Introduction des Torseurs

Dfinition : Un torseur est dfini comme un ensemble de deux vecteurs de lespace vectoriel
: une rsultante ( R ) et un moment M lis par la relation de transfert de moment, en tout
point de lespace affine. Si on dsigne ce torseur par {}, alors on a:

R BA ) ( ) ( + = A B M M (entre les points A et B)

R PQ ) ( ) ( + = Q P M M (entre les points P et Q)

R ON ) ( ) ( + = N O M M (entre les points O et N)


M : moment du torseur
R : rsultante du torseur

Les diffrents points (A, B, P, Q .) sont les points de rduction.

Notation :

{ }
A
A
A
A
A
V M
R
V M
R
F

=
) (
) (
) (

Torseurs particuliers :


Torseur dune action mcanique extrieur au systme isol

Torseur associ une force

{ }
A
z
y
x
A
A
F
F
F
F
F

=
0
0
0
0
) ( A : centre de rduction du torseur

Torseur associ un couple

{ }
A
z
A
A
C
C
C

=
0
0 0
0 0
0
) ( ( C =C
z
z , couple port par laxe Az ,)

Torseur dune action mcanique transmissible par les liaisons

Introduire ces torseurs par lutilisation du tableau des degrs de libert.

Exemple dune liaison rotule en un point N

Tableau des degrs de libert Forme du torseur


(
(
(

Rz 0
Ry 0
Rx 0

0
0
0
Z
Y
X


C'est--dire :

{ }
N N
N
N
N
N
n
N
Z
Y
X
Z
Y
X
R
N

=
0
0
0
0
0
0
0
) (
1 / 2
1 / 2
1 / 2




Exemple dune liaison pivot en un point M ,daxe y

Tableau des degrs de libert Forme du torseur


(
(
(

0 0
Ry 0
0 0

N
0
L
Z
Y
X


C'est--dire :

{ }
M M
M
M
M
M
M
M
Z
Y
X
Z
Y
X
M
R
M

=
2/1 1 / 2
1 / 2
2/1 1 / 2
M
M
L
0
L
N
0
L
) (
REMARQUE :

Introduction des torseurs en terminale
o Dfinition
o Addition
o Transfert
o Applications (torseurs des efforts transmissibles dans les liaisons lmentaires)
________________________________

Exercices dapplication

Exercice 1 : Arbre de transmission

Larbre reprsent tourne une vitesse constante .Il est muni en D dune poulie et en F dune
roue dente. Laction au point dengrnement 3 composantes F
t
= 1600 N ; F
r
= 3000 N ; F
a
= 8400 N.
Calculer les valeurs de la tension T et des actions en A et B.
Donnes : AD = 40 mm ; AB = 180 mm ; BF = 50 mm ; FG = 300 mm ;
Le diamtre de la poulie = 400 mm.











Elments de rduction des torseurs au centre des liaisons

{ }
E
E
T

)

=
0
0 0
0 0
) (
{ }
A
A
Z

)

=
0
0 Y
0 0
A
A ) (
{ }
B
B
B
B
Y
X

=
0 Z
0
0
B
) (
{ }
G
r
t
a
G
F
F
F

=
0
0
0
) (



Elments de rduction des torseurs en B (o il ya le plus dinconnues)

Transfert des moments en B



[ ] z Y x
R BA M M
A
A A A A B
180 y 180Z ) z Z y Y ( ) 180 ( 0
) ( ) (
A A A
) ( ) (
= + + + =
+ =


[ ] y T x T DE BD
z T BE M M
E E E B
220 200 ) z (-T ) y 200 x (-220 ) z -T ( ) ( 0
) ( ) (
) ( (
+ = = + + =
+ =





A
B
F
T
D
G
E
F
a

F
r

F
t

x
z
y
[ ] z 50F y ) 300F Fr 50 ( x 0F 30 - ) ( ) 300 50 ( 0
) ( ) FG ( ) ( ) (
t a t
) ( (
+ + + = + + + =
+ + + =
z Fr y Ft x Fa z x
z Fr y Ft x Fa BF M M
G G G B




PFS


{ } { } { } { } { } o
B
G
B
B
B
A
B
E
= + + +
) ( ) ( ) ( ) (

+ +

0 0
0 0
0 0
50F F -
300 F 50
300F -
0 Z
0
0
180Y -
Z 180
0 0
0
T 220 - 0
200T 0
t r
r
t
B A
A
B
a t
a
B
B
B
B
A
A
B
F F
F
Y
X
Z
Y
T



Calculs et Rsultats

= +
= + + +
=
= + +
= + +
= +
0 50F 180Y -
0 300F F 50 180 T 220 -
0 300Ft 200T
0 F - Z Z
0 Y
0 X
t A
a r
r B A
B
B
A
t A
a
Z
T
F Y
F

=
=
=
=
=
=
N T
Y
Y
B
2400
N 11900 - Z
N 444
N 17300 Z
N 2044 -
N -8400 X
A
A
B
B















Exercice 2 : Porte-tles

Les molettes du porte tles sont en liaison pivot daxe (B, z) et (B,z) avec le flasque.
Elles serrent la tle sous laction mcanique de deux biellettes. Le porte tles est
accroch un cble grce ltrier.

Toutes les liaisons, sauf entre la tle et les galets sont supposes sans frottement.
Les masses des pices sont ngligeables devant la masse de la tle.

1. Graphe des liaisons









































Etrier

Biellette D

Biellette D


Molette A

Molette A


Tle

Flasque
Pivot
Pivot Pivot
Pivot Pivot
Pivot
Ponctuelle Ponctuelle
2. Donnes



3. Travail demand (sur feuille de copie)


Il est demand dutiliser la mthode analytique. Pour chaque question donner
dabord le torseur des actions mcaniques extrieures au systme considr, avant
tout calcul. Le but de lexercice est de dterminer laction des molettes sur la tle,
puis le coefficient de frottement ncessaire.

3.1. Dterminer les actions exerces sur ltrier

3.2. Dterminer les actions exerces sur chacune des molettes

3.3. Laction exerce par chacune des molettes sur la tle.

3.4. le coefficient de frottement ncessaire pour assurer lquilibre entre la tle et les
molettes.



- 3.1. ISOLONS LENSEMBLE PORTE
TOLE
o Lensemble est soumise 2 actions
Action du crochet sur ltrier



Action de la pesanteur




- ISOLONS LETRIER 1


J

On a


= 89.7
DH = 102 -15 =87







H


o Inventaire des actions mcaniques extrieures

Torseurs de laction mcanique du crochet sur ltrier 1

Torseurs des actions mcaniques des biellettes 2 sur 1

1 11 1
2
3
4
4
2
5
G
E
5

C
D
D
E
a
H
J


Torseurs des actions mcaniques des biellettes 2 sur 1





On remarquera daprs la symtrie que les modules et sont gales


o Rduction des torseurs des actions mcaniques au point de concours J








o Application du P.F.S et dtermination des inconnues


+ + =


+

=> et

AN :





- 3.1. ISOLONS LA TOLE





A A











o Inventaire des actions mcaniques extrieures
Daprs la symtrie du problme les modules sont gaux. On
obtient ainsi :
Laction de contact du galet 4 sur la tle 5

Laction de contact du galet 4 sur la tle 5


Laction de la pesanteur


o Rductions des torseurs dactions mcanique au point de concours K



k


o Application du P.F.S et calcul des inconnus statiques




=> (1)

D o A
4/5
= mg/2 sin

- 3.2- ISOLONS LE GALET 4
















o Inventaire des torseurs dactions mcaniques extrieures sur 4











C
A
o Rduction des torseurs au point B ( point correspondant aux maximum
dinconnues)
Transfert des moments au point B














On obtient ainsi :





o Application du P.F.S. et calcul des inconnues statiques



+ =
=> (2)
(3)

(4)

On dispose de quations 4 inconnues (
On trouve aprs calcul
A.N :
= 16.85

0

A.N. = 3450.09





-3176N