L.H.

II

FONCTION CONVERTIR : MOTEUR PAS A PAS

Classe : 2 STE

MOTEUR PAS A PAS

I-Objectifs : - Identifier un moteur pas pas dans un systme. - Cbler un moteur pas pas se simuler son fonctionnement . II- Modlisation : Un moteur pas pas ( moteur PAP) est un actionneur qui transforme une information digitale ( numrique) sous forme de train dimpulsions en un nombre quivalent de pas angulaire de caractre incrmental.
Commande (AV ou AR ) Energie lectrique (polarisation ) Rglage (vitesse)

Moteur pas pas

III- Principe de fonctionnement dun moteur pas pas : N S Si on place, sur un axe de rotation, entre deux bobines axes perpendiculaires un aimant permanent on constate que : - Si une seule bobine est alimente laimant se positionne paralllement son axe - Si on inverse le courant dans la bobine, laimant fait un 1/2 tour (90 ) et reste parallle laxe de la bobine - Si les deux bobine sont alimentes, laimant se positionne suivant la bissectrice des deux axes

- Si on inverse le courant dans une bobine laimant se positionne suivant la deuxime bissectrice. On dit que laimant se positionne de faon quil soit travers par le maximum de flux : rgle de flux maximal.
Main droite
Pouce

N I+

Rgle de la main droite : Le ple nord est celui indiqu par le pouce de la main droite quand les autres doigts entourent la bobine dans le sens du courant . Pour inverser le sens de flux cr par une bobine, il faut inverser le sens du courant
A

Constitution dun moteur pas pas : Comme tous les moteurs, il est constitu par : - Une parie fixe : Cest le stator , form dun circuit magntique et des bobines (phases) dont le rle est de crer un flux magntique directions multiples - Une partie mobile : Cest le rotor , plac dans le flux du stator il se positionne suivant le flux maximum
D

1 8 2

N
5

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Classe : 2 STE

V- Diffrents types de moteurs pas pas :Il existe trois types : moteurs aimant permanent moteurs rluctance variable moteurs hybrides VI- Moteurs aimant permanent : Le rotor est un aimant permanent solidaire de laxe du moteur et pouvant tourner entre les ples du stator supportant les bobines ( phases ) du stator. Compar au autres types de moteurs , il est caractris par une construction simple (avantage ) . Un encombrement faible ( avantage ) .Un nombre de pas par tour rduit ( inconvnient ) De leurs cots les moteurs aimant permanent se subdivisent en deux types : Les moteurs bipolaires Les moteurs unipolaires VI 1 Moteur bipolaire :( 2 phases , 2 ples ) Le nombre de positions du rotor dpend du mode de commutation utilis.
I A +

1 8 2

S N
5 U2

U1

D -

I + B

1-1 -1 Commutation monophase : On alimente les phases sparment une une.

U1

SENS HORAIRE

U1

SENS ANTIHORAIRE

U2

U2

1 S

1 S 3 S 5 6 S S

1 S

1 7 S S 5 S 3 S

Avec ce mode de commande le moteur dveloppe un couple moteur rduit puisque une seule bobine ( phase ) est excite la fois. Le nombre de pas est galement rduit ( 4 pas )

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1-2 Commutation biphase : ( commutation symtrique bidirectionnelle ) On alimente les deux bobines en mme temps. Le flux rsultant est suivant la bissectrice . L'ordre suivant lequel on alimente les phases dfinit le sens de rotation du moteur.
U1

SENS HORAIRE

U1

SENS ANTIHORAIRE

U2

U2

2 4 6S

8 6 4

Compar au mode de commutation monophas, ce mode de commutation permet davoir un couple plus grand puisque le flux dans lequel est plac le rotor est plus grand ( 2 phases ). Le nombre de pas par tour est Np/tr = 4 et le pas angulaire est = 90 1-3 Commutation en mode demi-pas : commutation bidirectionnelle asymtrique ) Dans ce mode, on alimente successivement une bobine puis deux bobines et ainsi de suite. Le choix judicieux des phases aliments permet un fonctionnement correct du moteur dans le sens horaire ou dans le sens antihoraire .
U1

SENS HORAIRE

U2

2 3 4 4 6 5 7

On constate que le nombre de pas est plus grand ,donc langle de pas est plus petit do un avantage considrable. Linconvnient de ce mode est que le couple dvelopp est variable.
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Pour retrouver le sens anti-horaire il suffit de prendre le chronogramme par sa fin et considrer lordre inverse de commutation. Nombre de positions ( ou pas ) = 8 ; lcart angulaire est 360/8 = 45 . 1-4 Exemples de commande dun moteur bipolaire : a- Utilisation dun groupe de 4 transistors par phase : Pas 1 Pas 2 Pas 3 Pas 4 Pas 5 Pas 6 Pas 7 Pas 8 T1 0 0 0 1 1 1 0 0 T2 1 1 0 0 0 0 0 1 T3 1 1 0 0 0 0 0 1 T4 0 0 0 1 1 1 0 0 T5 0 0 0 0 1 1 1 1 T6 0 1 1 1 0 0 0 0 T7 0 1 1 1 0 0 0 0 T8 0 0 0 0 1 1 1 1

Moteur bipolaire

+V

T1
U1

T2

T5
U2

T6

T3

T4

T7

T8

0 = bloqu ; 1 = satur. Mode demi-pas

0

b - Commande d'un moteur bipolaire biphas l'aide d'un MC 3479P

phase A 20K VD 11 clock 7 clock drives direction 10 cw/ ccw Logic full / hall step 9 f/h step Drives out put impdance 8 oic 6 BIAS/SET Set MC14049UB GND 4 5 12 13 14 L4 Moteur pas pas 15 L3 2 L2 16 1 3 L1 +V 1N5221A (31v )

Remarque : pour augmenter le nombre de pas par tour ( diminuer langle de pas ) on augmente le nombre de ples du rotor . La figure suivante reprsente un moteur bipolaire rotor ttrapolaire ( 4 ples ) et 4 phases ( bobines statoriques )

S1
P

N S2
R

N S 7

S3

T v

S4
+

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VI 2 Moteur unipolaire : Pour inverser le sens de flux cr par un stator, on change de phase. Cest pour cela que chaque stator comporte deux phases ( bobines prise milieu ). Chaque demi bobine est appele phase. La figure suivante illustre le principe dun moteur unipolaire quatre ( 4 ) phases.
S1
Q P

Stator PQ

Stator RS N 8

7 S 6 5

1 2 N

S R

4 S

S2

Phases Pet R alimentes

Le nombre de pas par tour et par consquence langle polaire dpend du mode de commutation. Les chronogrammes ci dessous illustrent le principe de la commande. 2-1-mode biphase (commutation unidirectionnelle symtrique ):
P

SENS HORAIRE
t

SENS ANTIHORAIRE
t

Q t R t S t 1 3 5 7 1

Q t R t S t 1 7 5
S

1 3

Nombre de pas : 4 ; le pas angulaire est 90 .

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2-2- Mode monophase ( commutation unidirectionnelle symtrique ):

P

SENS HORAIRE
t

SENS ANTIHORAIRE
t

Q t R t S t
8 S 8 S 2 S 4 6 S S

Q t R t S t
8 S 6 S S 4 S S 2 8 S

Nombre de positions : 4 ; Ecart angulaire 90 . 2-3- Mode demi-pas ( commutation unidirectionnelle asymtrique ) :
P

SENS HORAIRE
t

Q t R t S t 1
S 2 S

8 S

S 4

5
S

Nombre de positions : 8 ; pas angulaire 45 Remarque : Les mmes conclusions quant au nombre de pas par tour et langle de pas ainsi que le couple, que pour un moteur bipolaire. Pour une puissance identique le moteur unipolaire est plus encombrant qun moteur bipolaire. VI-3 Calcul du nombre de pas par tour : Le nombre de pas ou de postions par tour dun moteur pas pas dpend de: nombre de phases du stator ( m ) et du type du stator ( K1 ) nombre de paires de ples du rotor (p) mode de commutation ( K2 ) tel que

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FONCTION CONVERTIR : MOTEUR PAS A PAS K1 = 2 pour un moteur bipolaire ( commutation bidirectionnelle ) K1 = 1 pour moteur unipolaire ( commutation unidirectionnelle ) K2 = 2 en modes demi pas ( commutation asymtrique ) K2 = 1 en modes monophas et biphas ( commutation symtrique )

Classe : 2 STE

Np/t

= mx

p x K1 x K 2

On peut ainsi calculer lange de pas ou le pas angulaire ou encore lcart angulaire p

p =

360 / Np

en degrs

Exemple: 1- Soit un moteur bipolaire 8 phases statoriques et 12 paires de ples au rotor Calculer le nombre de pas par tour et langle polaire pour: a- une commutation biphas b- une commutation en mode demi pas 2- refaire les calcules si le moteur tait unipolaire

VII - Commande des moteurs pas pas unipolaires: la commande se fait gnralement l'aide des circuits spcialiss
- Commande d'un moteur unipolaire quadriphas l'aide d'un SAA1027
+V 100 14 T 15 Etage de dclenchement Compteur synchrone 4 positions Etages de sorties 120 4 13 11 Q 4 9 Q3 8 Q2 6 Q1 5 12 Moteur pas pas

0,1uF

Etage d'initialisation Etage d'inversion du du sens

Diagramme des impulsions :

T S R Q1 Q2

Q3 Q4 Horaire Antihoraire

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VIII- Caractristiques dun moteur pas pas:

La documentation industrielle suivante nous permet de connatre les critres ncessaires au choix fonctionnel d'un moteur pas pas :
Caractristiques gnrales Moteur type ID35014 Puissance consomme par le moteur seul ... w 5,5 Couple dynamique maximale ................ mNm 57 Couple de maintien .........................mNm 85 Frquence de dmarrage maximale........pas/s 130 Nombre de phases ............................... 4 47 Rsistance par bobine ( 20c )........... 240 Courant par bobine ..............................mA 120 Temprature maximale admissible .........C 730' Angle de pas ........................................ 48 Nombre de pas par tour ........................ rversible Sens de rotation ................................... Moment d'inertie du rotor .....................gcm 45 300 Poids approximatif ...............................g

ID35110 5,3 57 95 360 4 7,7 575 120 730' 48 rversible 45 300

autre exemple : Moteur hybride haute rsolution HR 23101 , 4 phases - puissance consomme par le moteur : 8,7 w - frquence de dmarrage maximale : 300 pas /s - Couple dynamique maximale : 380 mNm - Frquence d'entranement maximale : 700 7000 pas / s - angle de pas : 1 8' - Nombre de pas par tour : 200 VII - Applications des moteurs pas pas : - Commandes numriques des machines outils - commandes de priphriques d'ordinateurs : imprimantes , tables traantes , etc. - robotiques , etc. Remarque : L'intrt du moteur pas pas rside dans son faible encombrement . Au del d'une certaine taille on lui prfre le moteur courant continu .

VIII - Exercice d'application.

H1 H4 P

Les signaux de commande dun moteur 2 ou 4 phases sont absolument identiques. Dans notre cas, il sagit dun moteur pas pas unipolaire. Lexcitation individuelle des bobines est assure par lun des interrupteurs P, R, Q, S.

H1 R H2 + V

H4

H3 H3
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H2

Q S

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Principe a completer

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Comleter les chronogrammes suivants:

Mode 1 commande en pas entier

Lexcitation individuelle des bobines cre les champs suivants : P H1 R H2 Q H3 S H4 Ce qui donne le cycle de commutation : P R Q S Moteur

P R Q S

Mode 2 commande dcale en pas entier

Lexcitation par paire des bobines cre les champs suivants : P-R H1 R-Q H2 Q-S H3 S-P H4 Etablir le cycle de commutation : P R Q S Moteur

P R Q S

La combinaison des deux modes permet de doubler le nombre de pas, le rotor salignant successivement face un ple et entre 2 ples. Etablir le cycle de commutation :
Mode 3 Commande en demi-pas

P R Q S

Moteur

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