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1A ISMIN
1A ISMIN
c(t)
(t)
+_
Avec :
p(t)
Loi de
commande
systme
four +
capteur
(t)
c(t)
(t)
p(t)
(t)
Eq. 1
p (t ) = K c . (t ) + d .
dt
Avec
Kc
gain statique
d
constante de drivation
Et les quations de fonctionnement du systme conduisent :
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(t ) + .
Avec
1A ISMIN
d (t )
= K . p (t )
Eq. 2
dt
(p)
E(p)
+_
correcteur
C(p)
processus
U(p)
G(p)
S(p)
1A ISMIN
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1A ISMIN
K
p.( p + 1).( p + 2)
K >0
Exercice 2.2 :
K
p ( p + 100) 2
K >0
Dterminer les conditions sur K de manire ce que le systme soit caractris, en boucle
ferme retour unitaire, par une marge de phase suprieure 45 et par une marge de gain
suprieure 6 dB.
Exercice 2.3 : Mise en vidence des marges sur les diagrammes de Bode
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :
T ( p) =
K
( p + 10) 3
K >0
Dterminer la valeur de K qui assure au systme une marge de gain gale 6 dB. Calculer la
marge de phase pour cette valeur de K.
Tracer les diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte en y faisant apparatre ces
marges.
Exercice 2.4 :
Nyquist
K
p ( p + 1)( p + 2)
K >0
Exercice 2.5 :
1A ISMIN
Nyquist
T ( p) =
K .(1 + 1 p)
p .(1 + 2 p ).(1 + 3 p)
2
Exercice 2.6 :
Nyquist
K
(1 + 1 p ).(1 + 2 p ).(1 3 p )
Exercice 2.7 :
Nyquist
T ( p) =
10 4
p( p + 10)( p + 100)
1A ISMIN
C
p (1 + 1 p ).(1 + 2 p )
1 = 0,16 s 2 = 0,02 s
C rel et positif
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1A ISMIN
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Exercice 3.2 :
1A ISMIN
La mesure de la frquence f dmission dun laser hlium-non est ralise laide dun filtre
optique slectif dont le coefficient de transmission varie rapidement en fonction de la
diffrence f f0, f0 tant la frquence laquelle le laser est susceptible dmettre.
Aprs conditionnement lectronique du signal issu de ce filtre, on dispose dun signal
lectrique xr(t) = K.[f(t) f0] avec K une constante. Ce signal de mesure est utilis au sein
dun asservissement dont le schma est donn figure suivante :
~
y (t )
xc (t)
(t)
+_
A0
1 + p
C(p)
y(t)=f(t) f0
xr (t)
K
On a : K = 5.10-8 V/Hz
A0 = 90 MHz/V
~
y (t ) est un signal perturbateur.
= 0,1 ms
I. Correction proportionnelle.
C(p) est un correcteur proportionnel : C(p) = C0.
a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)
pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .
b. Calculer C0 afin dobtenir une pulsation de transition de 105 rad/s.
c. Calculer alors la rponse en boucle ferme un chelon de tension lentre.
d. ~
y (t ) est maintenant un signal perturbateur contenant une composante continue ainsi
quune composante sinusodale de pulsation 500 rad/s : ~
y (t ) = 5.10 8 + 10 7. cos(500t )
Quel est leffet sur la sortie dun tel signal perturbateur ?
II. Correction intgrale.
C(p) est un correcteur intgral : C(p) = C0 / p.
a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)
y (t ) = 0 .
pour C0 = 1 et ~
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1A ISMIN
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Exercice 3.3 :
1A ISMIN
Correcteur P.I.D.
4
p.( p + 1).( p + 2)
Il est insr dans une boucle dasservissement retour unitaire, comprenant un correcteur,
C(p), de type P.I.D. tel que :
1
C ( p) = K .1 +
+ d . p
i.p
avec d =
i
4
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1A ISMIN
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1A ISMIN
Bibliographie.
"Cours dautomatique, tome 2 Asservissement, rgulation, commande analogique", Maurice
Rivoire, Jean-Louis Ferrier, Ed. Eyrolles.
"Feedback Control of Dynamic Systems", Franklin G.F., Powell J.D., Naemi-Emani A.,
Addison-Wesley.
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1A ISMIN
TL[ f (t )] = F ( p) =
f (t ).e
pt
dt
p = + j
Linarit.
Convolution.
TL
a. f (t ) + b.g (t )
a.F ( p ) + b.G ( p )
TL
( f g )(t )
F ( p ).G ( p )
Drivation en temps.
H ( p) =
Y ( p)
U ( p)
Intgration.
TL[ f (t )] = p.F ( p ) f (0 )
Drivation en p.
t
1
TL f ( )d = .F ( p )
0
p
Translation en p.
dF ( p )
= TL[ t. f (t )]
dp
TL et . f (t ) = F ( p )
TL
(t )
1
chelon :
TL
(t )
Rampe :
TL
t
e a.t
t.e a .t
TL
sin(t )
1
p
1
p2
TL
TL
TL
cos(t )
p +2
2
p
p +2
2
TL
e a .t .cos (t )
p+a
( p + a )2 + 2
1
p+a
1
( p + a )2
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1A ISMIN
(n 1)!
1
pn
TL1
1
1+.p
TL
.e
n 1
t
1 + a. p
1+.p
TL
a
a t
. (t ) +
.e
a
t
1
1
TL
1 e
p.(1 + . p )
1
1 + a. p
a t
TL
1+
.e
p.(1 + . p )
t
1
1
TL
t + .e
p .(1 + . p )
t
1
1 + a. p
TL
t + (a ) (a ).e
p .(1 + . p )
t
1
1
1 t 1
TL
. e e 2
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )
1 2
t
t
1
1
1
TL
1
. 1 .e 1 2 .e 2
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p)
1 2
t
1
1 2 t 2
2
1
TL1
(
)
.
e
.
e
1
2
2
1
2
1 2
p .(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p)
t
t
1
1 + a. p
1
TL
. 2 .( 1 a ).e 1 1 .( 2 a ).e 2
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )
1 . 2 .( 1 2 )
t
t
1
1 + a. p
1
TL
1+
.( 1 a ).e 1 ( 2 a ).e 2
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p)
( 2 1 )
1
( a ) t 1 2 ( 2 a ) t 2
1 + a. p
TL
t + (a 1 2 ) + 1 1
.e +
.e
1 2
2 1
p .(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p)
(1 + . p )
TL
p .(1 + . p )
2
.e
(1 + . p )
p.(1 + . p )
TL
t 2. + (t + 2. ).e
1 + a. p
p .(1 + . p )
2
1
(1 + . p )n
TL
.
n
1 + a. p
1
a t
a
TL
3 .t + 2 .e
1 + a. p
1
t t
TL
1 1 + .e
p.(1 + . p )
t n 1 t
.e
(n 1)!
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1
a
t
TL
1 + 2 .t 1.e
1
a
t
TL
t + a 2. + t.1 + 2. a .e
(1 + . p )
TL
.( t ).e
15
TL
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p )
1 + a. p
1
1+
2m
.p +
1+
.p +
TL
1 m
0 2
1
TL
1
2m
p2
p.1 +
.p + 2
0
0
1
2m
p 2
2
p . 1+
.p + 2
0
0
1 + a. p
2m
p2
1+
.p + 2
1 m
0 2
p
2m
TL
( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ). 1 .( 3 2 )e
. ( a )(
. 3 2 )e
( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ) 1
TL
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p )
1A ISMIN
.e m0t sin 0 1 m 2 .t
+ 2 .( 1 3 )e
+ ( 2 a )(
. 1 3 )e
+ 3 .( 2 1 )e
+ ( 3 a )(
. 2 1 )e
a 1 m 2
2
. 1 2am 0 + a 2 0 .e m0t . sin 0 1 m 2 .t + arctan 0
1 am 0
1 m2
TL
1
1 m
2m
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0 . 1 m
0 < m <1
TL
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1A ISMIN
H ( p) =
1+
2m
Pulsation de rsonance
r = 0 1 2.m 2
Pulsation de coupure
c = 0 1 2.m 2 + 1 + (1 2.m 2 )
Facteur de rsonance
M =
Facteur de qualit
Q=
Temps de monte
tm =
tr
Temps de pic
t pic =
Pseudo-priode
Tp =
Dpassement
D% = 100.e
nQ=
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p+
p2
0 2
1
2m 1 m 2
1
2m
1
0 1 m 2
.( arccos m )
1
100
. ln
0 .m n
0 1 m 2
2
0 1 m 2
.m
1 m 2
1
2m
17
1A ISMIN
t m0
t r 5% 0
t pic 0
T p 0
D%
0,1
1,68
30
3,16
6,31
73
0,99
0,15
1,74
20
3,18
6,36
62
0,2
1,81
14
3,21
6,41
0,25
1,88
11
3,24
0,3
1,97
10,1
0,35
2,06
0,4
MdB
1,54
1,56
14
0,1
0,98
1,53
1,56
10,5
0,15
53
0,96
1,51
1,57
8,1
0,2
6,49
44
0,94
1,48
1,59
6,3
0,25
3,29
6,59
37
0,91
1,45
1,61
4,8
0,3
7,9
3,35
6,71
31
0,87
1,42
1,63
3,6
0,35
2,16
7,7
3,43
6,86
25
0,82
1,37
1,67
2,7
0,4
0,45
2,28
5,4
3,52
7,04
21
0,77
1,33
1,72
1,9
0,45
0,5
2,42
5,3
3,63
7,26
16
0,71
1,27
1,8
1,2
0,5
0,55
2,58
5,3
3,76
7,52
12,6
0,63
1,21
1,93
0,7
0,55
0,6
2,77
5,2
3,93
7,85
9,5
0,53
1,15
2,17
0,3
0,6
0,65
4,13
8,27
6,8
0,39
1,08
2,74
0,1
0,65
0,7
3,29
4,4
8,8
4,6
0,14
1,01
7,14
0,7
0,75
3,66
3,1
4,75
9,5
2,84
0,94
0,75
0,8
4,16
3,4
5,24
10,5
1,52
0,87
0,8
0,85
4,91
3,7
5,96
11,93
0,63
0,81
0,85
0,9
6,17
7,21
14,41
0,15
0,75
0,9
0,95
9,09
4,1
10,06
20,12
0,01
0,69
0,95
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