LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Roland FORTUNIER
Centre Micro-lectronique de Provence "Georges Charpak"
Avenue des anmones
13541 - GARDANNE

Table des matires

Introduction

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 1. Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.

Espace vectoriel E et espace dual E . . . . . . .

Covariance et contravariance . . . . . . . . . . . .
Cas pr-euclidien et euclidien : identification de E
Le tenseur mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 2. Algbre tensorielle

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.

.
.
.
.

9
10
11
12

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

35

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

27
31

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

A. Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

25

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

23
24
24
25
25

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

23

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acclration dun point

Gradient . . . . . . . . .
Divergence . . . . . . .
Rotationel . . . . . . . .
Laplacien . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

17
18
19
20

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Chapitre 4. Expression de quelques oprateurs

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

17

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Chapitre 3. Gomtrie diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

13
14
15
15

Repre naturel . . . . . . . . . . . . . . .
Symboles de christoffel . . . . . . . . . .
Diffrentielle absolue, drive covariante
Les tenseurs de courbure et de torsion . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

Les tenseurs pr-euclidiens .

Composantes dun tenseur .
Oprations sur les tenseurs .
Notions dalgbre extrieure

. . . .
. . . .
et E
. . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.
.

Introduction

En 1900, Ricci et Levi-Civita ont donn le premier expos systmatique relatif au calcul tensoriel. Dans cet ouvrage,
les auteurs ont attir lattention des mathmaticiens et des physiciens sur un certain nombre dapplications de cette thorie mathmatique. Depuis, lapparition de la thorie de la relativit, qui na t possible que grce lexistence pralable
du calcul tensoriel, lui a fait raliser par contrecoup dimmenses progrs. Ce calcul est devenu lun des instruments
essentiels de toute la physique thorique moderne.
Ltude du calcul tensoriel peut tre ralise au sein dun cadre mathmatique formel, laide de dfinitions et de
dmonstrations plus ou moins compliques. Mais le calcul tensoriel est aussi un outil trs pratique pour lcriture et
ltude des quations servant dcrire des phnomnes physiques. En effet, les lois physiques ne sont valables que si
elles sont indpendantes de tout systme de coordonnes particulier utilis pour les reprsenter mathmatiquement. Il
est ainsi trs commode dutiliser lanalyse tensorielle en relativit gnrale, en gomtrie diffrentielle, en mcanique,
en thermodynamique, et dans de nombreuses autres branches de la science ou de la technologie, et il nest pas ncessaire
pour cela de connatre lensemble des fondements mathmatiques de la thorie.
Dans ce document, nous avons choisi de traiter lanalyse tensorielle comme un outil de description simple et concis
des lois physiques que lingnieur aura sans doute connatre et utiliser au cours de sa vie professionnelle. Le premier
chapitre est consacr la dfinition des notions lmentaires ncessaires la comprhension du calcul tensoriel. Il donne
le cadre mathmatique, volontairement restreint, dans lequel se place ce document. Ensuite, nous dfinissons dans le
second chapitre les tenseurs, leurs composantes, et les diffrentes oprations classiques qui y sont associes. Quelques
notions dalgbre extrieure sont galement fournies. Dans le troisime chapitre, nous utilisons le calcul tensoriel pour
introduire la gomtrie diffrentielle, qui concrtise cet outil. Enfin, dans le quatrime chapitre, quelques oprateurs
diffrentiels sont introduits dans un cadre tensoriel. Ces oprateurs sont la base de la plupart des lois physiques. Ils
sont explicits dans les annexes A et B pour le cas de systmes de coordonnes cylindriques et sphriques.
Le cadre thorique de ce document a t ralis laide des document [LIC 87, RIE 85]. Le lecteur pourra galement
trouver des applications du calcul tensoriel dans [HIL 78, FOR 96] pour la mcanique et la dformation plastique, ainsi
que dans [HEI 73] pour la cosmologie. Enfin, de nombreux exercices rsolus se trouvent dans [MUR 73].

Chapitre 1

Notions de base

1.1. Espace vectoriel E et espace dual E

Dans lensemble de ce document, nous considrons un espace vectoriel E de dimension N sur un corps K, dont les
vecteurs de base sont nots ai . Dune faon gnrale, les lments de E seront nots en caractre gras ("vecteurs"), pour
les diffrencier des lments de K ("scalaires"). Un lment x de E se dcomposera donc sur la base des ai sous la
forme de composantes xi telles que x = x1 a1 + x2 a2 + . . . + xN aN .
Nous utiliserons donc frquemment des sommes sur des indices variant de 1 la dimension N de lespace considr.
Pour simplifier les notations, ces sommes seront rendues implicites lorsque, dans un produit ou sur un seul terme, le
mme indice apparatra la fois en position infrieure et suprieure. Par exemple, la dcomposition dun lment x de
E sur la base des ai scrira de faon condense sous la forme x = xi ai . De mme, en notant Aji les termes dune
matrice, les composantes y i de llment de E issu du produit de cette matrice par un lment x de E, et la trace de cette
matrice, scriront successivement :

y i = Aij xj = Ai1 x1 + . . . + AiN xN

Aii = A11 + . . . + AN
N

(1.1)

Il sagit de la convention de sommation dite dEinstein.

Souvent, cette convention de sommation est tendue tous les indices prsents dans un produit ou sur un seul terme,
quelle que soit leur position (infrieure ou suprieure). Dans ce document, nous neffectuerons pas cette extension. Nous
verrons en effet que la signification mathmatique dun indice dpend de sa position.
La premire notion fondamentale utile en calcul tensoriel est celle despace vectoriel dual E , issue de lanalyse
vectorielle. Pour simplifier, nous citerons simplement la dfinition de E . Il sagit de lensemble des formes linaires u
de E dans K, qui satisfont les conditions :


x E, y E, K,

u(x + y) = u(x) + u(y)

u(x) = u(x)

(1.2)

Dans la suite, les lments de E seront diffrencis des lments de E par un "trait suprieur".
Considrons maintenant un certain nombre dlments de lespace E dfinis sous la forme :

x E, ai (x) = xi si x = xi ai

(1.3)

10

Calcul tensoriel

On peut remarquer sur lquation prcdente que les lments ai de lespace E sont associs aux lments ai de
E. En particulier, ils sont au nombre de N et satisfont la relation :

aj (ai ) = ij =

1 si i = j
0 si i 6= j

(1.4)

Les lments ai forment une base de E . Pour dmontrer cela, nous vrifions quils forment dans E :
une famille libre, en considrant une combinaison linaire nulle i ai , o les i sont des lments du corps K.
Limage des vecteurs de base aj de E par cette combinaison linaire est donc galement nulle, et on peut crire :
i ai (aj ) = i ji = j = 0

(1.5)

une famille gnratrice, en crivant pour tout lment u de E :

x E, u(x) = u(xi ai ) = xi u(ai ) = u(ai )ai (x) = ui ai (x)

(1.6)

ce qui montre que les composantes de u sur la base des ai sont les images par u des vecteurs de base ai de E
(ui = u(ai )).
La base des ai est souvent appele "base duale" des ai . Elle est constitue de N termes, ce qui montre que E est
de dimension N .

1.2. Covariance et contravariance

Nous considrons maintenant dans E deux systmes de vecteurs de base ai et bj , qui se dduisent lun de lautre
par une combinaison linaire (bj = Bji ai et ai = Aji bj , o les termes Bij et Aji forment des matrices inverses lune de
lautre). Les bases duales associes ces deux systmes se dduisent alors lune de lautre par des relations analogues,
j
j
mais en inversant les deux matrices mises en jeu. On obtient b = Aji ai et ai = Bji b . Ceci se montre facilement par
j

exemple en crivant limage par b dun lment x de E sous la forme :

b (x)

= b (xi ai ) = b (ai )xi = b (Aki bk )xi

j
= Aki b (bk )xi = Aki kj xi = Aji xi = Aji ai (x)

(1.7)

Considrons maintenant un lment quelconque u de E et u de E . Notons xi et y i les composantes de u dans les

deux systmes de base (u = xi ai = y j bj ). Notons maintenant fi et gi les composantes de u dans ces deux systmes de
j
base (u = fi ai = gj b ). A laide des relations prcdentes, on montre alors facilement que lon a :

xi = Bji y j
y j = Aji xi


et

fi = Aji gj
gj = Bji fi

(1.8)

On remarque sur lquation prcdente que les composantes fi et gj de u voluent de la mme faon (dans le
mme "sens") que les vecteurs de base de E. On dit quelles voluent de faon covariante par rapport ces vecteurs.
Inversement, les composantes xi et y j de u voluent de faon inverse (dans le sens "inverse") des vecteurs de base de
E. On dit quelles voluent de faon contravariante par rapport ces vecteurs.

Notions de base

11

1.3. Cas pr-euclidien et euclidien : identification de E et E

Lorsque E est un espace pr-euclidien, il existe dans cet espace une loi de composition, appele "produit scalaire",
qui tout couple dlments x et y de E fait correspondre un lment du corps K (le "scalaire"), que nous noterons
x.y. Ce produit scalaire satisfait de plus les conditions suivantes :
x E, y E, x.y = y.x
E, x E, y E, (x).y = x.(y) = (x.y)
x E, y E, z E, x.(y + z) = x.y + x.z
Si x E, x.y = 0, alors y = 0
Le caractre pr-euclidien de E a une consquence importante sur E . En effet, chaque lment de base ai de E
est une forme linaire de E dans K. On peut donc crire :

x E, ai (x) = ai .x

(1.9)

Pour obtenir les ai , il suffit dutiliser la dfinition des ai pour crire :

ai .aj = ji

(1.10)

Les ai sont donc les lments de E orthogonaux aux vecteurs ai . Il sen suit que les ai forment une base de E.
Plus gnralement, limage de tout lment x de E par un lment u de E peut tre crite sous la forme u(x) =
u.x. En effet, on a :

u(x) = fi ai (x) = fi ai .x = (fi ai ).x

(1.11)

Les composantes fi de u dans E sont celles de u dans E, relativement la base des ai (on a donc u = fi ai ). On
peut donc identifier tout lment u de E avec son vecteur associ u de E, et donc ne considrer quun seul espace E.
Dans un espace vectoriel pr-euclidien E, la base des ai est dite "covariante" et celle des ai est dite "contravariante".
Un vecteur quelconque u de E aura donc des composantes dans ces deux bases. Pour simplifier les notations, les
composantes fi sont souvent notes xi et on peut crire :

u = xi ai
u = xi ai


et

xi = u.ai
xi = u.ai

(1.12)

Les composantes xi de u sont dites "contravariantes", tandis que les composantes xi (i.e. fi ) sont dites "covariantes".
La figure 1.1 illustre ce rsultat dans le cas dun espace euclidien de dimension 2.
Les espaces euclidiens sont des espaces pr-euclidiens sur le corps des rels, o la dernire condition satisfaite par le
produit scalaire est remplace par la suivante :
Si x 6= 0, alors x.x > 0
Il est alors possible de dfinir une norme sur cet espace vectoriel sous la forme :

x E, k x k=

x.x

(1.13)

12

Calcul tensoriel

Figure 1.1. Covariance et contravariance dans un espace de dimension 2

1.4. Le tenseur mtrique

Dans un espace pr-euclidien E, le produit scalaire entre deux vecteurs x et y, de composantes contravariantes xi et
y , et covariantes xi et yi , par rapport des vecteurs de base ai et ai , scrit sous la forme :
i

x E, y E, x.y = gij xi yj = gji xi y j = gij xi y j = g ij xi yj

(1.14)

avec :

gij = ai .aj = aj .ai = gji

g ij = ai .aj = aj .ai = g ji
j
gi = ai .aj = ij = ji = ai .aj = gji

(1.15)

Les termes gij , g ij , gij = ij et gji = ji forment les composantes dun tenseur symtrique appel "tenseur mtrique" ou "tenseur fondamental", qui est dune grande importance en calcul tensoriel. En effet, il permet de calculer le
produit scalaire de deux vecteurs quelconques. On peut dailleurs remarquer que les composantes contravariantes g ij
sont obtenues en "inversant" la matrice forme par les gij , tandis que les composantes "mixtes" gij forment la matrice
identit.

Chapitre 2

Algbre tensorielle

2.1. Les tenseurs pr-euclidiens

Les tenseurs sont construits sur la base dune opration appele "produit tensoriel". Par exemple, si E et F sont deux
espaces vectoriels de dimension N et P respectivement, sur un mme corps K, on dfinit leur produit tensoriel E F
de la faon suivante. Chaque lment de E F peut tre crit sous la forme u v, o u et v sont des vecteurs de E et
F respectivement, lopration jouissant des proprits suivantes :

u E, v 1 F, v 2 F, u (v 1 + v 2 ) = u v 1 + u v 2

u1 E, u2 E, v F, (u1 + u2 ) v = u1 v + u2 v
K, u E, v F, (u v) = u v = u v
Si N vecteurs ai constituent une base de E et P vecteurs bj une base de F , alors les N P vecteurs ai bj
constituent une base de E F .
Le produit tensoriel de deux espaces vectoriels est galement un espace vectoriel. On peut donc son tour le multiplier (de faon tensorielle) par un troisime espace vectoriel G, et on obtiendra lespace vectoriel (E F ) G. En
constatant que loprateur est associatif, on peut noter lespace final E F G. Dune faon gnrale, on appelle
tenseur construit sur les espaces E, F , G, ... tout lment de lespace vectoriel E F G ... Dans ce qui suit,
nous nous limiterons au cas o lespace vectoriel est engendr uniquement par un espace E et son dual E , tous deux
ventuellement multiplis plusieurs fois entre eux. Dans ce cas les lments de lespace vectoriel engendr sont appels
tenseurs affines.
Considrons par exemple un lment T de lespace vectoriel E E . Si les vecteurs ai et aj constituent des
bases respectives de E et E , alors les composantes de T dans lespace vectoriel E E seront notes Tji et on aura
T = Tji ai aj . Il est vident que T aura des quivalents dans les espaces E E, E E, et E E , mais les
notations dans ce cas deviennent vite lourdes. Or dans la plupart des applications, lespace vectoriel E est pr-euclidien,
de sorte que lon identifie E et E . Il sen suit que lon peut identifier T et ses quivalents. Dans la suite, nous nous
limiterons au cas dun espace vectoriel pr-euclidien E.
Les tenseurs affines dfinis dans des espaces vectoriels issus de produits tensoriels (successifs ou non) entre un espace
vectoriel pr-euclidien E et son dual (identifi E) sont appels tenseurs pr-euclidiens. En notant aj les vecteurs de la
base duale des ai , on peut alors crire :

T E E, T = T ij ai aj = Tij ai aj = Tij ai aj = Tji ai aj

(2.1)

Ceci permet de dfinir lordre dun tenseur (nombre dindices sur les composantes), ainsi que le type de ses composantes (voir paragraphe suivant).

14

Calcul tensoriel

2.2. Composantes dun tenseur

Nous avons vu que les composantes dun vecteur u de E exprimes par rapport deux systmes de vecteurs de base
ai (de dual aj ) et bi (de dual bj ) se dduisaient les unes des autres par des combinaisons linaires faisant intervenir une
matrice ou son inverse suivant leur caractre covariant ou contravariant. Dune faon plus gnrale, on peut dfinir des
klm
tenseurs dordre quelconque qui se transforment de faon mixte (covariante et contravariante). Par exemple, Xij
et
Yijklm sont les composantes trois fois contravariantes et deux fois covariantes dun mme tenseur T dordre 5, exprimes
respectivement par rapport aux vecteurs de base ai et bi . Ces composantes respectent donc la relation suivante :

klm i
T = Xij
a aj ak al am = Yijklm bi bj bk bl bm

(2.2)

et se dduisent les unes des autres sous la forme :

rst
t
klm
Ypq
= Aip Ajq Bkr Bls Bm
Xij

(2.3)

Un tenseur dordre zro est un scalaire invariant par changement de systme de coordonnes. Un tenseur est dit
symtrique par rapport deux indices covariants ou deux indices contravariants si ses composantes restent inchanges
dans une permutation des deux indices. Il sera dit antisymtrique par rapport ces indices si ses composantes changent
de signe dans une permutation.
Le tenseur mtrique permet de relier entre elles les diffrentes composantes dun tenseur. En effet,la multiplication
par g ij peut tre interprte de la faon suivante : poser i = j (ou j = i) dans tout ce qui suit et lever lindice. De mme
nous pouvons donner la multiplication par gij la signification suivante : poser i = j (ou j = i) dans tout ce qui suit et
abaisser lindice. Par exemple, les composantes covariantes du tenseur Y de lquation prcdente sont obtenues sous la
forme :

ijk
Ypqrst = gri gsj gtk Ypq

(2.4)

Il existe enfin pour les tenseurs un autre type de composantes, largement utilis en physique, dans les espaces euclidiens. Ces composantes sont dailleurs appeles "composantes physiques". Ce sont les projections du tenseur sur les
vecteurs de base de lespace. Nous avons donc pour un vecteur u les composantes physiques uI suivantes, en fonction
de ses composantes covariantes et contravariantes, et de la mtrique :

uI = u.

ai
ui
gij uj
= =
kai k
gii
gii

(2.5)

De mme, pour un tenseur A dordre 2, les composantes physiques AIJ sobtiennent de la faon suivante :

AIJ = A :

ai aj
Aij
gik gjl Akl
=
=
kai aj k
gii gjj
gii gjj

(2.6)

Dans le cas dune base orthogonale, les composantes de la mtriques forment une matrice diagonale, ce qui permet
de simplifier les relations prcdentes. Dans un systme orthonorm, les composantes du tenseur mtrique concident
toutes avec la matrice identit. Il sen suit que tous les types de composantes dun tenseur sont identiques. Dans ce cas,
les indices sont tous placs "en bas" en ne considrant que les composantes covariantes des tenseurs. En calcul matriciel,
ceci est couramment utilis. La convention de sommation dEinstein est alors tendue aux indices rpts en mme
position (et non en haut et en bas comme cest normalement le cas).

Algbre tensorielle

15

2.3. Oprations sur les tenseurs

Considrons deux tenseurs X et Y du mme ordre. Alors, leur somme Z sera un tenseur du mme ordre dont
les composantes sont la somme des composantes correspondantes de X et Y . Toutefois, il convient de sommer les
composantes de mme type uniquement. De mme, la soustraction de deux tenseurs X et Y donne un tenseur dont les
composantes sont obtenues en soustrayant celles de X et Y .
Le produit de deux tenseurs X et Y se fait galement en multipliant les composantes. Par contre, dans ce cas, le
tenseur Z = X Y obtenu a un ordre gal la somme des ordres de X et Y . De plus, le produit de composantes de
types diffrents peut tre ralis. Notons enfin que lon ne peut pas crire nimporte quel tenseur comme le produit de
deux tenseurs dordres infrieurs. Pour cette raison, la division des tenseurs nest pas toujours possible.
Si on pose lgalit entre un indice contravariant et un indice covariant des composantes dun mme tenseur, le
rsultat indique quon doit faire une sommation sur les indices gaux daprs la convention dEinstein. La somme
rsultante est la composante dun tenseur dordre N 2 o N est lordre du tenseur initial. Le procd sappelle une
klm
contraction. Par exemple, dans un tenseur X dordre 5, si on applique une contraction ses composantes Xij
en
kl
posant m = j, on obtient les composantes Yi dun nouveau tenseur Y dordre 3. De plus, en posant l = i, on obtient
les composantes contravariantes Z k dun tenseur Z dordre 1.
Par un produit tensoriel de deux tenseurs suivi dune contraction, on obtient un nouveau tenseur appel produit
contract des tenseurs donns. Par exemple, le produit dun tenseur X dordre 3 et dun tenseur Y dordre 2 fournit
un tenseur dordre 5. En effectuant une contraction dindice, on obtient un tenseur Z dordre 3 dont les composantes
sont Zkil = Xkij Yjl . Un exemple courant de produit contract est le produit matriciel. Ainsi, le produit de deux matrices
(dordre 2) donne par contraction une nouvelle matrice (dordre 2x2-2=2).
Parfois, on utilise un produit "doublement contract" de deux tenseurs. Il y a alors sommation sur deux indices, et
lordre du tenseur final est diminu de 4. Cest le cas par exemple de lnergie de dformation lastique (scalaire ou
tenseur dordre 0), issue du produit doublement contract entre les tenseurs de contraintes (ordre 2) et de dformations
(ordre 2).
Notons enfin quil existe un critre, dit "critre de tensorialit", pour vrifier si une quantit est un tenseur. Si le
produit contract de cette quantit avec un tenseur donne un tenseur, alors cette quantit est elle-mme un tenseur. Ce
critre est galement appel "loi du quotient" en anglais.
2.4. Notions dalgbre extrieure
Nous nous intressons ici aux tenseurs dordre p N (o N est la dimension de E) compltement antisymtriques.
Soit T un tel tenseur, alors ses composantes covariantes Ti1 i2 ...ip changent de signe ds que lon permute deux indices.
On montrent alors quil en est de mme pour tous ses types de composantes. Si E (p) est lensemble des tenseurs compltement antisymtriques dordre p N , alors E (p) est un sous-espace vectoriel de celui des tenseurs dordre p sur
E.
Soit T un lment de E (p) . On dfinit ses composantes "strictes" T1 2 ...p telles que 1 1 < 2 < . . . < p
N . On a alors :

...

2
p
T1 2 ...p
Ti1 i2 ...ip = i11i2 ...i
p

(2.7)

j j ...j

o le terme i11i22...ipp est une gnralisation du symbole de Kroenecker ij qui vaut (1)q si les deux suites i1 i2 . . . ip
et j1 j2 . . . jp se dduisent lune de lautre par q permutations dindices, et 0 sinon.
Ainsi, tous les types de composantes de T se dduisent de ses composantes strictes, qui sont au nombre de Cnp .
Par exemple, pour N = 3, les tenseurs dordre 2 compltement antisymtriques ont C32 = 3 composantes strictes
(T12 , T23 , T13 ). On reconnat ici les termes indpendants des matrices 3x3 antisymtriques.

16

Calcul tensoriel

On peut maintenant dfinir le "produit extrieur" entre p lments de E (u1 , u2 , . . . , up ), qui est une gnralisation
du produit vectoriel classique, sous la forme du tenseur suivant :

i i ...i

1 2
p
u1 u2 . . . up = 12...p
ui1 ui2 . . . uip

(2.8)

Si on note aj les vecteurs de base de E, et xji les composantes contravariantes de ui sur cette base (ui = xji aj ),
alors le produit extrieur scrit :

u1 u2 . . . up

i i ...i

1 2
p
= xji11 xji22 . . . xipp 12...p
aj1 aj2 . . . ajp
jp
j1 j2
= x1 x2 . . . xp aj1 aj2 . . . ajp

(2.9)

On montre ainsi que les Cnp tenseurs a1 a2 . . . ap forment une base de lespace vectoriel E (p) des tenseurs
compltement antisymtriques dordre p. Ceci permet de donner la dimension de cet espace, et dexprimer tout tenseur
T sous la forme :

= T 1 2 ...p a1 a2 . . . ap
= T1 2 ...p a1 a2 . . . ap

(2.10)

Lors dun changement de base dans E (passage des ai aux bj avec bj = Bji ai et ai = Aji bj ), on constate que les
composantes strictes X 1 2 ...p et Y 1 2 ...p dun mme tenseur T de E (p) dans les deux bases issues de celles de E
sont relies de la faon suivante :

T = X 1 2 ...p a1 a2 . . . ap = Y 1 2 ...p b1 b2 . . . bp

(2.11)

avec :

...

2
p
X 1 2 ...p = j11j2 ...j
Bj11 Bj22 . . . Bpp Y 1 2 ...p
p

(2.12)

Chapitre 3

Gomtrie diffrentielle

3.1. Repre naturel

Nous nous plaons ici dans un espace ponctuel (affine) euclidien E0 , dont lespace vectoriel associ E est de dimension N , muni dun repre (R) dorigine O et dun systme de coordonnes curvilignes (xi ). Ce systme de coordonnes
est caractris par N fonctions plusieurs fois continuement diffrentiables reliant les coordonnes curvilignes xi dun
point M ses coordonnes X i dans le repre (R). De plus, nous supposerons quil existe autour du point M une relation
bi-univoque entre les xi et les X i . Les coordonnes curvilignes les plus utilises en dimension 3 sont les coordonnes
cylindriques (r, , z) et les coordonnes sphriques (r, , ).
En un point M de coordonnes curvilignes xi , on dfinit un repre naturel de la faon suivante. Lorigine du repre
est fixe en M , et les vecteurs de base ai sont dfinis par :

dOM = ai dxi soit ai =

OM
xi

(3.1)

Figure 3.1. Repre naturel en un point de lespace

Ce repre naturel est donc tangent aux lignes de coordonnes (figure 3.1). Lquation prcdente montre que les dxi
sont les composantes contravariantes de dOM (vecteur de E) dans le repre naturel. Il est donc possible de dfinir le
tenseur mtrique (souvent appel "mtrique") de cet espace. Les composantes covariantes de ce tenseur sont issues du
repre naturel (gij = ai .aj ). Ce tenseur dpend du point M , origine du repre naturel, et donc de la position laquelle
on se trouve dans lespace E0 .
Supposons maintenant que lon dfinisse un nouveau systme de coordonnes curvilignes (y i ). Au point M , un
nouveau repre naturel sera constitu du point M et de vecteurs de base bi . Daprs la formule de drivation des fonctions
composes, on peut crire :

18

Calcul tensoriel

ai =
bj =

OM
xi
OM
y j

=
=

OM
y j
OM
xi

y j
xi
xi
y j

=
=

y j
xi bj
xi
y j ai

= Aji bj avec Aji =

= Bji ai avec Bji =

y j
xi
xi
y j

(3.2)

Cette quation montre quun changement de coordonnes curvilignes est caractris par un changement de repre
naturel. Les composantes dun tenseur T changeront donc lorsque, en un point M fix, on changera de systme de
coordonnes. Pour obtenir les nouvelles composantes de T dans le repre naturel dfini par les bi , on utilisera donc
les relations de changement de base vues prcdemment. Les composantes dun tenseur T pourront galement changer
lorsque lon dplacera le point M , tout en gardant le mme systme de coordonnes, puisque le repre naturel change.
On parle alors de "champs de tenseurs".
3.2. Symboles de christoffel
Nous avons vu que, en chaque point M de lespace E0 , on pouvait caractriser la mtrique de cet espace par un
tenseur de composantes covariantes gij . Ainsi, si lon se dplace de quantits dxi dans le repre naturel des ai , llment
de longueur engendr ds est obtenu par le produit scalaire, dans E, du vecteur dx de composantes dxi avec lui-mme.
On obtient alors :

ds2 = dx.dx = gij dxi dxj

(3.3)

Le problme fondamental en gomtrie diffrentielle rside dans le fait que le repre naturel, et donc la mtrique,
dpend du point M de lespace. Il sen suit que deux tenseurs dfinis par leurs composantes par rapport deux repres
diffrents (ou en deux points distincts de lespace) ne pourront tre compars que si lon connat le lien entre ces deux
repres. Lobjectif des symboles de Christoffel est de raliser le lien entre deux repres naturels infiniment voisins ai et
ai + dai .
Lorsque lon dplace lorigine M du repre naturel dune quantit dx, les vecteurs de base ai de ce repre se
modifient dune quantit dai . En notant dans le repre naturel initial dxi et dxi les composantes de dx (dx = dxi ai ,
dxi = dx.ai ) et dij et dij celles de dai (dai = dij aj , dij = dai .aj ), les symboles de Christoffel relient ces
quantits sous la forme :

dkj = ikj dxi

djk = kij dxi

(3.4)

Les fonctions ikj et kij sont appels symboles de Christoffel respectivement de premire et de deuxime espce. Il
sagit de N 3 fonctions relies entre elles sous la forme ikj = gkl lij et kij = g kl ilj . Pour obtenir ces N 3 fonctions,
on diffrencie les composantes covariantes de la mtrique pour obtenir :

g
gjk
dgjk = xjki dxi
= ikj + ijk
i
dgjk = dak .aj + daj .ak = (ikj + ijk )dx
xi

(3.5)

On peut enfin interprter les symboles de Christoffel de seconde espce comme les composantes dans le repre
naturel des drives partielles secondes du vecteur position OM :

dai = dij aj = jki dxk aj = (jki aj )dxk jki aj =

ai
2 OM
=
k
x
xk xi

(3.6)

Gomtrie diffrentielle

19

La symtrie des drives secondes croises du vecteur OM (qui sera discute lors de la dfinition du tenseur de
torsion) implique les relations de symtrie ikj = jki et lij = lji , qui permettent dcrire par permutation circulaire
des indices les relations suivantes :

kij + ikj =
ikj + jik =

+ =
jik
kji

gjk
xi
gki
xj
gij
xk

(3.7)

En effectuant dans lquation prcdente la somme des deux premires relations moins la dernire, on obtient la
dfinition des termes ikj . On peut finalement crire lexpression des symboles de Christoffel de premire et de seconde
espce sous la forme :

ik
ikj = 12 ( g
xj +
k
kl
ij = g ilj

gjk
xi

gij
)
xk

(3.8)

On remarque sur les quations prcdentes que les symboles de Christoffel peuvent tre exprims directement en
fonction des variations des composantes du tenseur mtrique le long des lignes de coordonnes.
3.3. Diffrentielle absolue, drive covariante
Considrons un vecteur quelconque u dfini par ses composantes contravariantes ui dans le repre naturel des ai
au point M . Lorsque lon va se dplacer dun quantit infinitsimale sur le systme de coordonnes curvilignes, les
composantes de u vont tre modifies dune quantit dui , mais comme le repre naturel change galement, un terme
(souvent appel "convectif") va venir sajouter cette variation pour obtenir :

du = duj aj + uj daj

(3.9)

Le dernier terme de cette quation est appel "convectif". Il est d la variation du repre naturel au cours du
dplacement dans lespace. Il est illustr sur la figure 3.2, o un vecteur u est simplement transport dans le systme
de coordonnes. On na donc pas de variation de ses coordonnes dans le repre initial (dui = 0), mais ses nouvelles
composantes (dans le nouveau repre naturel) sont tout de mme modifies.

Figure 3.2. Transport dun vecteur en coordonnes curvilignes

En utilisant les dfinitions prcdentes, les composantes contravariantes du vecteur du peuvent tre crites sous la
forme :

20

Calcul tensoriel

du = (uk )ak avec uk = duk + uj djk

(3.10)

On donne uk le nom de "diffrentielle absolue" de uk . Il sagit des composantes contravariantes du tenseur du,
ce qui nest pas le cas pour les termes duk . Par abus de language, on dit souvent que du est la diffrentielle absolue de
u. En introduisant maintenant les drives partielles par rapport aux coordonnes curvilignes xi , on peut crire :

uk = uk,i dxi avec uk,i =

uk
+ kij uj
xi

(3.11)

Les termes uk,i sont les composantes mixte dun tenseur appel "drive covariante" de u. Si u avait t donn par
ses composantes covariantes uk , alors le mme raisonnement nous aurait conduit dfinir la drive covariante de u par
rapport ses composantes covariantes. On peut rsumer ces rsultats par les formules suivantes :

k j
uk,i = u
xi + ij u
uk
uk,i = xi jki uj

(3.12)

Dune faon plus gnrale, on dfinit la drive covariante dun tenseur dordre quelconque T par celles de ses
composantes. Par exemple, si T est dordre 5, sa drive covariante sera dordre 6. Ses composantes mixtes (4 fois
covariantes et 2 fois contravariantes) seront donnes par :

mn
Tijk,l
=

mn
Tijk
xl
mn
mn
ril Trjk
rjl Tirk
m rn
n mr
+lr Tijk + lr Tijk

mn
rkl Tijr

(3.13)

En applicant par exemple ces formules au tenseur mtrique, et en utilisant les relations prcdentes, on obtient :

gij,k =

gij
gij
lik glj lkj gli =
(jik + kji ) = 0
xk
xk

(3.14)

La diffrentielle absolue du tenseur mtrique est donc nulle. Ce rsultat est connu sous la nom de "thorme de
Ricci".
3.4. Les tenseurs de courbure et de torsion
La drive covariante peut tre calcule sur tout tenseur, et donc en particulier sur des tenseurs eux-mme drive
covariante. En utilisant les relations prcdentes, on peut relier la diffrence entre les drives covariantes secondes
croises dun vecteur ce vecteur sous la forme :

n
n
n
m n
uj,kl uj,lk = Rjkl
un avec Rjkl
= m
jl mk jk ml +

njl
njk

xk
xl

(3.15)

n
Les termes Rjkl
sont les composantes dun tenseur. En effet, daprs cette quation, leur produit contract avec un
tenseur dordre 1 donne une diffrence de tenseurs, et donc un tenseur. Le tenseur R ainsi obtenu est dordre 4. Il est
n
appel "tenseur de Riemann-Christoffel" ou "tenseur de courbure". Ses composantes covariantes sont Rijkl = gin Rjkl
.
On montre quelles sont :

Gomtrie diffrentielle

21

antisymtriques en (k, l) : Rijkl = Rijlk

antisymtriques en (i, j) : Rijkl = Rjikl
symetriques en (i, j),(k, l) : Rijkl = Rklij
Par exemple, en dimension 2, ce tenseur ne possde quune seule composante non nulle : R1212 . De plus, les proprits precdentes montrent que lon peut caractriser ce tenseur laide des seules composantes Rjk = g il Rijkl , qui
forment un tenseur symtrique dordre 2 appel "tenseur de Ricci". Enfin, la trace de ce tenseur est appele "courbure
scalaire".
Dans un espace euclidien, le tenseur de Riemann-Christoffel est nul. En effet, dans ce type despace, le changement
de repre naturel ne dpend pas du chemin suivi. Ceci signifie que, si en chaque point dun espace une mtrique (cest
dire des composantes gij ) peut tre choisie de faon arbitraire, celle-ci ne correspondra pas forcment celle dun espace
euclidien. Pour cela, il faudra quelle annule le tenseur de Riemann-Christoffel. On peut maintenant se poser la question :
si le tenseur de Riemann-Christoffel est nul, lespace est-il euclidien ? En fait, lespace nest alors que "localement"
euclidien, puisque ce tenseur nest dfini quautour dun point M de lespace. Plus gnralement, si ce tenseur nest pas
nul, alors lespace est dit "localement" non-euclidien. Nous entrons alors dans le domaine de la gomtrie riemannienne
(espaces de Riemann), gomtrie par exemple largement utilise en cosmologie [HEI 73].
Les symboles de Christoffel ont t dfinis comme des fonctions ikj et kij . Toutefois, ces fonctions ne sont pas les
composantes dun tenseur. Considrons en effet deux repres naturels en un point M de lespace, avec des vecteurs de
base ai et bi tels que bi = Bij aj et ai = Aji bj . On montre alors facilement que :

dbi = ji bj
ji = Bik Ajl kl + dBik Ajk
dai = ij aj

(3.16)

En notant maintenant xi les coordonnes curvilignes associes aux ai , et y i celles associes aux bi , et kij et kij les
symboles de Christoffel associs respectivement ces deux systmes de coordonnes, on obtient la relation suivante de
transformation des symboles de Christoffel par changement de coordonnes :

k n
k
kij = Ali Am
j Bn lm + Bn

2 xn
y i y j

(3.17)

Le dernier terme de cette quation montre que les symboles de Christoffel nont pas de caractre tensoriel. Par contre,
ce dernier terme est symtrique en (i, j). Il sen suit que les termes :

k
ij
= kij kji

(3.18)

forment les composantes dun tenseur T du troisime ordre, antisymtrique en (i, j), appel "tenseur de torsion" ou
"tenseur de Cartan". Ce tenseur est par exemple utilis dans la description des dfauts linaires (dislocations) dans les
cristaux [FOR 96].
Nous avions prcdemment reli les symboles de Christoffel aux drives secondes du vecteur position OM . Il
apparat que la nullit du tenseur de torsion equivaut la permutabilit des drives partielles de fonctions vectorielles
(telles que le vecteur position). Elle conduit la symtrie des symboles de Christoffel, et leur expression explicite en
fonction des variations de la mtrique le long des lignes de coordonnes.

Chapitre 4

Expression de quelques oprateurs

4.1. Acclration dun point

Nous considrons ici un point M de lespace dont la trajectoire est paramtre par t (que nous interprterons comme
le temps). Cette trajectoire est donc donne par lvolution au cours du temps des coordonnes du point M , que nous noi
terons ui (t). La vitesse instantane du point sera un vecteur v, de composantes contravariantes v i = du
dt . Lacclration
instantane du point M sera galement un vecteur, obtenu comme la drive du vecteur vitesse, soit = dv
dt . Comme
le vecteur dv a pour composantes contravariantes les diffrencielles absolues des v i , alors le vecteur acclration aura
comme composantes contravariantes :

i =

k
l
v i
dv i
duk
d2 ui
i du du
=
+ ikl v l
=
+

kl
dt
dt
dt
dt2
dt dt

(4.1)

Considrons maintenant les trajectoires des point M dacclration nulle. Ces trajectoires sont communment appeles des "droites". En fait, les trajectoires dacclration nulle sont donnes dune faon gnrale par le systme
dquations diffrentielles suivant, issu de lquation prcdente :

i = 1, ..., N,

k
l
d2 ui
i du du
+

=0
kl
dt2
dt dt

(4.2)

Elles sont appeles "godsiques". Dans un espace dont la mtrique est constante, cest--dire ne dpend pas du
point M considr, alors les symboles de Christoffel sont par dfinition nuls, est on retombe sur lquation dune droite.
Notons enfin que la distance d qui spare deux points situs sur une courbe paramtre xi = xi (t), aux abscisses t1 et
t2 , est donne par :

t2

d=

r
gij

t1

dui duj
dt
dt dt

(4.3)

On montre que les godsiques rendent extrmale cette distance (minimum ou maximum). Par exemple, la surface
dune sphre peut tre considre comme un espace de dimension 2, dans lequel on peut dfinir un systme de coordonnes curvilignes (lattitude et longitude), et dans lequel les grands cercles joignent deux point avec une distance minimum
ou maximum. Ces grands cercles sont des courbes paramtres qui satisfont le systme dquations diffrentielles prcdent. Ce sont les godsiques de cet espace.

24

Calcul tensoriel

4.2. Gradient
Le gradient dun tenseur T est son tour un tenseur, dont les composantes sont obtenues comme la drive covariante
des composantes de T . Le gradient dun tenseur dordre N est donc un tenseur dordre N + 1. Si f est un scalaire
(tenseur dordre 0, invariant par changement de repre), le gradient de f est un tenseur dordre 1 (un vecteur) dont les
f
composantes covariantes sont dfinies par f,i = x
i . Si u est un vecteur (tenseur dordre 1), le gradient de u est un
tenseur dordre 2, dont les composantes covariantes et mixtes sont :

ui,j =

ui
ui
kij uk et ui,j =
+ ijk uk
j
x
xj

(4.4)

Le gradient est largement prsent dans les disciplines scientifiques. Il sert par exemple dfinir les dformations
en mcanique, et les forces motrices en thermique (gradient thermique) et en chimie minrale (gradients de potentiels
chimiques ou dactivit). En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient par exemple :

grad(f ) =

grad(u) =

f
x
f
y
f
z

ux
x
uy
x
uz
x

(4.5)

ux
y
uy
y
uz
y

ux
z
uy
z
uz
z

(4.6)

4.3. Divergence
La divergence dun tenseur T est son tour un tenseur, dont les composantes sont obtenues par contraction de sa
drive covariante (son gradient) par rapport son dernier indice contravariant. La divergence dun tenseur dordre N
est donc un tenseur dordre N 1. La divergence dun vecteur u est donc le scalaire ui,i , tandis que celle dun tenseur
A dordre 2 est un vecteur dont les composantes contravarientes sont Aij
,j . Lexpression gnrale de la divergence dun
tenseur dordre 2 peut tre simplifie en utilisant le thorme de Ricci.
La divergence est largement prsente dans les quations dquilibre en mcanique, ainsi que dans les quations de
conservation en thermique et en transfert de masse. Elle est principalement appliqu sur des tenseurs dordre 1 et 2. En
coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :

div(u) =

uy
uz
ux
+
+
x
y
z

div(A) =

Axx
x
Ayx
x
Azx
x

+
+
+

Axy
y
Ayy
y
Azy
y

xz
+ A
z
A
+ zyz
zz
+ A
z

(4.7)

(4.8)

Expression de quelques oprateurs

25

4.4. Rotationel
Le rotationel appliqu sur un vecteur u (tenseur dordre 1) est un tenseur dordre 2 dont les composantes covariantes
sont ui,j uj,i . Du fait de la symtrie des symboles de Christoffel de seconde espce sur les indices covariants, les
uj
ui
composantes covariantes du rotationel dun vecteur scrivent simplement x
j xi . Le rotationel dun vecteur est
un tenseur anti-symtrie. Il est prsent dans les quations de Maxwell en lectromagntisme. Il peut tre crit sous la
forme :

0
Rot(u) = R3
R2

R3
0
R1

R2
R1
0

(4.9)

o R1 , R2 et R3 sont les composantes dun "vecteur rotation".

En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :

Rx =
Ry =

R =
z

uz
y
ux
z
uy
x

uy
z
uz
x
ux
y

(4.10)

4.5. Laplacien
Le laplacien est la divergence du gradient. Il est souvent not . Cet oprateur conserve donc lordre dun tenseur.
Appliqu sur une fonction scalaire f , on obtient le scalaire (f ) = (g ij f,i ),i = g ij f,ji . Appliqu sur un vecteur u, on
obtient un tenseur dordre 1 dont les composantes covariantes sont g kj ui,jk .
Le laplacien est largement utilis dans les quations dquilibre ou de bilan, lorsque le comportement du matriau
est linaire. En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :

(f ) =

(u) =

2f
2f
2f
+ 2 + 2
2
x
y
z

2 ux
x2
2 uy
x2
2 uz
x2

+
+
+

2 ux
y 2
2 uy
y 2
2 uz
y 2

+
+
+

(4.11)

2 ux
z 2
2 uy
z 2
2 uz
z 2

(4.12)

Annexe A

Coordonnes cylindriques

Figure A.1. Systme de coordonnes cylindriques

Le systme de coordonnes cylindriques est un systme particulier de coordonnes curvilignes dfini de la faon
suivante (figure A.1). Soit un espace vectoriel E de dimension 3 sur le corps des rels, muni dun systme de coordonnes
orthonormes (xi ) dans un repre (ei ). Soit u un vecteur de E joignant les points O et M . Le systme de coordonnes
cylindriques (r, , z) est gnr par un repre naturel (ai ) tel que, au voisinage du point M :

du = dx1 e1 + dx2 e2 + dx3 e3 = dra1 + da2 + dza3

(A.1)

avec la relation suivante entre les coordonnes :

1
x = rcos
x2 = rsin
3
x =z

(A.2)

Les vecteurs ai ont donc comme composantes dans le repre orthonorm :


 cos

a1 =  sin
 0


 rsin

, a2 =  rcos
 0

ce qui donne pour la mtrique :


 0

, a3 =  0
 1

(A.3)

28

Calcul tensoriel

1
0
0 , g ij = 0
1
0

1 0
gij = 0 r2
0 0

0
0 ,
1

0
1
r2

(A.4)

Les composantes physiques dun vecteur u sont donc :

ur = u1 = u1
u = ur2 = ru2

uz = u3 = u3

(A.5)

tandis que celles dun tenseur du second ordre A seront :

Arr = A11 = A11

Ar = A21 = rA21
r
Azr = A31 = A31

Ar = Ar12 = rA12
2 22
A = Ar22
2 = r A
A32
Az = r = rA32

Arz = A13 = A13

Az = Ar23 = rA23
Azz = A33 = A33

(A.6)

Les symboles de Christoffel de premire espce sont obtenus laide de leur dfinition et de la mtrique dfinie
prcdemment sous la forme :

i1j

0
0 0
0 et 1ij = 0 r
0
0 0

0 0
= 0 r
0 0

i2j

0 r 0
0
= r 0 0 et 2ij = 1r
0 0 0
0

i3j

0
= 0
0

0
0
0

0
0
0 et 3ij = 0
0
0

1
r

0
0
0

(A.7)

0
0

0
0
0

(A.8)

0
0
0

0
0
0

(A.9)

Lensemble de ces quations permet de retrouver lexpression des oprateurs physiques en coordonnes cyclindriques. On trouve par exemple les composantes physiques suivantes :
le gradient dun scalaire f :

grad(f ) =

f
r
1 f
r
f
z

(A.10)

le gradient dun vecteur u :

grad(u) =

ur
r
u
r
uz
r

1 ur
r (
1 u
r (
1 uz
r

u )
+ ur )

ur
z
u
z
uz
z

(A.11)

Coordonnes cylindriques

29

la divergence dun vecteur u :

div(u) =

ur
ur
1 u
uz
+
+
+
r
r
r
z

(A.12)

la divergence dun tenseur A du second ordre symtrique :

div(A) =

Arr
r
Ar
r
Azr
r

+
+
+

1 Ar
r
1 A
r
1 Az
r

+
+
+

Arz
z
Az
z
Azz
z

+
+
+

Arr A
r
Ar +Ar
r
Azr
r

(A.13)

les composantes du "vecteur rotation" associ au rotationel dun vecteur u :

Rr =
R =

Rz =

u
1 uz
r z
ur
uz
z r
u
1 ur
r r

(A.14)
+

u
r

le laplacien dun scalaire f :

(f ) =

1 2f
2f
1 f
2f
+
+
+
r2
r2 2
z 2
r r

(A.15)

Annexe B

Coordonnes sphriques

Figure B.1. Systme de coordonnes sphriques

Le systme de coordonnes sphriques est un systme particulier de coordonnes curvilignes dfini de la faon
suivante (figure B.1). Soit un espace vectoriel E de dimension 3 sur le corps des rels, muni dun systme de coordonnes
orthonormes (xi ) dans un repre (ei ). Soit u un vecteur de E joignant les points O et M . Le systme de coordonnes
sphriques (r, , ) est gnr par un repre naturel (ai ) tel que, au voisinage du point M :

du = dx1 e1 + dx2 e2 + dx3 e3 = dra1 + da2 + da3

(B.1)

avec des coordonnes lies entre elles sous la forme :

1
x = rsincos
x2 = rsinsin
3
x = rcos

(B.2)

Les vecteurs ai ont donc comme composantes :


 sincos

a1 =  sinsin
 cos


 rcoscos

, a2 =  rcossin
 rsin

ce qui donne pour la mtrique :


 rsinsin

, a3 =  rsinsin
 0

(B.3)

32

Calcul tensoriel

1 0
gij = 0 r2
0 0

1
0
, g ij = 0
0
r2 sin2
0

0
1
r2

0
0
1
r 2 sin2

(B.4)

Les composantes physiques dun vecteur u sont donc :

ur = u1 = u1
u = ur2 = ru2

u3
u = rsin
= rsinu3

(B.5)

tandis que celles dun tenseur du second ordre A seront :

Arr = A11
Ar = A21
r
A31
Ar = rsin

Ar = Ar12
A = Ar22
2
32
A = r2Asin

A13
Ar = rsin
23

A = r2Asin
A33
A = r2 sin2

(B.6)

ou :

Arr = A11
Ar = rA21
Ar = rsinA31

Ar = rA12
A = r2 A22
A = r2 sinA32

Ar = rsinA13
A = r2 sinA23
A = r2 sin2 A33

(B.7)

Les symboles de Christoffel de premire espce sont obtenus laide de leur dfinition et de la mtrique dfinie
prcdemment :

0
0 0
et 1ij = 0 r
0
rsin2
0 0

i1j

0 0
= 0 r
0 0

i2j

0 r
0
0
et 2ij = 1
0
= r 0
r
2
0
0 0 r2 sin(2)

i3j

0
=
rsin2

0
0
r2
sin(2)
2

1
r

0
0

0
rsin2

(B.8)

0
2r sin(2)

(B.9)

rsin2
0
r
et 3ij = 0
sin(2)
2
1
0
r
2

0
0
cos
sin

1
r
cos
sin

(B.10)

Ces quations permettent de retrouver les oprateurs diffrentiels classiques en coordonnes sphriques. On trouve
par exemple les composantes physiques des tenseurs suivants :

Coordonnes sphriques

33

le gradient dun scalaire f :

grad(f ) =

f
r
1 f
r
1 f
rsin

(B.11)

le gradient dun vecteur u :

grad(u) =

ur
r
u
r
u
r

1
r
1
r
1
r

ur

u
r
ur
r

1
rsin
1
rsin
1
rsin

ur

u
r

cos
rsin
u

ur
cos
+ r + rsin u

(B.12)

la divergence dun vecteur u :

div(u) =

ur
ur
1 u
1 u
cos
+2 +
+
+
u
r
r
r
rsin
rsin

(B.13)

la divergence dun tenseur A symtrique dordre 2 :

div(A) =

Arr
r
Ar
r
Ar
r

2A

rr
r

1
cos
r
+ 1r A
+ rsin
Ar
+ rsin +
r
A
3Ar

1 A
1
cos
+ r + rsin + r + rsin (A A )
A
3Ar
1 A
cos
+ 1r + rsin
+ 2 rsin
A
+
r

(B.14)

le "vecteur rotation" associ au rotationel dun vecteur u :

Rr =
R =

R =

1 u
1 u
cos
r rsin + rsin u
u
u
1 ur
rsin r r
u
u
1 ur
r + r r

(B.15)

le laplacien dun scalaire f :

(f ) =

1 2f
1
2f
2 f
cos f
2f
+ 2 2 + 2 2
+
+ 2
2
r
r
r sin 2
r r
r sin

(B.16)

Bibliographie

[FOR 96] F OREST S., Modles mcaniques de la dformation htrogne des monocristaux, Thse de Doctorat, Ecole des Mines de
Paris, 1996.
[HEI 73] H EIDMANN J., Introduction la cosmologie, PUF, 1973.
[HIL 78] H ILL R., Aspects of invariance in solid mechanics , Advances in applied mechanics, vol. 18, Academic Press, p. 175,
1978.
[LIC 87] L ICHNEROWICZ A., Elments de calcul tensoriel, Jacques Gabay, 1987, rimpression de Armand Colin (1946).
[MUR 73] M URRAY, S PIEGEL R., Analyse vectorielle : cours et problemes, McGraw-Hill Inc, New-York, 1973, traduit de theory
and problems of vector analysis.
[RIE 85] R IEU -B TRMA C., Elements de calcul tensoriel, cours ENSM-SE, 1985.