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Automatique Des Systèmes PDF
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me
4
Anne
Chapitre 1
Introduction
Objectifs du cours
Modlisation et analyse des systmes non linaires
Introduction la commande non linaire
Commande
(linaire ou non
linaire)
Systme non
linaire
Chapitre 1 : introduction
Chapitre 2 : modlisation des systmes non linaires
Chapitre 3 : analyse des systmes non linaires
Chapitre 4 : introduction la commande non linaire
Bibliographie
Chapitre 2
Modlisation des systmes non
linaires
Comportement non linaire des systmes
Typologie
Intrinsquement, la plupart des systmes physiques ont un comportement non
linaire.
Les non linarits peuvent tre de nature diffrentes :
Non linarit naturelle (systmes physiques) : ces non linarits induisent
souvent des effets indsirables
Non linarit artificielle (systmes de commande) : elles sont mises en
uvre dans le but de compenser les effets induits par les non linarits
naturelles
Une autre classification des non linarits repose sur les proprits
mathmatiques de la non linarit : continue ou discontinue.
Exemple :
Tout Ou
Rien
Hystrsis
Amplificateur
avec seuil
Dfinition
Il est possible de donner comme dfinition dun systme non linaire, tout
systme ne vrifiant pas les proprits mathmatiques des systmes
linaires stationnaires (LTI : Linear Time Invariant).
Considrons le systme linaire dfini par lquation dtat :
x = Ax + Bu
Ce systme se caractrise par les proprits suivantes :
Il possde un point dquilibre unique solution de lquation x = 0 ; la
solution gnrale de lquation diffrentielle dtat scrit : x(t) = e At x(0)
(essai de lcher)
Le point dquilibre est stable si toutes les valeurs propres de A sont
partie relle ngative, et ceci de faon indpendante des conditions
initiales
v + v v = u
o v est la vitesse du vhicule et u lentre de commande (pousse du systme
de propulsion).
u(t)
v(t)
3
(2)
2
(1)
(1)
10
10
y = y + y2
Le systme possde deux points
dquilibre :
y = 0 et y =1.
Avec un tat initial y(0) = y0 , on a :
y et
0
.
y(t) =
1 y + y et
0
11
Cycles limites
Certains SNL prsentent des oscillations damplitude et de priode constante
avec entre nulle. Ces oscillations sont appeles cycles limites (autooscillation).
Exemple : le systme dcrit par lquation de Van der Pol :
m
y + 2c( y2 1) y + k y = u
avec m, c et k des constantes positives. Ce systme est quivalent par exemple
un circuit RLC avec rsistance non linaire.
12
Comparaison SL et SNL :
Lamplitude des oscillations est indpendante des conditions initiales, ce
qui nest pas le cas des systmes linaires
Les cycles limites dans les SNL sont relativement peu sensibles aux
variations de paramtres.
13
Bifurcations
Quand les paramtres dun SNL sont modifis, la stabilit des points
dquilibre est susceptible dtre change, et le nombre de points dquilibre
peut voluer. Les valeurs critiques des paramtres induisant ce genre de
phnomne sont appeles valeur critique de bifurcation.
Exercice : on considre le systme dcrit par lquation de Duffing suivante :
y + cy + y + y 3 = 0
ye
Stable
14
Stable
Instable
Stable
15
Chaos
Le comportement des SNL est trs sensible aux variations des conditions
initiales. La notion de chaos rside dans le cot non prdictible de la
rponse dun SNL en fonction dune variation des conditions initiales.
Exemple :
y + 0,1y + y5 = 6sin t
16
x = f t, x(t),u(t)
La sortie du systme sexprime en fonction de x(t) et de u(t) . On a :
y(t ) = h t, x(t),u(t)
17
Systmes NL affines
On appelle systme non linaire affine (en tat ou en commande) un systme
dont la reprsentation dtat prend lune des formes suivantes :
Affine en tat :
Affine en commande
x = A( x) + B( x)u(t)
y = C ( x) + D( x)u(t)
18
q1
q2
h1
h2
h3
32
13
q13
20
q20
q32
h1 = q1 q13
19
y + 0,2( y2 1) y + y = u
Etablir la reprsentation dtat avec x = y y
dquilibre ( u = 0 ).
20
21
22
y = h(t, x, u)
y = y + y = h(t, x + x, u + u)
f
Fx = i ,
x j
f
Fu = i ,
u j
h
Hx = i
x j
et
h
Hu = i
u j
23
d ( x) = F (x, u) x + F (x, u) u
x
u
dt
y = H x (x, u) x + Hu (x, u) u
24
Exercice :
u
x = 1 u y = 1 u 2gx = f (x, u)
y = 2gx = h (x, u)
(Loi de Bernouilli)
x
25
x = 0,2( x2 1) x x + u = f ( x,u)
2
1
2 1
2
y + y + y + y3 = 0
T
26
x = f ( x, u )
y = h ( x, u )
MATLAB
Function
1
s
MATLAB
Function
Integrator
1
y
27
Chapitre 3
Analyse des systmes non linaires
Objectifs
Analyse du comportement des systmes non linaires, en particulier au
voisinage des points dquilibre.
Etude de la stabilit : locale ou globale
Outils :
Plan de phase
Thorie de Lyapunov
28
Plan de phase
Introduction
Outil graphique qui permet une analyse du comportement des systmes du
second ordre en rgime libre ( u = 0 )
Reprsenter dans lespace dtat du systme du 2nd ordre, les trajectoires
obtenues pour diffrentes conditions initiales et analyser dun point de vue
qualitatif les caractristiques de ces trajectoires.
Proprits de la mthode :
La mthode de construction du plan ne ncessite pas ncessairement la
rsolution analytique des quations diffrentielles dtat.
La mthode sapplique tous les types de non linarits.
Pour de nombreux systmes non linaires, il est possible dtablir un
modle approximatif du second ordre, et la mthode du plan de phase
constitue une approche intressante pour leur analyse.
29
Concepts de base
Trajectoires
La mthode du plan de phase sappuie sur un modle implicite du second ordre
caractris par les quations suivantes :
x = f ( x , x )
1 1 1 2
x = f (x , x )
2
et
2 1 2
1
2
fonctions scalaires non linaires des variables dtat.
et
f sont des
2
30
x2
x(0) = x , il est
0
possible de reprsenter graphiquement
dans le plan ( x , x ), la solution
1
2
x1
x0
v(0) = x (0)
x (t)
x(t) = 1
x (t)
pour
t 0 + .
La
2
courbe obtenue est appele trajectoire
de phase. En chaque point de la
trajectoire, la vitesse est dfinie par :
f (x , x )
v(t) = x(t) = 1 1 2 .
f (x , x )
2 1 2
31
y + y =0
32
Points singuliers
Un point singulier est un point dquilibre dans le plan de phase. Il est donc
dfini par le systme dquations suivant :
f (x , x ) = 0
x = 0 1 1 2
f (x , x ) = 0
2 1 2
Une autre interprtation des points singuliers peut tre donne en analysant la
tangente la trajectoire de phase qui est dfinie au point ( x , x ) par le
1 2
rapport :
dx f (x , x )
2= 2 1 2
dx f (x , x )
1
1 1 2
33
1
2
), la tangente la trajectoire
y + 0,6 y +3 y + y2 = 0
34
x = f (x , x )
1 1 1 2
x = f (x , x )
2
2 1 2
1
1
En liminant ensuite le temps, il est possible dtablir une reprsentation
implicite des trajectoires sous la forme :
g ( x , x ,c) = 0
1 2
35
dx f (x , x )
2= 2 1 2
dx f (x , x )
1
1 1 2
x = x
1 2 (Masse-ressort)
x = x
2
1
36
avec
u(t) = U si > 0
U si < 0
d = 0
1
p
1
p
37
dx f (x , x )
2 = 2 1 2 = f (x , x ) f (x , x ) = 0
1 1 2
2 1 2
dx f (x , x )
1
1 1 2
1 2
38
x = x
1 2
x = x
2
=1
=0
1
=
y + 2 y + y = 0
39
40
Lanalyse des systmes linaires constitue une aide importante dans lanalyse
des systmes non linaires qui ont un comportement linaire au voisinage des
points dquilibre.
Considrons un systme linaire du 2nd ordre qui a pour expression :
x = ax + bx
x = Ax 1 1 2
x = cx + dx
2
41
det( A I ) = 0
ce qui conduit lquation suivante :
2 + + = 0
avec =(a + d )
On pose :
et = ad bc
= 2 4
qui peut tre stable si les 2 valeurs propres sont partie relle ngative ou
instable si les 2 valeurs propres sont partie relle positive. Il y a deux
directions propres. La direction de la tangente aux trajectoires de phase est
celle qui correspond la plus petite valeur de (en valeur absolue),
lautre valeur correspond direction asymptotique.
42
NUD
43
est appel col et les deux directions propres sont orientes de faon
diffrente.
COL
44
Re( ) < 0 et Re( ) < 0 . Lorsque la partie relle est nulle, on obtient un
1
sommet ou centre
FOYER
45
Classification simplifie
<0
Foyer
instable
Foyer
stable
=0
Nud
stable
Nud
instable
Col
>0
Col
46
f (x , x ) = 0
1 10 20
f (x , x ) = 0
2 10 20
f
f
x = 1 (x , x ) x + 1 ( x , x ) x
1 x 10 20
1 x 10 20
2
1
2
f
f
2
x = (x , x ) x + 2 ( x , x ) x
2 x 10 20
1 x 10 20
2
1
47
Exemple : considrons le systme non linaire dfini par les quations suivantes :
x = x
1
x = x + x3
2
48
Exercice :
On considre le systme non linaire caractris par lquation diffrentielle
suivante :
y + y 2 2 y = 0
49
1 1 2
50
y + 0,2
2
y 1 y + y = 0
51
x2
T o Workspace
0
Constant
Relay
s+1
1
s
x1
T ransfer Fcn
Integrator
T o Workspace1
Etablir les quations dtat du systme en boucle ferm. Tracer lallure des
trajectoires de phase. Etudier la prsence ventuelle de cycle limites.
52
1
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
53
Point dquilibre
54
x = f (t, x)
Ces quations voluent partir de leur condition initiale x dfinie linstant
0
55
56
x2
solution z (t )
x2
cercle de rayon
tube de rayon
solution x (t )
x1
57
t +
solution x (t )
x2
solution z (t )
x2
cercle de rayon
tube de rayon
x1
58
x = A x
59
60
Mthode globale
La mthode globale sappuie sur le principe physique qui consiste dire que si
lnergie totale du systme est continment dissipe alors le systme
(linaire ou non linaire) doit dune faon ou dune autre rejoindre un point
dquilibre.
Exemple : systme masse-ressort avec amortisseur caractris par lquation :
my + by y + k y + k y3 = 0
0
1
Lnergie mcanique totale dans le systme est la somme de lnergie
cintique et de lnergie potentielle :
y
avec x = x1 x
V ( x) = 1 my 2 + (k + k 3)d
0
1
2
0
T
= y y .
61
V ( x)
x1
x(t )
62
V ( x) < 0 x 0
= 0 quand x = 0
limV ( x) quand x
63
x = x x x2 + x2
1
1 1
et la fonction de Lyapunov
2
2
x = x x x + x
2
1
1
2
candidate V ( x) = x2 + x2 .
1
2
64
0 1
0
x = Ax + Bu avec
A=
B=
0 1
1
et afin dobtenir
V ( x) =2x2 2x2 = xT Qx .
1
65
Chapitre 4
Commande des systmes non linaires
1) Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter quelques techniques de base adaptes la
commande des systmes non linaires :
Linarisation par retour dtat
Commande avec linaris
Commande adaptative
Commande par rgime glissant
66
2) Obtenir un systme linaire dun point de vue entres-sorties ou entrestat qui est trs souvent dcoupl
Noms diffrents :
67
Hypothses :
ltat du systme est connu tout instant soit par linstrumentation du
systme command laide de capteurs, soit en reconstruisant le vecteur
dtat (observateur dtat comme lobservateur de Kalman) quand cela est
possible.
le modle du systme est connu.
Modle
x = f ( x) + g ( x)u
y = h( x)
68
3) Linarisation entres-sorties
Cas dun systme SISO
On a : dim y = (1,1) , dimu = (1,1) et dim x = (n,1)
Principe : la dmarche consiste tablir une relation (linaire) liant la sortie du
systme lentre u et donc, travers la loi de commande, lentre v.
Pour cela, on drive par rapport au temps la sortie y du systme et en utilisant
lquation dtat on fait apparatre les termes dentre. Si lentre napparat
pas aprs drivation, on ritre le processus jusqu obtenir la relation dsire.
y = h x = h f ( x) + g ( x) u
x x
y = h f ( x) + h g ( x)u
x
x
69
Notations :
y = L h + Lg h u
f
70
y = L h + Lg h ( x) + ( x)v
f
y = L h + Lg h ( x) + Lg h ( x)v
f
Lg h ( x) =1
Lg h 0 : il existe une solution unique donne par les quations suivantes :
L h
( x) = f , ( x) = 1
et y = v
Lg h
Lg h
Lg h = 0 : il nexiste pas de solution.
71
y=
L h
f
x = L h f + gu
y = L h f + L h g u = L2 h + Lg L h u
f
y(r) = Lr h + Lg Lr 1h u
f
( x) =
Lr h
f
,
1
r
Lg L h
f
( x) =
(r )
1
y
=v
et
1
r
Lg L h
f
72
0
x =
+ u et y = x
1
x +x
1
73
(rs)
y* =
y* = ( x) +( x) u
0
74
y* = ( x) +( x) ( x) + ( x) v
0
y* = ( x) +( x) ( x) +( x) ( x) v
0
( x) =1( x)0( x)
( x) =1( x)
y* = v
75
Le systme obtenu est linaire et dcoupl. Il est constitu de s soussystmes indpendants dordre rj.
ui = u 'i dt
76
x1x4
0
x3 (1 x4 )
0
f ( x) =
, g ( x) =
0
0
1
0
0
x
0
1
et h( x) = x
x1
2
q
avec x = et y = q .
q
77
1 2
1
2
1
xx
0
1
x
f ( x) = x , g ( x) = x3 0 et h( x) = x1
1
x
78
x1
y = h( x) = x et dfini par les quations dtat suivantes :
2
a x1 = u1 q13
a x2 = u2 + q32 q20
a x3 = q13 q32
avec
qij = b sign( xi x j ) 2g xi x j
q1
q2
h1
h2
h3
32
13
20
32
q20
79
z = Az + Bv
avec
#
A=
%
% 1
" 0
et
0
B = #
0
1
(forme de commandabilit)
80
Schma de commande :
Systme
( x)
x
( x)
z
L
Placement de ples
( x)
81
Rsolution
On pose : z =
z ( x)
1
z
z
1
z = x = z 1 f + gu = L z + Lg z u = z
1 x
2
1
2
f 1
x
z
z
2
z =
x = z 2 f + gu = L z + Lg z u = z
2 x
3
2
3
f 2
x
#
z
z
n
1
z =
x = zn n1 f + gu = L z + Lg z u = zn
n1
n1
f n1
x
x
z
z
zn = n x = v n f + gu = L zn + Lg znu = v
f
x
x
82
n1
Lg z = Lg z =" = Lg z
1
n1
=0
z = z ,", z
1
= z , L z ,", Ln1z
1
f 1
Lg z = Lg L z =" = Lg Ln2 z = 0
1
f 1
83
Ln z + Lg Ln1z u = v Ln z + Lg Ln1z + v = v
f 1
f 1
( x) =
( x) =
Ln z
f 1
Lg Ln1z
f 1
1
Lg Ln1z
f
Lg Ln1z =1
f
84
0
x =
+ u
x +x
1
85
Exercice 2 :
On considre le systme non linaire suivant :
x + x 2 + x2 + u
2
2
3
x = f ( x) + g ( x)u =
x
3
x2 + u
3
3
z = x + x2
2
2
2
z = 1+ 2x x
3
2 3