Transformee en Z

Universit de Caen - UFR de Sciences La transforme en Z
G.BINET MdC 61 MathsSignal07

LA TRANSFORMEE

EN Z

LA TRANSFORMEE EN Z..............................................................................................................1
I. TRANSFORMEE DE LAPLACE DES SIGNAUX DISCRETS....................................................1
I.1. RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE :................................................................................1
I.2. CAS DES SIGNAUX DISCRETS: ...........................................................................................................2
Rsultat mathmatique fondamental:................................................................................................2
Premire formulation :......................................................................................................................2
Seconde formulation : .......................................................................................................................2
II. LA TRANSFORMATION EN Z......................................................................................................4
II.1. DFINITION : ..................................................................................................................................4
II.2. CONVERGENCE :.............................................................................................................................4
Rsultat: ............................................................................................................................................4
Preuve: ..............................................................................................................................................5
II.3. CALCUL DE LA TRANSFORMEE EN Z (CAS MONOLATERAL) :...........................................................5
Calcul direct partir de la dfinition :.............................................................................................5
A partir de la seconde formulation de la transforme de Laplace : .................................................6
II.4. LIEN AVEC LA TRANSFORMEE DE LAPLACE : ..................................................................................6
III. PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE EN Z :.........................................................................7
P1 Linarit : ....................................................................................................................................7
P2 Produit de convolution : ..............................................................................................................7
P3 Produit:........................................................................................................................................7
P4 Translation temporelle : ..............................................................................................................7
Avance temporelle (cas monolatral) :.............................................................................................8
Retard temporel (cas monolatral) :.................................................................................................8
P5 Translation complexe : ................................................................................................................9
P6 Thorme de la valeur initiale : ..................................................................................................9
P7 Thorme de la valeur finale :.....................................................................................................9
P8 Multiplication par t
n
: ................................................................................................................10
P9 Drivation par rapport un paramtre : ..................................................................................10
P10 Sommation ou "intgration discrte": .....................................................................................10
IV. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN Z............................................................................11
IV.1. DIVISION SELON LES PUISSANCES DE Z
-1
:....................................................................................11
IV.2. RESOLUTION DE LEQUATION AUX DIFFERENCES : ......................................................................12
IV.3. DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES:....................................................................................12
Ples et zros: .................................................................................................................................12
Dcomposition, modes:...................................................................................................................12
Ples simples rels: z
i
est rel....................................................................................................13
Ples simples complexes: z
i
est complexe. ...................................................................................13
Ples multiples:...............................................................................................................................13
IV.4. METHODE DES RESIDUS : ............................................................................................................15
V. MODES ET POLES.........................................................................................................................17
V.1. CAS DE POLES SIMPLES:................................................................................................................17
V.2. CAS DES POLES DE MULTIPLICITE >1: ...........................................................................................20
V.3. MODES DOMINANTS ET MODES AUXILIAIRES :..............................................................................22
VI. LIEN AVEC LA TRANSFORMEE DE FOURIER ...................................................................23
VII. LA TRANSFORMEE EN Z ET LES EQUATIONS AUX DIFFERENCES..........................23
VII.1. SYSTEMES LINEAIRES ET EQUATIONS RECURRENTES : ...............................................................24
VII.2. LES DIFFERENTS TERMES D'UNE REPONSE : ................................................................................24
Rponse libre : ................................................................................................................................24
Rponse force :..............................................................................................................................25
Fonction de transfert: .....................................................................................................................25
VII.3. TRANSFORMEES DE LAPLACE ET TRANSFORMEES EN Z USUELLES....................26

EXERCICES.....................................................................................................................................27
G.BINET MdC 61 MathsSignal07 1
Dans le chapitre sur les distributions, nous avons tudi la manire de traiter la distribution de Dirac (t)
ainsi que le peigne de Dirac. Ce dernier nous permis de modliser de faon plus pratique les signaux
priodiques et aussi une catgorie de signaux que nous avons appels les signaux discrets. Ces derniers sont
la base de toute la thorie du signal moderne, de ce que nous entendons parfois appeler le "numrique".
Dans ce domaine, un cas particulier est toujours celui des systmes linaires invariants (SLI) pour lesquels en
continu nous avons tudi la transforme de Laplace. En discret cette transforme n'est pas aussi intressante
telle quelle et demande un changement de variable, c'est ce qui va donner naissance la transforme en z.
Celle-ci n'est donc pas proprement dit une nouveaut et son tude reprend point par point ce qui a t fait lors
de l'tude de la transforme de Laplace.
I. TRANSFORMEE DE LAPLACE DES SIGNAUX DISCRETS
I.1. Rappels sur la transforme de Laplace :
Pour un signal quelconque la transforme de Laplace (TL) est dfinie par :
[ ]

+

= =
+ =
dt e ) t ( x ) p ( X ) t ( x TL
j p
pt

Les mathmatiques ayant largement dvelopp les conditions dexistence et labscisse de convergence
0
de cette transforme. Cette transformation est la transforme bilatrale.
Grand nombre de signaux tudis nont dexistence que pour t0. Ce sont les signaux causaux pour
lesquels la dfinition devient :
[ ]

+
= =
+ =
0
pt
dt e ) t ( x ) p ( X ) t ( x TL
j p

C'est la transforme de Laplace monolatrale qui est celle qui est utilise par dfaut. C'est en particulier
celle dont les rsultats sont ports dans les tables habituelles.
La transforme de Laplace est une fonction de la variable complexe p et il existe une transformation
inverse qui est une intgration dans le plan complexe :
[ ]

+

= =
+ =
j c
j c
pt 1
dp e ) p ( X
j 2
1
) t ( x ) p ( X TL
j p

La transforme de Laplace est un outil puissant pour aider rsoudre les quations diffrentielles
coefficients constants avec ou sans conditions initiales. Largement utilise dans l'tude des signaux continus et
des systmes continus linaires invariants dans le temps, elle amne la notion de fonction de transfert qui
permet de substituer la lourde rsolution de systmes dquations diffrentielles un calcul base de
polynmes pour lesquels les mathmatiques fournissent un grand nombre doutils. Lors de la rsolution des
quations diffrentielles linaires coefficients constants la transforme qui est utilise est la transforme
monolatrale. Dans ce cas, causal ou non, le signal n'est pris en compte que sur l'intervalle de temps
[0 ; +] et les thormes de la drivation et de l'intgration permettent de tenir compte (pour les signaux non
causaux) des conditions initiales ventuelles.
I.2. Cas des signaux discrets:
Un signal discret est modlis mathmatiquement par pondration dune distribution peigne de Dirac
par les chantillons {x
k
} du signal :
+
=
=
k
s k
) kT t ( x ) t ( x ,
T
s
tant lintervalle entre deux chantillons successifs, appele priode dchantillonnage. Nous nous
contenterons des rsultats pour des signaux priode dchantillonnage constante.
Rsultat mathmatique fondamental:
La transforme de Laplace peut se gnraliser a certaines distributions et en particulier aux
distributions singulires comme la distribution de Dirac (t). Cette thorie permet de dmontrer que:
[ ]
0
pt
0
e ) t t ( TL

=

Premire formulation :
En utilisant le rsultat prcdent pour calculer la transforme de Laplace d'un signal discret il vient
immdiatement:
+
=
=
k
pkT
k
s
e x )] t ( x [ TL
Si nous ne prenons en compte que la partie t0 d'un signal (causal ou non), nous utilisons alors la
transforme monolatrale dfinie par:
+
=
=
0 k
pkT
k
s
e x )] t ( x [ TL

remarque: ces expressions font intervenir des exponentielles en p et nous avons donc perdu, ce
stade, le ct polynomial de la transforme de Laplace.
Seconde formulation :
Ce paragraphe, fondamental du point de vue des mathmatiques, l'est moins si nous nous fixons un
objectif d'utilisation et d'application. Dans ce cours, il peut tre ignor dans une premire lecture et ensuite
repris pour complter et renforcer sa culture mathmatique. Il implique comme pr-requis de savoir conduire
une intgration dans le plan complexe.
Son application essentielle est de permettre de travailler sur des signaux discrets provenant de
lchantillonnage dun signal continu x
c
(t). Nous nous limiterons aussi uniquement au cas de la transforme
monolatrale:

+
=
+
=
= =
0 k
s c
0 k
s k
) kT t ( ) t ( x ) kT t ( x ) t ( x
[ ]

+
= =
0
pt
c c c
dt e ) t ( x ) p ( X ) t ( x TL [ ]

+

= =
j c
j c
pt
c c c
1
dp e ) p ( X
j 2
1
) t ( x ) p ( X TL
= = =
j c
j c
pkT
c s c k
dp e ) p ( X
j 2
1
) kT t ( x x
s

En utilisant la premire formulation :
[ ]
s
s
s
s s s
pT
c
j c
j c
T ) p p (
c
j c
j c
0 k
kT ) p p (
c
0 k
pkT
j c
j c
kT p
c
0 k
pkT
k
e 1
1
) p ( X
p d
e 1
1
) p ( X
j 2
1
p d e ) p ( X
j 2
1
e p d e ) p ( X
j 2
1
e x )] t ( x [ TL
+

+

+
=

+
=
+
=
=
(
(
= =

La fonction intgrer dans le plan complexe est :
s
T ) p p (
c
e 1
) p ( X
.
Lintgration peut tre ralise de deux manires selon le contour dintgration choisi. Les ples de
cette fonction sont sparables en deux classes :
Ceux provenant de X
c
(p) qui sont en nombre fini et situs dans le
demi-plan gauche si x
c
(t) est stable.
ceux provenant de
s
T ) p p (
e 1
1
. Tels que e
-(p-p)Ts
=1

(p-p)T
s
=-
j2k p=p+j2k/T
s
. Ils sont en nombre infini.

Le contour dintgration peut tre ferm par la gauche ou par la
droite en assurant la condition c<.
Fermeture par la gauche: on englobe les ples de X
c
(p')
Fermeture par la droite: on englobe l'infinit de ples dus
s
T ) p p (
e 1
1

Fermeture du contour par la gauche :

Les seuls points singuliers lintrieur du contour
dintgration sont ceux de X
c
(p). Grce aux rsidus lintgration
donnera pour le calcul de X(p) :
=

) p ( X de ples /
T ) ' p p (
c
c
s
e 1
) ' p ( X
Rsidus )] t ( x [ TL

Fermeture du contour par la droite :
pour une racine simple p
i
dun polynme Q(p) on a :
i
i
i
p p
p p
i j
j
p p
i
j
j
) p ( Q
dp
d
) p p ( K
p p
) p ( Q
) p p ( K ) p ( Q
=
=
=
(
=
(
(
=
(

Ples de
X
c
(p)
Ples de
1/(1-e
-(p-p)Ts
)

En appliquant cela au calcul des rsidus pour intgrer sur le contour, les points singuliers concerns
tant les ples simples p
i
=p+j2i/T
s
de 1/(1-e
-(p-p)Ts
). Ceci donne compte tenu dun signe d au sens de
parcours :
( )
[ ]

+
=
+
=

=
+
=

=

+ =
(
(
=
(
(
(
=
(
=
(
=

i
s
c
s
i
T ) p p (
s
i c
p ' p
i
T ) ' p p (
c
p ' p
i
T ) ' p p (
i c
e 1 de racines /
T ) ' p p (
c
)
T
i 2
j p ( X
T
1
e T
) p ( X
e 1
' dp
d
) ' p ( X
e 1
) p ' p )( ' p ( X
e 1
) ' p ( X
s i
i
s
i
s
s
T ) ' p p ( s

=>
+
=
(

+ =
i
s
c
s
)
T
i 2
j p ( X
T
1
)] t ( x [ TL
Ce rsultat exprime le fait que la transforme de Laplace du signal discret est obtenue par priodisation
puis superposition de la TL du signal continu dans des bandes de frquence de largeur 1/T
s
. Nous trouvons
ainsi le thorme de Shannon. Si le passage la transforme de Fourier est possible p=j2f, on retrouve le
thorme de Shannon avec le repliement frquentiel :
+
=
(
+ =
i
s
c
s
)
T
i
f ( 2 j X
T
1
)] t ( x [ TF

II. LA TRANSFORMATION EN Z
II.1. Dfinition :
Elle provient de la remarque faite lors de la premire formulation de la transforme de Laplace dun
signal chantillonn
+
=
=
k
pkT
k
s
e x )] t ( x [ TL
Pour retrouver une forme polynomiale d'une variable complexe, on effectue le changement de variable
z=e
pTs
. Nous retrouvons ainsi les expressions suivantes qui sont prises comme dfinition mathmatique de la
transforme en Z:
Transforme bilatrale :
+
=
= =
k
k
k
z x ) z ( X )] t ( x [ TZ
Transforme monolatrale
+
=
= =
0 k
k
k
z x ) z ( X )] t ( x [ TZ

II.2. Convergence :
La transformation en Z est une srie infinie et cela implique que lon se pose le problme de
convergence de cette srie et donc d'existence de la transforme en Z.
Rsultat:
la srie nexiste que pour certaines valeurs de z pour lesquelles elle converge ce qui dfinit la rgion de
convergence de la srie. Cette rgion de convergence est un anneau.

Preuve:
Pour dterminer la rgion de convergence dune srie, on utilise le thorme de Cauchy :
+
=0 k
k
u converge si 1 u lim
k
1
k
k
<
+
. Ce critre sapplique la transforme en z en la dcomposant comme
suit :
) z ( X ) z ( X z x z x z x ) z ( X
2 1
0 k
k
k
1
k
k
k
k
k
k
+ = + = =

+
=
+
=

Compte tenu des dfinitions prcdentes, X
2
(z) est appele partie causale de la transforme en Z et
X
1
(z) partie anticausale
En appliquant le critre de Cauchy la partie causale X
2
(z) il vient :
1 z x lim
k
1
k
k
k
<
+
soit 1 z x lim
1
k
k
k
1
<
+

ce qui donne la condition de convergence de la srie :
k
1
k
k
x lim R avec R z
+

= > . z doit donc tre lextrieur dun cercle de rayon R_.
Lapplication du critre de Cauchy la partie anticausale X
1
(z) est semblable un changement dindice
prs (k -k) :

=

= =
1 k
k
k
1
k
k
k 1
z x z x ) z ( X .
La condition de convergence sera alors
1 z x lim
k
1
k
k
k
<
+
soit 1 z x lim
k
1
k
k
<
+

ce qui donne la condition de convergence de la srie :
1
k
k
k
1
x lim R avec R z
+
+ +
(
= < z doit donc tre lintrieur dun cercle de rayon R

+
.
Do le rsultat gnral: la srie converge dans un anneau du plan
complexe z : lanneau de convergence. R_<|z|<R
+

Pour une squence causale, seule X
2
(z) existe et la convergence,
si elle existe, est lextrieur dun cercle de rayon R_.
Nous retrouvons ici une similitude avec le domaine de
convergence de la transforme de Laplace.
II.3. Calcul de la transforme en Z (cas monolatral) :
Calcul direct partir de la dfinition :
Quelques exemples :

1 z
z
z 1
1
z ) z ( X 0 k 1 x ) t ( e ) t ( x
1
0 k
k
k c
= = = =
+
=
avec 1 1 lim R
k
1
k
= =
+

R
-

R
+

Im(z)
Re(z)

s s
s s
T 1 T
0 k
k kT kT
k
t
c
e z
z
z e 1
1
z e ) z ( X 0 k e x ) t ( e e ) t ( x

+
=

= = = =

avec
s
k
1
s
T kT
k
e e lim R

+
= =
si = 0, R_=1 on retrouve le rsultat prcdent. Si >0 R_>1 et si <0 R_<1.
A partir de la seconde formulation de la transforme de Laplace :
(Paragraphe ignorer si on a fait l'impasse sur le paragraphe seconde formulation)
[ ]
[ ]
) z e 1 (
1
) t ( x TZ
) e e 1 (
1
) e 1 (
1
) e 1 )( p (
1
p
1
) t ( x TL ) t ( e e ) t ( x
1 T
z e
pT T
' p
T ) ' p p (
' p
T ) ' p p (
c
t
c
s
s
pT
s s s
s

=

=

=

=
(
(
=
(
(
+
=
+
= =

II.4. Lien avec la transforme de Laplace :
Le passage du plan de Laplace au plan z se fait par le changement de variable z = e
pTs
. Quels sont les
effets dune telle transformation sur les courbes remarquables du plan p ?
La transformation nest pas biunivoque : pour tout p
k
=p
i
+j2k/T
s
on aura z
k
=z
i
e
j2k
=z
i
. Le plan z
correspond ainsi une infinit de bandes du plan p.
Nous retrouvons sous une autre forme la
seconde formulation de la transforme de Laplace du
signal chantillonn qui est obtenue partir de la
transforme de Laplace du signal continu en
superposant une srie de valeur translates
paralllement laxe imaginaire. La bande centrale en
hachur correspond une frquence comprise entre
1/2T
s
et 1/2T
s
cest dire la bande de frquence de
Shannon. Il suffit dtudier le signal chantillonn dans
cette bande de frquence et cest ce que permet le
changement de variable en faisant correspondre cette
bande lensemble du plan z.
Axe imaginaire : p=j => z=e
jTs
=> |z|=1. Laxe
imaginaire du plan p est transform dans le plan z en un
cercle de rayon unit.
Centre du plan p : p=0 => z=1. Le centre du plan p est transform sur le point z=1.
Demi-plan gauche : p=+j avec <0 => |z|=e
Ts
<1. Le demi-plan gauche de Laplace se transforme en
lintrieur du cercle unit du plan z.
Demi-plan droit : p=+j avec >0 => |z|=e
Ts
>1. Le demi-plan droit de Laplace se transforme en
lextrieur du cercle unit du plan z.
Droite verticale : =cste => |z|=cste => z dcrit un cercle. <0 le cercle est lintrieur du cercle unit,
>0 le cercle est lextrieur du cercle unit.
Droite horizontale : =cste => Arg(z)=cste => z dcrit une droite oblique passant par lorigine.
+j/T
s

-j/T
s

+j3/T
s

-j3/T
s

+j5/T
s

-j5/T
s

Plan complexe
Im
Re
Droite oblique passant par lorigine : Ces droites correspondent dans ltude de systmes continus
des ples amortissement constant :
s
2
0 s 0
T 1 j T
2
2
0 0
e e z
cste si cste
1
) p Im(
) p Re(
1 j p

=
= =

= =

z dcrit des cardiodes partant de z=1. Ces courbes sont moins simples utiliser que les droites du plan
p.
III. PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE EN Z :
Le changement de variable z = e
pTs
fait que nous allons retrouver toutes les proprits de la
transforme de Laplace. Nous nous intresserons plus particulirement la transforme monolatrale qui ne
prend en compte que la partie t0 d'un signal.
P1 Linarit :
La TZ obit au principe de superposition : et C
TZ[ x(t) + y(t)]= TZ[x(t)] + TZ[y(t)].
P2 Produit de convolution :

[ ]
[ ] [ ] ) t ( x TZ . ) t ( y TZ z y z x
z x y z x y z x y ) t ( x ) t ( y TZ
m
n m
m
n
n
n
) n m (
n
m
m
n
k
n
k
n k
k
k
n
n
n k
= =
= =
(
=

+

TZ[x(t) y(t)]= TZ[x(t)].TZ[y(t)].
Proprit dj connue pour la TL : la TZ dun produit de convolution est le produit des TZ.
P3 Produit:
Le produit de deux distributions singulires n'existant pas mathmatiquement, le produit de deux
signaux discrets en tant que produit de deux distributions n'a pas de sens. Nous pouvons cependant dfinir un
signal discret dont les chantillons sont le produit des chantillons de deux autres signaux. Cette dfinition
physiquement cohrente avec le cas continu ne lui est pas quivalente mathmatiquement. Nous aurons ainsi
une diffrence majeure avec le cas continu: la transforme en Z d'un "produit" de deux signaux discrets n'est
pas la convolution des transformes en Z.
P4 Translation temporelle :
L'tude est spare artificiellement en deux cas: l'avance et le retard. Ce sont ces thormes
fondamentaux qui permettent de prendre en compte les conditions initiales d'un problme trait avec la
transforme monolatrale.
Lopration de translation temporelle dun signal d'une priode d'chantillonnage est symbolise par
loprateur q
Avance temporelle (cas monolatral) :
q x(t) = x(t+T
s
) q
n
x(t) = x(t+nT
s
) avec n>0.
Schmatisons l'avance d'une priode d'chantillonnage:
Calculons la transforme en Z du signal avanc d'une priode d'chantillonnage:
[ ]
(
= =
= = + + + + =

+
=
+
=
+
=

+
=
+

0
0 m
m
m
1 m
m
m
1 m
) 1 m (
m
0 k
k
1 k
3
4
2
3
1
2 1
x z x z z x z
z x z x .... z x z x z x x ) t ( x q TZ

D'o la relation:
[ ]
0
x z )] t ( x [ TZ z ) t ( x q TZ =

De proche en proche nous pouvons gnraliser cette formule au cas d'une avance de n priodes
d'chantillonnage:
[ ]

=
1 n
0 m
m
m
n n n
z x z )] t ( x [ TZ z ) t ( x q TZ

Retard temporel (cas monolatral) :
q
-1
x(t) = x(t-T
s
) q
-n
x(t) = x(t-nT
s
) avec n>0
Prenons le schma pour un retard d'une priode d'chantillonnage:

Calculons la transforme en Z du signal retard d'une priode d'chantillonnage:
[ ]
(
+ = =
= = + + + + =
+
=

+
=

+
=
+
+
=

1
0 m
m
m
1
1 m
m
m
1
1 m
1) (m
m
0 k
k
1 k
3
2
2
1
1
0 1
1
x z z x z z x z
z x z x .... z x z x z x x ) t ( x q TZ

D'o la relation:
[ ]
1
1 1
x ] ) t ( x [ TZ z ) t ( x q TZ

+ =

x
1
x
0
x
2
x
3
x
4
x
5
x
-1
x
-2
x
1
x
0
x
2
x
3
x
4
x
5
x
-1
x
-2
t=0 signal d'origine t=0 signal avanc de T
s
x
1
x
0
x
2
x
3
x
4
x
5
x
-1
x
-2
x
1
x
0
x
2
x
3
x
4
x
5
x
-1
x
-2
t=0 signal d'origine t=0 signal retard de T
s
De proche en proche nous pouvons gnraliser cette formule au cas d'un retard de n priodes
d'chantillonnage:
[ ]

=

+ =
n
1 m
) m n (
m
n n
z x ] ) t ( x [ TZ z ) t ( x q TZ

Les deux formulations sont semblables et sont de premire importance dans les applications de la
transforme en Z car elles permettent de prendre en compte les conditions initiales d'un problme.
cas bilatral:
Beaucoup plus simple mais d'intrt pratique moindre le calcul est identique dans le cas de l'avance
(n>0) et du retard (n<0):
[ ]

+
=
+
=

+
=
+
= = =
m
m
m
n
m
) n m (
m
k
k
n k
n
z x z z x z x ) t ( x q TZ
[ ] [ ] ) t ( x TZ z ) t ( x q TZ
n n
=
P5 Translation complexe :
[ ] ( ) [ ]

+
=
=
+
=

= = =
0 k
ze z
k
aT
k
0 k
k
k
akT at
aTs
s s
) t ( x TZ e z x z x e ) t ( x e TZ
exemple 1 :
[ ] [ ]
s s
s
aT 1 aT
aT
at
e z 1
1

1 e z
e z
) t ( e e TZ
1 z
z
) t ( e TZ

=
exemple 2 :
[ ] [ ]
s s
s
aT 2
s 0
aT 2
s 0
aT
0
at
s 0
2
s 0
0
e ) T cos( e z 2 z
) T sin( e z
) t sin( e TZ
1 ) T cos( z 2 z
) T sin( z
) t sin( TZ

=
+
=
P6 Thorme de la valeur initiale :
Il na de sens que pour la transforme monolatrale. De la dfinition il vient immdiatement:

) z ( X lim x
z
0
+
=

P7 Thorme de la valeur finale :
[ ] ( ) ( ) ( ) ( )
[ ] [ ]
0 0
1 z
0
1 z
2
2 3
1
1 2 0 1
0 k
k
k 1 k 0
x x x ) z ( X ) 1 z ( lim x z ) z ( X ) 1 z ( lim
........ z x x z x x x x z x x x z ) z ( X ) 1 z ( ) t ( x ) t ( x q TZ
= =
+ + + = = =

+
=
+

do
[ ] ) z ( X ) 1 z ( lim x
1 z
=

remarque: nous retrouvons aussi un problme identique celui de la transforme de Laplace, ce
thorme n'est utilisable que si nous avons le droit de calculer (z-1)X(z) pour z=1 c'est dire si le cercle unit
appartient l'anneau de convergence de cette fonction.
exemple 1: [ ]
s
T
t
e z
z
e TZ
= nous aurions donc pour >0 [ ] 0 ) z ( X ) 1 z ( lim

1 z
=
et la limite
d'une exponentielle croissante chantillonne serait donc 0.
Ce rsultat absurde est d au fait que (z-1) TZ[e
Ts
] a comme anneau de convergence l'anneau ou le
module de z est suprieur e
Ts
(suprieur 1 pour >0) et donc le thorme prcdent inapplicable. Par
contre le rsultat est correct dans le cas <0 car dans ce cas, l'anneau de convergence contient le cercle unit.
exemple 2:
[ ]
1 ) T cos( z 2 z
) T sin( z
) t sin( TZ
s
2
s
+
= soit [ ] 0 ) z ( X ) 1 z ( lim
1 z
=
et la limite d'un sinus chantillonn serait donc 0.

Cet autre rsultat absurde est d au fait que (z-1) TZ[sin(T
s
)] comme anneau de convergence l'anneau ou le
module de z est strictement suprieur 1 et donc le thorme prcdent toujours inapplicable.
P8 Multiplication par t
n
:
[ ] ( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) [ ]

+
=
+
=
+
=
+
+
=
= = = =
= = =
0 k
k
k s
0 k
k
k s
0 k
k
k s
k k ) 1 k ( k
0 k
k
k
n
s
n
z x
dz
d
T z z
dz
d
z x T z x kT ) t ( x t TZ : 1 n pour
z
dz
d
z z k z k z
dz
d
avec z x kT ) t ( x t TZ

[ ] [ ] ( ) ) t ( x TZ
dz
d
T z ) t ( x t TZ
s
=

Cette formule tant utilise de manire rcursive pour calculer la TZ de t
n
x(t).
P9 Drivation par rapport un paramtre :
Les oprations dintgration et de drivation par rapport un paramtre sont des oprations linaires
qui doivent donc commuter avec la transforme de Laplace et la transforme en Z.
[ ] [ ] ( ) ) t ( x TZ
da
d
) t ( x
da
d
TZ =
exemple : [ ] [ ]
( ) ( )
2
aT
aT
s
2
aT
aT
s
aT
at at
s
s
s
s
s
e z
e zT
e z
e zT
e z
z
da
d
e TZ
da
d
te TZ
=
(
= =
La mme formulation existe pour lintgration par rapport un paramtre et est peu utilise.
P10 Sommation ou "intgration discrte":
Cette proprit est peu utilise.
( ) ( ) ( )
( ) )] t ( x [ TZ
z 1
1
z 1
1
... z x .... z x z x z x x
....
z 1
1
z x ....
z 1
1
z x
z 1
1
z x
z 1
1
z x
z 1
1
x
........ .....) z z z ( x
..... .....) z z z ( x .....) z z z ( x .....) z z z 1 ( x
......... z x ........ x x x x .... z x x x z x x x
z x ) kT t ( x TZ ) kT t ( y TZ )] t ( y [ TZ
x ........ x x x x x y
1 1
k
k
3
3
2
2
1
1 0
1
k
k
1
3
3
1
2
2
1
1
1
1
0
) 2 k ( ) 1 k ( k
k
4 3 2
2
3 2 1
1
3 2 1
0
k
k 3 2 1 0
2
2 1 0
1
1 0 0
0 k
k
k
0 i
i
0 k
s
k
0 i
i
0 k
s k
k 3 2 1 0
k
0 i
i k

+ +

+
=
=
+
= =
+
=
=
+ + + + + + =
+
+ +
=
+ + + + +
+ + + + + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + + + + =
|
|
\
|
=
(

|
|
\
|
=
(
=
+ + + + + = =

IV. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN Z
Nous allons retrouver pour la transforme en Z les mthodes utilises pour la transforme de Laplace.
Cependant, la forme de srie de la transforme en Z permet den avoir quelques unes spcifiques.
Rappelons que lobjet de ce cours est dtudier la TZ monolatrale telle que x
k
= 0 pour k <0.
De mme qu'avec la transforme de Laplace il y a un cas particulier pour lequel la solution est
relativement simple : celui des fonctions en z se mettant sous forme d'un rationnel de polynmes:
D(z)
N(z)
) z ( X =
et nous n'tudierons que ce cas correspondant 99,9% des applications en ingnierie.
IV.1. Division selon les puissances de z
-1
:
Cette mthode est particulire la TZ et na pas dquivalent avec la TL.
Si X(z) est une fraction rationnelle de deux polynmes en z, il suffit de la mettre sous forme dune
fraction rationnelle de deux polynmes en z
-1
et deffectuer la division ce qui nous donne les chantillons par
identification avec la dfinition de la TZ.
+
=
= =
0 k
k
k
z x ) z ( X )] t ( x [ TZ
2 1
1
1 1
1
abz z ) b a ( 1
z
) bz 1 )( az 1 (
z
) z ( X
) b z )( a z (
z
) z ( X

+ +
=

=

=

z
-1
1-(a+b) z
-1
+ab z
-2

0+(a+b) z
-2
-ab z
-3

0-abz
-3
+(a+b)
2
z
-3
-ab(a+b)z
-4
z
-1
+(a+b)z
-2
+(a
2
+ab+b
2
)z
-3
+..

=>x
0
= 0 x
1
= 1 x
2
= a+b x
3
= a
2
+ ab + b
2
..
Nous ressortons ainsi la valeur de chaque chantillon sans faire apparatre une expression analytique
gnrale. Cest une mthode qui est plus intressante avec des expressions coefficients numriques, les
coefficients littraux amenant rapidement des calculs lourds.
Dans certains cas simples, les rsultats de la division polynomiale peuvent tre trouvs par des
passages la limite :
0
) b z )( a z (
z
lim ) z ( X lim x
z z
0
=

=
+ +

[ ] 1 0
) b z )( a z (
z
lim 0 x ) z ( X z lim x
2
z z
1
=

=
+ +

[ ] b a
) b z )( a z (
abz z ) b a (
lim z
) b z )( a z (
z
lim x z 0 x ) z ( X z lim x
2
z
3
z
1
1 2
z
2
+ =

+
=

=
+ +
+

IV.2. Rsolution de lquation aux diffrences :
) z ( N z x ) z ( D
) z ( D
) z ( N
z x ) z ( X
1
0 k
k
k
1
1
1
0 k
k
k

+
=

+
=
= = =

Les coefficients des polynmes D et N sont connus et on retrouve les x
k
en identifiant les deux
membres :
( )
1
0 k
k
k
2 1
2 1
1
1 1
1
z z x abz z ) b a ( 1
abz z ) b a ( 1
z
) bz 1 )( az 1 (
z
) z ( X
) b z )( a z (
z
) z ( X
+
=

= + +
+ +
=

=

=

termes de degr 0 => x
0
=0
termes de degr 1 => -(a+b)x
0
+x
1
=1 => x
1
=1
termes de degr 2 => abx
0
-(a+b)x
1
+x
2
=0 => x
2
=a+b
termes de degr 3 => abx
1
-(a+b)x
2
+x
3
=0 => x
3
=(a+b)
2
-ab
..
Cette mthode peut tre intressante dans des cas simples mais se trouve elle aussi vite limite dans
son application.
IV.3. Dcomposition en lments simples:
Le passage de X(z) = TZ[x(t)] x(t) peut se faire partir des lments de base contenus dans les
tables: dcomposition en lments simples. (rappelons que la TZ monolatrale ne fournit que la partie causale
dun signal soit t 0). Nous retrouvons de nouveau ici une mthode dj vue pour la transforme de Laplace.
Ples et zros:
L'lment de base de la mthode est:
+
=
=

=
0 k
k - k
z
z
z
] [ TZ
s
T
t
avec complexe.
La fonction X(z) est sous forme polynomiale:
) z ( D
) z ( N
) z ( X = . Nous pouvons dfinir:
les ples z
i
tels que D(z)=0. C'est l'quation caractristique associe X(z). Cela permet d'crire:
=
i
i 1
) z z ( K ) z ( D .
les zros z
k
tels que N(z)=0. Cela permet d'crire:
=
k
k 2
) z z ( K ) z ( N .
la forme ples et zros de X(z):
=
i
i
k
k
) z z (
) z z (
K ) z ( X
Dcomposition, modes:
Si le degr de N(z) est infrieur ou gal celui de D(z) nous pouvons crire dans le cas o tous les
ples sont simples:

=
i
i
i
z z
z C
) z ( X dcomposition en lments simples de X(z).
Le calcul de C
i
se fait par ( )
i
z z
i i
z
) z ( X
z z C
=
(
=

L'inversion sera telle que:
{
=
i
e mod
k
i k
i
z C x

Chaque terme de la somme est un mode de X(z).
Exemple: [ ] b a
b a
1
x
) b z (
z

) a z (
z

b a
1
) z ( X
) b z ( ) a z (
z
) z ( X
k k
k

=
(

=

=
Ples simples rels: z
i
est rel.
Le mode associ est donc une simple puissance z
i
k
dcroissante si |z
i
| <1 ou croissante si |z
i
| >1.
Ples simples complexes: z
i
est complexe.
Si z
i
est complexe et si les coefficients des polynmes N(z) et D(z) sont rels (cas des problmes
correspondant la ralit),
i
z est aussi ple du systme et le coefficient de dcomposition en lments simples
associ sera
i
C .
Dans la solution temporelle apparatrons les termes:
...... z C z C ...... x
k
i i
k
i i k
+ + + =

.
en posant
s i
T j
i i
e z z

= et
i
j
i i
e C C

=
il vient:
( ) ( ) [ ]
... ) kT cos( z C 2 ......
.... e e C e e C z ...... x
i s i
k
i i
j kT j
i
j kT j
i
k
i k
i s i i s i
+ + + =
+ + + =

les deux ples complexes conjugus correspondent un mode sinusodal amorti si |z
i
| < 1 ou divergent
si |z
i
| > 1.
Ples multiples:
Dans l'quation caractristique D(z) = 0, il se peut que z
i
soit une racine multiple d'ordre m.
D(z) = (.).(z-z
i
)
m
.(.).
Dans ce cas la dcomposition en lments simples est un peu plus dlicate :
( ) ( )
...
z z
z C
...
z z
z C

z z
z C
... ) z ( X
m
i
m , i
2
i
2 , i
i
1 , i
+
+ +
+ =
Le calcul des coefficients C
i,q
est ralisable en prenant des cas particuliers (z = 0, z ,) mais cette
mthode est vite limite et ne s'applique vritablement bien que pour m = 2. Pour une multiplicit plus grande il
y a une formulation gnrale que nous ne justifirons pas ici:
( )
i
z z
m
i
q m
q m
q , i
z
) z ( X
z z
dp
d
)! q m (
1
C
=
(
(
=

Nous vrifions aisment que pour q = m : ( )
i
z z
m
i q , i
z
) z ( X
z z C
=
(
=
de mme que pour une multiplicit m = 1 : ( )
i
z z
i i
z
) z ( X
z z C
=
(
=
l'exemple simple: g(t) = t.x(t) et x(t) = z
i
t/Ts
avec z
i
rel.
x
k
= z
i
k
et g
k
= kT
s
z
i
k
.
i
z z
z
) z ( X
= et, en appliquant le thorme P8,

2
i
s i
i
s
) z z (
T z z

z z
z

dz
d
T z ) z ( G
=
(
=
Utilisons ce rsultat:
Un ple z
i
de multiplicit 2 correspond aux chantillons ( quelques coefficients prs) : (k.z
i
k
).
Le mode correspondant est donc une puissance z
i
k
multiplie par un temps chantillonn k. La
croissance compare des deux fonctions pour k + donne priorit z
i
k
(pour |z
i
| 1) et nous retrouvons ainsi
en partie le cas d'un ple simple:
si |z
i
| < 1 mode amorti.
si |z
i
| > 1 mode divergent.
si |z
i
| = 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
d'amplitude donne par k.
Gnralisation:
Le calcul prcdent peut tre gnralis un ple z
i
de multiplicit m quelconque. Sans dtailler, nous
pouvons rapidement retracer les grandes lignes du raisonnement:
( )
( )
( ) ( )
........
z z
z C
.......
z z
z C

z z
z C
...
.... z z .......
(..)
) z ( X
m
i
m , i
2
i
2 , i
i
1 , i
m
i
+
+ +
+ =
=
Ceci donne comme chantillons:
x
k
=.+ (.) z
i
k
+ (.) k. z
i
k
+..+ (.) k
m-1
z
i
k
+
x
k
=.+[(.) + (.) k. +..+ (.) k
m-1
] z
i
k
+
o (.) dsigne des coefficients calculer.
Si nous appelons mode associ au ple de multiplicit m le terme:
[(.) + (.) k. +..+ (.) k
m-1
] z
i
k
= P
m-1
(k). z
i
k

il est constitu du produit d'un polynme en k (P
m-1
(k)) d'ordre (m-1) par la puissance z
i
k
.
Pour les limites asymptotiques lorsque k + nous aurons les trois points suivants:
si |z
i
| < 1 mode amorti.
si |z
i
si |z
i
| = 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
d'amplitude borne par P
m-1
(k) quivalent k
m-1
lorsque k +.

IV.4. Mthode des rsidus :
Toujours en se rfrant la transformation de Laplace, la recherche des {x
k
} peut se faire par une
intgrale dinversion effectue dans le plan complexe et dont la solution peut tre obtenue par un calcul de
rsidus. Nous justifions ici les grandes lignes du calcul sans entrer dans les dtails dexistence ou non du
rsultat. Cette formule dinversion est valable dans le cas gnral cest dire aussi bien en TZ monolatrale
quen TZ bilatrale et elle donne toujours le rsultat de manire souvent simple malgr une formulation qui peut
apparatre au premier abord comme tant complique.
..... z x z x x z x ... z x ) z ( X z z x ) z ( X
2
1 n
1
n 1 n
1
2 n
k
1 k n
k
1 n
k
k
k
+ + + + + = = =

+

+
=

+
=

On intgre z
n-1
X(z) sur un contour ferm du plan z contenant tous les ples de X(z). Ce contour peut
tre un cercle (C) de rayon R, parcouru dans le sens trigonomtrique et appartenant au domaine de
convergence R_ < R < R
+
et donc contenant tous les ples de la partie causale:
z
dz
z x dz z x dz z x dz ) z ( X z
m
) C (
m
m n
m
) C (
1 m
m n
k
) C (
1 k n
k
) C (
1 n

+
=

+
=
+
=

= = =
Sur le grand cercle de rayon R : z = Re
j
dz = jRe
j
d =>dz/z = j d
[ ]

= = = = =
= = =

) C (
1 n
n
2
0
n
) C (
n
) C (
m
m n
2
0
jm
e m
m n
2
0
jm m
m n
) C (
m
m n
dz ) z ( X z x 2 j d j x
z
dz
x
z
dz
z x 0 m pour
0 m si 0 R jx d j e R x
z
dz
z x
jm

Lvaluation de lintgrale se fait grce au thorme des rsidus : lintgrale le long du contour est la
somme des rsidus de la fonction intgrer (ici z
n-1
X(z)) dans le contour choisi. Nous obtenons ainsi le rsultat
intressant :
[ ] ) z ( X z rsidus dz ) z ( X z x
1 n
) z ( X z de ples / ) C (
1 n
j 2
1
n
1 n

= =
Les mathmatiques nous donnent l'expression du rsidu dune fonction F(z) de variable complexe z par
rapport un ple z
i
de multiplicit m qui est calculable par lexpression :
[ ] [ ] [ ]
i
) 1 m (
) 1 m (
i
z z
m
i
dz
d
)! 1 m (
1
z z
) z ( F ) z z ( ) z ( F Rsidu
=
=
=

[ ] [ ]
=
) z ( X z ples /
z z
1 n m
i
dz
d
)! 1 m (
1
n
1 n
i
) 1 m (
) 1 m (
) z ( X z ) z z ( x
remarque : La fonction que lon cherche intgrer est bien F(z) = z
n-1
X(z). Les points singuliers
intervenant dans le calcul des rsidus peuvent tre de deux origines : les ples de X(z) et ventuellement des
ples lorigine provenant du terme en z
n-1
si celui-ci na pas t simplifi par X(z).
exemple:
) b z )( a z (
1
) z ( X

= avec a et b rels.
) b z )( a z (
z
) z ( X z
1 n
1 n

=

pour n>0 deux ples simples z
1
=a et z
2
=b deux rsidus calculer.
rsidu en z = a:
) b a (
a
1 n
rsidu en z = b:
) a b (
b
1 n

solution pour n 1:
) b a (
b a
) a b (
b
) b a (
a
x
1 n 1 n 1 n 1 n
n
=

pour n = 0 trois ples simples z
1
= a et z
2
= b et z
3
= 0 trois rsidus calculer.
rsidu en z = a:
) b a ( a
1
rsidu en z = b:
) a b ( b
1
rsidu en z = 0:
b a
1

solution pour n = 0: 0
b a
1
) a b ( b
1
) b a ( a
1
x
0
= +
=
cas gnral ou comment se simplifier le travail :
Une simple remarque permet d'viter les tats d'me et de savoir quels sont les termes qu'il est utile de
calculer.
Repartons de l'hypothse o X(z) est sous forme rationnel polynomial :
=
=
= =
b
b
n
0 i
i
i
n
0 k
k
k
z a
z b

) z ( D
) z ( N
) z ( X
n
a
et n
b
sont respectivement les degrs du dnominateur et du numrateur.
Nous pouvons nous ramener une forme en z
-1
en factorisant z
nb
au numrateur et z
na
au
dnominateur :
=
=
= = = = =
b
a
b
b
a b
1 -
b
a
b
b
a
b
b
a a
b
b b
b
b
n
0 i
n i
i
n
0 k
n k
k
) n n (
) F(z
n
0 i
n i
i
n
0 k
n k
k
n
n
n
0 i
n i
i
n
n
0 k
n k
k
n
n
0 i
i
i
n
0 k
k
k
z a
z b
z
z a
z b

z
z

z a z
z b z

z a
z b

) z ( D
) z ( N
) z ( X
4 4 3 4 4 2 1

Nous faisons ainsi apparatre une fonction en z
-1
: F(z
-1
) dont il est thoriquement ais de calculer
l'original en utilisant la division polynomiale. Ceci nous permet d'affirmer que F(z
-1
) est de la forme :
+
=
=
0 n
n -
n
1
z f ) z ( F et il est immdiat de voir que f
0
= b
0
/a
0
et nous savons calculer les autres coefficients mais
nous allons bien nous en garder compte tenu des remarques faites sur la mthode de la division polynomiale.
Quelles en sont les consquences sur le calcul d'inversion de X(z) ? Trois cas sont possibles :
1. numrateur et dnominateur de mme degr en z : n
a
= n
b
. X(z) = F(z
-1
) x
n
= f
n
et nous devons
calculer tous les termes donc tous les rsidus pour n [ 0 ; + ].
2. numrateur de degr infrieur celui du dnominateur : n
b
< n
a
. Nous pouvons poser n
a
-n
b
= d et : X(z)
= z
-d
F(z
-1
). Cette expression indique (P4) que x(t) est un signal presque identique f(t) mais retard de
d priodes d'chantillonnage le premier chantillon non nul de x(t) sera donc
x
d
= f
0
. En utilisant la mthode des rsidus sur X(z), nous n'avons besoin de calculer les rsidus que
pour n [ d ; + ], ceux pour n < d donnant des chantillons nuls.
3. numrateur de degr suprieur celui du dnominateur : n
b
> n
a
. Nous pouvons poser n
b
-n
a
= c et :
X(z) = z
c
F(z
-1
). Cette expression indique (P4) que x(t) est un signal presque identique f(t) mais
avanc de c priodes d'chantillonnage le premier chantillon non nul de x(t) sera donc
x
0
= f
d
. En utilisant la mthode des rsidus sur X(z) nous devrons donc calculer tous les termes pour n
[ 0 ; + ]. Ici n'apparat pas de simplification de calcul.
Ce qui est intressant dans la pratique, ce sont surtout les cas 1 et 2 ( le cas 1 n'tant que le 2 avec
d=0 ) qui permettent de savoir priori le nombre d'chantillons nuls et donc inutiles calculer ainsi que la
valeur du premier chantillon non nul x
d
= f
0
= b
0
/a
0
ce qui fournit une vrification possible pour les calculs
effectus.
En reprenant l'exemple prcdent :
) b z )( a z (
z
) z ( X

=
soit d = 1 x
0
= 0 et x
1
= 1 il tait inutile de calculer x
0
et nous vrifions bien que dans la
solution x
n>0
nous obtenons x
1
= 1 donc priori pas d'erreur de calcul.
Remarque :
Le calcul dun rsidu pour un ple simple ou multiple fourni le mode associ ce ple. La mthode des
rsidus est ainsi quivalente celle de la dcomposition en lments simples et les calculs quelle demande ne
peuvent tre que plus simples.
V. MODES ET POLES
Cette tude rcapitule des rsultats tablis et anticipe sur des rsultats qui seront revus par la suite.
Dans l'tude de l'inversion de la transforme en Z soit X(z) {x
k
} deux grandes mthodes s'associent
la notion de "modes": la dcomposition en lments simples et la mthode des rsidus. Ces deux mthodes
sont rigoureusement quivalentes et dcomposent le problme en sparant les diffrents termes lis aux ples
de X(z).
V.1. Cas de ples simples:
Il y a deux raisons essentielles pour s'intresser au cas particulier d'une fonction en z n'ayant que des
ples simples: c'est un cas simple analyser et c'est, pratiquement, le cas le plus frquent.
Dans le cas de ples simples, nous avons tabli le rsultat gnral suivant: un ple simple z
i
dans
l'expression de X(z) introduira un terme en (z
i
)
k
dans la rponse temporelle. Ce terme est appel un "mode".
Cette notion est lgrement modifie:
z
i
rel: le mode est bien en (z
i
)
k

z
i
complexe: z
i
= |z
i
| e
jTs
.
On associe dans l'expression temporelle, le terme provenant du ple
complexe conjugu. Le rsultat donne un terme du type |z
i
|
k
cos(kT
s
+) qui est appel un mode
oscillant (c'est en ralit la superposition de deux modes associs deux ples complexes conjugus).
premire consquence:
Pour un ple simple donn, le mode temporel correspondant peut avoir trois comportements:
il est amorti et tend asymptotiquement vers 0 lorsque k+. C'est le cas si |z
i
| < 1 le ou les ples
tudis sont l'intrieur d'un cercle de rayon 1 : le cercle unit. L'amortissement sera d'autant plus lent
que le ou les ples seront voisins du cercle unit.
il est divergent et tend asymptotiquement vers une limite non borne lorsque k+. C'est le cas si |z
i
| >
1 le ou les ples tudis sont l'extrieur du cercle unit. La divergence sera d'autant plus lente que
le ou les ples seront voisins du cercle unit.
il n'est ni convergent ni divergent et son amplitude reste borne une valeur non nulle lorsque k+.
C'est le cas si |z
i
| = 1 le ou les ples tudis sont sur le cercle unit.
Ces rsultats sont rappels dans des cas simples par les figures ci-dessous. Lorsque les modes se
superposent dans une expression temporelle, ils sont affects de coefficients plus ou moins grands qui
dpendent des zros de la fraction X(z).



V.2. Cas des ples de multiplicit >1:
Nous avons vu quun ple z
i
de multiplicit m introduisait dans la solution un terme du type P
m-1
(k).z
i
k

que nous appelons mode associ au ple de multiplicit m. Il est constitu du produit d'un polynme P
m-1
(k)
d'ordre (m-1) en k par la puissance z
i
k
.
Pour les limites asymptotiques lorsque k + nous avons les trois points suivants:
si | z
i
| < 1 mode amorti.
si | z
i
si | z
i
| < 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
d'amplitude borne par P
m-1
(k) quivalent k
m-1
lorsque k +.
Tout ceci est illustr par les quelques figures suivantes:


V.3. Modes dominants et modes auxiliaires :
Dans le cas de modes amortis, plusieurs modes peuvent se superposer dans l'expression temporelle. Il est
vident que lorsque k+ le mode qui a tendance subsister est celui qui est le moins amorti et nous le
qualifieront de dominant.
lors de la comparaison de deux modes, on appellera mode dominant celui dont l'expression s'amortit le
plus lentement. L'autre sera qualifi de mode auxiliaire.
le mode dominant correspond donc un ou des ples plus proches du cercle unit que dans le cas d'un
mode auxiliaire. Par extension on parle aussi de ple(s) dominant(s) et de ple(s) auxiliaire(s).
VI. LIEN AVEC LA TRANSFORMEE DE FOURIER
La transforme de Laplace est un outil fondamental pour la thorie des signaux et systmes linaires
invariants par translation dans le cas continu. La transforme en Z joue le mme rle pour les signaux et
systmes discrets.
Pour les systmes linaires continus, nous avons aussi un outil trs intressant qui est l'approche
frquentielle lie la manipulation mathmatique de la transforme de Fourier et le lien entre la transforme de
Laplace est simple tablir car il suffit d'appliquer l'identit p=j. Cette manipulation n'est possible et n'a de
sens que si nous avons le droit de faire =0 ce qui implique que l'axe imaginaire du plan complexe soit contenu
dans le domaine d'existence (demi-plan) de la fonction en p tudie.
La transforme en Z n'est, comme nous l'avons rappel au dbut, qu'une transforme de Laplace sur
laquelle nous avons effectu un changement de variable complexe z = e
pTs
. Intuitivement donc, le passage la
transforme de Fourier se fait en appliquant z = e
jTs
ce qui revient faire dcrire le cercle unit la variable z.
Comme pour la transforme de Laplace, ce cas particulier n'a de sens que si le cercle unit appartient
l'anneau de convergence de la fonction en z tudie.
La transforme de Fourier d'un signal discret est priodique et de "priode frquentielle" gale
l'inverse de la priode d'chantillonnage : f
s
=1/T
s.

Cette proprit a t approche dans ce qui prcde de plusieurs manires rigoureusement
quivalentes:
Dans le sous-chapitre XII.1.2 "seconde formulation", nous avons montr que:
+
=
(
+ =
i
s
c
s
)
T
i
f ( 2 j X
T
1
)] t ( x [ TF x
c
(t) tant un signal continu qui est chantillonn, et x(t) le signal
chantillonn. Cette formule nous indique que la transforme de Fourier de x(t) est obtenue partir de
la transforme de Fourier de x
c
(t) qui est priodise la priode 1/T
s
puis nous ajoutons toutes les
contributions. La transforme de Fourier de x(t) est donc priodique de priode frquentielle 1/T
s

Dans le paragraphe XII.1.4 o nous avons montr que l'ensemble du plan Z correspondait n'importe
quelle bande du plan p de largeur 2/T
s
en pulsation soit 1/T
s
en frquence.
Dans ce paragraphe o pour passer la transforme de Fourier on fait, si cela est possible, z=e
jTs
ce
qui revient faire dcrire par z le cercle de rayon unit. En dcrivant ce cercle unit on a pour z une
priodicit telle que T
s
=2 soit f=1/T
s
.
VII. LA TRANSFORMEE EN Z ET LES EQUATIONS AUX DIFFERENCES
La transforme en z est un outil mathmatique qui, dans le domaine du traitement de signal, offre une
approche pour la rsolution des quations aux diffrences (ou quations rcurrentes) qui dcrivent les SLI (
Systmes Linaires Invariants par translation ). Comme pour la transforme de Laplace, je pense utile de
prsenter sommairement l'application aux SLI bien que cela relve d'autres cours qui traitent plus
spcifiquement ce sujet ( filtrage, automatique,.)

VII.1. Systmes linaires et quations recurrentes :
Un systme linaire invariant discret d'entre x(t) et de sortie y(t) (x(t) et y(t) sont des signaux
discrets) a un comportement dcrit par une quation rcurrente coefficients constants :
) nT - y(t a ) T ) 1 n ( y(t a ... ) T y(t a -
) mT - x(t b ) 1)T - (m x(t b ... ) T x(t b x(t) b y(t)
s n s 1 - n s 1
s m s 1 - m s 1 0
+ + +
+ + + + =

Avec une criture plus rduite:
4 43 4 42 1
rcurrence de terme
s
n
1 i
i s
m
0 k
m
) iT t ( y a ) mT t ( x b ) t ( y =

= =

ou, avec comme convention a
0
= 1 :
) mT t ( x b ) iT t ( y a
s
m
0 k
k s
n
0 i
i
=

= =

L'quation aux diffrences est du n
ime
ordre en y le systme est d'ordre n.
En prenant la TZ de lquation et en tenant compte des conditions initiales sur y(t) :
) z ( X z b ) z ( Ci ) z ( Y z a
m
0 k
k
k
1 *
n
0 i
i
i (
=
(

=

=

Ci
*
(z
-1
) incluant les conditions initiales du problme, y
-1
,
y
-2
, y
-3
,...
Nous pouvons alors exprimer Y(z) avec une notation polynomiale :
) z ( A
) z ( Ci
) z ( X
) z ( A
) z ( B
z a
) z ( Ci
) z ( X
z a
z b
) z ( Y
1 *
1 *
1 *
1 *
n
0 i
i
i
1 *
n
0 i
i
i
m
0 k
k
k
+ = + =

En effectuant les oprations ncessaires pour exprimer le tout en fonction de z et non de z
-1
:
3 2 1 43 42 1
libre Rgime forc Rgime
) z ( A
) z ( CI
) z ( X
) z ( A
) z ( B
) z ( Y + =

VII.2. Les diffrents termes d'une reponse :
Les relations prcdentes montrent que la rsolution d'quations rcurrentes linaires coefficients
constants se ramne ainsi un simple calcul d'inversion de la transforme en z avec une forme rationnelle de
polynmes pour laquelle l'approche des rsidus est toute indique.
Les formulations prcdentes font apparatre deux termes qui se superposent :
un terme qui dpend de l'excitation du systme, il fait intervenir X(z), c'est la rponse force.
Un terme qui ne fait intervenir que les conditions initiales du problme, CI(z), c'est la rponse libre.
Rponse libre :
) z ( A
) z ( CI
) z ( Y
L
=
Le dnominateur est A(z), il y a donc n ples qui sont caractristiques du systme et auxquels on peut
associer n modes complexes. Cette rponse ne dpend donc pas de l'excitation mais uniquement des
conditions initiales.
Rponse force :
) z ( D
) z ( N
) z ( A
) z ( B
) z ( X
) z ( A
) z ( B
) z ( Y
X
X
F
= =
Le dnominateur de la fonction de transfert est A(z).D
X
(z) donc deux catgories de ples :
Les ples correspondant A(z) = 0. Ils sont caractristiques du systme et les modes qui leur sont
associs donneront dans la rponse les termes dits du rgime transitoire.
Les ples correspondant D
X
(z) = 0. Ils sont caractristiques du type d'excitation et les modes qui leurs
sont associs donneront dans la rponse les termes dits de rgime permanent.

Remarque :
Cette sparation transitoire permanent n'est possible que si les ples du systme et ceux de
l'excitation sont diffrents. Dans le cas contraire, la solution est globale et les ples identiques donneront des
modes pour des ples de multiplicit > 1 .
Fonction de transfert:
Le systme est compltement caractris par la connaissance de son quation rcurrente c'est dire
par la connaissance des jeux de coefficients {a
i
} et {b
k
}.
En prenant X(z) = 1 et CI(z) = 0 nous obtenons une fonction H(z) quivalente la donne de l'quation
rcurrente : la fonction de transfert:
) z ( A
) z ( B
) z ( H =
L'interprtation physique de celle-ci est : si x(t)=(t), X(z)=1 y((t) = h(t), Y(p) = H(p).
La fonction de transfert H(z) est la TZ de la rponse impulsionnelle avec conditions initiales
nulles.
Nous retrouvons un rsultat tabli lors de l'tude du produit de convolution :
Y(z) = H(z).X(z) y(t) = h(t) x(t)
VII.3. TRANSFORMEES DE LAPLACE ET TRANSFORMEES EN Z USUELLES
Ce sont des tables de transformes monolatrales ( prise en compte de t 0 )
Pour les signaux chantillonns, T est la priode d'chantillonnage.
* attention: (t) n'a pas la mme signification physique en continu et en discret. Le (t) "discret" n'est pas
obtenu par chantillonnage du (t) "continu". Le mme problme est rencontr pour e(t) l'chelon d'Heaviside.
G(p) g(t) G(z)
1 (t) * 1
e
-pkT
(t-kT) * z
-k

p
1

e(t) *
1 z
z

2
p
1

t
2
) 1 z (
T z

) a ( Ln
T
1
p
1

Pour a>0 uniquement
a
t/T
a z
z

a C
a p
1
+

e
-at

aT
e z
z

2
) a p (
1
+

t e
-at

( )
2
aT
aT
e z
Te z

2 2
p +

sin(t)
1 ) T cos( z 2 z
) T sin( z
2
+

2 2
p
p
+

cos(t)
1 ) T cos( z 2 z
) T cos( z z
2
2
+

2 2
) a p ( + +

e
-at
sin(t)
aT 2 aT 2
aT
e ) T cos( e z 2 z
) T sin( e z

2 2
) a p (
a p
+ +
+

e
-at
cos(t)
aT 2 aT 2
aT 2
e ) T cos( e z 2 z
) T cos( e z z

+

Sauf indication contraire, la transforme en z utilise est la transforme monolatrale.

Universit de Caen - UFR de Sciences La transforme en Z - exercices
EXERCICES

Exercice 1 :
En appelant T la priode d'chantillonnage, calculer les transformes en z des signaux du tableau
fourni en annexe du cours ainsi que leurs domaines de convergence (La premire se calcule directement, les
suivantes peuvent soit se calculer directement, soit se dduire les unes des autres en appliquant le bon
thorme).
1.a x(t) = e
-at
; a C
1.b x(t) = e(t)
1.c x(t) = t
1.d x(t) = t e
-at
; a C
1.e x(t) = e
jt
; R
1.f x(t) = sin(t)

; R
1.g x(t) = cos(t)

; R
1.h x(t) = e
-at
sin(t)

; a C; R ;
1.i x(t) = e
-at
cos(t)

; a C; R ;

Exercices 2 : inversion de la transforme en z avec la mthode des rsidus.
Ces exercices ont uniquement pour but de se familiariser avec les techniques de calcul d'inversion de la
transforme en Z. On y remarquera que les exercices " la main" deviennent vite lourds d'o la ncessit de
travailler avec un logiciel. Le plus important n'est donc pas de savoir faire ces calculs, sinon dans les cas
simples, mais plutt de savoir prvoir la forme du rsultat et de l'interprter.
On appliquera systmatiquement la mthode suggre en cours en dcomposant le travail en
tapes :
1. tape 1 : d = deg(dnominateur) deg(numrateur) en dduire le premier chantillon non
nul.
2. tape 2 : quation caractristique, ples de la TZ. En dduire l'allure de la solution (modes)
3. tape 3 : recherche du rsidu (mode) associ chaque ple
4. tape 4 : vrifier les valeurs videntes
Exercice 2.1 : (ples simples rels)
0,5) (z 0,2) - (z
3 z
) z ( X
1
+
+
= ;
0,5) (z 0,2) - (z
3 6z - z 4
) z ( X
2
2
+
+
= ;
0,5) (z 0,2) - (z
6 z 3 z 2 z 4
) z ( X
2 3
3
+
+ +
=

Universit de Caen - UFR de Sciences La transforme en Z - exercices
Exercice 2.2 : (ples simples rels multiples)
0,5) (z 0,2) - (z
3 z
) z ( X
2
1
+
+
= ;
0,5) (z 0,2) - (z
3
) z ( X
3
2
+
= ;
2
3
1) (z
2 z
) z ( X
+
+
= ..;
3
2
4
1) (z
1 2z z
) z ( X
+ +
=

Exercice 2.3 : (ples complexes)
0,36) z 0,6 - (z
2 3z
) z ( X
2
1
+
+
= ;
) 1 (z
1 z
) z ( X
2
2
+
+
= ;
0,36) z 0,6 - (z 0,2) - (z
1
) z ( X
2
3
+
=

Exercice 3 : Un exemple d'quation rcurrente
Un systme linaire invariant de signal dentre x(t) et de signal de sortie y(t) a un comportement
caractris par la fonction de transfert :
2 2
) 0,2 - z ( z
) 2 z ( 0,8
) z ( H
+
=
1) Quelle est lquation rcurrente associe au systme ?
2) En l'absence de conditions initiales on veut calculer la rponse du systme lorsque l'entre est un
chelon.
1. Expliquer pourquoi y
k
= 0 pour k = 0 , 1 , 2
2. Calculer y
k
pour k 3
3) Lexcitation x(t) est nulle mais le systme a une condition initiale non nulle : y
-1
= 1. A partir du 2),
crire la relation entre Y(z) et y
-1
. En dduire, dans ce cas, y
k
pour k 0.

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Universit de Caen - UFR de Sciences La transforme en Z

G.BINET MdC 61 MathsSignal07

= < z doit donc tre lintrieur dun cercle de rayon R

= nous aurions donc pour >0 [ ] 0 ) z ( X ) 1 z ( lim

et la limite d'un sinus chantillonn serait donc 0.

= et, en appliquant le thorme P8,

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