83 Roue crante repre 27 : Chenille et roue : Z27 = 26 crans pas p = 12,7 mm
Zp

Diamtre primitif : Dp avec Dp =

Dimensions de la caravane (en mm)

O0

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DT3 Caractristiques des dispositifs de rechargement de la batterie

Chargeur secteur : Tension dentre : Tension de sortie : Courant de charge : 230 V 16,4 V 1,0 A Panneau solaire photovoltaque : Valeurs nominales : 18,0 V 1,17 W Batterie : Capacit : 5 600 mAh Tension nominale : 14,4 V

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DR1
Bilan nergtique (Q22) Valeur moyenne de lintensit : _____

Conception Logicielle (Q28, Q29, Q30) Macro MASQUE Macro COMPTE

Programme modifier
SI TOUCHE =9?

Oui

Non
34 -> Port A

Tant que TOUCHE=9

Port B -> TOUCHE

Appel macro COMPTE

Oui
SI C0 = _____ ?

Non

102 -> Port A

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