Claire BRANS Myriam CORNET Nicole COUSSAERT Arlette DAMBREMEZ Eveline FOREST Liliane GUSMAN

Prcis de Cinmatique
U. L. B. - Atelier de physique
coordonn par G. GUSMAN 1994-1995

Les Cahiers du CeDoP

Prface

Ce texte est le rsultat du travail des membres de latelier de physique au cours de lanne 1994-1995. Des professeurs de la Communaut franaise, de la Ville de Bruxelles et de lULB se sont runis de nombreuses fois pour confronter leurs expriences pdagogiques, rflchir la didactique de leur discipline sur un point particulier, la cinmatique, et finalement proposer ce texte. Dabord, il nous a sembl que notre travail devait sarticuler autour de la matire qui fait partie de celle des classes terminales du secondaire tout autant que du dbut de lenseignement suprieur, universitaire et non universitaire, dans des sections o la physique est une matire enseigne en premire anne. Cest donc cette priode cl dans la vie dun tudiant que nous avons pens. Il tait vident que la base de tout le cours de physique tait la cinmatique et que ctait l que notre effort devait porter. Dans quel esprit devions-nous travailler? Ds le dbut, nous voulions faire un texte usages multiples. Mais, en mme temps, nous ne voulions pas dun cours. Il est en effet essentiel que chaque enseignant donne un cours adapt sa personnalit propre tout autant qu la classe laquelle il sadresse. Dautre part, il existe suffisamment de bons livres que nous pouvons recommander. Malheureusement, ils sont souvent chers; il faut donc choisir. De plus, ils contiennent de nombreux chapitres non ncessairement adapts aux besoins spcifiques de la classe. Cest pourquoi nous avons opt pour un prcis de cinmatique. A qui ces notes sadressent-elles? Aux professeurs pour quils les consultent peuttre comme on consulte un dictionnaire: pour se rappeler une dfinition rigoureuse, pour tudier avec leurs lves, de faon approfondie, quelques problmes exemplaires qui ont t slectionns dans ce but, aussi pour leur suggrer de rsoudre les autres problmes. Mais noublions pas les lves, qui peuvent utiliser cette brochure comme rfrence, peut-tre comme un mmento exempt, nous lesprons, des fautes invitables dues des expressions mal recopies du tableau noir. Pourquoi ces notes ne sadresseraient-elles pas aux lves qui se sont tromps, qui ont suivi un cours de physique du niveau faible et qui dcouvrent que beaucoup de notions, par trop rigoureuses ou techniquement exigeantes, leur font dfaut? Ce texte les aidera compenser leur manque de formation, seuls ou ventuellement avec une aide extrieure. Pensons aussi certains tudiants de lenseignement suprieur, universitaire ou non, qui sont effrays par les mots employs et surtout par le rythme rapide qui ne leur permet pas dtre la fois attentifs pour comprendre et aptes prendre des notes correctes et compltes. Cet abrg peut certainement les aider pendant ces premires heures o, trop souvent, leur russite ou leur chec se joue dj. De toute faon, nous serons heureux de connatre les ractions suscites parmi les lves qui auront parcouru ces pages. Nous en tiendrons compte dans notre travail futur.

Je voudrais surtout souligner la grande joie que jai eue personnellement rencontrer ces professeurs et travailler avec eux. Jai appris normment leur contact surtout en ce qui concerne ce qui est rellement ressenti comme difficile par un tudiant de premire candidature. Il est parfois surprenant de constater que les vraies difficults ne sont pas du tout l o lenseignant croit les trouver. Peut-tre la cinmatique apparatra-t-elle un peu plus facile certains tudiants. Cest ces collgues du secondaire quils le devront. Je remercie mes collgues Claire Brans, Myriam Cornet, Nicole Coussaert, Arlette Dambremez, Eveline Forest et Liliane Gusman, davoir consacr autant dheures de leurs loisirs ce travail et dtre venues aussi rgulirement. Il tait essentiel que nous fussions nombreux pour avoir des approches aussi varies que possible. Merci aussi tous leurs lves qui ont bien voulu lire le projet initial de ce texte. Leurs remarques nous ont fort aids. Peut-tre nous retrouverons-nous lan prochain dans un nouvel atelier afin de poursuivre cette rflexion?

Guy GUSMAN

Table des matires

1. Introduction ........................................................................................................ 2 2. Vecteur position .................................................................................................. 4 Exemple 1................................................................................................... 5 3. Vecteur vitesse.................................................................................................... 6 3.1. Vitesse moyenne....................................................................... 6 3.2. Vitesse instantane .................................................................. 7 Exemple 2................................................................................................... 8 4. Vecteur acclration............................................................................................ 9 4.1. Acclration moyenne............................................................... 9 4.2. Acclration instantane .......................................................... 10 Exemple 3................................................................................................... 10 Application pratique 1 : le mouvement circulaire uniforme ..................... 11 4.3. Composantes normale et tangentielle de lacclration.............. 12 Exemple 4................................................................................................... 15 Exemple 5................................................................................................... 16 Application pratique 2 : le saut ou tir parabolique .................................. 17 5. Passage de lacclration la vitesse et la position par intgration ................... 20 5.1. Le mouvement rectiligne uniforme............................................ 21 5.2. Le mouvement rectiligne uniformment acclr ...................... 22 Application pratique 3 : la livre dune balle de tennis............................. 23 6. Intgration et drivation graphiques ................................................................... 25 Application pratique 4 : une balle qui rebondit ....................................... 26 Exercices complmentaires non rsolus....................................................... 28

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1. Introduction

Le but de la cinmatique est de dcrire de faon quantitative le mouvement dobjets sans sintresser aux causes qui les produisent. Les questions auxquelles nous allons essayer de rpondre sont: - O se trouve un objet? -Bouge-t-il? Comment, rapidement, lentement? Va-t-il se dplacer de plus en plus vite ? ou, au contraire, freine-t-il? - O se trouvera-t-il dans quelques minutes? etc. mais ne seront pas: - Pour quelle raison tourne-t-il ? - Ou, quelle est la cause de sa chute? Cela reviendra tudier systmatiquement la position, la vitesse et lacclration dun objet en mouvement et dfinir les relations qui lient ces trois grandeurs physiques. Pour commencer, nous allons simplifier le travail en assimilant les objets dont nous dcrirons le mouvement des petites particules, des points matriels, cest-dire des mobiles ponctuels qui seraient semblables des objets rels vus de trs loin, une voiture qui se dplace le long dune route vue davion, par exemple. Par la suite, notre description pourra tre affine et nous pourrons nous intresser au mouvement dune partie de lobjet par rapport une autre telle que la rotation des roues autour de leur axe ou celle du volant produite par le conducteur. Nous dcrirons la position et le mouvement dun objet par rapport dautres objets pris comme rfrence tels quun lve par rapport la classe, la craie par rapport au tableau, la lune par rapport la terre ou au soleil. Comme le mme objet peut tre regard par plusieurs personnes ayant des positions diffrentes, il faut donc prciser le systme de rfrence ou le repre que chacun utilise. Il est bien sr commode que les diffrents observateurs se servent tous de la mme horloge (pour quils fassent du mme vnement des descriptions synchrones) et du mme systme dunits (pour que les dimensions dun mme objet ne varient pas suivant le repre choisi ; ces conditions sont ralisables en mcanique non relativiste o les vitesses sont trs petites compares 3.108 ms -1, la vitesse de la lumire.

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De faon gnrale, nous travaillerons dans les units du S.I., soit en mtres (m) pour les longueurs et en secondes (s) pour les temps, sauf si, pour des raisons de commodit, on en emploie dautres (on dira couramment que la terre met 1 an parcourir sa trajectoire autour du soleil plutt que 31.106 s); dans ce cas, on le prcisera dans lnonc. Pour simplifier les dessins (sans restreindre la gnralit du texte), nous allons regarder le mouvement dun point P deux dimensions, reprsent dans le plan de lune de ces feuilles de papier. Quand P se dplace, il passe par un ensemble de points formant une courbe appele sa trajectoire. Nous pouvons faire dun mme mouvement une description plutt gomtrique ou plutt algbrique. Nous prsenterons ces deux points de vue quivalents en juxtaposant, gauche une description gomtrique et, droite une tude analytique.

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2. Vecteur position

Pour dcrire le mouvement du point P sur cette feuille de papier, il faut choisir une origine O qui servira de point de repre.

P(t) r(t) trajectoire

y
y(t)

P(t) r (t)

. O
La position de P est repre chaque r instant par le vecteur r trac r partir de lorigine O. Ce vecteur r a une valeur r (ou norme, module), une direction (ou droite daction) et un sens (indiqu par la flche). La trajectoire de P est le lieu gomtrique de toutes les positions r de lextrmit de r .

1y O 1x
x( t)

Nous avons choisi un reprerorthonorm Oxy, et des vecteurs unit 1x et 1y sur chacun des axes. Dans ce repre, la position de P est donne, en cm, par: r r = (2, 3) On peut crire ce mme vecteur de plusieurs faons diffrentes :

r r r r = 2 1x + 3 1y
ou encore sous dautres formes telles que: r r =2i+3j ou
r r = 2 e1 + 3 e2

Si on travaille 3 dimensions, on ajoutera une composante suivant z et on aura r par exemple pour le vecteur position r = (2, 3, 1). Dans la suite, nous nous limiterons le plus souvent deux dimensions. Dune faon gnrale, la position dun point peut tre prcise un certain instantt par un vecteur dont les composantes x et y sont donnes (calcules ou mesures) cet instant dans un repre orthonorm Oxy: r r (t) = (x (t), y (t)) ou

r r r r (t) = x (t) 1x + y (t) 1y

ou

r r (t) = x (t) i + y (t) j

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x(t) et y(t) correspondent aux coordonnes des projections du point respectivement sur les axes Ox et Oy linstant t considr. Remarquons que dautres repres sont parfois utiliss tels que la longitude et la latitude employes par les gographes et les navigateurs. Maintenant que nous savons reprer la position dun point, nous pouvons nous demander quelle est lquation de la trajectoirede lobjet. Comme cette courbe gomtrique est indpendante du temps (la trajectoire de la terre autour du soleil est une ellipse dont le soleil occupe un des foyers et aujourdhui, la terre est quelque part sur cette trajectoire), il faut donc liminer ce paramtre temps t des quations paramtriques pour trouver lquation de la trajectoire.

EXEMPLE 1
r r (t) = (2 t2, t2 - 1) ou sous la forme paramtrique : x(t) = 2 t2 et y(t) = t2 - 1

y 1 0 -1 1 2 3 4 x

A partir de la premire de ces quations : t2 = x 2 -> y = 0,5 x - 1

Il sagit visiblement dune droite, ou plus prcisment dune demi-droite puisque t2 0 et donc, xnest jamais < 0.

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3. Vecteur vitesse 3.1. Vitesse moyenne

P(t) r ( t) Dr Dt Dr P(t +D t)

y y( t) Dy y(t+ Dt) P(t) D y/Dt Dr Dt

P(t +D t) Dr

r ( t+ D t) O

1y O 1x

D x/Dt

x( t)

Dx

x(t+ Dt)

La position de P est repre r linstant t par r (t), un peu plus tard, linstant t+D t, elle sera indique r par r (t+D t). Si ces deux vecteurs sont diffrents, P sest dplac de r r r D r = r (t+Dt) - r (t). Nous pouvons nous demander si ce dplacement est important ou non par rapport lintervalle de temps D t. Pour rpondre cette question, nous diviserons le r dplacement D r par Dt et dfinirons la vitesse moyenne au cours de cet r intervalle de temps Dt , < v >t ; t+D t , r que nous crirons < v > afin dallger la notation: r r r r (t+Dt)- r (t) r D r < v > = = Dt Dt

r Comme on a divis le vecteur D r par le scalaire Dt, cela veut dire que lon divise r chacune des composantes de D r par Dt: x(t +Dt)-x(t) y(t +Dt)-y(t) r , ) < v >=( Dt Dt = ( Dx , Dy ) Dt Dt

qui reprsente la vitesse moyenne entre t et t + D t. Pour la clart du dessin ci-dessus, les r r vecteurs r (t) et r (t+D t) nont pas t reprsents.

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3.2. Vitesse instantane

Mais attention, si l'on regarde une voiture qui part de Bruxelles, va Ostende et revient deux heures plus tard son point de dpart, suivant cette dfinition, sa vitesse moyenne au cours de ces deux heures est nulle puisque le dplacement total au bout de ces deux heures est nul alors que lespace parcouru ne lest pas. Donc, il faut tre prudent et prendre des intervalles de temps suffisamment petits; du point de vue mathmatique, on fera tendre D t vers zro; dans ce cas, on remplace D t par dt. Bien r r D r entendu, le dplacement tend aussi vers zro, on lcrit d r et il faudra calculer la limite Dt pour Dt 0. Cest la vitesse instantane, ou plus brivement la vitesse, qui s'obtient donc en calculant la vitesse moyenne pour un intervalle de temps de plus en plus court.
P (t) Dr Dt

v (t)

y vy

P(t)

v( t)

r ( t)

r ( t+ D t)

P (t +Dt)

sens du mouvement

1y O

1x

vx

r Aprs avoir reprsent r l'instantt, r r nous reprsentons r + D r l'instant t + Dt. Le vecteur vitesse s'obtient en calculant le rapport entre le r vecteurD r et le scalaire D t, puis en faisant tendre Dt vers 0. Mathmatiquement, la vitesse instantane se dfinit r donc comme r : r D r (t) = d r (t) v (t) = lim dt rDt 0 Dt drive de r (t) par rapport t. Dautre part, on remarque que la r direction du vecteur D r , de scant la trajectoire au dpart, devient progressivement tangent celle-ci lorsque D t 0 et que son sens correspond celui du mouvement.

Nous trouverons donc la vitesse dun r objet de vecteur position r (t) en r drivant r (t) par rapport au temps : r r d r (t) dx , dy v (t) = =( ) = (vx , vy) dt dt dt A laide du thorme de Pythagore, on peut, partir de v x et de vy , calculer la valeur de la vitesse (en anglais speed) linstant t : v =+ vx2+vy 2

r ainsi que langle entre ce vecteur v (t) et lun des axes; par exemple, langle r a entre v (t) et laxe x se calculera partir de sa tangente : vy tg a = vx

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dy , se note dx parfois y , on crit quelquefois la drive de la position par rapport au temps sous la De mme que la drive de y par rapport une variable despace x, r r d r (t) r = dt forme :

= ( x , y )

. .

La vitesse s'exprime en m s -1 dans le S.I. Rappelons que 1 ms -1 vaut 3,6 km h-1.

EXEMPLE 2
r Reprenons le problme prcdent o r (t) = (2 t2, t2 - 1). La vitesse est donne par: r v (t) = (4 t , 2 t). r v (0) = (0, 0) r et v (1) = (4, 2)

r A titre dexemples: v (- 2) = (- 8, - 4)

Ces trois vitesses montrent que lon dcrit le mouvement dun objet qui se dirige vers lorigine pour t < 0, touche laxe des y linstant t = 0, fait demi-tour, puis repart do il vient pour t> 0. Si lon calcule les valeurs de ces trois mmes vitesses, on aura : v(- 2) @ 8,9 ms-1 v(0) = 0 et v(1) @ 4,5 ms-1

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4. Vecteur acclration
r r Il est important de remarquer que si v (t) 0 , cela signifie une modification r l'instant t d'au moins une des trois caractristiques du vecteur r (t), sa direction, son sens ou encore sa valeur v(t). Nous allons refaire exactement le mme type de r raisonnement pour voir comment la vitesse v (t) varie au cours du temps et nous r allons construire le vecteur acclration a (t).

4.1. Acclration moyenne

Regardons le point P en deux instants voisins, t et t + D t. La vitesse a r r r visiblement chang et nous voyons sur le dessinque v (t+Dt)= v (t)+D v . La variation relative de la vitesse au cours de lintervalle D t est donne par lacclration moyenne : r r D v < a > = Dt

P (t)

v (t) P (t +Dt)

v (t)

v (t+D t)

Dv

v (t+D t)

Dun point de vue algbrique, ceci nous amne dfinir lacclration comme la drive de la vitesse et calculer ses composantes dans le repre Oxy : r r D v < a > = Dt =( Dvx Dvy , ) Dt Dt

sens du mouvement

Remarquons tout de suite que la r direction de D v , cest--dire celle de r < a > est diffrente de celles de r chacun des deux vecteurs v (t) et r v (t + Dt).

=(

vx(t+Dt)-vx(t) vy(t+Dt)-vy(t) , ) Dt Dt

En effet, de faon gnrale, le vecteur r < a > na pas de raison dtre tangent la trajectoire. Nous reviendrons sur ce point un peu plus loin dans le texte.

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4.2. Acclration instantane

Une fois de plus (comme prcdemment), nous allons passer la limite D t lacclration instantane. Par dfinition: r a (t) = lim r r dvx dvy D v (t) = d v (t) , = ( ) dt dt dt Dt 0 Dt = a x i + ay j =

0 pour obtenir

r r = (a x , ay) = ax 1x +ay 1y et a(t) = + a x2 +ay2

Ordre de grandeur de quelques acclrations : dmarrage d'un train : 0,3 m s-2 dmarrage d'une voiture de course: 6 m s -2 chute libre au voisinage de la surface de la terre : 10 m s -2 arrt brutal d'une voiture lors d'un choc : 1 000 m s-2

EXEMPLE 3
r En reprenant encore le problme prcdent, r (t) = (2 t 2, t2 - 1), nous obtenons facilement: r a (t) = (4, 2) et a @ 4,5 ms-2

Visiblement, lacclration est constante au cours du temps. De plus, dans ce r r problme, nous remarquons, qu tout instant, les deux vecteurs a (t) et v (t) ont toujours la mme direction : r r v (0) = (0,0) = 0. a (0) r r v (1) = (4, 2) = 1. a (1) et r r v (-2) = (-8, -4) = -2. a (-2)

Ceci est d au fait que la trajectoire est rectiligne. Lacclration est tangentielle, r tout comme la vitesse. Mais attention, le coefficient numrique plac devant a nest pas un simple nombre, il a les dimensions dun temps!

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Application pratique 1 : le mouvement circulaire uniforme

Ecrivons les quations qui dcrivent ce type de mouvement dans un repre Oxy. Mettons le centre de la trajectoire circulaire lorigine O. Dans ce repre, la position de P est dcrite par le vecteur: r r = (R cos q ; R sin q) Nous pouvons vrifier que la trajectoire de P est bien circulaire. En effet: r = R2cos2q+R2sin2q = R = rayon de la circonfrence. Introduisons maintenant le mouvement : langle q dpendra du temps et nous lcrirons q(t). Il ne reste plus alors qu prciser que le mouvement est uniforme. Ceci signifie que si, aprs un temps t, le point P a tourn dun angle q, 2 q seront dcrits en 2 t, de faon gnrale q t. Si nous choisissons qu linstant t = 0, q = 0, nous pourrons crire q = w t et notre r expression de r prend la forme : r r (t) = (R cos w t ; R sin w t) r Elle dcrit le mouvement dun point qui, t = 0, se trouve en r (0) = (R ; 0) et d q . tourne la vitesse angulaire constante w = dt La priode du mouvement, temps ncessaire pour faire un tour complet, T, est constante. Il existe une relation simple entre la vitesse angulaire w et la priode T. En effet, puisque q = w t, aprs un tour complet (t = T et q = 2 p radians), 2 p = w T, 2 p et: w= T r r Le fait que r (t) = r (t + T), quelle que soit la valeur de t, nous rappelle que le mouvement est priodique.

[Lcriture la plus gnrale dun mouvement circulaire uniforme avec r (0)

r quelconque sera donne par r (t) = (R cos {w t + j} ; R sin { w t + j}). Pourquoi? j sappelle la phase lorigine (du temps) et ne dpend que de linstant o lon a dclench le chronomtre.] r v (t) = (- w R sin w t ; w R cos w t) v(t) = w R = constante r a (t) = (- w 2 R cos w t ; - w 2 R sin w t) = - w
2

Cherchons la vitesse : et sa valeur : ensuite lacclration :

r r (t)

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puis sa valeur :

a(t) = w 2 R =

v2 = constante R

Nous remarquons que : r r 1.Les vecteurs v (t) et a (t) varient au cours du temps alors que leurs valeurs v et a sont constantes.

y r a

r v r r q x

0 2.Lacclration est centripte, cest--dire r quelle est radiale (mme direction que r (t) mais de sens oppos et donc dirige vers le centre de la trajectoire). Nous pouvons aussi vrifier que lacclration est radiale en montrant que : r r a (t) . v (t) = 0

4.3. Composantes normale et tangentielle de lacclration

Lapplication prcdente ainsi que lexemple 3 nous suggrent de regarder lacclration dans un repre trs particulier, et bien utile, construit partir de la tangente et de la normale la trajectoire en P. Nous voyons que lacclration a deux composantes : - la premire, an, est la projection sur la normale. Comme dans le mouvement r circulaire uniforme ( Application pratique1), elle fait tourner le vecteur v sans en modifier la valeur. - la seconde, a t, est la projection sur la tangente. Comme lorsque la trajectoire est rectiligne (EXEMPLE 3), elle nous apprend si la valeur de la vitesse a vari (lobjet se dplace plus ou moins vite). Nous choisirons le sens de laxe tangent identique celui du mouvement et celui de la normale dirig vers la convexit de la trajectoire.

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Dans ce cas, nous avons les valeurs suivantes pour les composantes -tangentielle: at = an = dv dt v2 R

n
1n

1t

P
v2/ R a
trajectoire

dv / dt

-normale:

r do lexpression complte de a : r dv a= dt r v2 r 1t 1 R n Le dessin ci-dessus correspond un objet qui ralentit.

La prsence de ces deux termes peut se comprendre. Comme la vitesse est tangentielle, elle scrit dans ce repre : r r v (t) = v(t) 1t Drivons pour trouver lacclration : r r dv d v (t) = a (t) = dt dt r d 1t r 1t + v(t) dt

Il y a bien deux composantes. Ds maintenant, nous voyons que la composante tangentielle nous indique si lobjet va plus ou moins vite. La composante normale, par contre, nous montre si lobjet tourne. r r En effet, t, le vecteur unit 1t na plus la mme direction que 1t tout en ayant la mme r longueur que lui. Une composante normale, dirige suivant la concavit de la trajectoire, d 1t lui a t ajoute : r r d 1t = - db 1n Nous avons employ la notation db pour nous rappeler quil sagit dun terme trs petit (comme dx ou dt). Calculons sa valeur.

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Regardons deux points voisins, P (t) et P (t + dt).

trs n
1n
P

n' t
1t
dq P'

La trajectoire peut tre assimile la circonfrence tangente de rayon R et de centre O. Appelons ds lespace parcouru, le long de la trajectoire, de P P : ds = R dq o dq est langle au centre (exprim en radians).

- db 1 n
1t'

dq

1 t'

t'

La trigonomtrie nous montre que db / 2 = d q / 2 r d 1t 1 ds r do : = 1n R dt dt ds est la vitesse v(t), on obtient v(t) dt dt r d 1t

db =

ds R

et comme

= -

v2 r 1 R n

r dv r v2 r ce qui donne lexpression complte de lacclration, soit a = 1t 1 R n dt

En rsum : La composante normale an (dont le sens positif est vers la convexit) indique si la trajectoire est courbe. Si cette dernire est suffisamment rgulire, il y a toujours une (et une seule) circonfrence qui lui est tangente. Cest le rayon R de cette circonfrence qui apparat au dnominateur. La prsence de cette composante an implique un changement de direction de r v (t). L'autre composante tangente la trajectoire, at, nous dit si la valeur de la vitesse change. Si, un certain instant et dans un repre donn, un objet se dplace le long dune droite, dv R et donc an=0. Dans ce cas (seulement), a t = a = . On voit que ceci est strictement dt li au caractre rectiligne du mouvement observ. r Dautre part, a est toujours orient vers le ct concave de la trajectoire.

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EXEMPLE 4
Une voiture qui gravit une cte passe dune position o elle acclre en P une autre position Q o elle est ralentie. Ceci est dcrit par la composante tangentielle. La composante normale, par contre, permet la voiture de suivre la courbure de la pente.

at 1t

Q an 1n

an 1n

at 1t

Lorsque nous sommes dans une voiture qui roule en suivant une trajectoire de forme quelconque, le tachymtre indique peu prs la valeur v(t) de la vitesse instantane de cette voiture. Lorsque laiguille de ce tachymtre bouge, cela montre que cette valeur varie au cours du temps et que la voiture a une acclration tangentielle dv(t) / dt = a t 0. Au contraire, si la voiture tourne avec une valeur de la vitesse constante (mouvement uniforme), dv(t) / dt =0, laiguille est immobile alors quil y a une acclration normale ou radiale a n 0. Comment peut-on donc prciser si la vitesse dun objet augmente ? Il faut regarder la composante tangentielle de lacclration, a t = dv(t) / dt. r Si elle est positive, alors at 1t a le r mme sens que v et v augmente r r Langle entre a et v est aigu. Dans la situation inverse, le signe de a t est ngatif, a t 1t est de sens r oppos v et v diminue. Langle r r entre a et v est alors obtus. Si nous abordons ce problme de manire analytique, nous pouvons voir que la vitesse augmente si v2 crot, donc si d(v2) / dt > 0. r r Mais : d(v2) / dt = d( v . v ) / dt r r r r = 2 v . d v / dt = 2 v . a La vitesse de lobjet augmente si r r a . v = ax vx + ay vy > 0 r r Par contre, elle diminue si a . v < 0.

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EXEMPLE 5 Le mouvement hlicodal - Mouvement 3 dimensions

Un objet est en mouvement de rotation uniforme dans le plan Oxy. Mais regardons-le en nous loignant du plan de rotation partir de linstant t = 0, perpendiculairement lui suivant un axe z dont nous mettons lorigine au point O, centre de la circonfrence. Il sagit, par exemple dun point de la tte dune vis que lon enfonce. Sa trajectoire nous apparatra comme une hlice et nous dcrirons son mouvement par le vecteur position: r r (t) = (R cos w t ; R sin w t ; v0 t) Au bout dune priode de rotation T = 2 p / w, il y aura eu un dplacement suivantz, laxe de lhlice, gal au pas de lhlice donn par : d = v 0 T = 2 p v0 / w Le dessin qui suit reprsente ce mouvement en perspective.

Ce mouvement se rencontre galement lorsquon monte un escalier en colimaon vitesse ascensionnelle constante ou lorsquon enfonce un tire-bouchon. Cest aussi celui dun lectron ou de toute particule charge qui pntre dans un champ dinduction magntique uniforme dirig suivant laxe z.

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Application pratique 2 : le saut ou tir parabolique

Commenons par tudier un mouvement dcrit, partir de t = 0, par le vecteur: r r (t) = (3 t, - 5 t2 + 4 t) que lon peut aussi crire sous la forme des quations paramtriques: x=3t y = - 5 t2 + 4 t Dabord, cherchons la trajectoire en liminant le temps: x x=3t t= que nous portons dans y = - 5t2 + 4 t 3 x2 4x + 9 3

y=-5

Cette quation dcrit une parabole qui passe par l'origine des axes O, se situe dans le plan Oxy puisque z = 0 et dcrit le jet dun ballon par exemple, comme on le voit sur le dessin qui suit.

y (m) 1

v(0,5)

r(0,5) a(0,5)

3 x (m)

r Calculons la vitesse du mobile v (t) : Puis, par exemple, sa vitesse initiale : ainsi que la valeur de cette vitesse initiale:

r dx , dy v (t) = ( ) = (3, - 10 t + 4) dt dt r v (0) = (3, 4) v (0) = 3 2+42 = 5 m s -1

Nous pouvons aussi obtenir cette valeur en calculant lexpression littrale de la vitesse, qui dpend du temps: Puis sa valeur t = 0 : v(t) = 32+(-10t+4)2 v(0) = 32+42 = 5 m s-1

r r Au bout de 0,5 s, r (0,5) = (1,5 ; 0,75) et la vitesse est donne par v (0,5) = (3, -1) et sa valeur est de : v (0,5) = 32+(-1)2 = 10 m s-1 @ 3,2 m s-1

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dvx , dvy r On peut faire de mme avec lacclration : a (t) = ( ) = (0, -10) qui dt dt est constante, dirige suivant y cest--dire verticalement et vers le bas. Lobjet tombe dans le champ de la pesanteur avec une acclration de 10 m s-2. r r d v (t) Remarquons que si a (t) = dt est correct, par contre a dv(t) dt

En fait le mouvement de lobjet correspond, horizontalement suivant x, un mouvement rectiligne uniforme et, verticalement suivant y, un mouvement rectiligne uniformment acclr: lobjet se dplace uniformment horizontalement alors quil monte, sarrte et finalement retombe sur le sol verticalement. Une question intressante est de trouver le sommet de la parabole. Pour un physicien, le sommet est le point le plus haut : cela signifie quen ce point la composante verticale de la vitesse sannule, avant v y tait > 0, aprs vy est < 0, et, au sommet, vy = 0. Donc le sommet est atteint un temps t* tel que vy (t*) = - 10 t* + 4 = 0, soit t* = 0,4 s. r A cet instant, lobjet se trouve au point r (0,4) = (1,2; - 0,8 + 1,6 ) = (1,2; 0,8) et r sa vitesse est v (0,4) = (3, 0), seule sa composante horizontale est 0. r A partir de la vitesse initiale v (0) = (3, 4), on peut calculer langle de tir q. En effet, comme v x (0) = v(0) cos q et v y (0) = v(0) sin q, on peut dire que lobjet est lanc vers le haut la vitesse de 5 m s -1 , suivant un angle q avec lhorizontale qui se vy 4 calcule partir de tg q = = et vaut 53. vx 3 Pour connatre la porte du tir , D, nous devons calculer la distance parcourue, cest--dire la valeur de x 0 telle que y = 0. Nous obtenons D = 2,4 m. Si nous voulons gnraliser ce problme pour rendre compte de tous les lancers possibles, nous crirons de faon littrale : r 1 r (t) = ( v x (0) t ; - a t2 + vy (0) t ) 2 r 1 r (t) = ( v(0) cos q t ; - a t2 + v(0) sin q t ) 2 Si le tir ne stait pas fait depuis lorigine, on aurait lexpression plus complique suivante: r 1 a t2 ) r (t) = ( x(0) + vx (0) t ; y(0) + vy (0) t 2 ce qui montre quun bon choix du repre simplifie souvent les expressions !

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Ceci nous permet maintenant daborder toute une srie de problmes connexes: De quelle faon faut-il lancer une balle de golf pour que, mme valeur de la vitesse initiale, elle retombe le plus loin possible ? Traduisons : quelle est la valeur de q telle que la porte, D = x(t), soit la plus grande possible lorsque la balle retombe sur le sol? A ce moment, la hauteur de la balle y(t) est nouveau nulle (elle ltait au dpart, t0 = 0). 1 y(t) = - 2 a t2 + v(0) sin q t = 0 -> t0 = 0 et t = 2v(0)sinq a

Au bout de ce temps, le dplacement horizontal D vaut : D = x(t) = v(0) cos q t = 2v(0)2sin qcosq v(0)2sin2q = a a

Si lon veut que D soit le plus grand possible, il faut chercher les extrema de la fonction D(q) : dD =0 dq -> q = 45

Cest effectivement ce qui se passe lorsque lon peut ngliger les frottements entre la balle et lair. Nous pouvons galement nous demander sous quel angle il faut lancer la balle pour atteindre le point le plus haut possible. Dans ce cas, la rponse que lon peut obtenir par un calcul similaire au prcdent est videmment q = 90.

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5. Passage de lacclration la vitesse et la position par intgration

r r r Nous avons appris calculer, en drivant , v (t) et a (t) partir de r (t) : r r d r (t) v (t) = dt et r a (t) r v (t) = d dt

Souvent, cest le problme inverse qui se pose. En effet, Newton a montr que cest lacclration qui se dduit des forces physiques qui sappliquent aux diffrents objets r dont on veut dcrire le mouvement. Il faut donc gnralement remonter de a (t) vers r r r v (t) et ensuite de v (t) vers r (t). Au lieu de driver des fonctions, nous devrons procder l'opration inverse, c'est--dire intgrer. r r d r (t) v (t) = , nous pouvons aussi crire cette expression sous la forme : Comme dt r r d r (t) = v (t) dt ce qui se lit : Le dplacement dun objet pendant lintervalle de temps dt est donn par le produit de sa vitesse par cet intervalle de temps. En effet, comme dt est tout petit, la vitesse peut tre considre comme constante pendant cet intervalle. En fait, cette quation en cache deux, 2 dimensions(ou trois, 3 dimensions) : dx(t) = v x(t) dt et dy(t) = vy(t) dt

Le dplacement ne suffit pas pour connatre la position de lobjet; il faut videmment savoir do il part, cest--dire sa position juste avant ce dplacement.

Regardons la logique du calcul : t0 = 0 t1 = dt t2 = 2 dt on est en x(0) x(dt) = x(0) + dx = x(0) + v x(0) dt x(2 dt) = x(dt) + dx = x(dt) + vx(dt) dt = x(0) + v x(0) dt + v x(dt) dt tn= n dt x(n dt) = x(0) + v x(0) dt + v x(dt) dt + + vx({n-1}dt) dt

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Ce que nous venons de construire est la somme des petits dplacements lmentaires, cest--dire lintgrale de la vitesse depuis linstant de dpart jusqu linstant final :
t

x(t) = x(0) +

v(t) dt
0 t

[Si linstant initial est t0 et non t = 0, nous crirons : x(t) = x(t0) + v(t)
t 0

dt ]

Nous avons les mmes expressions pour y(t) et ventuellement z(t).

Et si lon nous donne seulement lacclration? Nous allons alors procder exactement comme on la fait ci-dessus r partir de la vitesse. Nous r intgrerons lacclration pour obtenir la vitesse v (t), connaissant une vitesse v (t0). Ensuite, r r connaissant galement r (t0), nous intgrerons encore une fois cette vitesse v (t) pour r r r obtenir r (t). Ces donnes v (t0) et r (t0) apparaissent comme des constantes dintgration.

Commenons par appliquer notre technique deux types de mouvements simples :

5.1. Le mouvement rectiligne uniforme (ou MRU)

Dans ce cas, la valeur de la vitesse est indpendante du temps, l'acclration ax est nulle, et la solution de : t 2 x(t 2) = x(t 1) + t 2

vxdt = x(t1) + vx
t1

dt
t1

est simplement

x(t 2) = x(t 1) + vx (t2 - t 1)

Si nous avons choisi t 1 comme instant initial, soit t1 = 0, et t 2 comme l'instant t auquel nous dsirons connatre la position de l'objet, l'expression prcdente s'crit : x(t) = x(0) + vx t

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5.2. Le mouvement rectiligne uniformment acclr (ou MRUA)

Dans cette situation, l'acclration est non nulle mais indpendante du temps. Nous avons : ax = que nous pouvons crire dvx = ax dt et intgrer : vx(t) vx(0)
t
0

dvx dt

t
0

dvx = vx(t) - vx(0) = axdt = ax dt

parce que ax ne dpend pas du temps, l'intgrale est donc simple et l'on obtient : vx(t) - vx(0) = ax t ou vx(t) = v x(0) + ax t

Pour obtenir la position x(t), il faut intgrer v x(t) et, de plus, connatre la position dx initiale x( 0) de l'objet (il s'agit de la constante d'intgration). Remplaons v x (t) par dt dans l'quation prcdente : dx = vx(0) + ax t dt En multipliant les deux membres par dt, nous obtenons: dx = (vx(0) + ax t) dt que nous pouvons intgrer parce que le membre de gauche ne dpend que de la position et celui de droite uniquement du temps:
x(t) x(0) t 0 t 0 t 0 t 0

dx = dt + ax tdt vx(0)dt + axtdt = vx(0)

1 ax t2 2 1 x(t) = x(0) + vx(0) t + ax t2 2 x(t) - x(0) = vx(0) t + finalement :

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Application pratique 3 : la livre dune balle de tennis

r Un joueur livre une balle, t = 0, la vitesse initiale v (0) = (14 ms-1 ; 0 ; 5 ms-1), soit une composante horizontale vx(0) = 14 ms-1 et verticale vz (0) = 5 ms-1. Nous avons choisi un repre dont laxe Ox est oblique par rapport aux bords du court afin de simplifier les calculs. La balle est livre depuis un coin du terrain, 2mtres au-dessus du sol o nous avons mis lorigine du repre, ce qui se traduit par r r (0) = (0 ; 0 ; 2). Elle est soumise lacclration de la pesanteur g=10 ms-2 r verticale et dirige vers le bas, a (t) = (0 ; 0 ; - 10 ms -2). Dans la suite, nous omettrons dcrire de faon explicite les units qui sont toujours donnes dans le SI.

Quelles sont la vitesse et la position linstant t? 1re tape , la vitesse :

t t t

vx(t) = 14 +

ax(t)dt
0

vy(t) = 0 +

ay(t)dt
0

vz(t) = 5 +

az(t)dt
0

= 14 + 0

=0+0 =5-

10dt
0

= 14

=0

= 5 - 10 t

r Le vecteur vitesse est donc donn par v (t) = (14 ; 0 ; 5 - 10 t) 2me tape, la position :
t t t

x(t) = x(0) + vx(t)dt

0 t

y(t) = y(0) + vy(t)dt

0

z(t) = z(0) +

vz(t)dt
0

= 0+

14dt
0

=0+0 =0

=2+

(5-10t)dt
0

= 14 t r La position est donne par r (t) = (14 t ; 0 ; 2 + 5 t - 5 t 2)

= 2 + 5 t - 5 t2

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Nous pouvons, par exemple, nous demander quelles sont la vitesse et la position r v (0,5) = (14 ; 0 ; 0) v (0,5) = 14 m s-1 de la balle au bout de 0,5 s : et r r (0,5) = (7 ; 0 ; 3,25)
la balle a parcouru 7 mtres horizontalement et se trouve 1,25 mtres plus

haut que lendroit do le lancer a t effectu. On peut vrifier que, si le joueur adverse ne rattrape pas la balle, elle retombe sur le sol au bout de 1,3 secondes environ et 18,2 mtres horizontalement de lendroit do le lancer a t effectu.

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6. Intgration et drivation graphiques

Remarquons que l'expression qui est l'origine de l'intgrale et qui correspond au dplacement de l'objet depuis t1 jusqu' t2, peut tre value graphiquement. A titre dexemple, dcomposons lintervalle t2 - t 1 en trois parties ou p a s dintgration; nous aurons : x( t2 ) = x(t1) + vx(t1) Dt + vx(t1 + Dt) Dt + vx(t1 + 2Dt) Dt qui peut tre value partir de la surface hachure sur la figure de gauche cidessous, ce qui nous permet d'aborder le problme de l'intgration sous forme graphique lorsque la vitesse est donne par une courbe dont on ne connat pas forcment l'quation. Nous pouvons amliorer le rsultat en divisant ce mme intervalle en n parties, cela donnera : x( t1 + n Dt ) = x(t 1) + vx(t1) Dt + vx(t1 + Dt) Dt+ + vx(t1 + {n-1}Dt) Dt L'aire de la partie non hachure qui se trouve en dessous de la courbe v(t) tend vers zro comme D t. L'intgrale, peut tre value en mesurant la surface totale comprise entre la courbe v(t), l'axe du temps, et les perpendiculaires cet axe aux instants t 1 et t2 comme on le voit sur la figure de droite.

v x (t ) vx (t1 + 2 Dt) vx (t1 + Dt) vx (t1)

v x (t )

t1 t1 + D t t1 + 2 Dt t2

t1

t2

L'intgration graphique est, trs souvent, la seule possibilit d'estimer l'intgrale d'une fonction. Il est frquent, en effet, qu'une grandeur ne soit mesure, au laboratoire par exemple, qu' certains instants seulement et que donc sa dpendance exacte, au sens mathmatique du mot, vis--vis du temps ne soit pas connue.

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Il en est de mme pour la drive. A partir de la figure de gauche, on peut valuer lacclration moyenne entre t1 + Dt et t 1 + 2 Dt par exemple. Elle vaut (voir cours de mathmatique) : <a x > = vx(t1+2Dt)-vx(t1+Dt) Dt

Application pratique 4 : une balle qui rebondit

Un enfant joue la balle. La balle est lance en l'air dun coup de pied; ensuite, elle retombe sur le sol o elle rebondit quelques fois. Les graphiques ci-dessous reprsentent les composantes horizontale, vx(t), et verticale, vz(t), de la vitesse de cette balle au cours du temps. A linstant initial t = 0, la distance de la balle au pied du joueur est x(0) = 0 et, dautre part, t = 1 s, la hauteur de la balle est donne par z(1)=5m. Complter les graphiques ci-dessous (courbes, units, chelles des ordonnes) en y reprsentant, pour 0 s t 3,5 s les composantes de son acclration az (t), sa position z (t).

v x (t ) (m / s) 10

vz(t) (m / s) 10

2 0 -2

2 1 2 3 t(s) 0 -2 1 2 3 t (s)

- 10

- 10

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1. Calculons, titre dexemple, la valeur de az(t) entre 1et 2 s : <a z (t)> = vz(2)-vz(1) -10-0 = = - 10 m s-2. 2-1 1

On vrifie que lacclration az (t) est constante dans tout lintervalle de temps 0 s t 3,5 s. De mme, ax(t) = 0 m s-2 pour 0 s t 3,5 s. Nous pouvons reprsenter graphiquement ces deux composantes comme suit: a x (t ) (m / s2) 2 0 1 2 3 t (s) a z (t) (m / s2) 2 0 1 2 3 t (s)

-10

-10

2. Le dplacement vertical de la balle au bout de la premire seconde est donn par la surface du triangle de hauteur 10 m et de base 1 s, soit 1/2 . 10 m s-1 . 1 s = 5m. Comme on donne z(1), et que z(1) = z(0) + 5 m z(0) = z(1) - 5 m = 5 m - 5 m = 0 m. La hauteur de la balle t = 0 vaut z(0) = 0 m. De mme, z(2) = z(1) + 1/2. (-10 m s-1 ). 1 s = 5 m - 5 m = 0 m. Les autres points sobtiennent de la mme faon. 3. Horizontalement, le dplacement de la balle au bout de la premire seconde est donn par la surface du rectangle de hauteur 4 m et de base 1 s, soit : 4 m s-1 . 1 s = 4 m x(1) = x(0) + 4 m = 0 + 4 m x(1) = 4 m. De mme x(2) = x(1) + 4 m s-1 . 1 s = 4 m + 4 m = 8 m, et ainsi de suite. x(t) (m) 12 8 4

z(t) (m) 5

t (s)

t (s)

z(t) est une fonction quadratique de t (intgrale dune fonction linaire), sa reprsentation graphique correspond une srie de paraboles.

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Exercices complmentaires non rsolus

1. Un mobile se dplace dans un plan Oxy. Les composantes de la vitesse sont donnes sur les graphiques ci-dessous: vx (t ) (m /s ) 10 5 0 -5 -10 1 2 3 4 5 6 t (s) vy (t ) (m /s ) 10 5 0 -5 -10 1 2 3 4 5 6 t (s)

Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont exactes? a. Pour 0 s < t < 2 s, la projection de lacclration sur Oy est > 0 b. Pour t = 2 s, lacclration est nulle c. Pour 4 s < t < 5 s, le vecteur acclration est parallle Oy d. Pour 4 s < t < 6 s, labscisse x(t) du mobile est constante e. A t = 4 s, le mobile a la mme position quen t = 0 s f. Pour 4 s < t < 6s, la trajectoire est une parabole g. Pour 0 s < t < 2 s, la projection de la position du mobile sur laxe Oy se dplace vers les y < 0

Ecrire, linstant t = 5 s, les valeurs de la vitesse et de lacclration les angles respectifs entre les vecteurs vitesse et acclration et laxe Ox les valeurs des acclrations tangentielle et normale ainsi que le rayon de courbure de la circonfrence tangente la trajectoire. (Cette dernire question peut vous sembler trs difficile !)

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2. Les cinq graphiques suivants reprsentent la composante v x(t) de la vitesse dun objet. vx (t ) 0 A vx (t ) t 0 B vx (t ) C t 0 t vx (t ) D 0 t vx (t ) E 0 t

Mettre chacun des graphiques v x(t) ci-dessus en rapport avec les graphiques de x(t) et de ax(t), ci-dessous, qui lui correspondent. x( t) 1 x( t) 2 x( t) 3 x( t) 4 x( t) 5

a x (t ) 0

7 a x (t ) t 0 t

a x (t ) 0

a x (t ) t 0

10 a x (t ) t 0 t

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On peut souvent tablir une correspondance entre x(t), v x (t) et ax (t) en cinmatique et dautres grandeurs dans des domaines trs varis. Lexercice qui suit en est une illustration.

3. Un biologiste tudie le taux de croissance (cest lanalogue de la vitesse en cinmatique) de fcondation des fleurs d'une espce par des abeilles sur un terrain. Il note rgulirement les valeurs numriques du nombre de fleurs fcondes par jour. Cette grandeur est reprsente par la fonction continue n(t). Au dbut, les premires fleurs closent et attirent de plus en plus d'abeilles; n(t) crot de manire linaire. Aprs cette priode initiale, toutes les abeilles participent la fcondation et n(t) reste constante. Finalement, il y a de moins en moins de fleurs nouvelles et donc n(t) dcrot jusqu' la valeur zro, au moment o toutes les fleurs ont t fcondes. Le graphique ci-dessous reprsente n(t), le nombre de fleurs fcondes par jour, en fonction de t, en jours.

n (t)
nombre / jour

60 40 20

10

15

20

25

30

t (jours)

Dessiner g(t) =

dn(t) . dt
t

Reprsenter ensuite la fonction N(t) =

n(t')dt' qui correspond au nombre

0 total de fleurs fcondes l'instant t et dterminer, par exemple, le nombre de fleurs fcondes la fin du vingtime jour, soit N(20).

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Dans les problmes qui suivent, ngliger les frottements avec lair. 4. Un projectile est lanc la vitesse de 10 m s -1 successivement sous deux angles de tir 35 et 55. Chercher la porte et le temps de vol pour chacun des tirs. 5. Une boule de neige est lance dune hauteur de 1,8 m au-dessus du sol, avec une vitesse initiale de 10 m s-1 dans une direction faisant un angle de 30 au-dessus de lhorizontale. Chercher les composantes des vecteurs position et vitesse de la balle aprs 1 seconde. Pendant combien de temps la balle restera-t-elle en lair? Quelle sera sa porte? 6. Au cours dun saut, un skieur quitte le tremplin suivant une direction formant un angle de 20 au-dessus de lhorizontale. Il met 3 s pour retomber en un point situ 15 m plus bas que son point denvol. Chercher les composantes de sa vitesse au moment du dcollage. 7. Une grenouille qui se donne une vitesse initiale v0 veut sauter, en terrain plat, le plus loin possible. Sous quel angle doit-elle dcoller du sol ? 8. Un chat veut sauter sur le rebord dune fentre. Elle se trouve une distance horizontale D de lui et une hauteur H par rapport au sol. Il veut se lancer avec la vitesse initiale la plus petite possible. Sous quel angle va-t-il sauter ? 9. Un cascadeur moto dcolle dune rampe incline 30 au-dessus de lhorizontale. Il arrive sauter au-dessus dun ensemble de vhicules qui occupe une longueur de 20 m et retombe la hauteur de son point de dpart. Chercher les composantes de sa vitesse initiale.

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