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Automatique - Systemes Lineaires Et Non Lineaires PDF
Automatique - Systemes Lineaires Et Non Lineaires PDF
Yves Granjon
Professeur l'Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)
et directeur de l'ENSEM Nancy
2e dition
AVANT-PROPOS
XV
PREMIRE PARTIE
MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS
CHAPITRE 1 MODLISATION DES SYSTMES LINAIRES. NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT
1.1
Introduction
Notion de signal
Signaux temporels
Principe de causalit
Signaux non temporels
4
4
4
4
La transformation de Laplace
5
5
5
8
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.5
1.6
chelon unit
Rampe ou chelon de vitesse
Impulsion unitaire
Signal sinusodal
Signaux quelconques
1.7
Dfinition
Proprits fondamentales de la transformation de Laplace
Transforme de Laplace inverse
Dfinition
Mise en cascade de deux systmes
Original dune fonction de transfert
Principe
Exemples
9
9
9
10
10
11
11
11
12
12
12
12
13
EXERCICES
15
SOLUTIONS
17
VI
23
2.1
23
23
24
24
2.2
2.3
Dfinition
Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques nergie finie
Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique nergie finie
Relation entre la transforme de Fourier et la transforme de Laplace
galit de Parseval
Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica
25
25
26
27
28
28
28
29
29
30
31
EXERCICES
SOLUTIONS
31
41
3.1
Dfinitions
41
Diagrammes de Bode
42
42
42
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
Dfinition
Exemple : diagramme de Bode dun systme du premier ordre
3.4
34
Objectif
Construction dun diagrame de gain asymptotique
Mthode rapide
Cas particuliers
Diagramme de Nyquist
3.4.1
3.4.2
Dfinition
Mthode de trac rapide
44
44
44
46
47
50
50
50
EXERCICES
SOLUTIONS
51
64
4.1
64
64
64
65
65
66
67
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
53
Mise en quation
Rponse une impulsion de Dirac
Rponse indicielle
Rponse une entre en rampe
tude frquentielle dun systme dordre 1
VII
4.3
Mise en quation
Rponse indicielle
Diagramme de Bode
Diagramme de Nyquist
70
70
70
72
79
EXERCICES
80
SOLUTIONS
81
DEUXIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES LINAIRES
89
5.2
89
5.3
90
5.4
92
5.5
Le problme de la stabilit
93
5.6
93
89
EXERCICES
94
SOLUTIONS
98
104
6.1
104
104
106
6.2
Principe
Exemple
106
106
107
6.3
Critre de Nyquist
108
6.4
Critre du revers
113
6.5
Marges de stabilit
113
113
114
116
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.6
118
EXERCICES
119
SOLUTIONS
121
VIII
127
7.1
Problmatique gnrale
127
7.2
128
128
130
7.2.1
7.2.2
7.3
7.4
7.4.3
7.6
Dfinitions
Temps de monte dun systme du second ordre
Gnralisation
Limitation du dpassement
7.4.1
7.4.2
7.5
131
131
133
135
135
135
136
137
137
138
138
139
139
140
140
EXERCICES
141
SOLUTIONS
142
147
8.1
147
8.2
148
8.3
148
148
149
150
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Correcteur proportionnel
Correcteur intgral
Correcteur action drive
8.4
152
8.5
153
8.6
156
EXERCICES
159
SOLUTIONS
161
IX
TROISIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CONTINUS NON LINAIRES
173
9.1
173
173
173
Introduction
9.1.1
9.1.2
9.2
9.3
Gnralits
Diffrents types de non-linarits
Le phnomne de saturation
Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi
174
174
175
177
177
178
178
9.4
179
9.5
9.3.1
9.3.2
9.3.3
9.5.1
9.5.2
9.5.3
9.5.4
9.5.5
9.5.6
Principe
Gain complexe quivalent
Notion de lieu critique
Exemple
Justification de la mthode du premier harmonique
Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent
181
181
181
182
182
183
183
EXERCICES
183
SOLUTIONS
185
189
10.1
189
189
190
190
10.2
10.3
192
192
193
195
195
195
197
EXERCICES
198
SOLUTIONS
199
QUATRIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CHANTILLONNS
205
11.1
Introduction
205
11.2
206
206
207
208
11.2.1 Dfinition
11.2.2 Spectre dun signal chantillonn
11.2.3 Thorme de Shannon
11.3
11.4
11.5
Dfinition
Intrt de la transforme en z
Proprits de la transforme en z
Transforme en z de signaux usuels
Calculs de transformes en z laide de Mathematica
Fonction de transfert en z
11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre
11.5.2 Dfinition de la fonction de transfert en z
11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z
11.6
11.7
11.8
Problmatique
quivalence la drivation
quivalence lintgration
quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale
quivalence dune association de plusieurs systmes
208
208
209
210
210
211
211
212
213
213
213
215
216
217
217
217
219
219
219
220
220
221
223
223
224
EXERCICES
225
SOLUTIONS
228
239
12.1
239
239
240
12.2
12.3
12.4
12.5
XI
241
241
243
245
245
247
247
247
248
249
249
249
250
252
252
253
EXERCICES
256
SOLUTIONS
258
274
13.1
274
274
274
275
275
Principes gnraux
13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement
13.1.2 Rle du correcteur
13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu
13.1.4 Problmes spcifiques lis aux correcteurs numriques
13.2
13.3
13.4
276
276
279
280
283
283
284
287
287
288
EXERCICES
289
SOLUTIONS
290
XII
CINQUIME PARTIE
REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES
CHAPITRE 14 REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS CONTINU
297
14.1
297
297
298
299
Dfinitions
14.1.1 tat dun systme et variables dtat
14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme
14.1.3 Cas gnral
14.2
14.3
14.4
tude pralable
Gnralisation au systme vectoriel
Calcul de la matrice de transition
Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal de commande
Dfinitions
Critre de Kalman
Exemple
Calcul de la commande dun systme
Cas des systmes non commandables
14.5
300
300
300
300
306
307
307
308
308
309
311
311
312
312
312
313
313
319
EXERCICES
SOLUTIONS
320
332
15.1
332
332
333
Principe gnral
15.1.1 Variables dtat en temps discret
15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme
15.2
15.3
15.4
322
334
334
334
335
335
335
336
336
336
336
XIII
15.5
15.6
337
337
340
341
341
342
EXERCICES
SOLUTIONS
342
344
347
16.1
347
347
348
349
16.2
16.3
Dfinition
Critre de commandabilit en modes
Cas des systmes non commandables
Exemple de placement des ples pour un systme commandable
Exemple pour un systme non commandable
16.4
349
349
349
350
350
351
352
352
353
354
354
356
EXERCICES
SOLUTIONS
357
359
366
17.1
366
366
366
367
367
Dfinition
17.1.1
17.1.2
17.1.3
17.1.4
17.2
Principes de reprsentation
17.2.1
17.2.2
17.2.3
17.2.4
17.3
368
368
368
369
369
371
371
371
371
XIV
17.4
17.5
371
371
371
371
373
tude de cas
374
EXERCICES
SOLUTIONS
376
378
382
383
384
386
ANNEXE E FORMULAIRE
388
391
INDEX
395
Avant-propos
Lautomatique est la discipline qui, dune manire gnrale, traite de la commande des systmes. Elle revt
donc un caractre trs important dans le domaine industriel auquel elle apporte la fois des solutions, des
mthodes dtude ainsi que des dmarches systmatiques danalyse.
Cet ouvrage couvre ltendue de ces mthodes et correspond globalement aux programmes en vigueur
dans la plupart des licences et matrises EEA et des coles dingnieurs. Le lecteur y trouvera donc, spars
en plusieurs parties, tous les aspects de lautomatique : systmes linaires ou non linaires, systmes temps
continu et temps discret, reprsentation dtat. Par une approche pdagogique progressive, il intressera
galement tous les tudiants qui abordent lautomatique en premier cycle : DEUG, IUT, etc.
La prsentation de cet ouvrage respecte lordre chronologique dans lequel la discipline est en gnral
aborde et se compose de six parties correspondant aux thmes essentiels couverts par lautomatique.
La premire partie est consacre aux mthodes de base de la modlisation des systmes linaires continus. Elle contient lensemble des notions essentielles ltude gnrale de lautomatique, concepts qui
restent valables dans toute la suite de ltude, y compris pour les systmes non linaires ou temps discret.
Il est conseill au lecteur de naborder la suite de ltude quune fois ces notions matrises : transformation
de Laplace, spectre, comportement frquentiel, etc.
Ltude de lautomatique proprement dite, savoir les systmes boucls, dbute vritablement avec la
deuxime partie ; toutes les notions essentielles (mises en quation, stabilit, performances et correction)
y sont abordes propos des systmes linaires temps continu. Ces principes restant valables pour les
systmes non linaires ou temps discret, il est recommand au lecteur de sassurer que ces bases sont bien
acquises avant daborder les autres parties de ce livre.
La troisime partie concerne ltude des systmes non linaires. Deux chapitres sont consacrs cette
partie de lautomatique qui apparat souvent comme lune des plus dlicates, compte tenu de labsence de
mthodologie gnrale applicable lensemble des systmes non linaires. Pour cette raison, les systmes
non linaires sont abords diffremment des systmes linaires : les mthodes les plus couramment utilises
sont prsentes et dtailles en explicitant les cas pour lesquels elles sappliquent. Cette prsentation na
pas lambition dtre exhaustive mais a pour vocation de sensibiliser le lecteur aux difficults lies la mise
en uvre de tels systmes.
La quatrime partie est consacre une branche essentielle de lautomatique : les systmes temps
discret. Toutes les notions prsentes (modlisation, stabilit, performances et correction) permettront
ltudiant dacqurir la matrise dune discipline qui joue un rle croissant dans le dveloppement industriel
de lautomatique.
La cinquime partie aborde la reprsentation dtat des systmes, partie beaucoup plus moderne de
lautomatique qui permet, grce des modlisations diffrentes de celles abordes jusqualors, dapprhender des systmes plus complexes et de fournir des mthodes dtudes et des rponses scientifiques et
technologiques plus prcises aux problmes gnraux lis lautomatique des systmes rels.
Pour finir, une sixime partie, compose dun seul chapitre, traite du modle GRAFCET, qui constitue
lun des fondements de ltude des systmes vnements discrets.
Dans lensemble de louvrage, nous avons volontairement choisi de dtailler tous les dveloppements
thoriques permettant au lecteur daccder rapidement une meilleure comprhension de la discipline.
En revanche, certaines parties calculatoires ont t rduites, prfrant renvoyer le lecteur lutilisation de
logiciels de calcul formel dont lusage est aujourdhui courant en automatique.
XVI
Avant-propos
Ce livre, qui est un ouvrage de rfrence dans le domaine de lautomatique, a t conu avec le souci
de la pdagogie. Je formule donc le souhait que tout tudiant en ayant fait lacquisition puisse y trouver les
cls de sa russite.
propos de Mathematica
Nous avons fait le choix, dans cette dition, dillustrer un certain nombre dlments thoriques avec un
logiciel de calcul formel : Mathematica. linstar dautres produits comme Matlab ou Maple, ce logiciel
peut tre dune grande utilit puisquil permet de saffranchir dun certain nombre de calculs fastidieux. Il
peut aussi fournir une aide prcieuse pour la vrification des rsultats obtenus. Nanmoins, cet ouvrage ne
constitue en aucune manire un ouvrage de rfrence sur Mathematica. Notre propos se limite, cet gard,
montrer comment certains rsultats peuvent tre obtenus facilement et rapidement. Nous nutiliserons pas
ce logiciel systmatiquement et le lecteur qui ne disposerait pas de cet outil ne sera pas pnalis.
Il nous parat important de mettre en garde le lecteur qui voudrait utiliser frquemment Mathematica
contre un certain nombre derreurs souvent commises ; les quelques conseils qui suivent devraient lui tre
utiles :
ne pas chercher utiliser systmatiquement un logiciel de calcul lorsquune approche simple est possible ;
les logiciels comme Mathematica offrent en gnral des possibilits phnomnales et il nest pas toujours ais de sy retrouver facilement : ne pas hsiter utiliser laide en ligne du logiciel qui regorge
dexemples simples ;
Mathematica est un logiciel trs exigeant en termes de syntaxe. Certaines erreurs sont dtectes par le
logiciel, dautres pas. Cela signifie quen cas derreur de saisie, loutil peut trs bien calculer malgr
tout un rsultat qui sera pourtant erron. Il convient par consquent de rester vigilant et de ne pas
hsiter tester les commandes sur des cas simples pour lesquels on peut facilement vrifier le rsultat
manuellement.
Y. G.
PREMIRE PARTIE
C hapitre 1
INTRODUCTION
La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits comme tant des oprateurs faisant correspondre des
rponses R des sollicitations S (figure 1.1). Ainsi, un systme lectrique pourra tre tudi et caractris
en exprimant une tension de sortie (rponse) en fonction dune tension dentre (sollicitation). Ou encore,
la position dun amortisseur de vhicule (rponse) pourra tre tudie en fonction de lexcitation produite
par les irrgularits de la route. Un faisceau de lumire (sollicitation) dirig vers une face dun matriau et
qui ressort au travers dune autre face (rponse) peut par exemple renseigner sur ltat du dit matriau.
Les exemples peuvent tre multiplis linfini, car finalement, cette modlisation peut sappliquer la
quasi totalit des objets physiques, et ce, que ce soit en lectricit, en mcanique, en chimie, en optique,
etc. Tout systme peut donc sapparenter au modle propos sur le schma de la figure 1.1.
Dans la ralit, les systmes peuvent possder une ou plusieurs entres, une ou plusieurs sorties, certaines sorties pouvant mme ventuellement tre considres comme de nouvelles entres (cas des systmes
boucls que nous tudierons dans la partie 2 de cet ouvrage).
Nous tudierons dans ce cours, la manire dont le fonctionnement de tels systmes peut tre dcrit,
partir de modles mathmatiques plus ou moins sophistiqus (en tout cas adapts la complexit du
problme). Ceci nous permettra de rpondre diffrents types de question, par exemple :
Quelle sera la rponse dun systme quelconque telle ou telle sollicitation ? (Aspect prdictif.)
De quoi se compose un systme qui fournit telle rponse telle sollicitation ? (Aspect caractrisation,
identification, mais aussi diagnostic et dtection de dfauts.)
Comment adapter ou rgler un systme pour quil fournisse une rponse donne une certaine sollicitation ?
Dautres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est dores et dj vident quune meilleure
connaissance de ces systmes conditionne non seulement leur utilisation, mais galement tous les concepts
physiques qui y sont associs.
1.2
NOTION DE SIGNAL
Nous pouvons donc avoir une premire approche des systmes en considrant le couple (sollicitation rponse).
Imaginons un systme optique rflchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumire. Le faisceau
rflchi constitue en quelque sorte une information, au sens o il est porteur dune certaine signification.
Nous le qualifierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisquon ne saurait admettre que la rponse
dun systme soit porteuse dinformation si la sollicitation ne ltait pas.
Dune manire gnrale, toute sollicitation ou rponse dun systme sera considre comme un signal.
Les sollicitations ou excitations sont des signaux dentre et les rponses sont des signaux de sortie.
Pour le moment, nous ne considrerons que des systmes mono-entre, mono-sortie. Par convention,
lentre sera note e et la sortie sera note s.
1.2.1
Signaux temporels
Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour dcrire un signal consiste invoquer son volution au
cours du temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des reprsentations temporelles des signaux e et s.
Nous verrons un peu plus tard que ce mode de reprsentation nest pas toujours le plus intressant.
Toutefois, dans limmdiat, nous nous limiterons cette description temporelle de linformation.
Ainsi, on peut dire quun systme quelconque est capable de prendre un signal e(t) et de la transformer
en un signal s(t).
1.2.2
Principe de causalit
Les signaux temporels possdent une proprit essentielle sur laquelle nous aurons loccasion de revenir
maintes reprises : un effet ne pouvant survenir quaprs la cause qui lui a donn naissance, la rponse
temporelle dun systme ne peut en aucun cas prcder la sollicitation qui en est la cause. Il sagit du
principe de causalit qui nest pas quune vrit de Lapalisse comme nous aurons loccasion de nous en
rendre compte.
1.2.3
La thorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considre une image
en noir et blanc, statique sur un cran, le signal que constitue cette image peut tre considr comme une
luminosit dpendant de deux variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps na rien voir avec
le problme. Dautres cas pourraient tre cits en exemple. Dans ces cas o t nintervient pas, on peut
sattendre ce que le principe de causalit ne soit pas respect.
Il nest pas question ici dbaucher une classification des diffrents types de signaux. Celle-ci sera
aborde plus tard. Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, lexemple de signaux temporels appliqus
des systmes simples : les systmes linaires.
1.3
Considrons un systme et un signal dentre e(t) qui est une combinaison linaire de n signaux :
e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)
On dfinira comme systme linaire tout systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire
dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t).
s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t)
La plupart du temps, ces systmes sont rgis par des quations diffrentielles coefficients constants.
Soit e(t) le signal dentre, s(t) le signal de sortie. Lquation gnrale dun systme linaire scrit de
la manire suivante :
an
dn s
dn1 s
ds
dm e
dm1 e
de
+
a
+ be(t)
+
a
+
+
a
s(t)
=
b
+
b
+ + b1
n1
1
0
m
m1
n
n1
m
m1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Ces systmes conservent toutes les oprations linaires (drivation, intgration, ...). Le plus grand des deux
indices n et m est appel ordre du systme.
Lorsque le systme est effectivement excit par un signal e(t), cette quation diffrentielle possde
effectivement un second membre. Si le systme est libre et isol, le second membre est nul.
Remarque : Nous ne nous intresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, quaux systmes linaires
et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne sappliquent donc qu de tels systmes,
dits linaires temps continu.
1.4
LA TRANSFORMATION DE LAPLACE
1.4.1
Dfinition
Considrant une fonction relle dune variable relle s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on dfinit sa
transforme de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que :
S( p) =
s(t) e pt dt
La fonction S(p) est une fonction complexe dune variable complexe p (avec p = t + jv).
La transforme de Laplace dune fonction s(t) nexiste pas dans tous les cas : il est ncessaire que
lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est vrifie si la partie relle t de la
variable p est suprieure une valeur donne a appele seuil de convergence.
Dune manire plus gnrale, la transformation de Laplace est une application de lespace des fonctions
du temps (nulles pour t < 0) vers lespace des fonctions complexes dune variable complexe. La fonction
s(t) sappelle loriginal de S(p), ou encore sa transforme inverse.
1.4.2
Les proprits qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la
dfinition de la transformation de Laplace) les transformes de Laplace de certains signaux.
Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques proprits dune part et dune
dizaine de transformes de Laplace usuelles, dautre part, permet de dduire pratiquement nimporte
quelle transforme de Laplace.
a) Linarit
La linarit de la transformation de Laplace rsulte naturellement de la linarit de lintgration. Il sagit
l, malgr des apparences de simplicit, dune des proprits les plus importantes :
L [af + bg] = aL [f ] + bL [g]
En particulier :
L [f + g] = L [f ] + L [g]
et :
L [kf ] = kL [f ]
pF( p) f (0)
Par exemple :
d2 f
p2 F( p) pf (0) f (0)
dt2
Une premire constatation simpose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme
loprateur drivation en un oprateur arithmtique. Il faut noter que lon retrouve dans ces expressions les
conditions initiales, cest--dire les valeurs en t = 0 des drives successives dordres infrieurs lordre
de drivation considr.
Remarque : Dans le cas o ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement les relations suivantes :
df
dt
pF( p)
dn f
pn F( p)
dtn
Remarque : Dans le cas o la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement la relation suivante :
F( p)
P(t) = f (t) dt
p
1 p
F
k
k
t
k
kF (p)
Remarque : On veillera ne pas confondre ces deux proprits avec la linarit de la transformation
de Laplace.
e) Thorme du retard
Considrons la fonction f (t t), autrement dit la fonction f (t) laquelle on a fait subir un changement
dorigine des temps (figure 1.3), autrement dit un retard dun temps t.
En remarquant que la fonction f (u t) est nulle pour t < t, on peut, sans changer la valeur de lintgrale,
lui choisir une borne dintgration infrieure plus faible que t :
+
F( p) =
f (u t) e p(ut) du
0
+
F( p) =
0
e pt f (u t) e pu du
F( p) = e pt
f (u t) e pu du
Par dfinition,
0
f (t t) F( p) e pt
do :
Cette relation constitue le thorme du retard qui permet de calculer la transforme de Laplace dune fonction retarde dun temps t si lon connat la transforme de Laplace de la fonction non retarde.
Ceci constitue le thorme de la valeur initiale qui permet dobtenir une expression de la valeur de f au
voisinage de 0 par valeur suprieure en fonction de sa transforme de Laplace.
p0
h) Proprits diverses
Sans tre fondamentales, les trois proprits suivantes peuvent savrer utiles lors du calcul de certaines
transformes de Laplace :
eat f (t) F( p + a)
tf (t)
f (t)
t
1.4.3
dF
dp
F( p) dp
0
De mme quune fonction du temps peut avoir une transforme de Laplace, il est possible partir dune
fonction F( p) de retrouver son original, autrement dit la fonction f (t) dont elle est la transforme de Laplace.
Il sagit ici de calculer une intgrale dans le plan complexe :
Si :
alors :
f (t) F( p)
c+j
f (t) =
F( p) e pt dp
cj
Lintgration se fait entre deux bornes complexes dont la partie relle est une constante c suprieure au seuil
de convergence a de F( p).
Remarque : Les cas o il faudra effectivement calculer une transforme de Laplace inverse laide de
cette expression sont extrmement rares : nous verrons plus loin, quen gnral, il suffit de connatre
une dizaine de transformes de Laplace usuelles et quelques proprits fondamentales pour retrouver
loriginal dune fonction F( p).
1.5
1.5.1
chelon unit
Lchelon unit (figure 1.4) est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t 0.
On a alors :
u(t) U( p) =
1
p
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, tout chelon (non unitaire), damplitude A, aura
pour transforme de Laplace :
f (t) = Au(t) F( p) =
1.5.2
A
p
Il sagit en ralit de lintgrale de la fonction u(t) prcdente. On la note en gnral v (t). Elle est nulle pour
t ngatif et est gale t pour t positif ou nul (figure 1.5).
On peut crire :
On a videmment :
v (t) = t u(t)
V( p) =
1
U( p)
= 2
p
p
10
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t positif)
aura pour transforme de Laplace :
k
s(t) = kt S( p) = 2
p
1.5.3
Impulsion unitaire
En drivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement note d(t) et appele impulsion
unitaire ou impulsion de Dirac.
Il sagit en thorie dune fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0 o elle a une valeur infinie. Laire
comprise entre la courbe reprsentative de cette fonction d(t) et laxe des t vaut 1. Le schma de la figure
1.6 donne une ide de cette impulsion en faisant tendre le paramtre u vers 0.
On a alors :
1.5.4
d(t) D( p) = 1
Signal sinusodal
On considre un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(vt + w) pour t 0.
On a alors :
S( p) =
p sin w + v cos w
p2 + v2
S( p) =
p2
v
+ v2
11
1.5.5
S( p) =
p2
p
+ v2
Signaux quelconques
Face un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transforme de Laplace. Ce
calcul peut parfois tre relativement dlicat. On peut aussi se rfrer une table de transformes de Laplace
telle que celle fournie en annexe A.
Les tables ne contiennent peut-tre pas directement la fonction qui nous intresse, mais les proprits fondamentales et la linarit de la transformation permettent la plupart du temps de se ramener des
compositions simples.
Ceci est notamment trs utile lorsque lon cherche loriginal dune fonction F(p) et que celle-ci se
prsente sous la forme dune fraction rationnelle. Il faudra alors penser la dcomposer en lments simples
qui seront facilement identifiables dans la table.
On peut galement utiliser un logiciel de calcul formel pour obtenir directement le rsultat. Ainsi, avec
Mathematica, on crit simplement :
LaplaceTransform t e4t , t, p
et on obtient alors immdiatement lexpression
1
, transforme de Laplace de la fonction te4t .
(4 + p)2
1.6
1.6.1
Dfinition
Considrons un systme linaire quelconque possdant une entre e(t) et une sortie s(t).
On suppose quil est rgi par une quation diffrentielle de degr n :
dn s
ds
dm e
de
+
a
+ b0 e(t)
+
+
a
s(t)
=
b
+ + b1
1
0
m
dtn
dt
dtm
dt
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette quation, tout en supposant
nulles les diffrentes conditions initiales (voir 1.4.2 b), il vient :
an
soit :
an pn S( p) + + a1 pS( p) + a0 S( p) = bm pm E( p) + + b1 pE( p) + b0 E( p)
an pn + + a1 p + a0 S( p) = bm pm + + b1 p + b0 E( p)
S( p)
bm pm + + b1 p + b0
=
an pn + + a1 p + a0
E( p)
do :
Cette fraction rationnelle de deux polynmes de la variable complexe p est appele fonction de transfert du
systme et communment note :
S( p)
G( p) =
E( p)
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, il est possible de factoriser ces
deux polynmes dans le corps des complexes. On obtient :
G( p) =
bm ( p zm )( p zm1 ) ( p z1 )
an ( p pn )( p pn1 ) ( p p1 )
Les racines zi qui annulent le numrateur sont appels les zros de la fonction de transfert. Les racines pi qui
annulent son dnominateur sont les ples de la fonction de transfert. Ces paramtres peuvent tre complexes
ou rels. Nous verrons plus loin que ltude, le signe ou lappartenance lensemble des rels de ces ples
ou zros, jouent des rles trs importants dans ltude des systmes.
12
1.6.2
Sur le schma de la figure 1.7, nous avons plac deux systmes en cascade, respectivement de fonction de
transfert G1 ( p) et G2 ( p).
la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du systme situ en
amont, la fonction de transfert globale du systme compos des deux lments a pour expression :
G( p) = G1 ( p)G2 ( p)
Il convient donc dtre particulirement vigilant avant dutiliser cette proprit, notamment pour les systmes lectriques qui, en rgle gnral, sont affects par la prsence dune charge leur sortie.
1.6.3
Bien quune fonction de transfert G( p) ne soit pas, proprement parler, la transforme de Laplace dun
signal, on peut calculer sa transforme inverse g(t) que lon appelle loriginal de la fonction de transfert.
Le principal intrt de ce concept rside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un
systme de fonction de transfert G( p), le signal de sortie s(t) sera gal g(t).
En effet, si E( p) = 1, on a :
S( p) = G( p)
La rponse impulsionnelle dun systme est donc loriginal de sa fonction de transfert. Cette proprit (bien
que dans la ralit il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un rle important
dans lidentification des systmes.
1.7
1.7.1
Principe
La premire utilisation intressante du modle Laplacien rside dans la rsolution systmatique de problmes physiques dans lesquels on possde un systme linaire quelconque rgi par une quation diffrentielle clairement identifie. On injecte lentre de ce systme un signal donn et on souhaite dterminer
quel est le signal de sortie.
La connaissance de la fonction de transfert du systme (qui scrit immdiatement partir de lquation diffrentielle) fournit videmment la relation entre S( p) et E( p) cest--dire entre les transformes de
Laplace respectives de la sortie et de lentre du systme :
S( p) = G( p)E( p)
Il suffit donc de calculer ou de dterminer partir des tables, la transforme de Laplace de e(t), puis deffectuer le calcul de S(p) puis, enfin, toujours partir des tables, de dterminer loriginal de S(p).
13
Remarque : Un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace fournie en annexe A nous
montre que la plupart des transformes des signaux usuels se prsentent sous la forme dune fraction
rationnelle simple de polynmes de la variable p. La fonction de transfert se prsentant toujours sous
la forme dune fraction rationnelle, il est clair quil en sera de mme pour la transforme de Laplace
du signal de sortie, qui ne sera rien dautre que le produit de deux fractions rationnelles. En dcomposant la fraction rationnelle S(p) en lments simples que lon retrouvera facilement dans la table
et en utilisant la proprit de linarit de la transformation, on calculera aisment lexpression de la
sortie s(t).
1.7.2
Exemples
2
S( p)
= 2
E( p)
p + 4p + 3
p2
2
2
=
, on peut envisager la dcomposition de
p (p + 3) (p + 1)
+ 4p + 3
S( p) en lments simples :
S( p) =
S( p) =
2
A
B
C
= +
+
p (p + 3) (p + 1)
p p+3 p+1
A (p + 3) (p + 1) + Bp (p + 1) + Cp (p + 3)
p (p + 3) (p + 1)
S( p) =
(A + B + C) p2 + (4A + B + 3C) p + 3A
p (p + 3) (p + 1)
14
A
+
B
+
C
=
0
A=
4A + B + 3C = 0 B = 1
3A = 2
C = 1
Identifions :
do :
S( p) =
2
1
1
+
= S1 ( p) + S2 ( p) + S3 ( p)
3p 3( p + 3) p + 1
Compte tenu de la linarit de la transformation de Laplace, on aura videmment : s(t) = s1 (t) + s2 (t) + s3 (t),
chaque si (t) tant loriginal de Si ( p).
La table de transformes de Laplace nous donne, sans calcul :
2
3p
Au final :
2
u(t)
3
1 3t
e u(t)
3
1
3( p + 3)
1
et u(t)
p+1
2 1 3t
t
+ e e
u(t)
s(t) =
3 3
2 1 3t
+ e et
3 3
Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0 ; ces
fonctions sont nulles pour t < 0. La prsence de u(t) dans ces expressions suffit nous le rappeler.
Parfois, par abus dcriture, on peut omettre u(t) condition de ne pas perdre de vue que lexpression
nest valable que pour t > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0. Il faut
noter que le logiciel Mathematica ne mentionne pas la prsence de u(t).
15
Exercices
i(t) = C
dt
En combinant ces deux quations, on obtient :
RC
ds
+ s(t) = e(t)
dt
Nous sommes donc en prsence dun systme du premier ordre dont la fonction de transfert sobtient immdiatement :
1
G( p) =
RCp + 1
Par ailleurs,
e(t) = 3t
do :
S( p) =
E( p) =
3
p2
3
p2 (RCp + 1)
1
2
p (1 + tp)
do on tire immdiatement :
S( p) =
3
2
p (1 + RCp)
t
t
s(t) = t e t + 1 u(t)
t
t
t
s(t) = 3RC e RC +
1 u(t)
RC
EXERCICES
16
3
.
p3 + 5 p2 + 6p
17
SOLUTIONS
1.1 Dcomposons la fonction sinus en une combinaison dexponentielles complexes :
s(t) = sin vt =
e jvt e jvt
2j
s(t) e pt dt =
sin vt e pt dt =
S( p) =
1
2j
S( p) =
S( p) =
1
2j
e jvt e pt dt
+
0
+
0
1
2j
e( p jv)t dt
1
2j
e jvt e jvt pt
dt
e
2j
e jvt e pt dt
+
0
e( p+ jv)t dt
+
+
1 e( p jv)t
1 e( p+ jv)t
2j ( p jv) 0
2j ( p + jv) 0
18
Si la partie relle de p est positive (ce qui corrobore lexistence dun seuil de convergence), on a :
1
1
1
1
S( p) =
0
0
2j
( p jv)
2j
( p + jv)
1
1
1
S( p) =
2j ( p jv)
( p + jv)
1 ( p + jv) ( p jv)
S( p) =
2j
( p jv)( p + jv)
1
v
2jv
S( p) =
= 2
2j p2 + v2
p + v2
Ce qui correspond bien au rsultat recherch.
1.2 Nous pouvons remarquer (figure 1.11) que ce signal est la diffrence de deux signaux : s(t) = s1 (t) s2 (t),
avec s1 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant 0,
et s2 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant T.
Nous aurons donc (linarit de la transforme de Laplace) : S( p) = S1 ( p) S2 ( p)
avec :
et :
do :
S1 ( p) =
A
p
A pT
e
(thorme du retard)
p
A
1 e pT
S( p) =
p
S2 ( p) =
1.3 Traons, pour commencer, le signal s(t) (figure 1.12). Nous pouvons remarquer que ce signal est lintgrale dun
signal x(t) que lon peut reprsenter sur la figure 1.13.
19
Or, nous connaissons lexpression de la transforme de Laplace de ce signal x(t) ceci prs quil sagit ici dune
impulsion de hauteur A/T (exercice 1.2) :
A
1 e pT
X( p) =
Tp
Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :
X( p)
A
S( p) =
1 e pT
=
2
p
Tp
1.4 Linarisons lexpression de la fonction f (t) = cos2 vt afin de pouvoir lexprimer sous la forme dune combinaison
de fonctions simples que nous pourrons aisment reprer dans la table :
f (t) = cos2 vt =
1
(cos 2vt + 1)
2
pour t > 0.
F( p) = F1 ( p) + F2 ( p)
F2 ( p) =
1
2p
20
Par ailleurs, la lecture de la table, la fonction temporelle cos vt possde pour transforme de Laplace
F2 ( p) =
On a donc :
En conclusion :
p
.
p2 + v2
p
2( p2 + 4v2 )
F( p) = F1 ( p) + F2 ( p) =
1
p
+
2p 2( p2 + 4v2 )
3
3
=
p3 + 5 p2 + 6p
p( p + 3)( p + 2)
A
B
C
A( p2 + 5p + 6) + B( p2 + 2p) + C( p2 + 3p)
3
= +
+
=
p( p + 3)( p + 2)
p p+3 p+2
p( p + 3)( p + 2)
F( p) =
3
(A + B + C) p2 + (5A + 2B + 3C)p + 6A
=
p( p + 3)( p + 2)
p( p + 3)( p + 2)
do :
A
+
B
+
C
=
0
A=
5A + 2B + 3C = 0 B = 1
C = 3
A =
2
2
F( p) =
1
1
3
+
2p p + 3
2( p + 2)
Il suffit prsent de rechercher dans la table des transformes de Laplace les fonctions temporelles originales des trois
termes simples qui constituent cette combinaison et dcrire f (t) comme tant la mme combinaison des trois fonctions
temporelles originales :
3 2t
1
3t
+e e
u(t)
f (t) =
2
2
La commande : InverseLaplaceTransform 3/(p(p + 3)(p + 2)), p, t nous donne immdiatement :
3e2t
1
+ e3t
2
2
Do : G( p) =
2p + 1
S( p)
=
E( p)
( p + 1)3
1
La fonction de transfert possde donc un seul zro
et un ple triple (1).
2
21
1.7 La fonction de transfert du systme se dtermine aisment en appliquant la transformation de Laplace aux deux
membres de lquation :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
G( p) =
K
S( p)
=
E( p)
Tp + 1
E( p) =
S( p) =
K
1
K
=
Tp + 1 p
p(Tp + 1)
t+
p0
p0
pK
=K
p(Tp + 1)
K
p(Tp + 1)
t
s(t) = K 1 e T
Lexpression du signal de sortie nous conduit alors la valeur t0 de t, pour laquelle s(t) atteint 95 % de sa valeur finale.
On a :
t0
K 1 e T = 0, 95K
Soit :
1 e T = 0, 95
t0
t0
= ln 0, 05 3T
T
1.8 La fonction de transfert du systme se dtermine en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres
de lquation :
S( p)
1
1
G( p) =
= 2
=
E( p)
p + 3p + 2
( p + 1)( p + 2)
Par ailleurs, lentre de ce systme est une rampe e(t) = t. Do : E( p) =
1
p2
1
p2 ( p + 1)( p + 2)
22
1.9 Appelons A le point commun aux deux rsistances et vA (t) la tension en ce point. Nommons les courants dans les
diffrentes branches du circuit (figure 1.14) et appliquons la loi des nuds au point A :
dvA vA s
e vA
=C
+
R
dt
R
Par ailleurs, le courant i1 (t) circulant dans le second condensateur, on peut crire :
C
vA s
ds
=
dt
R
Tirons de cette quation lexpression de la tension vA (t) et remplaons celle-ci dans la premire quation :
vA = RC
ds
+ s(t)
dt
ds
d2 s
ds
s(t) = R2 C2 2 + 2RC
dt
dt
dt
On obtient ainsi lquation diffrentielle qui lie s(t) e(t) :
e RC
R2 C 2
ds
d2 s
+ 3RC + s(t) = e(t)
dt2
dt
S( p)
1
= 2 2 2
E( p)
R C p + 3RCp + 1
C hapitre 2
Modlisation frquentielle
des signaux temporels
Notion de spectre
2.1
2.1.1
En crivant s(t) = A cos vt, on dtermine entirement, pour tout instant, la valeur du signal s(t). Un tel
signal, dont on peut a priori prvoir la valeur tout instant est dit dterministe (par opposition aux signaux
alatoires ou stochastiques). Toutefois, il existe un autre moyen de dcrire compltement (ou presque) ce
signal : en disant quil sagit dune sinusode damplitude A et de frquence v/2p. dire vrai, il manque
linformation sur lorigine des temps car tous les signaux du type s(t) = A cos(vt + w) sont des sinusodes
damplitude A et de frquence v/2p et sont pourtant diffrents dans leur expression temporelle ; en fait
seule lorigine des temps y est diffrente. Si on considre que la dfinition dune origine des temps est
arbitraire et donc, sans relle importance, on peut considrer quil y a autant dinformation dans lcriture
dune loi temporelle dun signal sinusodal que dans lcriture de ce signal sous la forme dun couple
amplitude-frquence.
Par consquent, nous pouvons conclure, pour les signaux sinusodaux, une dualit de reprsentation
temporelle-frquentielle :
v
s(t) = A cos vt
A,
2p
reprsentation temporelle
reprsentation frquentielle
Les intrts dune telle reprsentation sont multiples. Imaginons par exemple la reprsentation graphique
dune sinusode : nous la connaissons bien dans sa reprsentation temporelle : figure 2.1. Dans sa reprsentation frquentielle, autrement dit, si lon dcide de porter sur un axe dabscisses, non plus la variable temps
mais la frquence du signal, nous obtenons un graphe des plus simples puisquil se rsume un seul point,
qui suffit dire que nous avons faire une sinusode damplitude A et de frquence v/2p (figure 2.1).
24
Remarque : Pour des raisons de commodit, nous tracerons une raie joignant le point correspondant
au couple amplitude - frquence laxe des frquences afin de mieux matrialiser la reprsentation.
2.1.2
Remarque : Il est clair quici, nous perdons lventuelle information de dphasage lorigine entre
les deux sinusodes. Toutefois, les applications pour lesquelles nous avons besoin dintroduire cette
nouvelle reprsentation frquentielle sont telles quelles ne ncessiteront pas obligatoirement cette
information. Par consquent, sa perte ne doit pas susciter dinquitude.
2.1.3
Notion de spectre
25
Remarque : Pourquoi avoir choisi une telle base de dcomposition ? Pour une raison trs simple : le
mathmaticien franais Joseph Fourier a dmontr que presque tous les signaux pouvaient se dcomposer en une somme de signaux de ce type.
partir de maintenant, nous nenvisagerons plus aucun spectre sans quil ne corresponde une dcomposition selon une base de fonctions lmentaires e jvt = e j2p ft .
2.2
2.2.1
1
Joseph Fourier a dmontr que tout signal priodique de priode T (donc de frquence f0 = , ou encore
T
2p
de pulsation v0 = 2pf0 =
) possdait une dcomposition en une somme finie ou infinie de sinusodes
T
dont les frquences sont des multiples de la frquence f0 (dite fondamentale) du signal.
On dmontre en effet que si s(t) est priodique :
s(t) = C0 +
+
Cn cos nv0 t +
n=1
+
Sn sin nv0 t
n=1
Cet nonc de la dcomposition en srie de Fourier se traduit galement dans la base de fonctions lmentaires e jvt = e j2p ft qui nous sert prsent de rfrence :
+
s(t) =
An e jnv0 t
n=
avec :
An =
1
T
On trace alors le spectre dun signal priodique quelconque en reportant, dans le graphe amplitude - frquence, les modules des coefficients An qui sont, en gnral, complexes, en fonction des frquences nf0
(figure 2.4). Les deux raies correspondant n = 1 ou n = 1 sont appeles composantes ou raies fondamentales du signal. Les autres sont ses harmoniques.
Dune manire gnrale, on a |An | = |An | ce qui se traduit par la symtrie du spectre par rapport
laxe des ordonnes.
26
Remarque : Si le signal priodique possde une composante continue, autrement dit une valeur
moyenne non nulle, il sagit videmment de :
1 T
A0 =
s(t) dt
T 0
que lon trace, sur le spectre, la frquence nulle (voir figure 2.4).
2.2.2
On a :
s(t) =
+
An e
1
avec An =
T
jnv0 t
n=
Soit :
An =
1
T
0
s(t) e jnv0 t dt
At jnv0 t
e
dt
T
e jnv0 t
.
jnv0
T
A t e jnv0 t
A T e jnv0 t
dt
An = 2
T
jnv0 0 T 2 0 jnv0
T
A T e jnv0 T
A e jnv0 t
0 2
An = 2
T
jnv0
T n2 v20 0
jnv0 T
jnv0 T
A e
A Te
1
2
An = 2
T
jnv0
T
n2 v20
n2 v20
27
Or v0 T = 2p, do :
A e jn2p
A T e jn2p
1
2
An = 2
T
jnv0
T n2 v20
n2 v20
et e jn2p = 1, donc :
T
A
1
A
T
A
1
2
= 2
An = 2
T jnv0
T n2 v20
T jnv0
n2 v20
An =
A
A
=j
jnv0 T
2pn
A
A
|An | =
pour n = 0.
2pn
2pn
La valeur moyenne se calcule ou se remarque de manire vidente sur le graphe de la figure 2.5 :
A
et il suffit de porter lensemble des informations sur le graphe de la figure 2.6 pour disposer du
A0 =
2
spectre recherch.
On a donc : An = j
2.2.3
Les outils de calcul formel disposent de fonctions spcifiquement adaptes au calcul des sries de Fourier.
titre dexemple, nous retiendrons trois fonctions de Mathematica particulirement intressantes.
La fonction f (t) tant dfinie sur une priode de dure 2p, on accde lexpression des coefficients Cn
et Sn par les commandes FourierCosCoefficient[f(t),t,n ] et FourierSinCoefficient[f(t),t,n ], respectivement.
Ainsi, la dcomposition en srie de Fourier dun signal en dents de scie dfini par f (t) = t sur lintervalle
[p ; p] est obtenue immdiatement en crivant :
FourierCosCoefficient [t,t,n]
2 1 + (1)n
Rsultat :
n2 p
FourierSinCoefficient [t,t,n]
2 (1)n
Rsultat :
n
Par ailleurs, la commande FourierSeries[f(t),t,n ] fournit lexpression complte de la srie de Fourier, exprime sous forme exponentielle lordre n.
28
titre dexemple, la ligne suivante calcule la dcomposition lordre 5 de la fonction priodique dfinie
par f (t) = t sur lintervalle [p ; p]
FourierSeries [t,t,n]
Rsultat :
1 it 1 it 1 2it 1 2it 1 3it 1 3it 1 4it 1 4it 1 5it
1
ie ie ie
+ ie + ie
ie ie
+ ie + ie
ie5it
2
2
4
2
6
6
8
8
10
10
2.3
2.3.1
Dfinition
Un signal
non priodique nergie finie est un signal non priodique quelconque tel que lintgrale gnra+
s2 (t) dt converge vers une valeur finie. Les rsultats qui suivent ne sappliquent qu ce type de
lise
s2 (t) dt.
2.3.2
On dfinit la transforme de Fourier dun signal non priodique nergie finie par :
+
S( f ) =
s(t) e j2p ft dt
Il sagit dune fonction complexe de la variable relle f. Pour des raisons de rapidit dcriture, on note
parfois :
+
S( f ) =
s(t) e jvt dt avec v = 2pf
Joseph Fourier a tudi les proprits de cette transformation mathmatique et a dmontr quelle correspondait la reprsentation frquentielle dun signal quelconque, non priodique, du moment quil est
nergie finie. Le spectre dun tel signal est donn par la fonction |S( f )| et est continu, ce qui revient dire
(et cela rapproche cette notion du spectre discontinu pour les signaux priodiques) quun signal quelconque
nergie finie se dcompose en une somme de sinusodes de toutes frquences.
Lune des proprits essentielles de la transforme de Fourier est : S(f ) = S ( f ) (S correspondant au
conjugu de S). Il en dcoule que |S( f )| = |S(f )| et que le spectre dun signal quelconque est symtrique
par rapport laxe des ordonnes.
Remarque : Pour un signal possdant un dbut t1 et une fin t2 , la transforme de Fourier se calcule
videmment en intgrant entre les deux instants, de dbut et de fin, du signal :
t2
S( f ) =
s(t) e jvt dt
t1
29
2.3.3
Soit s(t) un signal nul pour t < 0 et dfini par s(t) = et pour t 0 (figure 2.7).
Nous pouvons sans peine vrifier que le signal est nergie finie :
2t +
+
+
e
1
s2 (t) dt =
e2t dt =
=
2
2
0
0
La dfinition de la transforme de Fourier sapplique donc :
+
+
jvt
t jvt
S( f ) =
s(t) e
dt =
e e
dt =
e( jv+1)t dt
+
1
e( jv+1)t
1
=
=
( jv + 1) 0
1 + jv
1 + j2pf
1
= 1
|S( f )| =
1 + j2pf
1 + 4p2 f 2
S( f ) =
Do :
La figure 2.8 prsente ce spectre.
2.3.4
30
S( p) =
s(t) e pt dt
Il apparat que la transforme de Laplace et celle de Fourier possde un rapport vident : la transforme de
Fourier peut tre perue comme le cas particulier p = jv de la transforme de Laplace. (NDLA : cest un
peu rducteur, historiquement faux et simplifi, mais cest plus parlant.)
Il rsulte de cette constatation, quil est ais de calculer la transforme de Fourier dun signal nergie
finie en remplaant tout simplement p par jv dans sa transforme de Laplace. Pour le calcul de la transforme de Fourier de s(t) = et (pour t 0), un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace
1
.
nous aurait montr que S( p) =
p+1
1
1
Lexpression S( f ) =
=
est donc imdiatement trouve.
jv + 1
j2pf + 1
Remarque : Pour cette raison, on note souvent la transforme de Fourier dun signal, indiffremment
S( f ) ou S( jv).
Attention : On ne peut faire p = jv et trouver la transforme de Fourier dun signal partir de sa
transforme de Laplace que si le signal est nergie finie.
Un certain nombre de proprits de la transforme de Fourier se dduisent donc de celles de la transforme de Laplace. La transformation de Fourier est donc une opration linaire et la transforme de Fourier
de la drive ou dune primitive dun signal se calculent de la manire suivante :
s(t) S( jv)
2.3.5
ds
jvS( jv) et
dt
s(t) dt
S( jv)
jv
galit de Parseval
Lnergie totale dun signal s(t) nergie finie est dfinie par :
s (t) dt =
E=
s(t) s(t) dt
Remplaons dans cette intgrale un terme s(t) par son expression en fonction de sa transforme de Fourier :
E=
s(t)
S( f ) e jvt df dt
S( f )
s(t) e
jvt
dt df
31
Exercices
On reconnat alors, dans lintgrale situe entre les crochets, lexpression de la tranforme de Fourier de
s(t), au signe prs dans lexponentiel. Cette intgrale nest donc rien dautre que S(f ) :
E=
do :
E=
On a donc :
E=
[S( f ) S(f )] df
+
|S( f )| df
s2 (t) dt =
|S( f )| df
Ce rsultat, connu sous le nom dgalit de Parseval, nous montre la dualit entre la reprsentation temporelle et la reprsentation spectrale. Lnergie totale dun signal peut se dterminer quelle que soit la
reprsentation choisie, avec la mme expression : on intgre soit le carr de lexpression temporelle du
signal, soit le carr de son spectre.
2.3.6
Le logiciel Mathematica peut calculer immdiatement la transforme de Fourier dun signal quelconque.
La commande utilise est : FourierTransform[f(t),t, v]. Toutefois, Mathematica peut utiliser diffrentes
dfinitions de la transforme de Fourier et cet effet, doit tre paramtr. Sans rentrer dans les dtails,
nous utiliserons une forme paramtre de la commande FourierTransform qui correspond exactement la
dfinition mathmatique que nous utilisons. En reprenant lexemple du paragraphe 2.3.3, on crira :
FourierTransform UnitStep[t] e t ,t, v,FourierParameters {1, 1}
Le rsultat obtenu est :
j
.
j + v
EXERCICES
2.1 Dcomposition en srie de Fourier dun signal symtries paire et impaire
Soit un signal priodique s(t) (priode T) et sa dcomposition en srie de Fourier :
s(t) =
+
An e jnvt avec v =
n=
2
Montrer que si s(t) est pair, on a : An =
T
2p
T
T/2
T
T
Montrer que si, de surcrot, s(t) possde un centre de symtrie pour t = + k , on a alors : An = 0 pour n
4
2
4 T/4
pair et An =
s(t) cos nvt dt pour n impair.
T 0
32
33
Exercices
34
Calculer lnergie totale de ce signal partir de son expression temporelle et vrifier lgalit de Parseval
en calculant cette mme nergie partir de lexpression de sa transforme de Fourier.
SOLUTIONS
2.1 Si le signal priodique est pair, on a : s(t) = s(t).
An =
1
T
T/2
s(t) e jnvt dt =
T/2
1
T
s(t) e jnvt dt +
T/2
1
T
T/2
s(t) e jnvt dt
An =
do :
Soit :
An =
An =
1
T
0
T/2
1
T
T/2
T/2
s(t) e jnvt dt +
0
1
T
1
T
T/2
s(t) e jnvt dt
T/2
s(t) e jnvt dt
2 T/2
s(t) e jnvt + e jnvt dt =
s(t) cos nvt dt
T 0
Supposons que le signal possde de surcrot une symtrie par rapport un point correspondant au quart de priode
(figure 2.16).
35
T
t
2
= s(t)
Cette proprit nous pousse dcomposer lexpression de An prcdemment trouve et y procder au changement de
variable :
T
t t
2
2 T/4
2 T/2
Soit :
An =
s(t) cos nvt dt +
s(t) cos nvt dt
T 0
T T/4
An =
T
T
T
t cos nv
t d
t
2
2
2
0
T/4
T/4
T/4
T
2
2
An =
t dt
s(t) cos nvt dt
s(t) cos nv
T 0
T 0
2
nvT
2 T/4
2 T/4
An =
nvt dt
s(t) cos nvt dt
s(t) cos
T 0
T 0
2
2
T
T/4
Or :
cos
2
T
nvT
nvt
2
= cos (np nvt)
Si n est pair, on a :
et si n est impair, on a :
Par consquent, si n est pair, on a :
An =
2
T
T/4
2
T
T/4
et pour n impair, on a :
An =
2
T
T/4
2
T
T/4
4
T
T/4
2.2 Le signal carr possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons
crire :
pour n pair,
An = 0
et pour n impair,
An =
4
T
T/4
4
T
T/4
A cos nvt dt
0
T/4
0
T/4
4A sin nvt
4A sin nvT/4
cos nvt dt =
=
0
T
nv 0
T
nv
An =
n1
2A
4A
sin np/2 =
(1) 2
nTv
pn
Calculons les premiers termes de cette srie et reprsentons le spectre (figure 2.17).
36
2A
0,64A
p
2A
0,21A
|A3 | = |A3 | =
3p
2A
0,13A
|A5 | = |A5 | =
5p
2A
0,09A
|A7 | = |A7 | =
7p
Tous les harmoniques pairs sont, bien videmment, nuls, ce qui caractrise une proprit fondamentale du signal carr :
il ne possde que des harmoniques impairs. La valeur moyenne du signal, par ailleurs, est nulle.
|A1 | = |A1 | =
On a :
2.3 Le signal possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons crire :
pour n pair,
An = 0
et pour n impair,
An =
4
T
T/4
An =
An =
do :
t
T/4
4A sin nvt 1 4A sin nvt
T
nv 0
T
nv t1
2A
2A
sin nvt1
sin np/2 sin nvt1
np
np
An =
n1
4A
2A
sin nvt1
(1) 2
np
np
4A
2A
sin 3vt1 +
=0
3p
3p
2 sin 3vt1 + 1 = 0
3vt1 =
7p
6
t1 =
sin 3vt1 =
7p
7
=
T
18v
36
T
.
4
1
2
37
En conclusion, il est possible, partir dun signal priodique compos dune srie dimpulsion (ce qui se ralise trs
facilement par des montages lectroniques en commutation), dobtenir un signal pour lequel les harmoniques 2, 3 et
4 sont nuls. Le premier harmonique non nul, A5 , ainsi que les suivants, possdant de faibles amplitudes, nous avons
affaire un signal que lon peut facilement transformer en une sinusode parfaite en filtrant ses harmoniques, ce qui est
dautant plus facile que le premier harmonique non nul se trouve trs loign de la fondamentale. Il sagit l dune des
mthodes utilises pour gnrer des signaux sinusodaux sans avoir recours des systmes oscillants.
2.4 Le signal considr est bien nergie finie car il possde un dbut et une fin clairement identifies. Lintgrale
dfinissant lnergie ne peut qutre finie.
Le signal s(t) peut tre considr comme la diffrence entre un chelon retard dun temps a, soit s1 (t) = u (t + a) et
un chelon retard dun temps a, soit s2 (t) = u (t a).
Soit : s(t) = s1 (t) s2 (t) = A [u (t + a) u (t a)].
En ayant pris soin de dfinir a et A comme des paramtres, la commande Mathematica suivante nous donne immdiatement le rsultat :
FourierTransform A UnitStep[t + a] A UnitStep[t a], t, v, FourierParameters {1, 1}
2A sin [av]
v
sin x
.
On fait apparatre une fonction sinus cardinal dfinie par sinc x =
x
Rsultat :
Soit :
f =
k
2a
2.5 Le signal x(t) dfini comme la drive du signal s(t) sobtient graphiquement en considrant les pentes de son
graphe (figure 2.19).
38
x(t) peut tre dcompos en quatre signaux : x(t) = x1 (t) x2 (t) x3 (t) + x4 (t) o x1 , x2 , x3 et x4 sont des chelons de
1
hauteur
respectivement retards, par rapport lorigine des temps, de b, a, a et b.
ba
1
On a donc : x(t) =
[u (t + b) u (t + a) u (t a) + u (t b)].
ba
On peut donc crire, avec Mathematica :
FourierTransform 1/(b a) (UnitStep[t + b] UnitStep[t + a] UnitStep[t a]
+UnitStep[t b]) ,t, v,FourierParameters {1, 1}
2
[cos vb cos va]
jv (b a)
On en dduit alors la transforme de Fourier du signal s(t) qui est aussi un signal nergie finie :
S( jv) =
ou encore :
S( jv) =
X( jv)
2
= 2
[cos vb cos va]
jv
v (b a)
v (b + a)
X( jv)
4
v (b a)
sin
= 2
sin
jv
v (b a)
2
2
Si on choisit de faire tendre b vers a, on retrouve le rsultat de lexercice 2.4 dans le cas particulier A = 1.
En effet, on a :
Soit, pour b = a :
S( jv) =
v (b + a)
v (b a)
2
sin
sinc
v
2
2
S( jv) =
2
sin va = 2a sinc va
v
X( jv)
2 [1 cos vb]
=
jv
v2 b
2.7 Le signal s(t) peut se dcomposer sous la forme dune diffrence de deux signaux :
s(t) = s1 (t) s2 (t)
39
avec :
et :
Dans ces conditions :
S( p) = S1 ( p) S2 ( p) =
a
a2 + p2
2p
a
2pp
1 e a
a
1
e
S( jv) = 2
a v2
a
2pv
2pv
ou encore :
S( jv) = 2
+
j
sin
1
cos
a v2
a
a
Ainsi, le spectre du signal a pour expression :
a
1 cos 2pv + j sin 2pv
|S( jv)| = 2
a v2
a
a
a
Soit :
|S( jv)| =
2pv
1 cos
a
2
+ sin2
2pv
a
|a2 v2 |
a
=
2pv
a
|a2 v2 |
2 2 cos
pv
2a sin
a
|S( jv)| =
|a2 v2 |
do :
Le trac de ce spectre nest pas immdiat. On peut procder, soit une tude complte de la fonction, soit (et cest plus
facile) un trac point par point. Le rsultat obtenu est prsent sur la figure 2.20. Il est noter que le spectre nest pas
dfini pour v = a. Par ailleurs, le spectre est nul pour les frquences telles que :
sin
De plus :
pv
ka
= 0 soit pour v = ka ou encore f =
a
2p
|S(0)| = 0
40
E=
s2 (t) dt =
e2at dt =
e2at
2a
+
=
0
1
2a
Par ailleurs, la transforme de Fourier du signal sobtient aisment (puisquil sagit dun signal nergie finie), partir
de sa transforme de Laplace :
1
1
S( p) =
S( jv) =
p+a
jv + a
|S( jv)| = |S( f )| =
On a donc :
1
v2
a2
=
1
4p2 f 2
+ a2
E=
|S( f )|2 df
E=
1
4p2
C hapitre 3
Modlisation frquentielle
des systmes linaires continus
3.1
DFINITIONS
Considrons le traditionnel schma de fonctionnement dun systme, traduit dans la reprsentation Laplacienne :
S( p) = G( p)E( p)
En posant p = jv, on obtient :
S( jv) = G( jv)E( jv)
Dans le cas de signaux nergie finie, S( jv) et E( jv) reprsentent les transformes de Fourier des deux
signaux, de sortie et dentre. Plus prcisment, la relation ci-dessus, rduite lgalit des modules, prend
un sens tout particulier si lon constate que |S( jv)| et |E( jv)| ne sont rien dautre que les spectres des
signaux :
|S( jv)| = |G( jv)| |E( jv)|
La fonction |G( jv)|, que lon note en gnral G(v) reprsente donc le rapport entre le spectre du signal
de sortie et celui du signal dentre. Autrement dit |G( jv)| reprsente le rapport des amplitudes des sinusodes de sortie et dentre, pour une pulsation v donne. Cest donc le gain frquentiel du systme cette
pulsation, que lon appelle galement le gain rel.
Par ailleurs, lquation S( jv) = G( jv)E( jv) nous conduit galement lgalit des arguments :
arg S( jv) = arg G( jv) + arg E( jv)
Soit :
42
Cette fonction correspond au dphasage, la pulsation v donne, entre la sinusode de sortie et celle
dentre.
Au final, la fonction G( jv), que lon appelle fonction de transfert en frquence (ou gain complexe du
systme), nous fournit le gain rel |G( jv)| et le dphasage w(v) = arg G( jv) induit par le systme vis--vis
des composantes sinusodales. Elle traduit donc le comportement frquentiel du systme.
3.2
DIAGRAMMES DE BODE
3.2.1
Dfinition
Les diagrammes de Bode consistent tracer deux graphes correspondant respectivement au gain rel et au
dphasage. Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement G(v) mais GdB = 20 log G(v) dfini comme
le gain en dcibels et, de surcrot, avec une chelle logarithmique en abscisse (figure 3.2).
Outre les raisons historiques qui ont prsid ce choix, il existe deux intrts essentiels au choix du
trac logarithmique du gain, intrts que nous mettrons en vidence dans les pages qui suivent.
Laxe des ordonnes est bien videmment gradu en dcibels. Un gain rel G(v) suprieur 1 correspond un gain en dcibels positif tandis quun gain rel infrieur 1 correspond un gain en dcibels
ngatif. On a bien sr 20 log G(v) = 0 dB pour G(v) = 1.
En rgle gnrale, on porte directement les valeurs de v sur laxe des abscisses en respectant lchelle
logarithmique et en plaant la pulsation v = 1 lorigine de cet axe (puisquelle correspond log v = 0.
On notera galement que la pulsation v = 0 ne peut apparatre sur laxe quen moins linfini .
3.2.2
K
.
1 + Tp
K et T sont deux constantes positives. K est le gain statique du systme, T sa constante de temps. Nous
justifierons plus loin ces dnominations.
K
On a :
G( jv) =
1 + jTv
G(v) = K
1 + T 2 v2
do :
w(v) = arctan Tv
43
Pour v 0, on a :
G(v) K
1
Le point en question se trouve donc 3 dB en dessous du gain statique (voir figure 3.3). La pulsation v =
T
est appele pulsation de coupure.
En ce qui concerne la courbe de dphasage, remarquons quil sagit dune fonction arctangente et que :
pour v 0, on a :
pour v +, on a :
On a, par ailleurs :
w(v) 0
p
w(v)
2
1
p
w
=
T
4
Il nest bien sr pas question ici dassimiler les asymptotes (en trait plein) la courbe (en trait pointill).
On notera que la valeur asymptotique du dphasage vaut 0 sur lintervalle de pulsations o la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 0, tandis quelle vaut p/2 lorsque la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 1. Il sagit l dune rgle gnrale :
La direction asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en multipliant
lordre de la pente par p/2.
Remarque : Les deux intrts fondamentaux du choix du trac logarithmique apparaissent clairement
au travers de cet exemple : grce ce type de trac, la courbe possde des droites asymptotes qui napparatraient pas dans un trac cartsien classique. Par ailleurs, leffet lissant de la fonction logarithme
permet de considrer que la courbe relle se trouve longtemps trs proche de ses asymptotes. Par
consquent, nous pourrons trs souvent nous contenter dun trac asymptotique du diagramme de Bode
de gain, la plupart du temps suffisant pour obtenir une ide assez fine du comportement frquentiel du
systme tudi.
44
3.3
3.3.1
Objectif
Nous allons tenter de tirer profit des deux intrts fondamentaux que nous venons de mettre en vidence.
Lobjectif consiste acqurir une bonne matrise du trac rapide de nimporte quel diagramme de Bode
(gain et phase). Les lignes qui suivent prsentent, partir dun exemple simple, la mthode utiliser.
3.3.2
( p + 1)( p + 100)
p + 10
( jv + 1)( jv + 100)
jv + 10
v2 + 1 v2 + 1002
do :
G(v) = |G( jv)| =
v2 + 102
v
1 1 + v2 v
v 1 1 + v2 1,
2
2
v
10 102 + v2 v
v 10 10 + v 10,
1002 + v2 100, v
100
1002 + v2 v
v 100
Lide consiste dterminer un quivalent asymptotique (approch) de G(v) pour chaque intervalle compris
entre deux pulsations de coupure.
Rassemblons les rsultats prcdents dans le tableau 3.1.
45
On ralise alors un diagramme de Bode asymptotique en approximant la courbe entre deux pulsations
de coupures, par ses segments asymptotiques calculs dans le tableau (figure 3.4).
Il suffit alors dun peu dintuition pour imaginer lallure de la courbe relle (en pointill sur la figure 3.5),
ce qui dispense de ltude complte de la fonction w(v). On peut encore affiner le trac en calculant les
extrema relatifs de la fonction. On veillera, lors dun trac intuitif, ne pas tracer la courbe relle jusquaux
directions asymptotiques calcules, compte tenu que ces valeurs sont... asymptotiques !
46
3.3.3
Mthode rapide
On peut tracer un diagramme de Bode sans faire ni calcul, ni tableau : dans la fonction de transfert G( p), reprons les pulsations de coupure 1,10 et 100 et portons les en abscisse sur le diagramme de gain (figure 3.6).
Calculons lquivalent asymptotique quand p tend vers 0 : G( p) 10. Ceci implique, bien videmment
G(v) 10, soit un gain de 20 dB. Cette expression est valable pour v < 1 (jusqu la premire coupure),
ce qui nous permet de tracer le premier segment (figure 3.7).
Au del de la pulsation 1, le terme (p+1) va introduire un changement dquivalent : un terme en v apparat au numrateur de la fonction de transfert approche, la pente du segment asymptotique correspondant
augmente dune unit (de 20 dB par dcade). Voir figure 3.8.
47
Et ce, jusqu la cassure suivante qui a lieu la pulsation 10. Le terme (p+10) tant au dnominateur, la
pente diminue dune unit, et ce jusqu la pulsation 100 o elle sincrmente nouveau (figure 3.9).
3.3.4
Cas particuliers
( p + 1)
p( p + 10)
Les deux pulsations de coupure sont facilement identifies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
soit :
G( p)
1
lorsque p 0
10p
G(v)
1
lorsque v 0
10v
Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
1
= 20 log v 20 dB
GdB 20 log
10v
Il nous suffit alors de deux points (ou dun seul, par exemple GdB (1) = 20 log 1 20 dB= 20 dB, en
considrant que la pente est connue, soit 20 dB/dcade) pour tracer ce segment de droite qui constitue
lquivalent asymptotique considr comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire
coupure dtecte dans la fonction de transfert).
Le trac des autres segments est immdiat (figure 3.10) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente dune
unit compte tenu que le terme en (p + 10) se trouve au dnominateur.
48
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments du diagramme de gain : chaque pente
dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale p/2 ; la pente dordre 0 nous donne
une direction asymptotique de phase gale 0. On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la figure 3.11). La connaissance prcise de la valeur maximale du dphasage ne peut se faire, bien
entendu, que par le calcul.
1000( p + 1)
( p + 10)2
Les deux pulsations de coupure sont facilement identifies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
G( p) 10 lorsque p 0
soit :
G(v) 10 lorsque v 0
49
Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
GdB 20 dB
Nous pouvons dj tracer ce segment de droite horizontal qui constitue lquivalent asymptotique considr
comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire coupure dtecte dans la fonction de
transfert).
Le trac du segment suivant est immdiat (figure 3.12) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente de
deux units tant donn que le terme en (p + 10) est au dnominateur et se trouve lev au carr
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une croissance de 20 dB par dcade, celle
dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments dans le diagramme de gain : la pente dordre 0
nous donne une direction asymptotique de phase gale 0, celle dordre 1 correspond une direction
asymptotique de p/2 et la pente dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale
p/2 . On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la figure 3.13). Le trac rel ne
peut bien videmment se faire de manire prcise quen calculant des points particuliers (par exemple la
valeur maximale wmax ).
50
3.4
DIAGRAMME DE NYQUIST
Le diagramme de Bode constitue un moyen trs efficace et facile daccs pour reprsenter graphiquement
le comportement frquentiel dun systme. Toutefois, il est ncessaire de toujours effectuer deux graphes :
gain et dphasage.
Le diagramme de Nyquist permet dobtenir une reprsentation graphique de ce comportement sur un
graphe unique. Plus dlicat tracer, il revt nanmoins un intrt primordial en automatique, comme nous
le verrons au chapitre 6 propos de ltude la stabilit des systmes asservis.
3.4.1
Dfinition
Le diagramme de Nyquist, ou lieu de Nyquist dun systme est le lieu, en coordonnes polaires, des points
M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 + (figure 3.14).
Im
Im
Re
Re
Cest aussi le lieu, dans le plan complexe, des points daffixe G( jv), donc de coordonnes Re [G( jv)],
Im [G( jv)] dans ce plan.
Il est dusage dorienter le graphe dans le sens des v croissants et parfois, de graduer la courbe en v.
3.4.2
On peut certes, pour tracer le diagramme de Nyquist dun systme, raliser ltude complte en coordonnes
polaires du lieu des points M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +, voire mme faire
cette tude en coordonnes cartsiennes paramtres Re [G( jv)], Im [G( jv)].
On peut nanmoins raliser un trac sommaire dun lieu de Nyquist quelconque partir du diagramme
de Bode en reportant dans le plan complexe, du mieux possible et en balayant les axes des pulsations de 0
+, chaque couple de points G(v) et w(v) relevs respectivement sur le diagramme de Bode de gain et
sur celui de phase.
Reprenons lexemple trait prcdemment avec :
G( p) =
1000( p + 1)
( p + 10)2
Les figures 3.12 et 3.13 prsentent les fonctions G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +. Nous pouvons
dj placer dans le plan complexe le point de dpart du lieu de Nyquist, en relevant, dans les diagrammes
de Bode, les valeurs du gain et du dphasage pour v = 0.
On a :
Soit A ce point de dpart.
G(0) = 10 et w(0) = 0
51
Exercices
Remarque : Il nest plus question de gain en dcibels dans le diagramme de Nyquist ; cest bien la
valeur du gain rel qui y est reprsente.
Im
Re
Lorsque v commence crotre, le gain augmente tandis que langle w(v) crot jusqu une valeur wmax
(figures 3.12 et 3.13). Cette volution nous permet deffectuer (intuitivement quant la forme) le trac de
la portion AB de la courbe de Nyquist (figure 3.15).
On remarquera, sur les diagrammes de Bode, que ce maximum de phase ne correspond pas au maximum
de gain : le gain continue de crotre jusqu sa valeur maximale, tandis que w(v) se remet dcrotre. La
valeur maximale Gmax du gain est atteinte pour une valeur de w(v) visiblement voisine de 0, ce qui nous
amne au point C.
Enfin, tandis que le gain dcrot de cette valeur maximale jusqu 0 ( en dcibels), le dphasage
continue sa dcroissance jusqu p/2. La dernire portion de courbe nous conduit donc au point O tangentiellement laxe des imaginaires puisque w(v) tend vers p/2.
Remarque : Hormis les diagrammes de Bode et de Nyquist, il existe dautres modes de reprsentation
du comportement frquentiel dun systme linaire. Nous nous limiterons toutefois ces deux types
de graphe qui constituent les outils qui nous serons ncessaires lorsque nous aborderons ltude des
systme asservis.
EXERCICES
3.1 Diagramme de Bode dun systme du second ordre
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dfini par :
1000
G( p) =
(p + 1) (p + 100)
52
K
(p + 1) (p + 100)
Dterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure 0 dB, dfinie par G (vc0 ) = 1 ou encore
par GdB (vc0 ) = 20 log G (vc0 ) = 0 est gale 5 rad/s.
104
p (p + 10) (p + 100)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
53
1000
p (p + 1)2 (p + 10)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
10
(p + 1)
10 (p + 10)
(p + 1)
A = 100
A = 10
et
v = 1000 rad/s
v = 1 rad/s
SOLUTIONS
3.1 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :
G( p)
1000
= 10
100
G(v) 10
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.16).
54
Au del de cette pulsation de coupure, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se trouve au
dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [1], autrement
dit 20 dB/dcade. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il suffit de veiller respecter la
valeur de la pente. Comme cet quivalent reste valable jusqu la coupure suivante (v = 100 rad/s), nous traons un
segment qui dcrot de 40 dB sur lintervalle [1, 100] qui correspond 2 dcades.
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [2] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 40 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.2 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :
G( p)
1000
10p
G(v)
100
v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.18). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la figure 3.18.
55
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, la pente sincrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s).
3.3 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :
G( p)
p
10
G(v)
v
10
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.20). Il sagit dun segment de pente [+1] autrement dit 20 dB/dcade.
La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 20 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 20 dB), comme indiqu sur la figure 3.20.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se
trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
56
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
20 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.4 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :
G( p) 1
G(v) 1
GdB = 0 dB
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.22). Il sagit dun segment horizontal.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, nous avons dsormais une pente [1]. Le nouveau segment reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s). Le segment possdant une pente de 20 dB/dcade, il sarrte donc au point de coordonnes
(10, 20 dB).
partir de v = 10 rad/s, la pente se dcrmente de deux units puisque le terme ( p + 10) se trouve au dnominateur et
est lev au carr. Le nouveau segment va du point (10, 20 dB) au point (100, 0 dB) puisquil possde une pente gale
20 dB/dcade. Enfin, au del de la pulsation v = 100 rad/s, nous retrouvons une pente [0].
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
57
De toute vidence, le diagramme asymptotique de gain est symtrique par rapport la droite dquation v = 10 rad/s.
Il est nanmoins ncessaire de dmontrer que le diagramme de Bode rel possde la mme symtrie.
Pour ce faire considrons lexpression relle du gain :
G( p) =
(p + 1) (p + 100)
(p + 10)2
G(v) =
v2 + 1 v2 + 104
v2 + 100
Pour dmontrer la symtrie, il nous faut montrer que le gain pour une pulsation donne v1 est gal au gain pour
la pulsation v2 qui lui est symtrique par rapport v = 10 rad/s. Mais attention, nous sommes sur une chelle
logarithmique (figure 3.24).
58
Soit :
v2 =
do :
100
v1
Pour dmontrer la symtrie du diagramme de gain rel par rapport la droite dquation v = 10 rad/s, il faut que
lexpression du gain soit inchange lorsque lon change v en 100/v.
On peut galement chercher montrer que :
100
p
100
p
=
= G (p)
100
100
+1
+ 100
p
p
2
100
+ 10
p
100
p
=
100 (100 + p) (1 + p)
(100 + p) (100 + 100p)
=
= G( p)
100 (10 + p)2
(100 + 10p)2
La symtrie du diagramme rel est donc bien dmontre. Le gain maximal est donc obligatoirement obtenu pour
v = 10 rad/s.
On a donc :
Gmax =
Gmax 20 log 5 14 dB
soit :
p
1
2 arctan 1 = 2 arctan 1 = 0
10
2
La connaissance de Gmax et celle du dphasage correspondant permettent desquisser le trac rels des deux courbes
(figures 3.22 et 3.23).
Pour vc0 , on a :
K
(p + 1) (p + 100)
G(v) =
v2
+ 1 v2 + 104
K
G(vc0 ) =
=1
v2c0 + 1 v2c0 + 104
59
G(vc0 ) =
do :
On en dduit :
K=
52
+ 1 52 + 104
=1
25 + 1 25 + 104 = 511
3.6 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :
G( p)
10
p
G(v)
10
v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 10 rad/s (figure 3.25). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 20 dB ou encore GdB (10) = 0 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 10] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au
point (10, 0 dB), comme indiqu sur la figure 3.25.
Au del de la pulsation de coupure v = 10 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 10)
se trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente
[2]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la
coupure suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [3] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, par exemple, le gain chute de 60
dB (pente 60 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
60
La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
3p
p
Le dphasage w (v) varie entre et . Dans le plan de Nyquist reprsent sur la figure 3.27, cela correspond
2
2
p
aux deux secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut et le gain est
2
3p
p
et reporter, tout
infini. Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre et
2
2
en tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels (w (v) = p)
pour un gain dj infrieur 1 et termine sa course au point O avec une tangente verticale. En effet, lorsque w (v) varie
p
3p
entre et , le gain ne fait que dcrotre de linfini 0.
2
2
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
G( jv) =
104
jv (jv + 10) (jv + 100)
Il convient de sparer la partie relle et la partie imaginaire pour pouvoir faire une tude aux limites :
104 jv (jv + 10) (jv + 100)
104
=
jv (jv + 10) (jv + 100)
v2 v2 + 100 v2 + 104
104 jv 1000 v2 110jv
G( jv) = 2 2
v v + 100 v2 + 104
104 1000 v2
104 110
j
G( jv) = 2
v v2 + 100 v2 + 104
v + 100 v2 + 104
G( jv) =
Soit :
do :
On vrifie bien que la partie imaginaire tend vers , lorsque v 0 et on montre que la partie relle tend vers 1,1.
La droite dquation X = 1,1 est donc asymptote la courbe.
Im
Re
3.7 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
G( p)
100
p
G(v)
100
v
61
soit :
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.28). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la figure 3.28.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au dnominateur et quil est lev au carr, la pente se dcrmente de deux units. Nous obtenons donc un
segment de droite de pente [3]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer
et reste valable jusqu la coupure suivante (v = 10 rad/s).
62
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
Im
Re
do :
1000
jv (jv + 1)2 (jv + 10)
G( jv) =
Cet quivalent nous montre que la partie relle tend bien vers une valeur finie lorsque v 0. La droite dquation
X = 210 est asymptote la courbe.
10
(p + 1)2
1
p+1
63
Le signal de sortie s(t) est de toute vidence un signal nergie finie puisque la transforme de Laplace inverse de S( p)
a pour expression :
s(t) = 10t et
Par consquent, les deux signaux possdent chacun une transforme de Fourier et celles-ci sont lies par la relation :
S( jv) = G( jv)E( jv) =
10
(jv + 1)2
10
v2 + 1
3.9 Lorsque lon injecte un signal dentre sinusodal dans un systme linaire, son signal de sortie est galement
sinusodal, de mme pulsation. Le rapport des amplitudes entre le signal de sortie et le signal dentre nous est donn
par la fonction G(v). La fonction w(v) nous donne le dphasage de la sinusode de sortie par rapport celle dentre.
Si on pose :
on a :
Or :
do :
et :
10 v2 + 100
G(v) = |G( jv) =|
v2 + 1
G( jv) =
v
arctan v
10
Nous pouvons alors aisment calculer lexpression du signal de sortie dans les deux cas proposs.
Pour :
e(t) = 10 cos t
on a :
soit :
Pour :
on a :
soit :
C hapitre 4
4.1
Ltude complte dun systme est compose de deux parties : son tude temporelle et son tude frquentielle. En ce qui concerne ltude temporelle, nous nous intresserons ici identifier les rponses s(t) des
systmes tudis des signaux dentre e(t) relativement simples, appels entres canoniques, qui sont
limpulsion de Dirac d(t), lchelon unitaire u(t) et la rampe unitaire v (t).
La rponse dun systme une impulsion de Dirac est appele rponse impulsionnelle ; la rponse dun
systme un chelon unitaire est appel rponse indicielle.
Remarque : Rappelons que limpulsion de Dirac reste un signal la ralit toute thorique puisquil est
cens correspondre une impulsion infiniment courte, infiniment haute et dont le produit de la dure
par la hauteur vaut 1. Toutefois, malgr limpossibilit de crer de vritables impulsions de Dirac dans
la pratique, nous montrerons, dans les pages qui suivent, que ltude impulsionnelle prsente un intrt
certain.
Ltude frquentielle sera mene en construisant systmatiquement les diagrammes de Bode et de
Nyquist des systmes tudis.
4.2
4.2.1
Mise en quation
Les systmes du premier ordre sont rgis par des quations diffrentielles du premier degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum un zro et un ple. En physique, de tels systmes sont trs nombreux
et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc du type :
T
ds
+ s(t) = Ke(t)
dt
Les deux constantes T et K sont des nombres rels en gnral positifs. T est appele constante de temps du
systme. K est appele le gain statique. Ces deux appellations trouveront leur justification dans les rsultats
de ltude que nous allons mener.
Ces systmes sont encore parfois appels systmes une seule constante de temps.
65
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
soit :
G( p) =
4.2.2
K
S( p)
=
E( p)
1 + Tp
S( p) = G( p) =
K
1 + Tp
La transforme de Laplace correspond trs exactement la fonction de transfert du systme ce qui est la
particularit essentielle de la rponse impulsionnelle. On calcule facilement s(t) partir de la table des
transformes de Laplace
K t
s(t) = e T
T
La constante de temps du systme, T (qui porte bien son nom) peut tre mise en vidence trs facilement
sur le graphique (figure 4.1). Comme dans toute fonction exponentielle dcroissante, la tangente lorigine
coupe lasymptote (ici, laxe des abscisses) au point dabscisse T.
Remarque : On peut noter quil existe une discontinuit (thorique) en t = 0. Dans la ralit physique,
cette discontinuit nexiste pas plus que limpulsion de Dirac parfaite...
4.2.3
Rponse indicielle
1
p
66
S( p) = G( p)
do :
K
1
=
p
p (1 + Tp)
s(t) = K 1 e T
La constante de temps du systme peut une fois de plus tre facilement mise en vidence sur le graphique
(figure 4.2). On remarquera ici aussi la position de la tangente lorigine ainsi que lasymptote en K lorsque
t tend vers linfini.
On peut dfinir, partir de ce graphe, le temps de rponse tr du systme, par le temps au bout duquel la
sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur linfini) 5 % prs. Il est facile de vrifier
que ce temps de rponse est de lordre de 3T.
tr
T
On a :
s(tr ) = K 1 e
= 0,95K
do :
tr
1e T
= 0,95
tr
e T = 0,05
Soit :
et finalement :
Par ailleurs :
4.2.4
tr = T ln 0,05 3T
s(T) = K 1 e1 0,63K
On tudie maintenant la rponse du systme une rampe unitaire e(t) = v (t) = t. On a donc :
E( p) =
do :
S( p) = G( p)
1
p2
1
K
= 2
2
p
p (1 + Tp)
On remarque que cette expression est la transforme de Laplace dune primitive de la sortie prcdemment
calcule.
67
K
1
S( p) =
p p (1 + Tp)
En effet :
s(t) = K 1 e T dt = K dt K e T dt
t
s(t) = Kt + KT e T + Cte
La constante est facilement calculable, puisque lordonne lorigine des temps est forcment nulle. On a
alors :
s(0) = KT + Cte = 0 Cte = KT
t
s(t) = K(t T) + KT e T
Finalement :
La forme de cette expression nous permet de mettre en vidence une asymptote oblique la courbe de s(t).
t
En effet, le terme s(t) = KT e T tendant vers 0 lorsque t tend vers linfini, on a : s(t) K(t T).
Comme le terme KT e T est toujours strictement positif, la courbe se trouve en permanence au dessus
de son asymptote. Par ailleurs la tangente en 0 la courbe nous est donne par le calcul de la drive en
t=0:
t
ds
ds
=K 1e T
(0) = 0
dt
dt
Il est donc facile, partir de ces lments, de tracer le graphe de s(t).
Figure 4.3 Rponse dun systme du premier ordre une entre en rampe.
4.2.5
a) Diagramme de Bode
K
a t mene dans
1 + Tp
le chapitre prcdent. Nous nous limiterons ici rappeler les principaux rsultats obtenus (figure 4.4) et
tudierons le trac du diagramme de Nyquist.
Dun point de vue physique, nous pouvons constater que le systme possde un comportement slectif
vis--vis des composantes de ses signaux dentre. Ce comportement qui consiste amplifier les basses
frquences et attnuer les hautes frquences est qualifi de passe-bas.
Sur le graphe de la figure 4.4, nous pouvons noter la prsence dune pulsation de coupure 0 dB note
vc0 en dessous de laquelle les composantes spectrales sont amplifies (gain suprieur 1) et au-del de
laquelle elles sont attnues (gain infrieur 1).
68
b) Diagramme de Nyquist
Comme tudi au chapitre prcdent, le diagramme de Nyquist consiste tracer, dans le plan complexe, le
lieu des points daffixe G( jv) lorsque v varie de 0 +.
On a :
soit :
G( jv) =
K
K(1 jTv)
K(1 jTv)
=
=
1 + jTv
(1 + jTv)(1 jTv)
1 + T 2 v2
G( jv) =
K
KTv
+j
= X + jY
1 + T 2 v2
1 + T 2 v2
Les parties relle et imaginaire sont respectivement labscisse et lordonne de chaque point de la courbe.
Nous pouvons remarquer que :
2
2
2
K
K
K
KTv
2
X
+Y =
+
2
1 + T 2 v2
2
1 + T 2 v2
2
2
2
2K K 1 + T 2 v2
K
KTv
X
+ Y2 =
+
2
1 + T 2 v2
2 1 + T 2 v2
2
2
2
K 1 T 2 v2
K
KTv
2
X
+Y =
+
2
1 + T 2 v2
2 1 + T 2 v2
69
2
K 2 1 T 2 v2 + 4K 2 Tv2 2
+Y =
2
4 1 + T 2 v2
2
K 2 1 + T 4 v4 2Tv2 2 + 4K 2 Tv2 2
K
2
X
+Y =
2
2
4 1 + T 2 v2
2
2
K 2 1 + T 4 v4 + 2Tv2 2
K 2 1 + T 2 v2
K
K2
2
X
+Y =
=
2
2 =
2
4
4 1 + T 2 v2
4 1 + T 2 v2
K
X
2
2
2
K
K
K2
K
correspond un cercle de centre
; 0 et de rayon . Toutefois, le
+ Y2 =
X
2
4
2
2
diagramme de Nyquist ne correspond pas au cercle entier.
Lquation
En effet, on a :
Y=
KTv
<0
1 + T 2 v2
K
K
; 0 et de rayon correspondant au demi-plan Y < 0
2
2
Re
G() ~ 0
w() ~ /2
Remarque : Trois points particuliers sont considrer : le point de dpart du lieu au point de coordonnes (K, 0) correspondant la pulsation nulle, le point B correspondant la pulsation de coupure
3 dB ; rappelons ici que :
K
G(1/T) =
2
Enfin, le point O, point darrive de la courbe lorsque v +. Ces diffrents points peuvent galement tre reprs dans le diagramme de Bode.
70
4.3
4.3.1
Mise en quation
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations diffrentielles du second degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum deux zros et deux ples. En physique, de tels systmes sont trs
nombreux et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc
du type :
1 d2 s 2j ds
+ s(t) = Ke(t)
+
v2n dt2 vn dt
Les trois constantes vn , j (prononcer ksi) et K sont des nombres rels en gnral positifs. vn est appele
pulsation propre du systme ; j est appele coefficient ou facteur damortissement. K est le gain statique du
systme. Ces appellations trouveront leur justification dans les rsultats de ltude que nous allons mener.
Remarque : Nous avons plac lquation sous cette forme pour faire apparatre ces trois paramtres
dont limportance sera bientt mise en vidence.
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
p2
2jp
S( p) +
S( p) + S( p) = KE( p)
2
vn
vn
soit :
4.3.2
G( p) =
K
S( p)
= 2
E( p)
p
2jp
+
+1
v2n
vn
Rponse indicielle
D = b2 4ac =
4j2
4
4
2 = 2 j2 1
2
vn
vn
vn
a) Discriminant positif
On a :
Dans ce cas, on a :
D>0
j>1
K
v j j2 1 t
v j+ j2 1 t
j + j2 1 e n
j + j2 1 e n
s(t) = Ku(t)
2 j2 1
71
Attention : cette expression nest valable que pour t > 0. Pour t < 0, le signal de sortie est bien
videmment nul.
Ltude sommaire de cette fonction montre la prsence dune asymptote en K lorsque t + et une
tangente lorigine nulle. Les deux termes en exponentielles dcroissent dautant plus lentement que j est
grand ; dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son asymptote. Le graphe de la figure 4.6
prsente lvolution de s(t) pour diverses valeurs de j.
Remarque : la rponse la plus rapide est observe pour un facteur damortissement trs proche de 1.
b) Discriminant nul
D=0
On a :
j=1
c) Discriminant ngatif
D<0
On a :
0<j<1
j
cos vn 1 j2 t +
sin vn 1 j2 t
1 j2
Ou encore :
K
ejvn t
s(t) = Ku(t)
1 j2
sin vn 1 j2 t + arc tan
1 j2
j
Nous constatons que la rponse du systme est constitue de la diffrence de deux signaux : le signal
Ku(t), chelon de hauteur K et un signal sinusodal encadr par une enveloppe en exponentielle dcroissante,
qui tend donc vers 0 en oscillant.
72
Le graphe de s(t) possde donc une asymptote vers la constante K lorsque t tend vers linfini et le signal
tend vers cette asymptote en prsentant un rgime dit oscillatoire amorti (voir figure 4.7).
Remarque : Les oscillations sont dautant plus importantes (en hauteur et en dure) que le facteur
damortissement est faible. Sil est nul, le signal de sortie est une sinusode oscillant entre 0 et 2K.
d) Synthse
De la valeur de j qui porte finalement bien son nom de facteur damortissement, dpend le type de rponse
du systme.
Rgime amorti : j > 1. Dans le cas du rgime amorti, la sortie du systme tend dautant plus lentement
vers sa valeur finale K que j est grand.
Rgime critique : j = 1. Le rgime critique est caractris par la rponse la plus rapide possible : le
signal s(t) tend trs vite vers sa valeur finale et ce, sans oscillations.
Rgime oscillatoire amorti : j < 1. Dans le cas du rgime oscillatoire amorti, la pulsation du signal
sinusodal envelopp par lexponentielle dcroissante a pour expression :
vp = vn 1 j2
Elle est appele pseudo-pulsation du rgime oscillatoire amortie. Elle est toujours infrieure la pulsation
vn .
On dfinit galement la pseudo-priode de ces oscillations par :
Tp =
2p
2p
=
vp
vn 1 j2
Cette pseudo-priode est gale lintervalle de temps correspondant une alternance complte de la sinusode amortie (voir figure 4.7). Elle est dautant plus grande que j est proche de 1.
4.3.3
Diagramme de Bode
K
p2 2jp
+
+1
vn
v2n
73
Une premire tude nous montre que : G( p) K lorsque p 0 ; donc G(v) K lorsque v 0.
GdB = 20 log G(v) 20 log K
Soit :
K est bien le gain la frquence nulle, autrement dit, le gain statique. De mme, lorsque p +, on a :
G( p)
Soit, pour v + :
K
v2 K
= n2
2
p
p
2
vn
Ces deux quivalents nous fournissent les deux asymptotes la courbe, respectivement pour v 0 et pour
v +. Ces deux droites sont aisment places dans le diagramme de Bode de la figure 4.8. On notera
quelles se coupent au point dabscisse v = vn .
En effet, le point de concours des deux asymptotes est tel que :
20 log K + 40 log vn 40 log v = 20 log K
Soit :
40 log vn 40 log v = 0
do :
v = vn
Bien que trs intressants, ces lments sont toutefois insuffisants pour tracer avec prcision le diagramme
de gain complet. Il nous faut pour cela, raliser une tude plus approfondie.
p1 = vn j
j2 1
j2 1 + j
et p2 = vn
On a alors :
S( p) =
Kv2n
p (p p1 ) (p p2 )
v1 = vn j
j2 1
j2 1 + j
et v2 = vn
v1 < vn et v2 > vn
Ces deux pulsations de coupure sont dautant plus loignes lune de lautre et de vn que j est grand.
Nous en savons dsormais assez pour tracer le diagramme de Bode complet, tout du moins pour ce cas
j > 1 (figure 4.9).
74
Figure 4.9 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
La courbe de gain relle peut tre esquisse partir de ce diagramme asymptotique. On remarquera,
notamment que :
GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2j
En effet :
G( p) =
Soit :
K
p2 2jp
+
+1
v2n
vn
K
G( jv) =
1
Do :
G( jvn ) =
K
2jj
v
2jjv
+
v2n
vn
Remarque : Cette expression reste valable quelque soit la valeur du coefficient damortissement.
Le diagramme de phase asymptotique se dduit immdiatement du diagramme de gain en dterminant
chaque direction asymptotique de phase partir de la pente du segment correspondant dans le diagramme
de gain.
75
Figure 4.10 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
Pour esquisser le trac rel de la courbe de dphasage, il semble intressant de calculer la valeur exacte
de w(vn ).
On a :
Kv2
n
G( jv) =
jv + vn j j2 1
jv + vn j + j2 1
w(v) = arctan
w(vn ) = arctan
vn
v
v
arctan
2
j j 1
vn j + j2 1
vn
w(vn ) = arctan
vn
vn
arctan
2
j j 1
vn j + j2 1
1
1
arctan
2
j j 1
j + j2 1
Or :
1
1
+ arctan
tan arctan
2
j j 1
j + j2 1
1
1
+
2
j j 1
j + j2 1
1
1
1
2
j j 1
j + j2 1
=
Cette expression tend manifestement vers linfini.
On a donc :
w(vn ) = p/2
j j2 1 + j + j2 1
j j2 1 j + j2 1 1
j2
2j
j2 + 1 1
76
S( p) =
Kv2n
(p + vn )2
Nous sommes en prsence dune pulsation de coupure double en v = vn . Le diagramme de Bode asymptotique de gain nest donc constitu que des deux asymptotes dj identifies.
En ce qui concerne le diagramme de phase, il se dduit immdiatement du diagramme de gain.
On a par ailleurs :
et toujours :
Les figures 4.11 et 4.12 prsentent les deux diagrammes obtenus. Les esquisses des diagrammes rels
apparaissent en pointill.
Figure 4.11 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
Figure 4.12 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
On a, notamment :
soit :
Kv2n
(jv + vn )2
w(v) = 2 arctan
v
vn
77
p1 = vn j j 1 j2
et p2 = vn j + j 1 j2
On a toujours :
G( p) =
Kv2n
(p p1 ) (p p2 )
Les techniques tudies au chapitre prcdent ne permettent pas de dterminer un diagramme de gain
asymptotique. Les seules informations dont nous disposons, pour le moment, sont les deux directions
asymptotiques, respectivement pour v 0 et pour v + (figure 4.8).
Nous savons galement que :
GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2j
Cette expression laisse supposer que le gain, la pulsation vn , peut tre suprieur 20 log K, puisque
20 log 2j peut tre ngatif. Nous pouvons alors facilement imaginer le phnomne qui est susceptible de se
produire : lorsque v varie de 0 +,le gain peut crotre de 20 log K une valeur maximale, puis dcrotre
en rejoignant son asymptote de pente dordre 2.
Nous allons donc tudier ce phnomne, appel phnomne de rsonance, en dterminant la condition
dapparition de ce phnomne, la pulsation vr pour laquelle le gain est maximal (rien ne prouve que le
maximum de la courbe de gain se produise pour v = vn ), ainsi que la valeur Gmax de ce gain maximum.
2
2
Soit :
p1 = vn j j 1 j
et p2 = vn j + j 1 j
On a :
do :
Kv2
n
G( jv) =
jv + vn j j 1 j2
jv + vn j + j 1 j2
Kv2n
G(v) =
2
2
v2n j2 + v vn 1 j2
v2n j2 + v + vn 1 j2
Cette expression est maximale lorsque son dnominateur est minimal, autrement dit lorsque :
2
2
d
v2n j2 + v vn 1 j2
v2n j2 + v + vn 1 j2
=0
dv
2
2 2
2
2
vn j + v vn 1 j
soit :
2 v + vn 1 j
2
2 2
2
2
=0
vn j + v + vn 1 j
+ 2 v vn 1 j
2
2
v 2v2n j2 + v vn 1 j2 + v + vn 1 j2 4v2n 1 j2 = 0
v2n j2 + v2 + v2n 1 j2 2v2n 1 j2 = 0
v2 = v2n 1 2j2
78
Cette galit nest possible que si 1 2j2 > 0, autrement dit lorsque :
2
j<
2
Kv2n
soit
p (p p1 ) (p p2 )
minimum (il est ais de se rendre compte que cela ne peut correspondre un maximum).
G(v) est donc maximal pour :
v = vr = vn 1 2j2
Dans ce cas, il existe bien une pulsation v telle que le dnominateur de S( p) =
Gmax =
2
1 j2
K
1 2j2 1 j2
1 j2 +
1 2j2 1 j2
K
Gmax =
2 1 j2 1 2j2 1 j2
K
K
Gmax =
=
2j 1 j2
2 1 j2 1 j2 1 + 2j2
2
, il existe une pulsation de rsonance vr = vn 1 2j2 pour laquelle le gain
2
K
.
prsente un maximum Gmax =
2j 1 j2
On dfinit alors le coefficient ou facteur de rsonance Q (ou de surtension) par le rapport du gain maximal sur le gain lorigine :
Gmax
1
Q=
=
K
2j 1 j2
En rsum, si j <
Plus la valeur du coefficient damortissement j est proche de 0, plus la pulsation de rsonance se rapproche
de vn et plus le gain maximal est lev.
Pour :
on a :
j=0
vr = vn et Gmax +
Le paramtre vn porte donc bien son nom de pulsation propre du systme puisquelle est la pulsation
laquelle
peut se produire le phnomne de rsonance le plus intense.
2
Si
< j < 1, le phnomne de rsonance nexiste pas ; la courbe de gain est strictement dcroissante
2
et reste constamment sous ses asymptotes. La figure 4.13 rsume les diffrentes situations ainsi mises en
79
vidence. Pour la courbe de phase, toujours dans le cas o j < 1, une tude approfondie nous montre que
celle-ci prsente une inflexion en v = vn , plus ou moins prononce en fonction de j (figure 4.14).
Figure 4.13 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
Figure 4.14 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
4.3.4
Diagramme de Nyquist
Les diagrammes de Nyquist se dduisent intuitivement des diagrammes de Bode. La figure 4.15 prsente
les courbes obtenues en fonction des diffrents cas. On notera que toutes les courbes partent du mme
point, conformment aux diagrammes de Bode (G(0) = K et w(0) = 0) et arrivent toutes au point O,
tangentiellement laxe rel, puisque G() = 0 et w() = p.
Im
Re
80
EXERCICES
K
avec T = 0,1 s
1 + Tp
Montrer que si K
1, on a :
K
T
Calculer la valeur du gain K qui permet dobtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s.
K
avec j
1
p2 2jp
+
+1
v2n
vn
On dfinit le temps de rponse tr comme linstant partir duquel la rponse indicielle du systme atteint sa
valeur finale 5 % prs. Calculer lexpression de tr .
K
avec K > 1
p2 2jp
+
+
1
vn
v2n
Calculer en fonction de K, vn et j, dans les trois cas j < 1, j = 1 et j > 1, lexpression de la pulsation de
coupure 0 dB dfinie par :
G(vc0 ) = 1
Montrer que si K
1, on a, dans tous les cas : vc0 vn K.
81
On donne :
G( p) =
K
p2 2jp
+
+1
v2n
vn
smax s
100
s
4.5 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique
On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte une rampe unitaire :
e(t) = v (t) = t pour t > 0.
On donne :
G( p) =
K
avec j = 1
p2 2jp
+
+
1
v2n
vn
10
2
p
+1
100
SOLUTIONS
4.1 Le gain frquentiel du systme a pour expression :
K
G(v) =
1 + 0,01v2
La pulsation de coupure 0 dB peut tre aisment calcule :
K
=1
G(vc0 ) =
1 + 0,01v2c0
Si K 1, on a :
vc0 = 10 K 2 1
K
vc0 = 10 K 2 1 10K =
T
K=
82
4.2 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j > 1, a pour expression :
K
s(t) = K
2 j2 1
vn j j2 1 t
vn j+ j2 1 t
2
2
j+ j 1 e
j j 1 e
j
1
j2
j2
2j2
s(t) K
do :
vn t
1
K
2j e 2j e2jvn t
2j
2j
2j e 2j e2jvn tr
0,95K = K
2j
2j
soit :
0,1j = 2j e
j 1
Par ailleurs :
do :
vn tr
2j
2j e
vn tr
2j
0,1j = 2j e
Par consquent :
vn tr
= ln 0,05
2j
1 2jvn tr
e
2j
1 2jvn tr
e
2j
vn tr
2j
tr =
2j
6j
ln 0,05 =
vn
vn
K
G(v) =
2 2
v2
v
+ 4j2 2
1 2
vn
vn
do :
Par dfinition :
K
G(vc0 ) =
=1
2
v2c0
v2c0
2
1 2
+ 4j 2
vn
vn
2
v2c0
v2
1 2
+ 4j2 c02 = K 2
vn
vn
soit :
Posons X =
K
v2 2jjv
1 2 +
vn
vn
v2c0
:
v2n
X 2 + 4j2 2 X + 1 K 2 = 0
2
D = b2 4ac = 4j2 2 + 4 K 2 1
j2 1 :
83
Par consquent :
X=
2 4j2
2
4j2 2 + 4 K 2 1
2
2 4j2 + 4K 2
2K
vn
= vn K
vc0 vn
2
2
4.4 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j < 1, a pour expression :
s(t) = Ku(t) K ejvn t cos vn
j
1 j2 t +
sin vn 1 j2 t
1 j2
ou encore :
Cette drive sannule pour :
ds
= Kvn ejvn t
dt
j2
1 j2
+ 1 j2
sin vn
1 j2 t
Kvn
ds
ejvn t sin vn 1 j2 t
=
2
dt
1j
vn 1 j2 t = kp
tk =
kp
vn 1 j 2
Par consquent :
soit :
smax
smax = K K e
vn
pj
1j2
j
sin p
cos p +
1 j2
do :
smax = K + K e
pj
1j2
84
De toute vidence :
s = K
smax s
1j2
100 = 100 e
s
pj
On en dduit donc :
d% =
avec E( p) =
1
, on a :
p2
S( p) =
p2
K
2p
p
+
+1
v2n vn
2
Kv2n
2 = 2
p (p + vn )2
p
+1
vn
K
Cette transforme de Laplace napparat pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on y trouve :
X( p) =
Comme S( p) =
v2n
Kv2n
=K
2
p (p + vn )
p (p + vn )2
s(t) =
Intgrons :
x(t) = K K (1 + vn t) evn t
X( p)
, on a :
p
soit :
s(t) =
s(t) = Kt +
do :
K dt
x(t) dt
K evn t dt
Kvn t evn t dt
K vn t K
1 (1 + vn t) evn t + Cte
e
vn
vn
2K vn t K
s(t) = Kt 1 + evn t +
e
+ Cte
vn
vn
Au final, on a donc :
ou encore :
K
+ Cte = 0
vn
Cte =
K
vn
2K vn t 2K
s(t) = Kt 1 + evn t +
e
vn
vn
2K
2K vn t
s(t) = Kt
+ Kt +
e
vn
vn
2K
lorsque
vn
t +. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote tant donn que s(t) y(t) est toujours positif. Pour
tracer la courbe avec plus de prcision, il est possible dinvoquer sa drive, que lon connat dj :
Cette expression fait apparatre que le graphe de s(t) possde une asymptote dquation y(t) = Kt
ds
= x(t) = K K evn t Kvn t evn t
dt
85
ds
(0) = 0
dt
Figure 4.16 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique.
10
v2
1
100
Nous remarquons, bien sr, que cette expression est toujours relle. Le diagramme de Nyquist est donc port par laxe
des rels. Il convient toutefois dtudier avec prcision la manire dont le lieu est parcouru lorsque v crot de 0 +.
Pour 0 < v < 10, on a :
G( jv) > 0
Sur ce mme intervalle, G( jv) crot de 10 +. La portion correspondante, dans le diagramme de Nyquist est donc la
demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre 10 et +.
Pour v > 10, on a :
G( jv) < 0
Nous nous trouvons cette fois sur le demi-axe rel ngatif et G( jv) crot de 0 . La portion correspondante, dans
le diagramme de Nyquist est donc la demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre et 0 .
En prenant soin dorienter ce lieu de Nyquist quelque peu singulier dans le sens des v croissants, on obtient le graphe
de la figure 4.17.
Im
DEUXIME PARTIE
C hapitre 5
INTRODUCTION
Dune manire gnrale, les principaux problmes poss par la mise en uvre des systmes physiques
ou industriels concernent leur commande, savoir la dtermination optimale des signaux dentre quil
faut leur appliquer pour quils se comportent de la manire souhaite. Les mthodes dtude et danalyse
tudies dans les chapitres prcdents nous ont fourni lapproche mthodologique gnrale danalyse des
systmes. Nous abordons prsent le cur de la problmatique de lautomatique, savoir ltude des
systmes boucls.
5.2
La commande en boucle ouverte dun systme consiste introduire, lentre de ce systme, le signal
e(t) permettant dobtenir sa sortie, le signal s(t) correspondant la rponse voulue. Cela ncessite, bien
sr, la connaissance dun modle de fonctionnement du systme, par exemple, de sa fonction de transfert
G( p). Ainsi, la connaissance dun modle de fonctionnement dun moteur courant continu permettra de
connatre la tension dentre quil faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.
E( p) =
S( p)
G( p)
E( p)
e(t)
90
Considrons encore, titre dexemple, un radiateur lectrique (figure 5.2). Traduisons son fonctionnement idal souhait par le fait que nous voulons obtenir, dans la pice, une temprature de 20 C (nous
appellerons cela la temprature de consigne). Malgr la connaissance de la temprature initiale de la pice,
mme si lon a une bonne connaissance du modle de fonctionnement du radiateur et mme si lon a modlis les pertes de chaleur au travers des mrs de la pice, non seulement le modle sera si complexe quil
nous faudra le simplifier, donc le rendre imparfait, mais personne ne pourra prvoir la disparition de ce
nuage qui va brutalement faire entrer le soleil dans la pice et lever ainsi de manire tout fait imprvisible la temprature, rduisant nant nos prdictions en ce qui concerne le signal de commande (la tension
que nous injectons dans la rsistance chauffante du radiateur).
Et le problme est bien l : en crivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire un modle prdictif
et on ne peut pas, par dfinition, prvoir, ni mme modliser, limprvisible.
5.3
Le principe de la commande en boucle ferme rsulte dune simple question de logique et de bon sens : pour
mieux matriser le fonctionnement dun systme, mesurons en permanence son comportement, vrifions que
ce comportement correspond bien ce que lon attend et utilisons cette information pour adapter le signal
de commande.
Ainsi, dans lexemple du radiateur lectrique, mesurons la temprature et dcidons, soit de chauffer si la
temprature de la pice est infrieure la temprature voulue, soit darrter de chauffer si cette temprature
de consigne est atteinte (cest le principe du thermostat).
On peut mme pousser encore plus loin cette rflexion : chauffons beaucoup plus si la temprature mesure est trs loigne de la temprature voulue et ralentissons la puissance de chauffe lorsque lon sapproche
de la consigne. On pourrait mme imaginer dadjoindre au radiateur un systme de refroidissement au cas
o la temprature de consigne soit largement dpasse (cest le principe des dispositifs de climatisation).
En conclusion, pour mieux commander un systme quelconque, il faut :
mesurer lvolution de son comportement, laide dun capteur adquat ;
comparer linformation dlivre par ce capteur une valeur de consigne ;
utiliser la diffrence entre consigne et mesure comme information permettant de construire le signal de
commande.
Cest ainsi que le schma gnral de la figure 5.3 fait apparatre :
la mesure du comportement rel du systme, suivie ventuellement dun dispositif (B) servant adapter
le signal mesur ;
91
un soustracteur qui calcul lcart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justifie la prsence
du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesure nest pas de mme nature physique que
la consigne : souvent, cette consigne est fournie laide dun signal lectrique ; une temprature, une
vitesse, etc. doivent tre retransformes en tension avant de pouvoir tre soustraites de la consigne, ce
que font en gnral les capteurs utiliss. (B) reprsente donc le capteur qui transforme grandeur physique
en signal lectrique ;
un dispositif (C) qui, ventuellement, adapte lcart avant quil ne devienne le signal de commande :
souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible puissance et de faible amplitude tandis que les signaux de commande sont plutt des signaux de forte amplitude. cet gard, rien
nempche de considrer que ce dispositif fait partie du systme et quil en constitue en quelque sorte
ltage dentre. Ainsi, on peut considrer que lcart constitue bien le signal de commande de notre
systme.
Lensemble constitu du systme (A) et ventuellement du dispositif (C) est appel chane directe ou
chane de commande. Lensemble constitu de la mesure et du dispositif (B) est appele chane de retour
ou boucle de retour. Le schma de la figure 5.3 correspond au principe gnral de ce quon appelle communment la boucle de rgulation. Le signal de consigne devient la vritable entre du systme boucl tandis
quon laisse le signal de commande voluer seul.
Dans certains cas, le dispositif (B) peut tre inexistant ; on parle alors de boucle retour unitaire.
Vrifions, au travers de lexemple du radiateur lectrique (figure 5.4), que ce type de schma mrite
bien cette appellation de boucle de rgulation et que le signal de commande u est bel et bien construit
automatiquement :
Supposons quil rgne, lintrieur de la pice, une temprature de 10 C et que lon mette en route le
systme reprsent sur la figure 5.4, un instant t = 0, avec pour objectif de rguler la temprature de la
pice 20 C. Supposons galement que le capteur dlivre une tension v = ku avec k = 1 V/ C.
Le signal de consigne nest rien dautre quun chelon de tension entre 0 et 20 V.
Ds que le systme est mis en route, le capteur mesure la temprature de 10 C et dlivre donc une
tension de 10 V ; lcart est donc maximal : le signal de commande lest aussi et la puissance de chauffe
est importante. Lair de la pice va donc se rchauffer, la temprature mesure par le capteur crot, lcart
a donc tendance diminuer et plus la temprature mesure se rapproche de la consigne, plus le signal de
commande dcrot. La puissance de chauffe diminue et il nest pas difficile davoir lintuition que ce signal a
vocation dcrotre vers 0 tandis que la temprature de la pice va se rapprocher des 20 C voulus. Lorsque
la mesure est gale la consigne, lcart est nul, le systme de chauffage sarrte.
Ds que la temprature dans la pice commencera dcrotre, le capteur dlivrera un signal infrieur
20 V, le radiateur recommencera chauffer (lgrement) pour maintenir la temprature voulue. Si on ouvre
brutalement la fentre, la temprature peut chuter de manire importante ; lcart entre consigne et mesure
est alors important. La puissance de chauffe le sera donc aussi, forant le systme ragir de sorte quon
revienne rapidement la temprature de 20 C.
92
5.4
En formulant lhypothse que tous les systmes et dispositifs impliqus dans la boucle soient linaires, il
nous est possible dutiliser le formalisme laplacien pour tablir un modle de fonctionnement liant lentre
du systme boucl (le signal de consigne) sa sortie (la grandeur physique rguler).
La figure 5.5 propose le schma gnral dune boucle de rgulation dans ce formalisme : il nous faut
considrer, pour chaque signal, sa transforme de Laplace, et pour chaque lment du systme, sa fonction
de transfert.
Si chaque lment de la boucle est linaire, il nous est possible dexprimer la sortie S( p) en fonction du
signal de consigne (lentre) E( p) et ainsi, dobtenir un modle de fonctionnement global du systme :
On peut crire :
Or :
do :
S( p) = A( p)( p)
( p) = E( p) S ( p) = E( p) B( p)S( p)
S( p) = A( p) [E( p) B( p)S( p)]
S( p) [1 + A( p)B( p)] = A( p)E( p)
soit :
A( p)
S( p)
=
E( p)
1 + A( p)B( p)
Cette expression apparat bien comme la fonction de transfert liant la sortie et lentre de notre boucle de
rgulation.
93
Posons :
H( p) =
A( p)
S( p)
=
E( p)
1 + A( p)B( p)
S ( p)
= A( p)B( p)
E( p)
do :
5.5
G( p) =
H( p) =
S ( p)
= A( p)
E( p)
S( p)
A( p)
G( p)
=
=
E( p)
1 + A( p)
1 + G( p)
LE PROBLME DE LA STABILIT
Le problme de la stabilit est un problme gnral de la commande des systmes : il pose la question
suivante.
Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une valeur finie ou est-il susceptible de diverger ou
dosciller ?
Ce problme est encore plus crucial dans les systmes boucls, compte tenu que le signal de sortie
est rinject lentre du systme. Dans ces conditions, la boucle peut effectivement se comporter comme
prvu, cest--dire voluer vers un tat o la grandeur rguler se rapproche de la valeur de consigne, ce qui
correspond au fonctionnement idal tel que nous lavons dcrit dans le paragraphe 5.2, ce que nous considrerons comme un fonctionnement stable ; mais elle peut galement semballer, avec pour consquence
une non-convergence du signal de sortie, comportement que nous qualifierons dinstable.
Il est vident quil est ncessaire, lors de la conception dune boucle de rgulation, de lui assurer tout
prix un comportement stable, ce que nous tudierons dans le prochain chapitre.
5.6
supposer quun systme rgul possde effectivement un comportement stable (ce qui est une obligation),
son fonctionnement est caractris par un certain nombre de performances quil nous faut apprendre
prvoir (cest un minimum), voire mme corriger si elles ne sont pas satisfaisantes (cest beaucoup mieux).
Reprenons lexemple de la rgulation du systme de chauffage reprsent sur la figure 5.4. Imaginons
que lors de la mise en route du systme, la temprature de la pice soit de lordre de 10 C et que la valeur
de consigne soit gale 20 C.
Nous nous attendons alors ce que le dispositif nous fournisse une temprature ambiante la plus voisine
possible de 20 C. Plus la temprature relle sera voisine de la valeur de consigne, plus le systme sera
prcis.
Nous nous attendons galement avoir une temprature de 20 C le plus vite possible. Il nest pas
question dattendre des heures pour disposer dun confort thermique acceptable. Plus la valeur de consigne
est atteinte rapidement en sortie du systme, plus le dispositif est rapide. Autrement dit, il nous intresse de
disposer dun systme caractris par un rgime transitoire le plus court possible.
94
La dure nest pas la seule caractristique du rgime transitoire. Il nous faut aussi nous intresser sa
forme, notamment un phnomne dit de dpassement : on peut trs bien imaginer que la temprature
finale de 20 C soit atteinte aprs un rgime transitoire au cours duquel la temprature passe par un pic
23 C. Ceci nest bien videmment pas acceptable.
Prcision, rapidit et limitation (voire absence) de dpassement sont trois performances essentielles dun
systme asservi. Il nous faudra apprendre les prvoir et, le cas chant, les corriger pour quelles puissent
satisfaire un cahier des charges impos.
EXERCICES
5.1 Calcul dune fonction de transfert en boucle ferme
On considre la boucle de rgulation reprsente sur la figure 5.6. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme.
95
Exercices
Dans le schma de la figure 5.9, on a modlis les perturbations susceptibles dagir sur la chane directe
dune boucle de rgulation par le signal X( p). Calculer lexpression de S( p) en fonction de E( p), X( p) et
des diffrentes fonctions de transfert des lments du systme.
Calculer la fonction de transfert H1 ( p) dfinie par :
H1 ( p) =
S( p)
lorsque X( p) = 0
E( p)
X( p)
lorsque E( p) = 0
E( p)
96
Le systme asservi de la figure 5.11 est suppos stable. On applique, linstant t = 0, deux signaux e(t) et
y(t) qui sont respectivement un chelon unit et un chelon de hauteur 4. Soit e(t) = u(t) et y(t) = 4 u(t).
Dterminer, en rgime permanent, la valeur de tous les signaux prsents dans cette boucle.
5.7 Mise en quation et tude dun asservissement de niveau dans une cuve
On considre une cuve paralllpipdique de section S = 800 cm2 munie dun flotteur raccord une vanne.
La vanne assure le remplissage de la cuve avec un dbit q proportionnel la diffrence de hauteur deau par
rapport une hauteur de consigne h0 = 24 cm. La vanne est donc ferme si h = h0 et ouverte au maximum
lorsque la cuve est vide. On notera k ce coefficient de proportionnalit et on donne : k = 0,002 m2 /s.
97
Exercices
tablir le schma fonctionnel du systme en faisant apparatre une boucle de rgulation. h0 correspond la
consigne, h(t) correspond la rponse du systme. tablir la fonction de transfert en boucle ferme de ce
systme.
On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer le temps de rponse du systme qui donne un ordre
de grandeur du temps de remplissage de la cuve.
Montrer que la boucle dasservissement prsente sur la figure 5.14 peut tre reprsente en nutilisant,
dans la chane directe, que des intgrateurs boucls laide de gains correctement choisis.
98
SOLUTIONS
5.1 Il suffit dappliquer les dfinitions des fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme :
En boucle ouverte :
G( p) = A( p)B( p) =
En boucle ferme :
A( p)
=
H( p) =
1 + A( p)B( p)
soit :
H( p) =
3K
(p + 10) (p + 1)
K
(p + 10)
3K
1+
(p + 10) (p + 1)
K (p + 1)
K (p + 1) (p + 10) + 3K
En boucle ferme :
soit :
A( p)
H( p) =
=
1 + A( p)B( p)
H( p) =
100
(p + 10)
100
1+
(p + 10) (2p + 1)
100 (2p + 1)
100 (2p + 1)
=
2 p2 + 21p + 110
(p + 10) (2p + 1) + 100
H( p) =
G( p)
1 + G( p)
G( p)
100 (2p + 1)
=
1 + G( p)
2 p2 + 21p + 110
Plutt que de rechercher une telle fonction de transfert, ce qui nest pas obligatoirement possible, on prfre modifier
la boucle en incluant la boucle de retour dans la chane directe (figure 5.16).
99
5.3 Commenons par transformer le bloc constitu de A( p). Soit ( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.18).
X( p)
.
( p)
X( p)
A( p)
1
Cette boucle tant retour unitaire, on a : A ( p) =
=
=
.
( p)
1 + A( p)
p+2
Appelons A ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : A ( p) =
100
do :
S( p) =
A( p)B( p)
B( p)
X( p) +
E( p)
1 + A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)
Par consquent :
H1 ( p) =
A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)
et :
H2 ( p) =
B( p)
1 + A( p)B( p)
5.5 Commenons par transformer le bloc constitu de B( p). Soit S( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.20).
S( p)
Appelons B ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : B ( p) =
X( p)
B( p)
2
X( p)
Cette boucle tant retour unitaire, on a : B ( p) =
=
=
( p)
1 + B( p)
p+2
=
p+1 p+2
(p + 1) (p + 2)
H( p) =
2
G( p)
2
=
= 2
1 + G( p)
p + 3p + 4
(p + 1) (p + 2) + 2
101
5.6 Comme le systme est suppos stable, tous les signaux tendent vers une valeur finie en rgime permanent autrement
dit lorsque t +.
En particulier, s(t) s qui est une valeur finie. Par consquent, le signal dentre de lintgrateur B( p) ne peut tendre
que vers 0, sinon, s(t) ne pourrait pas converger. On a donc : z = 0.
Comme y(t) = 4 pour tout t, on a bien sr : y = 4. On en dduit donc que :
x = z + y = 4
En rgime permanent, chaque fonction de transfert se comporte comme un gain constant (son gain statique). Pour le
systme de fonction de transfert A( p), ce gain statique, obtenu en faisant tendre p vers 0, est gal 10/3.
=
On a donc :
Comme e = 1, on a :
= e q
Pour finir :
2
2x
=
= 0,2
40
10
q = e = 1 0,2 = 0,8
s =
0,8
= 0,4
2
e =1
= 0,2
x = 4
En conclusion :
y = 4
s = 0,4
q = 0,8
5.7 Si on considre que la vanne est le systme commander et que le flotteur constitue le capteur de hauteur, nous
devons considrer une boucle dasservissement dont le schma correspond la figure 5.22.
Cette vision est conforme au fonctionnement du systme : le signal H0 ( p) constitue la consigne, la hauteur H( p) est
mesure par le flotteur et comme la vanne est commande directement par la diffrence de hauteur H0 ( p) H( p), on
aura B( p) = 1.
dV
dh
=S
= k (h0 h)
dt
dt
On a donc :
q=
Par consquent :
102
do :
H( p) =
k
[H0 ( p) H( p)]
Sp
k
H( p)
=
H0 ( p) H( p)
Sp
Soit :
A( p)
T( p) =
=
1 + A( p)
k
Sp
k
1+
Sp
1
S
1+ p
k
1
1
=
0,08
1 + 40p
1+
p
0,002
Si la cuve se vide brutalement, tout se passe comme si on appliquait brutalement, lentre du systme, un signal de
consigne de hauteur 24 cm. Sagissant dun systme du premier ordre, nous savons que le temps de rponse est de
lordre de trois fois la constante de temps. Or celle-ci, visiblement, est gale 40 s.
Par consquent :
tr 3 40 s = 120 s = 2 mn
103
1
1
1
...
(p + a) (p + b) (p + c)
autrement dit, en plaant en cascade plusieurs blocs identiques celui de la figure 5.13. Ainsi, la fonction de transfert
propose dans lnonc se dcompose en trois lments de ce type :
G( p) =
1
1
1
(p + 1) (p + 4) (p + 10)
Le schma initial peut donc tre dcompos comme indiqu sur la figure 5.24. On a parfois lhabitude reprsenter
chaque bloc intgrateur par le symbole de lintgration et chaque gain par un triangle, symbole traditionnel de lamplificateur (figure 5.25).
C hapitre 6
6.1
6.1.1
Un systme boucl est stable si et seulement si sa sortie, autrement dit la grandeur physique relle rguler
reste borne lorsque lon injecte un signal born son entre. Dans la pratique, on exige que le signal
de sortie converge effectivement vers une valeur finie. Dune manire plus gnrale, aucun signal dans la
boucle de rgulation, ne doit osciller ou tendre vers linfini.
Remarque : Dans certains cas, notamment celui des systmes non linaires, on peut tolrer la prsence
doscillations dans les signaux, du moment quelles restent damplitudes limites.
La stabilit dun systme asservi est une condition obligatoire : linstabilit est en gnral synonyme de
destruction du systme.
La condition mathmatique de stabilit snonce ainsi :
Un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme ne possde
aucun ple partie relle positive.
Mme si elles ne constituent pas une dmonstration complte proprement parler, les lignes qui suivent
permettent de justifier ce rsultat qui est lun des thormes les plus fondamentaux de lautomatique.
Considrons le schma gnral dun systme asservi reprsent sur la figure 6.1. Sa fonction de transfert
en boucle ferme est :
A( p)
H( p) =
1 + A( p)B( p)
105
Cette fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, factorisables dans le
corps des complexes :
a
H( p) =
m
!
p zj
N( p)
j=1
= n
!
D( p)
(p pi )
i=1
Les pi sont les n ples de H( p). Les zj sont ses m zros. Ces ples et zros peuvent tre rels ou complexes.
Si un chelon de consigne unitaire est plac lentre du systme, on a :
a
S( p) =
H( p)
=
p
m
!
p zj
j=1
n
!
(p pi )
i=1
Imaginons une dcomposition en lments simples de cette fraction rationnelle et sparons, dans cette
dcomposition, les termes correspondant des ples rels ri et ceux correspondant des ples complexes
tk + jvk :
bk
a bi
+
S( p) = +
p
p ri
p (tk + jvk )
i
k
i
bi eri t +
bk e(tk +jvk )t
Cette expression nous montre dj que la prsence dun ple rel positif ri introduit dans le signal de sortie,
une exponentielle croissante tendant vers linfini lorsque t tend vers linfini. Le systme ne peut donc pas
tre stable sil existe un ple rel positif.
Par ailleurs, les termes bk e(tk +jvk )t peuvent scrire :
bk e(tk +jvk )t = bk etk t bk e jvk t
Ces termes, en se recombinant avec les termes bk e(tk jvk )t (la prsence dun ple complexe entrane obligatoire la prsence de son conjugu), vont donner naissance des termes de la forme :
etk t (Ak cos vk t + Bk sin vk t)
Les termes de ce type ne peuvent converger vers une valeur finie que si la partie relle tk des ples correspondant est ngative. La prsence dun ple complexe partie relle positive entrane donc linstabilit du
systme.
En rassemblant les deux cas, on montre bien que le systme ne peut tre stable que si tous ses ples sont
partie relle ngative.
106
6.1.2
Le critre mathmatique nonc prcdemment possde lavantage dtre inconditionnel et universel. Toutefois, il possde un certain nombre dinconvnients.
Il ncessite non seulement la connaissance de la fonction de transfert mais il suppose galement que lon
soit capable de calculer ses ples. Cette tche peut tre aise pour des systmes dordres peu levs, mais
elle devient trs vite ardue pour des systmes dordres levs ou qui possdent de nombreux paramtres.
La fonction de transfert nest quun modle qui peut parfois, pour des raisons de simplifications ncessaires, tre loign de la ralit physique de lobjet quil dcrit. Le critre mathmatique diagnostique
la stabilit ou linstabilit dun systme correspondant au modle choisi et lon ne peut jamais tre sr
que le systme rel, quant lui, est stable ou pas.
Pour finir, les lois qui rgissent les systmes physiques peuvent voluer dans le temps : des pices
peuvent suser ou des lments peuvent tre sensibles des variations des conditions de lenvironnement
extrieur. Un systme stable aujourdhui peut trs bien devenir instable par la suite.
Il rsulte de ces considrations, dune part que le critre mathmatique est la plupart du temps difficile
utiliser dans la pratique et dautre part, quil possde un caractre trop binaire .
Dans les pages qui suivent, nous nous intresserons des critres plus faciles mettre en uvre et
surtout ceux qui introduisent une notion de marge de stabilit, autrement dit qui permettent de quantifier
la stabilit comme une performance en faisant apparatre la notion de systme plus ou moins stable. Plus
un systme sera stable, plus il aura des chances de le rester et les imprcisions de modlisation seront bien
videmment moins dangereuses.
6.2
6.2.1
Principe
Le critre algbrique de Routh ne permet pas de dfinir une telle notion de marge de scurit, mais il
autorise le diagnostic de stabilit pour des systmes dordre lev et possdant de surcrot, un ou plusieurs
paramtres :
Soit H( p) la fonction de transfert en boucle ferme et soit D( p) le dnominateur de H( p). D( p) est un
polynme de degr n :
D( p) = an pn + an1 pn1 + an2 pn2 + + a1 p + a0 .
On applique le critre de Routh en plaant la suite de coefficients ai dans un tableau, sur deux lignes, dans
lordre des n dcroissants, alternativement une ligne sur deux. On effectue ensuite un calcul pour crer une
ligne supplmentaire, selon lalgorithme prsent sur le schma ci-dessous.
an
an2
an4
a1
an1
an1 an2 an an3
an1
an3
an1 an4 an an5
an1
an5
an1 a1 an a0
an1
a0
On dispose alors dun tableau de trois lignes, la troisime ligne possdant moins de termes que les prcdentes. On complte alors cette troisime ligne, droite, par des zros.
an
an2
an4
a1
an1
an3
an5
a0
bm
bm1
bm2
b0
107
On recommence le mme calcul sur les deux dernires lignes pour crer une quatrime ligne.
an
an2
an4
a1
an1
an3
an5
a0
bm
bm1
bm2
b0
bm
bm
On itre le processus jusqu ce quil ny ai plus que des 0 sur la ligne.
Le nombre de ples partie relle positive, de la fonction de transfert H( p) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne.
En consquence, le systme est stable en boucle ferme si tous les coefficients de la premire colonne
sont de mme signe.
Remarque : Le nombre maximal de lignes est gal au nombre de termes dans le polynmes D(p),
autrement dit lordre du systme, plus 1.
6.2.2
Exemple
Soit G( p) =
p( p2
K
un systme plac dans une boucle de rgulation retour unitaire (figure 6.2).
+ p + 3)
3K
108
6.3
CRITRE DE NYQUIST
Le critre de Nyquist est un critre graphique de stabilit en boucle ferme obtenu partir du lieu de Nyquist
du systme en boucle ouverte. Il est une consquence du thorme de Cauchy appliqu la fonction de
transfert dun systme asservi.
a) Thorme de Cauchy
Soit une fonction complexe dune variable complexe F( p) possdant n ples et m zros. On considre, dans
le plan complexe, un contour ferm G de telle sorte que tous les ples et tous les zros de la fonction F( p)
se trouvent lintrieur de ce contour (figure 6.3).
Lorsque p se dplace le long du contour G, son image par F se dplace le long dune courbe que nous
pouvons appeler F(G).
Le nombre de tours effectu par F(G) autour de lorigine est gal m n. La diffrence m n est
compte positivement si le sens de rotation de p le long de G concide avec le sens de rotation de F(G)
autour de O et ngativement dans le cas contraire.
Im
Re
b) Contour de Nyquist
On dfinit le contour de Nyquist par la courbe G dfinie par le demi-primtre dun cercle de rayon R et de
centre O lorsque R , du ct des parties relles positives.
Ce contour est donc form de laxe des imaginaires (p = jv) pour v variant de + et dun arc
de cercle de rayon infini qui le referme. Il contient donc tout le demi-plan correspondant aux parties relles
positives (figure 6.4). On loriente arbitrairement dans le sens horaire. Cela signifie que lon supposera,
dans lapplication du thorme de Cauchy, que p dcrit le contour G dans le sens indiqu sur la figure 6.4.
109
Im
Re
Ce systme est stable en boucle ferme si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =
A( p)
1 + A( p)B( p)
1 + G( p) = 0
G( p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Cela signifie quil est possible dapprhender
ltude la stabilit dun systme en boucle ferme partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Le
mathmaticien Nyquist a eu lide de proposer un critre de stabilit bas sur lapplication du thorme de
Cauchy la fonction F( p) = G( p) + 1.
Rappelons que le systme est stable si et seulement si aucun ple de H( p) nest partie relle positive.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme tant les zros de cette fonction F( p), cela signifie
que le systme est stable si et seulement si aucun zro de F( p) ne se trouve lintrieur du contour de
Nyquist. Il faut donc, pour que le systme soit stable, que lon ait : m = 0, m tant le nombre de zros de
F( p), donc le nombre de ples de H( p).
110
Remarquons par ailleurs, que les ples de G( p) sont aussi ceux de F( p) ; en effet, une fraction rationnelle
laquelle on ajoute 1 donne, aprs rduction au mme dnominateur, une nouvelle fraction rationnelle de
mme dnominateur. Par consquent, le nombre n de ples de F( p) se trouvant lintrieur du contour de
Nyquist est gal au nombre de ples instables ( partie relle positive) de G( p).
Si on trace limage par F = 1 + G du contour de Nyquist, on pourra donc diagnostiquer la stabilit du
systme en boucle ferme si le nombre de tours effectus par F(G) autour de lorigine est gal n o n est
le nombre de ples de G( p) partie relle positive. Cette conclusion nous conduit un premier nonc du
critre de Nyquist :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction F( p) = G( p)+1
fait autour de lorigine, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples
partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist,
par ailleurs, ne doit pas passer par lorigine.
Re
111
Remarque : Le critre de Nyquist mentionne le nombre de tours effectus dans le sens horaire qui doit
tre gal loppos du nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte. On peut
galement dire que le nombre de tours dans le sens anti-horaire est gal au nombre de ples instables.
e) Exemple
Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation retour
unitaire, avec :
K
G( p) =
(p 1) (p + 10)2
La fonction de transfert en boucle ouverte G( p) possde donc un ple partie relle positive : 1 et un ple
double partie relle ngative : 10.
Dans un premier temps, tudions la stabilit de ce systme en boucle ferme partir du critre de Routh ;
calculons, pour ce faire, la fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =
G( p)
K
=
2
1 + G( p)
(p 1) p + 20p + 100 + K
D( p) = (p 1) p2 + 20p + 100 + K = p3 + 19 p2 + 120p + (K 100)
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1
120
19
K 100
2380 K
19
K 100
0
0
et :
do :
G(v) =
v2 + 1
v2 + 100
v
10
Choisissons une valeur de K pour laquelle le systme est stable, par exemple K = 1000. Le diagramme de
Bode de ce systme se trace aisment (figure 6.7) et le diagramme de Nyquist se dduit de ce diagramme
112
de Bode (figure 6.8). Limage du contour de Nyquist par G( p) correspond ce lieu de Nyquist, son symtrique par rapport laxe rel et limage du demi-cercle MN, cest--dire de lensemble des complexes
dfinis par :
p
p
p = R e ju lorsque R et lorsque u
,
.
2
2
Il est facile de vrifier que limage de tout point p = R e ju par G( p) correspond au point O.
Im
Re
113
Remarque : Le trac point par point de ces courbes peut tre facilement obtenu laide de nimporte
quel tableur ou logiciel graphique.
Parcourons limage par G( p) du contour de Nyquist dans le sens des v croissants : nous sommes dans
le sens anti-horaire. Cette image fait un seul tour autour du point critique ; le systme est donc bien stable
tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un seul ple partie relle positive.
6.4
CRITRE DU REVERS
Le critre du revers constitue, en quelque sorte, une vision simplifie du critre de Nyquist dans le cas, fort
rpandu, o la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) du systme tudi ne possde aucun ple
partie relle positive.
Dans ces conditions, le critre de stabilit peut sexprimer comme suit :
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dun systme asservi ne possde aucun ple partie
relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des v croissants, on laisse toujours le point critique
C gauche de la courbe.
La figure 6.5 illustre ce critre du revers
Im
Re
Remarque : Ne jamais perdre de vue que lon trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle
ouverte pour tudier sa stabilit en boucle ferme.
6.5
MARGES DE STABILIT
6.5.1
Lensemble des critres que nous venons dtudier permet de diagnostiquer si oui ou non un systme est
stable en boucle ferme. Le rsultat est toujours binaire : le systme est stable ou instable. Toutefois, certains
de ces critres permettent de pressentir la notion de marge de scurit relative la stabilit dun systme.
Ainsi, lorsque la condition de stabilit donne par le critre de Routh nous indique quun systme est
stable, par exemple si K < 3, nous avons lintuition quil est sans doute prfrable, pour la stabilit du
systme, de rgler le gain K sur 2 plutt que sur 2,99.
114
De mme, nous aurons tendance considrer quun systme dont le lieu de Nyquist passe loin droite
du point critique, sera plus stable que sil passait trs prs de ce point.
Ces considrations nous invitent donc dfinir une notion de marge de stabilit, en relation avec cet
loignement par rapport au seuil critique dinstabilit. Nous allons ainsi dfinir successivement la marge
de gain et la marge de phase, partir dobservations gomtriques simples dans le lieu de Nyquist du
systme.
6.5.2
Marge de gain
a) Dfinition
Considrons le diagramme de Nyquist dun systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Formulons lhypothse que cette fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
ngative, ce qui nous permet dapprhender sa stabilit en boucle ferme laide du critre du revers. En
vertu de ce critre, le systme est stable en boucle ferme si et seulement si son lieu de Nyquist en boucle
ouverte laisse constamment le point critique sa gauche (figure 6.10).
Im
Re
Trs intuitivement, le systme sera dautant plus stable, cest--dire, plus sr, que la courbe passera
loin du point critique. Une des possibilits, pour chiffrer cet loignement, consiste valuer la distance
entre le point critique C est le point A dfini comme le point dintersection de la courbe avec laxe rel.
Plus la distance CA est importante, plus le systme est stable. On pourrait dfinir la marge de stabilit
par cette distance, mais on prfre, en gnral utiliser la distance OA qui correspond aux coordonnes :
G(v) = OA
w(v) = p
Remarque : Langle form par laxe des rels et le segment OA pourrait tout aussi bien valoir + p.
Toutefois, la plupart des systmes rels rencontrs dans la pratique prsentent en fait des dphasages
ngatifs. En rgle gnrale, le point de concours entre la courbe de Nyquist en boucle ouverte et laxe
des rels correspond donc un dphasage gal p.
Appelons vp la pulsation pour laquelle se produit cette intersection.
On a :
OA = G(vp )
115
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de phase, la pulsation correspondant au dphasage gal p,
puis, dans le diagramme de gain, cette pulsation, de mesurer DG, directement en dcibels (figure
6.11).
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire,
5
G( p) =
3
p
+1
100
Le calcul de la marge de gain consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vp , puis calculer
DG = 20 log G(vp ).
avec :
w(vp ) = p
5
G( jv) =
3
v
+1
j
100
116
donc :
w(vp ) = p
3 arctan
vp = 100 tan
p
= 100 3
3
DG = 20 log G(100 3)
On a alors :
DG = 20 log
5
v2p
104
3 = 20 log
+1
3 = 20 log
3+1
5
8
DG = 4 dB
soit :
6.5.3
vp
= p
100
v
100
Marge de phase
a) Dfinition
Une marge de gain importante ne garantit pas obligatoirement une excellente stabilit. On peut effectivement observer des systmes prsentant un point dintersection A entre le lieu de Nyquist est laxe des
abscisses suffisamment loign du point critique C, tout en ayant une courbe qui peut passer au voisinage
de ce point critique. La figure 6.12 en est une illustration. Dans ce cas de figure, un modle trop imprcis
ou des perturbations de fonctionnement du systme peuvent bien videmment savrer dangereux.
Im
Re
Cest pour cette raison que lon introduit galement la notion de marge de phase qui permet de chiffrer
lloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le point critique. Considrons, sur la figure 6.13, le
diagramme de Nyquist dun systme stable (le lieu de Nyquist laisse constamment le point critique C sur
sa gauche).
Traons le cercle de rayon 1 passant par O. Ce cercle passe bien sr par le point critique C. Le point
B situ lintersection du lieu de Nyquist et de ce cercle est le point du lieu qui correspond la pulsation
vc0 puisque, par dfinition, G(vc0 ) = 1. En valuant lloignement de ce point B par rapport au point C,
nous pouvons nouveau dfinir une marge de stabilit. Cette marge, mesure par lcart angulaire COB,
est appele marge de phase du systme et note Dw.
117
Im
Re
Comme :
on a :
w(vc0 ) Dw = p
Dw = p + w(vc0 )
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de phase sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de gain, la position de la pulsation de coupure 0 dB puis, dans
le diagramme de phase, cette pulsation, de mesure la marge de phase comme lcart entre p et le
dphase correspondant (figure 6.14)
118
Remarque : En gnral, la marge de phase est exprime en degrs. On considre quune marge de
phase suprieure 45 correspond une bonne stabilit.
b) Exemple
Considrons nouveau le systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle
de rgulation retour unitaire,
5
G( p) =
3
p
+1
100
avec :
Le calcul de la marge de phase consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vc0 , puis calculer
Dw = p + w(vc0 ).
vc0 est telle que :
G(vc0 ) = 1
G( jv) =
On a :
G(vc0 ) =
De plus :
5
jv
+1
100
5
v2c0
+1
104
3
3 = 1
v2c0
3
+1= 5
4
10
2
3
2
4
vc0 = 10
5 1
donc :
soit :
do :
On a alors :
Dw = p + w(vc0 )
Comme :
on a :
6.6
v
100
139
= 0,3 rad = 17
100
Considrons un systme de fonction de transfert G( p), plac dans la chane directe dune boucle de rgulation avec un amplificateur de gain K, la boucle de retour tant suppose unitaire (figure 6.15). On formulera
galement lhypothse que tous les ples de G( p) sont partie relle ngative, afin de pouvoir tudier la
stabilit du systme en boucle ferme laide du critre du revers.
119
Exercices
Supposons dans un premier temps que le systme soit stable pour K = 1 et traons le lieu de Nyquist G1
dans ce cas, autrement dit nous traons le diagramme pour G( jv). Le lieu passe bien videmment droite
du point critique puisque le systme est suppos stable (courbe en trait plein sur la figure 6.16).
Si on suppose prsent que K > 1, on aura pour nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte :
G ( p) = K G( p)
soit :
G ( jv) = K G( jv)
Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G2 (en pointills sur la figure 6.16), se dduit donc simplement de G1
par simple homothtie de rapport K. En effet, pour une pulsation v donne, si M et M sont respectivement
les deux points de G1 et G2 correspondant cette pulsation, on a :
G (v) = K G(v) et w (v) = w(v)
Im
Re
La figure 6.16 montre que le choix dune valeur trop importante de K risque de faire passer la courbe
gauche du point critique, le rendant, de fait, instable. Ce rsultat, que nous pouvons considrer comme
gnral, montre linfluence du gain sur la stabilit des systmes linaires continus.
EXERCICES
6.1 Stabilit dun systme du premier ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
avec K > 0 et T > 0
1 + Tp
Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.
120
K
avec K > 0, j > 0 et vn > 0
p
2jp
+
+
1
vn
v2n
2
Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.
6.3 Stabilit dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
avec K > 0
p (p + 1) (p + 2)
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire.
6.4 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple triple
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
avec K > 0
(p + 1)3
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45 .
6.5 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple double
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
avec K > 0
p (p + 3)2
Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45 .
6.6 Rglage dun systme avec deux conditions de stabilit
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
avec K > 0
p (p + 100)2
Dterminer les conditions sur la valeur de K de manire ce que le systme soit caractris, en boucle
ferme retour unitaire, par une marge de phase suprieure 45 et par une marge de gain suprieure
6 dB.
121
K
avec K > 0
(p + 10)3
Dterminer la valeur de K qui assure au systme une marge de gain gale 6 dB. Calculer la marge de
phase pour cette valeur de K. Tracer les diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte en y faisant
apparatre ces marges.
K
avec K > 0
p (p + 10)2
SOLUTIONS
6.1 La stabilit peut ici tre facilement tudie par le calcul de lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme.
G( p)
K
On a :
H( p) =
=
1 + G( p)
Tp + 1 + K
Lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme est :
K+1
T
Ce ple est ngatif, de toute vidence. Par consquent le systme est stable quelle que soit la valeur du gain statique K.
p1 =
G( p)
K
= 2
1 + G( p)
2jp
p
+
+1+K
vn
v2n
Cette fonction de transfert possde deux ples que nous pouvons facilement calculer. Calculons pour ce faire le discriminant du trinme situ au dnominateur :
4j2
4 (1 + K)
4 2
j
=
+
K)
D = b2 4ac = 2
(1
vn
v2n
v2n
Si j2 (1 + K) > 0, D > 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples rels ayant pour expressions :
2 2
2j
j (1 + K)
vn
vn
p1/2 =
2
v2n
122
2 2
2j
j (1 + K) <
vn
vn
De toute vidence :
Par consquent, les deux ples p1 et p2 sont toujours strictement ngatifs. Dans ce cas, le systme est donc toujours
stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) = 0, D = 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors un ple rel double ayant pour expression :
2j
vn
p1 =
= jvn
2
v2n
Ce ple est toujours ngatif. Par consquent le systme est toujours stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) < 0, D < 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples complexes conjugus ayant pour
expressions :
2
2j
j
(1 + K) j2
vn
vn
p1/2 =
2
v2n
La partie relle de ces deux ples est toujours ngative. Le systme est donc stable en boucle ferme.
En conclusion, quels que soient les cas tudis, le systme propos est toujours stable en boucle ferme.
H( p) =
G( p)
K
=
1 + G( p)
p (p + 1) (p + 2) + K
6K
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 6.
H( p) =
G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 1)3 + K
K+1
8K
3
K
0
0
123
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 8.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
Dw = p + w(vc0 ) =
Or :
G( jv) =
w(v) = 3 arctan v
On a donc :
do :
K
(jv + 1)3
p
4
3 arctan vc0 =
3p
4
p
4
p
= 1 rad/s
4
3
K=
2 = 2,8
vc0 = tan
K
G(vc0 ) =
3 = 1
2
vc0 + 1
K
G( p)
=
1 + G( p)
p (p + 3)2 + K
H( p) =
54 K
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 54.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
Dw = p + w(vc0 ) =
Or :
On a donc :
do :
Or vc0 est tel que :
G( jv) =
K
jv (jv + 3)2
p + w(vc0 ) = p
2 arctan
vc0
p
=
3
4
G(vc0 ) =
p
4
w(v) =
p
v
2 arctan
2
3
p
vc0
p
2 arctan
=
2
3
4
vc0 = 3 tan
K
=1
vc0 v2c0 + 9
p
= 1,24 rad/s
8
K = 13
124
Or :
On a donc :
do :
K
jv (jv + 100)2
G( jv) =
p + w(vc0 ) = p
2 arctan
p
vc0
=
100
4
G(vc0 ) =
p
4
w(v) =
p
v
2 arctan
2
100
p
vc0
p
2 arctan
=
2
100
4
vc0 = 100 tan
K
=1
vc0 v2c0 + 104
p
= 41,4 rad/s
8
K = 485 103
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw > 45 pour K < 485 103 .
Calculons prsent la marge de gain. Par dfinition :
DG = 20 log G(vp ) avec w (vp ) = p
On a :
soit :
On a donc :
do :
w(vp ) =
arctan
p
vp
2 arctan
= p
2
100
p
vp
=
100
4
G(vp ) =
vp = 100 rad/s
K
K
=
2 106
vp v2p + 104
K
= 20 log K + 126 dB
2 106
Il est donc ais de dterminer la condition sur K pour obtenir une marge de gain suprieure 6 dB :
DG > 6 dB
log K < 6
K < 106
Comme les deux conditions Dw > 45 et DG > 6 dB doivent tre simultanment vrifie, il nous faut choisir la
condition la plus restrictive sur K :
K < 485 103
H( p) =
K
G( p)
=
1 + G( p)
(p + 10)3 + K
125
300
30
9000 K
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si
K < 9000.
Pour disposer dune marge de gain gale 6 dB, il faut avoir :
DG = 20 log G(vp ) = 6 dB avec w (vp ) = p
On a :
soit :
On a donc :
do :
w(vp ) = 3 arctan
arctan
vp
p
=
10
3
vp
= p
10
vp = 17,3 rad/s
K
K
G(vp ) =
3 =
8000
v2p + 100
DG = 20 log G(vp ) = 20 log
K
= 20 log K + 78 dB
8000
Il est donc ais de dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une marge de gain gale 6 dB :
DG = 6 dB
20 log K = 72 dB
K = 3981
Calculons prsent la marge de phase correspondant cette valeur du gain.
On a :
do :
On a donc :
3981
G(vc0 ) =
3 = 1
v2c0 + 100
v2c0 + 100 = 15,85
Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan
K
1000
G(v)
K
3,98
1000
126
Figure 6.17 Mise en vidence des marges de stabilit sur le diagramme de Bode.
De mme, la pulsation vp se repre facilement dans le diagramme de phase : il sagit du point de concours entre le
diagramme de phase rel et la droite dquation w = p. Pour cette pulsation, la marge de gain se mesure alors dans
le diagramme de gain : il sagit de lcart entre la courbe relle et laxe des abscisses (figure 6.17).
G(vc0 ) =
vc0
On a donc :
= 1 avec K > 0
+ 100
K = vc0 v2c0 + 100 = 104
Par consquent :
Par ailleurs :
K
v2c0
G( jv) =
K
jv (jv + 10)2
Dw = p + w(vc0 ) = p
w(v) =
p
v
2 arctan
2
10
20
p
2 arctan
= 0,64 rad
2
10
La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Il est donc impossible de rgler K de manire obtenir
vc0 = 20 rad/s tout en assurant la stabilit du systme.
C hapitre 7
PROBLMATIQUE GNRALE
Considrons un systme rguler (figure 7.1) lentre duquel on introduit une signal de consigne e(t)
sous la forme dun chelon. Si le systme est stable, nous nous attendons, bien videmment, ce que le
signal de sortie converge vers une valeur finie s la plus proche possible de cette consigne. Plus la valeur
de convergence de la sortie sera proche de la valeur de consigne, plus le systme sera prcis.
Nous nous attendons galement ce que cette valeur de convergence soit atteinte le plus vite possible.
On rclame donc au systme une certaine rapidit.
Pour finir, la forme du rgime transitoire nous intresse galement, notamment pour la prsence ventuelle dun dpassement temporaire de la valeur finale de la sortie. La limitation de ce dpassement constitue
donc aussi une performance particulire dun systme rgul ou asservi.
La figure 7.2 qui prsente une rponse typique dun systme asservi command par une consigne en
chelon, nous permet de localiser, sur la courbe de cette rponse, ces diffrentes performances.
Nous pourrions galement ajouter ces trois critres, un quatrime lment qui est, la plupart du temps,
est considr comme une performance : la marge de stabilit.
Remarque : Si lvaluation de la prcision et du dpassement semblent relativement aises dfinir,
les choses sont un peu plus complexes pour la rapidit, un systme linaire natteignant jamais, en
thorie, sa valeur finale. Nous dfinirons un peu plus tard des paramtres adquats pour quantifier cette
performance.
128
7.2
7.2.1
a) Dfinition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucler
ferme H( p).
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du systme en boucle ferme, le paramtre p dfini
par :
p = lim (t) lorsque e(t) = u(t), chelon unitaire
t+
p0
p0
1 H( p)
p = lim p( p) = lim p
p0
p0
p
p
Soit :
p = lim [1 H( p)]
p0
Cette erreur de position est un des paramtres qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle
ferme. Plus p est faible, meilleure est la prcision du systme.
K
1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
v0
p0
129
K
G( p)
=
1 + G( p)
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn
p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0
p0
p = 1
K
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn
1
K
=
1+K
K+1
Lerreur de position en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
1
.
gale p =
K+1
Nous pouvons en conclure que la prcision est dautant meilleure que le gain statique est important.
Remarque : Ce rsultat, bien quintressant, possde nanmoins un ct inquitant : nous savons dj
quune bonne stabilit est souvent associe un gain statique en boucle ouverte relativement faible.
Il va sans doute tre difficile de concilier les problmes de stabilit avec des contraintes de prcision,
tout du moins, tant que nous naurons pas tudi le chapitre 8 qui nous montrera comment corriger
les systmes pour quils satisfassent un ensemble de spcificits qui, pour le moment, peuvent nous
paratre contradictoires.
pa
K
1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
=
1 + G( p)
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
Par consquent :
K
p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0
p0
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
H( p) =
p = 1
K
=0
K
Lerreur de position en boucle ferme dun systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte
comporte au moins un ple nul, est nulle.
Cela revient dire que de tels systmes sont caratriss par une prcision statique parfaite. De tels
systmes sont galement appels : systmes comportant au moins un intgrateur dans la fonction de
transfert en boucle ouverte .
130
7.2.2
a) Dfinition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
ferme H( p).
On appelle erreur de vitesse (ou erreur de tranage) du systme en boucle ferme, le paramtre v dfini
par :
v = lim (t) lorsque e(t) = t, rampe unitaire
t+
p0
p0
1
H( p)
v = lim p( p) = lim p [E( p) H( p)E( p)] = lim p 2
p0
p0
p0
p
p2
v = lim
Soit :
p0
1 H( p)
p
Lerreur de vitesse est le second paramtre qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle ferme.
Il se diffrencie de lerreur de position par le fait quil permet de chiffrer laptitude dun systme fournir
une rponse qui suit le plus prcisment possible une consigne qui varie dans le temps (cas gnral des
asservissements), tandis que lerreur de position value son aptitude se conformer une consigne constante
(cas particulier de la rgulation). Plus v est faible, meilleure est la prcision du systme dans le cas dune
consigne variable.
Remarque : Un systme peut trs bien possder une trs bonne prcision statique (erreur de position
faible voire nulle), donc tre tout fait apte tre rgul de manire prcise, mais avoir une erreur de
vitesse importante, autrement dit tre tout fait inapte rpondre correctement une consigne variable
dans le temps.
v +
Lerreur de vitesse en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
infinie.
131
Nous en dduisons quil nest pas possible dastreindre un systme possdant un gain statique K en
boucle ouverte, une bonne prcision en boucle ferme dans le cas dune consigne variant dans le temps.
pa
K
1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
K
G( p)
=
a
1 + G( p)
K + p 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
Par consquent :
1 H( p)
1
K
= lim
1
v = lim
p0
p0 p
p
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
Si a = 1, on a :
Si a > 1, on a :
a1
1
1
K
pa
p
1
= lim
= lim
v = lim
a
a
p0 p
p0
p0
K+ p
p K+ p
K + pa
1
1
=
v = lim
p0 K + pa
K
p
v = lim
=0
p0 K + pa
Cela revient dire que pour quun systme possde en boucle ferme une erreur de vitesse nulle, donc une
parfaite prcision lorsquil est soumis une consigne variable, il faut que sa fonction de transfert en boucle
ouverte possde au moins un ple nul double, autrement dit un terme en p2 au dnominteur de G( p). On
peut aussi dire que la fonction de transfert en boucle ouverte possde deux intgrateurs.
Dans le cas o G( p) ne possde quun seul ple nul, lerreur de vitesse est non nulle.
7.3
7.3.1
Dfinitions
a) Temps de rponse
Bien quen thorie, les systmes linaires soient caractriss par des rgimes transitoires de dures infinies,
il est possible destimer leur dure pratique grce la notion de temps de rponse, dfini comme le
temps mis pour atteindre la valeur finale de la sortie un certain pourcentage prs.
Considrons le systme boucl reprsent sur la figure 7.3.
Soumis une consigne en chelon, le systme, suppos stable, rpond par un signal qui tend vers une
valeur finie que nous noterons s . On dfinit alors le temps de rponse x % prs par :
t > trx % ,
132
On choisit trs souvent dutiliser la notion de temps de rponse 5 % prs, ce qui revient dire que le
temps de rponse est linstant partir duquel la sortie atteint sa valeur finale 5 % prs (figure 7.4).
b) Temps de monte
On prfre souvent, la notion de temps de rponse, celle de temps de monte dfini comme le temps tm au
bout duquel le signal de sortie franchit pour la premire fois son asymptote, dans le cas, bien videmment,
o ce phnomne se produit. En thorie, cest le cas pour des systmes dordre suprieur ou gal deux,
sous certaines conditions. Toutefois, la complexit des systmes tudis dans la pratique est telle que les
ordres des systmes sont souvent levs et que le phnomne de dpassement se produit trs frquemment.
Par consquent, rares sont les sytmes pour lesquels ce temps de monte ne peut pas tre dfini.
La raison pour laquelle ce paramtre est trs souvent retenu est la suivante : si lobjectif est datteindre
rapidement la valeur finale du signal de sortie, linstant tm correspond, de toute vidence linstant pour
lequel cet objectif est atteint. Bien sr le signal s(t) va continuer crotre ; mais si lon matrise le phnomne de dpassement, lvolution de s(t), aprs linstant tm , va se traduire par quelques oscillations tendant
rapidement vers s . Le temps de monte est donc un bon paramtre pour chiffrer la rapidit dun systme
en boucle ferme.
Remarque : Dornavant, nous nous intresserons des systmes pour lesquels un temps de monte
peut tre dfini et nous choisirons ce temps de monte comme paramtre significatif de la rapidit de
ce systme.
133
7.3.2
Considrons un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une
boucle de rgulation retour unitaire, avec :
G( p) =
K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2
soit :
G( p)
=
1 + G( p)
K
p2
v2n
2jp
vn
+1+K
K
K
+1
H( p) =
p2
2jp
+
+1
(1 + K)v2n (1 + K)vn
Cette fonction de transfert en boucle ferme possde une forme similaire la celle de la fonction de transfert
en boucle ouverte.
Il est donc possible dutiliser les rsultats de ltude mene au chapitre 4 propos de ltude indicielle
des systmes du second ordre, condition de poser :
K
KBF =
, dfini comme le gain statique en boucle ferme ;
K +1
vnBF = vn K + 1, dfinie comme la pulsation propre en boucle ferme ;
j
jBF =
, facteur damortissement en boucle ferme.
K+1
On a alors :
H( p) =
p
v2n BF
KBF
2jBF p
+
+1
vnBF
S( p) =
KBF
1
p p2
2jBF p
+
+1
2
vn BF
vnBF
Si lon doit dfinir un temps de monte, il faut bien sr que le phnomne de dpassement se produise, donc
que jBF < 1. Nous pouvons alors appliquer le rsultat obtenu au chapitre 4 :
2
1
j
BF
KBF
134
Elle correspond :
1 j2BF
p arctan
jBF
vnBF tm =
1 j2BF
Cette expression peut, de prime abord, paratre sotrique, mais ltude de la fonction vnBF tm = f (jBF )
pour jBF variant de 0 1 peut nous tre trs utile pour mettre en vidence ce qui est sans doute lun des
rsultats les plus intressants de lautomatique des systmes linaires. Cette tude nous conduit au graphe
de la figure 7.5.
Lanalyse de cette fonction nous montre que pour les valeurs courantes du facteur damortissement
(entre 0,2 et 0,8), on a :
2 < vnBF tm < 4
Nous retiendrons de cet encadrement, une valeur approche de vnBF tm :
vnBF tm = 3
Pour percevoir lintrt de cette quation, notons que vnBF , dfinie comme la pulsation propre en boucle
ferme, est gale :
vnBF = vn K + 1
o vn reprsente la pulsation propre du systme en boucle ouverte. Or, si lon considre nouveau la
fonction de transfert en boucle ouverte, nous avons :
K
v2 2jjv
1 2 +
vn
vn
K
2
v2
4j2 v2
1 2
+
vn
v2n
G(v) =
K
G(vn K + 1) =
(1 K + 1)2 + 4j2 (K + 1)
135
Si K
1, ce qui est le cas le plus frquemment rencontr, on a :
G(vn K + 1) 1
Autrement dit, la pulsation propre du systme en boucle ferme est trs proche de la valeur de la pulsation
de coupure 0 dB :
vnBF = vn K + 1 vc0
Par consquent :
tm
3
vc0
Il sagit l dun rsultat fort intressant : rappelons que tm est le temps de monte en boucle ferme et que
vc0 est la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte.
Ce rsultat nous montre quil est possible destimer la valeur du temps de monte en boucle ferme
partir dune des caractristiques frquentielles du systme en boucle ouverte.
Remarque : Nous parlons destimation et non pas de calcul du temps de monte, cette expression
ntant vraie que pour K grand devant 1 dune part, et pour des valeurs de jBF voisines de 0,65 (voir
figure 7.5) puisque cest en jBF = 0,65 que la fonction vnBF tm = f (jBF ) est gale 3. Toutefois, nous
retiendrons que cette quation permet dobtenir lordre de grandeur du temps de monte en boucle
ferme et que cet ordre de grandeur est souvent suffisant pour valuer la rapidit du systme.
7.3.3
Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation de lordre de grandeur du temps de monte en boucle ferme :
tm
3
vc0
Remarque : Pour que cette estimation soit utilisable, il faut bien videmment que la notion de temps
de monte puisse tre dfinie, donc que la rponse indicielle du systme prsente effectivement un
dpassement.
Bien retenir, par ailleurs, que vnBF vc0
7.4
LIMITATION DU DPASSEMENT
7.4.1
Pour un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) telle que :
G( p) =
K
p
2jp
+
+1
2
vn
vn
2
la valeur du dpassement en boucle ferme exprim en pourcentage de la valeur finale de la rponse indicielle, dans le cas, bien sr, o jBF < 1, a pour expression :
d % = 100 e
pjBF 2
1jBF
Ce rsultat a t dmontr au chapitre 4, dans lexercice 4.4 et nous savons dj que ce dpassement est
dautant plus important que j est faible.
136
7.4.2
Lobjectif consiste ici, linstar de la relation mise en vidence au paragraphe 7.3.2 entre le temps de monte
en boucle ferme et la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte, tablir une relation entre
le dpassement en boucle ferme et la marge de phase qui, rappelons-le, est un paramtre significatif de la
stabilit en boucle ferme mais que lon obtient partir de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Si :
G( p) =
alors :
K
,
p
2jp
+
+
1
v2n
vn
2
G( jv) =
1
v
2jjv
+
v2n
vn
soit :
vc0 vn K + 1
Dw = p + arg G( jvc0 ) = p + arg
K + 2jj K + 1
2j K + 1
Dw = arctan
K
Si K est grand devant 1, on peut proposer une approximation de cette marge de phase en effectuant un
dveloppement limit lordre 1 de la fonction arctangente :
2j
Dw
K
Rappelons que cette marge de phase est naturellement exprime en radians, mais quon peut la convertir en
degrs :
j
2j
180
115
Dw
p
K
K
j
Or :
jBF =
K+1
Si K
1,
j
jBF
K
Nous retiendrons de ces deux rsultats, que le facteur damortissement en boucle ferme est du mme ordre
de grandeur que la marge de phase exprime en degrs et divise par 100 :
jBF
Dw
100
7.5 Influence du gain statique en boucle ouverte sur les performances en boucle ferme
137
Remarque : Lapproximation peut paratre grossire, mais il ne sagit que dun ordre de grandeur.
Comme le dpassement en boucle ferme ne dpend que du facteur damortissement jBF , nous venons
de montrer quil est possible de prdire ce dpassement en boucle ferme partir de la valeur de la marge
de phase, autrement dit, partir de la fonction de transfert en boucle ouverte :
Dw
j
BF
Dw jBF
d % = exp p
100
1 j2BF
On peut galement se rfrer labaque des rponses indicielles en temps rduit dun systme du second
ordre fourni en annexe et y lire directement, partir de la courbe correspondant au facteur damortissement
constat, la valeur de son dpassement.
7.4.3
Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation qui permet de prdire la valeur du dpassement en boucle ferme :
jBF
7.5
Dw
100
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) caractris par un gain statique
variable K.
Soit :
G( p) =
an
pn
K
+ + a1 p + 1
Nous savons dj que laugmentation de K rduit la marge de phase, donc diminue la stabilit du systme.
Comme :
jBF
Dw
100
cette augmentation du gain statique aura galement pour consquence la diminution du facteur damortissement en boucle ferme, donc laugmentation du dpassement.
linverse, en diminuant le gain statique, on augmente la stabilit et on limite le dpassement en boucle
ferme. Ces deux performances sont donc lies et voluent positivement dans le mme sens lorsque lon
rduit le gain.
Malheureusement, agir sur le gain statique en boucle ouverte influence aussi la rapidit et la prcision
du systme en boucle ferme. En effet, nous savons dj quune bonne prcision est lie un gain statique
important. Rduire le gain statique en boucle ouverte contribue donc rendre le systme moins prcis en
boucle ferme.
Quant linfluence du gain statique sur la rapidit, il est possible de la mettre en vidence en simulant
lvolution du diagramme de Bode du systme conscutive une diminution du gain statique.
En diminuant K, le diagramme de Bode de gain du systme se dcale vers le bas (figure 7.5) tandis que
la courbe de phase ne change pas. De ce dcalage rsulte une diminution de la pulsation de coupure 0
dB, vc0 .
138
3
vc0
Figure 7.6 Influence dune diminution du gain statique sur les performances.
7.6
TUDE DE CAS
7.6.1
10
p (p + 1)2
Ce systme est plac, avec un amplificateur de gain K dans une boucle retour unitaire (figure 7.7).
On souhaite rgler K de sorte que lon puisse disposer, en boucle ferme dune marge de phase suprieure 45 , dun dpassement infrieur 10 % et prdire, dans ces conditions lordre de grandeur du temps
de monte.
139
Remarque : Ce cahier des charges nimpose aucune contrainte de prcision pour la bonne et simple
raison que lerreur statique est nulle, quoi quil arrive, tant donn que la fonction de transfert en
boucle ouverte possde un ple nul.
7.6.2
tude de la stabilit
10K
2 10K
2
10K
0
0
7.6.3
Rglage du gain
d < 10 %
Dw 100jBF 60
140
Remarque : Nous navons pas affaire un systme du second ordre mais noublions pas que nous avons
gnralis ce rsultat tout systme dont le comportement peut tre assimil celui dun second ordre.
La condition impose sur le dpassement est encore plus contraignante que la clause concernant la
marge de stabilit. Nous retiendrons donc quil nous faut rgler le gain statique K de manire obtenir une
marge de phase de 60 .
La marge de phase tant dfinie par :
Dw = p + w(vc0 )
w(v) = arg
avec :
10K
p
= 0 2 arctan v
2
2
jv (jv + 1)
p
p
= p 2 arctan vc0
3
2
p
2 arctan vc0 =
6
p
0,27 rad/s
vc0 = tan
12
Dw =
On a :
soit :
do :
7.6.4
K=
10K
2
=1
vc0 vc0 + 1
1
vc0 v2c0 + 1 0,03
10
Appliquons lquation prdictive mise en vidence pour un systme du second ordre et gnralise :
tm
tm
soit :
7.6.5
3
vc0
3
100 s
0,03
Conclusion
Dans ce cas, relativement simple, seules la marge de stabilit et la limitation du dpassement nous taient
imposes. Compte tenu de labsence de conditions de rapidit et de prcision, il tait prvisible quen
choisissant un gain suffisamment faible, on pourrait sans aucun problme satisfaire aux deux contraintes du
cahier des charges.
Les choses se compliqueront lorsque le cahier des charges imposera un ensemble complet de performances. Il ne sera pas toujours possible, en rglant simplement le gain, dasservir un systme de manire
optimale.
En effet, si dans notre tude de cas, nous avions impos un temps de monte infrieur 50 s, nous
naurions pu trouver aucune valeur de K qui convienne ; pour augmenter la rapidit, il faudrait augmenter
K, donc diminuer la marge de phase, ce qui nous conduirait un dpassement suprieur 10 %.
Le prochain chapitre prsente comment on peut parvenir concilier toutes les exigences dun cahier des
charges, en ajoutant, dans la boucle de rgulation, des correcteurs dont le rle consistera amliorer telle
ou telle performance sans dgrader les autres.
141
Exercices
EXERCICES
7.1 valuation de la prcision dun systme
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
100
(1 + 10p) (10 + p)
Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.
10
p (p + 1)2
Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.
K
avec K > 0
(p + 3)2
On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme en
boucle ferme une erreur de position gale 5 %.
100
(p + 1) (p + 10)
Calculer lerreur statique du systme plac dans une boucle retour unitaire.
Dterminer la valeur de la marge de phase et en dduire la valeur du dpassement en boucle ferme.
Calculer la valeur du temps de monte en boucle ferme.
K
avec K > 0
p (p + 10)
Dterminer la valeur de K qui assure au systme, plac dans une boucle retour unitaire, un temps de
monte gal 0,1 s.
142
K
avec K > 0
p (p + 5)2
Dterminer la valeur de K qui assure ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, une marge de
phase suprieure 45 et un dpassement en boucle ferme infrieur 10 %.
Quelle est alors la valeur du temps de monte ?
K
avec K > 0
(10p + 1)3
Dterminer la condition sur K de manire obtenir une marge de phase suprieure ou gale 45 . En
dduire le temps de monte minimal que lon pourra obtenir en plaant ce systme dans une boucle retour
unitaire, ainsi que lerreur statique minimale.
K
avec K > 0
p (p + 10)2
SOLUTIONS
7.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
100
=
1 + G( p)
(1 + 10p) (10 + p) + 100
100
= 0,091 = 9,1 %
10 + 100
143
G( p)
10
=
1 + G( p)
p (p + 1)2 + 10
On vrifie sans peine que lerreur de position est nulle tant donn la prsence, dans la fonction de transfert en boucle
ouverte, dun ple nul :
10
p = lim [1 H( p)] = 1
=0
p0
10
Par ailleurs, lerreur de vitesse a pour expression :
10
1 H( p)
1
v = lim
= lim
2
p0
p0 p
p
p (p + 1)2 + 10p
2
p (p + 1)2 + 10p 10p
(p + 1)2
=
lim
soit :
v = lim
p0
p0 p (p + 1)2 + 10
p3 (p + 1)2 + 10 p2
v = 0,1
do :
G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 3)2 + K
K
9
=
9+K
9+K
9
= 0,05
9+K
K=
9
9 = 171
0,05
G( p)
100
=
1 + G( p)
(p + 1) (p + 10) + 100
100
= 0,091 = 9,1 %
110
100
=1
G (vc0 ) =
2
vc0 + 1 v2c0 + 100
144
On a donc :
v2c0 + 1 v2c0 + 100 = 104
soit :
On a :
D = b2 4ac = 49801
101 49801
v2c0 =
2
do :
La seule solution possible est :
v2c0 = 61
On a donc :
soit :
100
(jvc0 + 1) (jvc0 + 10)
vc0
= 1,04 rad = 59
10
Le dpassement en boucle ferme peut tre prdit partir de cette valeur de la marge de phase.
jBF
En effet :
Dw
0,6
100
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur damortissement
correspond un dpassement denviron 10 %.
Quant la valeur de temps de monte, elle peut tre prdite en utilisant la relation approche :
vc0 tm 3
tm
3
= 0,38 s
12,7
3
= 30 rad/s
tm
Il sagit donc de rgler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure 0 dB.
K
On doit donc avoir :
G(vc0 ) =
=1
vc0 v2c0 + 100
K = vc0
do :
v2c0 + 100 = 949
La pulsation vc0 tant rgle sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixe :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )
soit :
do :
Dw = p + arg
Dw =
p
vc0
K
= p arctan
jvc0 (jvc0 + 10)
2
10
30
p
arctan
= 0,32 rad = 18
2
10
Dw
0,18
100
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur dmortissement
correspond un dpassement denviron 55 %.
145
7.6 Pour avoir un dpassement infrieur 10 %, il faut que le systme prsente, en boucle ferme, un facteur damortissement suprieur 0,6. Cela correspond une marge de phase de 60 . La condition sur le dpassement savrant
plus contraignante que celle impose sur la marge de phase, on doit donc avoir :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) =
soit :
p
3
K
p
=
2
3
jvc0 (jvc0 + 5)
Dw = p + arg
p
vc0
p
2 arctan
=
2
5
3
p
vc0 = 5 tan
= 1,34 rad/s
12
Dw = p
do :
On a donc :
do :
K
=1
vc0 v2c0 + 25
K = vc0 v2c0 + 25 = 36
G (vc0 ) =
Le temps de monte en boucle ferme peut par ailleurs tre prdit partir de la valeur de la pulsation de coupure 0 dB
de la fonction de transfert en boucle ouverte :
tm
3
= 2,24 s
vc0
do :
Dw = p + arg
p
4
p
K
>
4
(10jvc0 + 1)3
p
Dw = p 3 arctan 10vc0 >
4
1
3p
tan
= 0,1 rad/s
vc0 <
10
12
K
G (vc0 ) =
3 = 1
2
1 + 100vc0
do :
K=
3
1 + 100v2c0
= 2,8
La condition sur vc0 nous imposant une limite suprieure, il en est de mme pour la condition sur K.
En conclusion :
Par ailleurs, comme :
on a :
Dw > 45
tm
tm >
K < 2,8
3
vc0
3
= 30 s
0,1
Le temps de monte minimal (autrement dit la meilleure rapidit possible) est donc gal 30 s.
146
Calculons prsent lerreur statique. La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
K
=
1 + G( p)
(10p + 1)3 + K
On a donc :
K < 2,8
p >
K
1
=
1+K
1+K
1
= 0,26
1 + 2,8
Lerreur statique est donc obligatoirement suprieure 26 % si on souhaite avoir une marge de phase suprieure 45 .
7.8 Lerreur de position est nulle tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul.
Pour obtenir un temps de monte tm = 0,2 s en boucle ferme, on doit avoir :
vc0
soit :
3
= 15 rad/s
tm
K
=1
vc0 v2c0 + 100
K = vc0 v2c0 + 100 = 4875
G(vc0 ) =
do :
Dw = p
K
jvc0 (jvc0 + 10)2
p
vc0
2 arctan
= 0,39 rad = 22
2
10
La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Par consquent, il est impossible de rgler le gain K de
manire obtenir la rapidit voulue.
C hapitre 8
En rgle gnrale, le cahier des charges dune boucle de rgulation impose, en boucle ferme, quatre performances :
la prcision, matrialise, par exemple, par une valeur maximale de lerreur de position : p < seuil ;
une erreur de tranage maximale peut aussi tre requise ;
la rapidit, matrialise, en gnral, par une valeur maximale du temps de monte : tm < seuil ;
la marge de stabilit, matrialise par une valeur minimale de la marge de phase : Dw < seuil ;
la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par une valeur minimale du coefficient
Dw
, par une valeur minimale de la
damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que jBF
100
marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend bien sr la plus leve.
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps,
on ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A( p) et B( p), ni, bien sr, leurs fonctions de
transfert qui, en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours
dlaboration. Parfois, certains paramtres sont rglables comme le gain statique par exemple, mais souvent,
aucun dentre eux ne lest.
Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou
les contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect.
148
8.2
Lide consiste introduire dans la chane directe, en amont du systme A( p), un dispositif supplmentaire de fonction de transfert C( p), appel correcteur et dont le rle essentiel doit consister modifier les
performances du systme initial (figure 8.2).
Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.
Si Gi ( p) et Hi ( p) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc ( p) et Hc ( p) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A( p)
Gi ( p) = A( p)B( p) ; Hi ( p) =
1 + A( p)B( p)
et :
Gc ( p) = A( p)B( p)C( p) ;
Hc ( p) =
A( p)C( p)
1 + A( p)B( p)C( p)
Tout lart de la correction des systmes consiste choisir la bonne fonction de transfert C( p) pour ce
correcteur de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces correcteurs sont en gnral constitu de dispositifs lectroniques qui peuvent
souvent tre trs simples. Nanmoins, lorsque le cahier des charges est trs exigeant, il faut parfois faire
appel des correcteurs plus sophistiqus donc plus coteux et, il faut lavouer, qui peuvent savrer dlicats
rgler.
8.3
Il existe trois actions correctives lmentaires qui permettent, individuellement, de corriger telle ou telle
performance. Elles sont relativement simples raliser mais, en gnral, dgradent dautres performances.
Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant. Dans le cas contraire, il faut envisager
de combiner ces diffrentes actions au sein dun correcteur plus complexe.
8.3.1
Correcteur proportionnel
Le correcteur est un simple amplificateur de gain rglable C( p) = K qui a pour mission de modifier le gain
statique initial du systme. Nous connaissons dj, pour lavoir tudie au chapitre prcdent, linfluence
du gain statique sur les performances :
Si K < 1, autrement dit sil sagit dun attnuateur, on amliore la stabilit du systme et on diminue
son dpassement en boucle ferme. En revanche, la rapidit et la prcision sont dgrades.
149
8.3.2
Correcteur intgral
a) Dfinition
Le correcteur est un intgrateur de fonction de transfert :
C( p) =
1
p
qui a pour mission dajouter un ple nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous savons dj quun
systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul sera caractris par une erreur
de position nulle.
Remarque : On dit parfois, bien que ceci nait aucun sens dun point de vue physique, que le gain
statique du systme en boucle ouverte tend vers linfini, ce qui corrobore la nullit de lerreur de
position en boucle ferm qui est inversement proportionnelle au gain statique en boucle ouverte.
Le correcteur action intgrale est donc cens amliorer la prcision du systme asservi.
Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux
(en plus clair sur la figure 8.3) :
GcdB = 20 log Gc (v) = 20 log
et :
Gi (v)
= 20 log Gi (v) 20 log v
v
Gi (jv)
p
= wi (v)
jv
2
On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en retranchant chaque
segment lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en dcrmentant chaque pente initiale dune
unit. En remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a chut de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le bas.
150
tm
3
,
vc0
on peut en dduire que le temps de monte augmente. Lintgrateur aura donc tendance ralentir le systme
en boucle ferme.
De plus, malgr la diminution de vc0 , la marge de phase aura tendance diminuer car la courbe de phase
a chang et est susceptible de se retrouver trs proche de p. La stabilit et la limitation du dpassement
sen trouvent dgrades.
En conclusion, seule la prcision du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
intgrale. Toutes les autres performances sont diminues.
8.3.3
151
Considrons nouveau un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi ( p). Les
graphes reprsentent respectivement :
GidB = 20 log Gi (v)
wi (v) = arg Gi (jv)
et
Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux :
GcdB = 20 log Gc (v) = 20 log vGi (v) = 20 log Gi (v) + 20 log v
wc (v) = arg Gc (jv) = arg jvGi (jv) = wi (v) +
et
p
2
On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en ajoutant chaque segment
lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en incrmentant chaque pente initiale dune unit. En
remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a augment de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le haut.
On remarque que la pulsation de coupure 0 dB augmente.
Compte tenu que :
tm
3
,
vc0
on peut en dduire que le temps de monte diminue. Le drivateur aura donc tendance acclerer le systme
en boucle ferme.
152
Laugmentation de vc0 influe galement sur la marge de phase mais cette influence dpend de lordre
p
du systme. En effet, la remonte de phase de + peut avoir deux effets diffrents : si le systme
2
possde un ordre lev, le dphasage peut tendre vers des valeurs ngatives trs importantes ; la remonte
de phase peut alors tre sans effet sur lamlioration de la marge de phase, voire la dgrader et mme rendre
le systme instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire lordre du systme est faible, la remonte de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe wc (v) qui tend vers une valeur situe largement au dessus
de p (courbe grise pointille).
Pour finir, la prcision du systme, lie au gain statique va tre dgrade par laction drive puisque le
gain aux basses frquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidit du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
drive. Toutes les autres performances sont diminues ou susceptibles de ltre.
8.4
Reprenons le diagramme de Bode tudi prcdemment et essayons dimaginer quel serait laction dun
correcteur idal.
Pour une meilleure prcision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses frquences. Pour une meilleure rapidit, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure
0 dB un peu plus grande et pour amliorer la marge de phase, lidal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de vc0 ; toutes ces modifications devant, bien sr, tre localises uniquement
153
dans certaines zones de frquence. Car telle est linconvnient majeur de chacune des actions correctives
lmentaires que nous venons dtudier : leur action porte sur lensemble du spectre de frquences de 0
linfini et toute action corrective mene un endroit prcis pour corriger telle ou telle performance agit
galement dautres endroits en en dgradant certaines autres. Les correcteurs idaux, sils existent, devront
tre caractriss par une action localise en vue de corriger une des performances, sans influencer les autres,
chose que ne peuvent pas raliser des correcteurs simples qui modifient lensemble du diagramme de Bode.
8.5
a) Dfinition
Le correcteur retard de phase est un correcteur qui, comme son nom ne lindique pas, permet daugmenter
le gain uniquement aux basses frquences. Il sera donc utilis pour amliorer la prcision dun systme
asservi.
Sa fonction de transfert est :
a (1 + Tp)
C( p) =
avec a > 1
1 + aTp
Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT,
telles que :
On a :
a 1 + T 2 v2
C(v) =
1 + a2 T 2 v2
w(v) = arctan Tv arctan aTv
et :
Lorsque v 0, on a :
C(v) a
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expression : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique se dcrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.5).
Lorsque v +, on a :
20 log C(v) 0 dB
Lexamen du diagramme de Bode nous permet de prvoir laction de ce correcteur. Lorsque celui-ci sera
plac en cascade avec le systme corriger, dans la chane directe, les deux diagrammes de Bode sadditionneront. Le gain statique est donc bien augment de 20 log a, ce qui amliore la prcision. En rglant le
paramtre T sur une valeur suffisamment faible, cette correction na dinfluence quaux basses frquences ;
le gain aux hautes frquences nest pratiquement pas affect. Le dphasage ngatif supplmentaire introduit par le correcteur se situe galement aux basses frquences. Il na donc pas dinfluence sur la marge
de stabilit, tant donn que les pulsations de coupure 0 dB sont, en gnral, situes dans des plages de
frquences plus leves.
En tout tat de cause, pour rgler le correcteur retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet
dobtenir le gain statique rsultant voulu et on choisira ensuite T se sorte que 1/T vc0 .
154
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
K
G( p) =
p 3
1+
10
Le paramtre K, gain statique du systme en boucle ouverte est positif et rglable. On souhaite que ce
systme prsente en boucle ferme une erreur de position p = 5 %, tout en ayant une marge de phase
Dw = 45 .
On commence par rgler K pour satisfaire la condition sur la marge de phase :
K
G( jv) =
Comme :
jv
10
1+
Dw = p 3 arctan
on a :
p
vc0
=
10
4
vc0 = 10 rad/s
soit :
G(vc0 ) =
On a donc :
do :
3
K=
3
2 = 2,8
K
v2
1 + c0
100
3 = 1
20 log K = 8,9 dB
155
Calculons prsent lerreur de position obtenue en boucle ferme dans ces conditions :
p0
p =
soit :
p 3
K+ 1+
10
1
= 0,26 = 26 %
1+K
La prcision constate ne satisfait pas au cahier des charges. Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il
est ncessaire de disposer dun gain statique K tel que :
p =
1
= 0,05
1 + K
K = 19
20 log K = 25,6 dB
Figure 8.7 Introduction dun correcteur retard de phase dans la chane directe.
On a :
C( p) =
a (1 + Tp)
avec a > 1
1 + aTp
2,8
a (1 + Tp)
avec a > 1
p 3
1 + aTp
1+
10
19
= 6,8
2,8
20 log a = 16,7 dB
Il suffit, pour finir, de choisir T de manire ce que 1/T soit trs infrieur la pulsation de coupure 0 dB.
Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.
On a finalement :
C( p) =
6,8 (1 + 10p)
1 + 68p
La figure 8.8 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig. Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme corrig
Gc ( p).
156
8.6
a) Dfinition
Le correcteur avance de phase est un correcteur qui, comme son nom lindique, permet daugmenter la
marge de phase dun systme. Il sagit de compenser un trop faible dphasage autour de la pulsation de
coupure 0 dB.
On prend :
C( p) =
1 + aTp
avec a > 1
1 + Tp
Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT, avec :
1/aT < 1/T
1 + a2 T 2 v2
On a :
C(v) =
1 + T 2 v2
w(v) = arctan aTv arctan Tv
et :
Lorsque v 0, on a :
C(v) 1
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expression : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique sincrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.9).
Lorsque v +, on a :
Lintrt de ce correcteur est visible sur son diagramme de phase : la pulsation vmax =
prsente un maximum que nous pouvons facilement calculer :
wmax = arcsin
a1
a+1
1
, le dphasage
T a
157
Le principe de laction corrective consiste faire concider vmax avec la pulsation de coupure 0 dB
vc0 du systme corriger et rgler wmax , que lon appelle la remonte de phase, de manire obtenir la
marge de phase voulue.
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =
100
(p + 1)2
On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45 . Calculons sa marge
de phase avant correction.
On a :
G(v) =
vc0 =
do :
Par consquent :
100
=1
1 + v2c0
99 = 9,95 rad/s
La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger, nous devons procder une remonte de phase de 34
la pulsation vc0 . On introduit donc un correcteur avance de phase que lon rgle de manire ce que :
1
a1
= vc0 = 9,95 rad/s et wmax = 34 = arcsin
a+1
T a
On a donc :
arcsin
a1
= 34
a+1
ou encore :
puis :
soit :
a=
1 + sin 34
= 3,54
1 sin 34
20 log a = 11 dB
1
= vc0
T a
T=
9,95 3,54
= 0,053 s
1
1
= 18,9 rad/s et
= 5,3 rad/s
T
aT
158
Finalement :
C( p) =
1 + 0,19p
1 + 0,053p
100
1 + 0,19p
1 + 0,053p (p + 1)2
La figure 8.10 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig.
Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme
corrig Gc ( p). Dans la cas du correcteur avance de phase, laction corrective est parfaitement visible sur
le diagramme de phase.
Remarque : Le correcteur avance de phase a une influence sur le diagramme de gain du systme.
Cette influence est visible sur la figure 8.10 autour de la pulsation de coupure 0 dB : la pulsation de
coupure 0 dB du systme corrig est lgrement plus grande que celle du systme non corrig. Par
consquent, la remonte de phase maximale que lon a calcule ne se produit plus vritablement vc0 .
On a alors le choix de ngliger cette augmentation ou encore de lanticiper en majorant la remonte de
phase calcule de quelques degrs, par exemple 5 .
159
Exercices
par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend
bien sr la plus leve.
Une des mthodes les plus intressantes pour rgler le systme de sorte quil satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la prcision et la rapidit, soit en rglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la prcision parfaite est exige, on introduit un intgrateur et on rgle ensuite
la rapidit.
Le rglage de la prcision et de la rapidit a pour consquence une dtrioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur avance de phase qui remonte
Dw la valeur voulue.
EXERCICES
8.1 tude de la stabilit dun systme aprs correction intgrale
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =
K
(p + 1) (p + 8)2
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme plac dans une boucle retour unitaire.
Pour annuler lerreur statique, on introduit un intgrateur dans la chane directe. Dterminer les nouvelles
conditions de stabilit et conclure.
1
(p + 1) (p + 4)
On place ce systme dans une boucle de rgulation retour unitaire en le prcdant dun correcteur proportionnel C( p) = K. Calculer la valeur de K qui assure au systme une marge de phase gale 45 . Calculer
alors la valeur du temps de monte en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un temps de monte gale 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la
marge de phase. Conclure.
160
K
avec K > 0
(p + 3)3
On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme
en boucle ferme un dpassement limit 10 %. Calculer alors lerreur de position en boucle ferme.
Dterminer lexpression C( p) du correcteur retard de phase quil faut introduire dans la chane directe
pour maintenir cette limitation du dpassement tout en limitant lerreur statique p = 20 %.
8
p2 + 5p + 6
On place ce systme dans la chane directe dune boucle de rgulation, en cascade avec un correcteur
C( p) = K. La boucle de retour est assure par un systme de fonction de transfert B( p) = 3.
Dterminer la condition ncessaire sur K pour que le systme possde une marge de phase suprieure 45 .
Dterminer lexpression du nouveau correcteur C( p) qui permet davoir la fois une marge de phase de
45 et une erreur de position infrieure 0,2.
161
Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chane directe, un correcteur
C(p) destin corriger le dpassement et la marge de phase, sans altrer ni la rapidit, ni la prcision qui
correspondent au cahier des charges.
Dterminer avec prcision la fonction de transfert de ce correcteur.
SOLUTIONS
8.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =
G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 1) (p + 8)2 + K
162
soit :
H( p) =
K
K
= 3
p + 17 p2 + 80p + 64 + K
(p + 1) p2 + 16p + 64 + K
80
17
64 + K
1 296 K
17
64 + K
0
0
H( p) =
K
p (p + 1) (p + 8)2
K
G( p)
=
1 + G( p)
p (p + 1) (p + 8)2 + K
H( p) =
K
p4 + 17 p3 + 80 p2 + 64p + K
Appliquons encore le critre de Routh pour dterminer les nouvelles conditions de stabilit :
1
80
17
64
1 296
17
64 0,223K
K
KG( jv) =
K
(p + 1) (p + 4)
K
(1 + jv) (4 + jv)
vc0
p
=
4
4
vc0
3p
=
4
4
163
do :
5vc0
4
= 1
v2
1 c0
4
v2c0 5vc0 4 = 0
D = b2 4ac = 25 + 16 = 41
5 + 41
vc0 =
= 5,7 rad/s
2
K
=1
1 + v2c0 16 + v2c0
K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 40,3
KG(vc0 ) =
Le gain K tant rgl sur cette valeur, on a bien une marge de phase de 45 et un temps de monte en boucle ferme
que lon peut estimer en utilisant la relation approche suivante :
vc0 tm 3
tm
3
3
=
= 0,53 s
vc0
5,7
vc0
3
= 15 rad/s
0,2
Pour obtenir une telle pulsation de coupure 0 dB, il faut changer la valeur de K :
Par dfinition :
Par consquent :
K
=1
1 + v2c0 16 + v2c0
K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 233,4
KG(vc0 ) =
vc0
= 0,326 rad = 18,7
4
Ce rsultat montre bien quen cherchant augmenter la rapidit dun systme par une correction proportionnelle, on
dgrade sa stabilit.
8.3 Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, un dpassement de 10 % correspond un
facteur damortissement jBF = 0,6. La relation approche que nous pouvons extrapoler lordre 3 nous donne donc :
Dw = 100jBF = 60 =
p
3
G( jv) =
K
(jv + 3)3
on a :
Dw = p 3 arctan
do :
vc0 = 3 tan
Par dfinition :
vc0
p
=
3
3
2p
= 2,52 rad/s
9
K
=1
G(vc0 ) =
2
1 + vc0 16 + v2c0
164
Par consquent :
K=
1 + v2c0 16 + v2c0 = 12,8
G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 3)3 + K
K
p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0
p0
(p + 3)3 + K
12,8
12,8
p = lim 1
= 68 %
=1
p0
39,8
(p + 3)3 + 12,8
H( p) =
a (1 + Tp)
1 + aTp
Ka
.
Le nouveau gain statique en boucle ouverte est dsormais : G(0) =
27
1
Lerreur de position est donc gale : p =
.
Ka
1+
27
On a donc :
p =
1
= 0,2
Ka
1+
27
a=
0,8 27
= 8,44
0,2 12,8
On a alors :
8,44 (1 + 10p)
1 + 84,4p
C( p) =
8.4 On sait dj, pour avoir tudi ce systme dans un prcdent chapitre, quil est stable pour K < 8. Calculons la
valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte de 2,15 s :
vc0
On a :
Or :
Par dfinition :
G(v) =
K
v2
3
= 1,4 rad/s
tm
3
et
w(v) = 3 arctan v
+1
K
G(vc0 ) =
3 = 1
2
vc0 + 1
K=5
1 + aTp
dans la chane directe, en le rglant pour obtenir une remonte de phase
1 + Tp
wmax = arcsin
vmax = vc0 =
a1
= 28
a+1
T a
T=
a = 2,8
1
= 0,43 s
vc0 a
165
do :
C( p) =
1 + 1,2p
1 + 0,43p
G( p) = KA( p)B( p) =
arctan
vc0
vc0
p
arctan
=
2
3
4
vc0
3p
vc0
+ arctan
=
2
3
4
do :
5vc0
6
= 1
v2
1 c0
6
Par consquent :
v2c0 5vc0 6 = 0
D = b2 4ac = 25 + 24 = 49
5+ 9
= 6 rad/s
vc0 =
2
Par dfinition :
G(vc0 ) =
K=
24K
=1
4 + v2c0 9 + v2c0
4 + v2c0 9 + v2c0
= 1,77
24
Dans un second temps, on exige de surcrot que le systme prsente en boucle ferme une erreur de position infrieure
0,2. Calculons lerreur de position obtenue avec le rglage K = 1,77.
On a :
do :
8K
KA( p)
= 2
1 + KA( p)B( p)
p + 5p + 6 + 24K
8K
p = lim [1 H( p)] = 1
= 71 %
p0
6 + 24K
H( p) =
Pour rgler lerreur de position sur 20 %, une premire ide consiste chercher augmenter le gain K. On peut alors
sattendre une chute de la marge de stabilit que lon corrigera ensuite au moyen dun correcteur avance de phase.
8K
= 20 % 0,48 + 11,2K = 0
Toutefois :
p = 1
6 + 24K
Aucune valeur positive de K ne permet donc dobtenir la prcision voulue. Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur intgral dans la chane directe, seul moyen de garantir une erreur de position infrieure 20 %. La nouvelle boucle
de rgulation est prsente sur la figure 8.12.
Est-il possible de rgler K de manire obtenir prsent une marge de phase de 45 ? Telle est la question laquelle il
nous faut maintenant rpondre.
166
On a maintenant :
G( p) =
24K
p (p + 2) (p + 3)
Dw = p
soit :
do :
v2c0 + 5vc0 6 = 0
vc0 = 1 rad/s
24K
=1
vc0 4 + v2c0 9 + v2c0
vc0 4 + v2c0 9 + v2c0
K=
= 0,3
24
G(vc0 ) =
Par dfinition :
Par consquent :
Pour conclure, le correcteur qui permet dobtenir la fois une marge de phase de 45 et une erreur de position infrieure
20 % (elle est mme nulle) est :
0,3
C( p) =
p
K
G( p)
=
.
1 + G( p)
(10p + 1)2 ( p + 1) + K
p = lim [1 H( p)] = 1
p0
K
1
=
.
1+K
1+K
K > 11,5
167
Pour avoir tm < 8 s et en considrant la relation approche dsormais bien connue, on doit avoir :
3
<8s
vc0
K = 100v2c0 + 1
v2c0 + 1 = 16,1
Pour garantir une pulsation vc0 suprieure 0,375 rad/s, le gain K doit tre suprieure cette valeur.
Par consquent :
tm < 8 s
K > 16,1
La plus petite valeur permettant dobtenir la fois p < 0,08 et tm < 8 s. est donc la plus grande des deux valeurs
trouves :
et
tm < 8 s K > 16,1
p < 0,08
La marge de phase obtenue pour cette valeur de K est :
Dw = p 2 arctan 10vc0 arctan vc0 = 0,16 rad = 9
La valeur du dpassement en boucle ferme se dtermine aisment partir de labaque des rponses indicielles du
second ordre (extrapol ici lordre 3) :
Dw = 9
jBF = 0,09
dep = 74 %
La marge de phase et le dpassement ne sont pas conformes au cahier des charges. Il nous faut donc corriger ces
performances en introduisant un correcteur avance de phase C( p) qui aura pour mission de remonter la marge de
phase une valeur de 60 . En effet, la condition sur le dpassement est la plus contraignante. Un dpassement de 10 %
correspond un facteur damortissement en boucle ferme de 0,6, soit une marge de phase de 60 .
On a :
C( p) =
1 + aTp
1 + Tp
Il nous faut rgler ce correcteur de manire obtenir une remonte de phase de 51 la pulsation vc0 = 0,375 rad/s.
On a donc :
et :
do :
wmax = arcsin
vmax = vc0 =
a1
= 51
a+1
T a
C( p) =
T=
a=8
1
= 0,94 s
vc0 a
1 + 7,54p
1 + 0,94p
8.7 a) La fonction de transfert en boucle ouverte sobtient aisment partir de lquation diffrentielle de fonctionnement du four en lui appliquant la transformation de Laplace.
d2 u
du
+ 2 000 2 = 0,02 v (t)
dt
dt
168
do :
G( p) =
Q( p)
0,02
=
V( p)
p (1 + 2 000p)
Si on alimentait le four en boucle ouverte laide dune tension continue (signal dentre en chelon), on aurait :
Q( p) =
V0
0,02
0,02V0
= 2
p (1 + 2 000p) p
p (1 + 2 000p)
p0
p0
0,02V0
p (1 + 2 000p)
p2
2
(1 + 2 000p)
du
= 5 103 u(t)
dt
B( p) =
U( p) + 2pU( p) = 5 103 Q( p)
U( p)
5 103
=
Q( p)
1 + 2p
La figure 8.13 prsente lensemble de la boucle de rgulation dans laquelle on a introduit galement un gain K.
0,02K
p (1 + 2 000p)
5 103
0,02K
1+
p (1 + 2 000p) 1 + 2p
169
soit :
H( p) =
0,02K (1 + 2p)
0,02K (1 + 2p)
=
p (1 + 2p) (1 + 2 000p) + 104 K
4 000 p3 + 2 002 p2 + p + 104 K
Les conditions de stabilit en boucle ferme nous sont donnes par le critre de Routh :
4 000
1
4
2 002
10
0
K
2 002 0,4K
2 002
104 K
104 K
p (1 + 2 000p) (1 + 2p)
p
p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 =
2
4
tm =
1
= 5 104 rad/s
2 000
3
3
=
= 6 000 s = 1 h 40 mn
vc0
5 104
e) Pour dterminer la valeur du signal de consigne, il convient de calculer la valeur du signal dlivr par le capteur
lorsque la temprature atteint 1 200 C : en rgime permanent, le capteur se comporte comme un gain de 5 103 V/ C.
u = 1 200 C
Par consquent :
u=6V
Comme la chane directe comporte un intgrateur, lerreur statique sera nulle. Le systme ne peut donc se stabiliser
1 200 C que si le signal dentre est un chelon de hauteur 6 V.
Si le systme est rgl pour obtenir une marge de phase de 45 , la rponse du systme, en boucle ferme, sera caractrise par un facteur damortissement gal 0,45. Daprs les abaques des rponses indicielles, cela correspond un
dpassement de 20 %. La temprature maximale atteinte dans le four (temporairement) est donc gale 1 440 C.
Ce dpassement est bien videmment trop important puisque les objets cuire ne peuvent tre soumis des tempratures
dpassant 1 400 C.
f) Si on souhaite limiter le dpassement 10 %, nous devons rgler le systme de sorte quil prsente une marge de
phase de 60 . Cette marge de phase correspond une pulsation vc0 telle que :
Dw = p
soit :
Par consquent :
p
p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 =
2
3
arctan 2 000vc0
p
6
tm
vc0
tan p/6
= 0,26 103 rad/s
2 000
3
3 h 10 mn
vc0
Dans ces conditions, chaque traitement duerea 4 heures et 50 minutes (temps de monte en temprrature ajout une
heure de cuisson et 24 minutes de manutention et refroidissement). On ne pouura donc en raliser que 5 par 24 heures.
Le nombre maximum dobjets que lon pourra traiter par jour est donc limit 50.
170
g) Pour atteindre une cadence de 100 objets par jour, il est ncessaire de rduire 2 h 24 mn la dure dune opration.
La cuisson dune heure et le temps de manutention tant incompressibles, la seule marge de manoeuvre se situe au
niveau du rglage du temps de monte qui doit donc tre gal 1 heure.
On a donc :
tm = 3 600 s
vc0
3
= 0,675 103 rad/s
tm
Il faut donc rgler le gain K de manire caler la pulsation de coupure 0 dB sur cette valeur.
Soit :
do :
104 K
=1
vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0
K = 104 vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0 = 11,3
KG(vc0 )B(vc0 ) =
p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 = 36
2
Pour avoir un dpassement limit 10 % tout en conservant la cadence impose, il faut introduire un correcteur avance
de phase qui permette dobtenir, la pulsation vc0 , une remonte de phase de 24 .
On a donc :
avec :
et :
do :
C( p) =
wmax = arcsin
vmax = vc0 =
1 + aTp
1 + Tp
a1
= 24
a+1
T a
C( p) =
1 + 2 280p
1 + 962p
T=
a = 2,37
1
= 962 s
vc0 a
TROISIME PARTIE
C hapitre 9
INTRODUCTION
9.1.1
Gnralits
Au cours des huit premiers chapitres, nous navons tudi que des systmes dont la principale proprit
tait la linarit, autrement dit des systmes pour lesquels sappliquent le principe de la conservation, au
niveau de sa sortie de la combinaison linaire dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t) :
e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)
s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t)
De tels systmes sont rgis par des quations diffrentielles linaires coefficients constants et possdent
une fonction de transfert au sens o nous lavons dfinie au chapitre 1.
Pour tre tout fait franc, les systmes physiques rellement linaires nexistent pas. Les quations
diffrentielles linaires, donc les fonctions de transfert, ne sont que des modles qui correspondent plus ou
moins bien la ralit. Partant du principe que tout systme qui nest pas linaire doit tre considr comme
non linaire, cela revient dire que tous les systmes physiques, en gnral, sont non linaires.
Il nous faut donc apprcier, lors du choix dun modle, la pertinence de celui-ci au regard de la prcision
des rsultats quil nous permet de mettre en vidence. Il est alors ncessaire de trouver un compromis entre
la justesse (toute relative) du modle et sa complexit. Il est en effet logique de penser que plus un modle
doit coller la ralit, plus il sera complexe.
Pour rassurer le lecteur, nous pouvons malgr tout signaler quune majorit de systmes physiques
peuvent tre apprhender comme des systmes linaires, tout du moins sous certaines conditions de fonctionnement. Ces conditions, en gnral, sexpriment sous la forme dune limitation des amplitudes des
signaux ou de la restriction un certain intervalle de frquences. Lensemble de ces conditions permet de
dterminer ce quon appelle le domaine de linarit dun systme.
Toutefois, lorsque la prcision de ltude le ncessite ou lorsque les phnomnes engendrs par certains
systmes notoirement non linaires ne peuvent tre ngligs, il est ncessaire dapprhender ltude de
modles de fonctionnement qui en tiennent compte. Cest ce que se propose de prsenter ce chapitre ainsi
que le chapitre suivant.
9.1.2
174
Ce dernier cas saccomode fort mal, en gnral, dune modlisation linaire. Quant au premier, il peut
sen accomoder condition que lon puisse considrer le fonctionnement du systme dans son domaine de
linarit ou que lon value comme ngligeable linfluence des non linarits sur les prvisions tires dun
modle linaire.
9.2
9.2.1
Le phnomne de saturation
Considrons un systme physique trs simple, par exemple un amplificateur de gain K (figure 9.1).
Lune des plus frquentes limitations de son modle linaire correspond lincapacit dcrire lquation
de fonctionnement s(t) = Ke(t), notamment pour de fortes amplitudes des signaux.
En effet, tout amplificateur possde un intervalle [smin , smax ] lintrieur duquel volue obligatoirement
le signal de sortie. Cette plage de variation du signal de sortie est appele excursion du signal de sortie et
est d, la plupart du temps, des limitations techniques. Dans le cas dun amplificateur, les bornes de
lalimentation lectrique utilise constituent, en quelque sorte, des limites infranchissables pour le signal de
sortie.
Si lon tente damplifier un signal dentre e(t) possdant une amplitude telle que Ke(t) > smax , le signal
de sortie saturera la valeur smax .
On ne peut plus crire :
s(t) = Ke(t)
La figure 9.2 illustre ce phnomne de saturation dun signal sinusodal pour une entre e(t) possdant une
amplitude trop importante. Le signal de sortie nest plus sinusodal.
La figure 9.3 prsente la caractristique entre - sortie dun amplificateur rel avec sa plage de fonctionnement linaire et ses deux plages de saturation.
Remarque : Le phnomne de saturation est souvent symtrique et lon a :
smin = smax
Il est fondamental de bien comprendre que le sige du phnomne de saturation se trouve au niveau de
la sortie du systme mais quil se traduit, en pratique, par une limitation de lamplitude du signal dentre.
175
9.2.2
Les amplificateurs ne sont pas les seuls organes prsentant un phnomne de saturation. En ralit, tous
les systmes physiques, quils soient lectriques, lectroniques, mcaniques, etc. sont caractriss par ce
phnomne. Ainsi, en mcanique, les butes qui bloquent le mouvement dune pice se traduisent par une
saturation.
Dans une boucle dasservissement compose de plusieurs lments, chacun dentre eux possde sa
propre limitation en sortie. Dans lexemple de la figure 9.4, les organes de fonctions de transferts A( p),
B( p) et C( p) sont ainsi caractriss par des valeurs maximales de leurs sorties respectives : Amax , Bmax et
Cmax .
Chacune des valeurs maximales de sortie des diffrents lments impose une valeur maximale de son
entre. Au final, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal dentre.
En supposant que e, , x, s et s reprsentent les amplitudes de signaux qui sont tous sinusodaux, on
peut ainsi, dans notre exemple, crire les diffrentes contraintes lies aux saturations ventuelles que lon
cherche, bien videmment, viter :
s < Amax
x<
Amax
A(v)
<
Par ailleurs :
x < Cmax
<
Cmax
C(v)
De plus :
s < Bmax
s<
Bmax
B(v)
do :
x<
Bmax
A(v)B(v)
<
Amax
A(v)C(v)
Bmax
A(v)B(v)C(v)
On se rend ainsi compte que chaque saturation ventuelle impose une contrainte diffrente sur lamplitude
de lcart .
176
Comme = e s , ces contraintes sur lcart se rpercutent sur le signal dentre. Attention, toutefois,
la valeur maximale de lcart correspond :
max = emax Bmin
On doit avoir simultanment :
e<
Amax
+ Bmin
A(v)C(v)
e<
Cmax
+ Bmin
C(v)
e<
Bmax
+ Bmin
A(v)B(v)C(v)
Amax
A(v)C(v)
e<
Cmax
C(v)
e<
Bmax
A(v)B(v)C(v)
Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - frquence, les diffrentes courbes ainsi
mises en vidence. Pour garantir un fonctionnement linaire lensemble du systme, lamplitude de la
sinusode dentre doit se trouver obligatoirement en dessous de la courbe la plus basse. Dans le cas dun
signal quelconque, on dfinit ainsi une zone de linarit lintrieur de laquelle doit se situer le spectre du
signal dentre (figure 9.5).
Pour les mmes raisons de commodit que dans le cas des diagrammes de Bode, on choisit de porter en
ordonne, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v selon une chelle logarithmique.
177
Remarque : Dune manire gnrale, les non linarits peuvent apparatre en cas dutilisation de signaux damplitude trop leves. Elles peuvent aussi tre mises en vidence cause de signaux trop
faibles. En effet, tous les systmes gnrent des signaux parasites, plus ou moins alatoires, dont la
rsultante est appele le bruit. Si lamplitude des signaux utiles est largement suprieure au niveau de
bruit, ce phnomne est sans consquence. Dans le cas contraire, le fonctionnement des systmes est
fortement perturb voire compltement imprvisible. On adjoint donc souvent au diagramme de linarit une contrainte supplmentaire qui consiste exiger des signaux quils possdent une amplitude
nettement plus importante que le niveau de bruit.
9.3
Hormis le phnomne de saturation, certains systmes ou lments dun systme sont caractriss par un
fonctionnement non linaire, de part leur conception, leurs limitations technologiques ou, plus simplement,
leur principe mme de fonctionnement.
9.3.1
Les systmes dits fonctionnement tout ou rien sont caractriss par une sortie ne pouvant prendre que
deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en gnral dtermine par lintervalle dans
lequel se trouve la valeur dentre. En fonction de la forme de la caractristique, ces systmes peuvent tre
appels plus ou moins, avec ou sans seuil (voir figure 9.6).
Les relais lectriques, qui sont des organes de commande frquemment utiliss, possdent des caractristiques de ce type.
178
9.3.2
Systmes hystrsis
Lhystrsis est le phnomne qui caractrise les systmes qui possdent deux caractristiques distinctes
en fonction du sens de variation du signal dentre : lorsque le signal crot, le point de fonctionnement du
systme se dplace sur une de ces courbes. Lorsquil dcrot, il se dplace sur lautre. Ces courbes sont
repres, sur la caractristique, par ladjonction du sens de variation (figure 9.7).
Dans les organes mcaniques, la prsence de jeu dans certaines pices, est susceptible de gnrer des
fonctionnements avec hystrsis.
Remarque : Les organes prsentant des non linarits qui se traduisent par la prsence, en sortie, de
quelques valeurs discrtes (lments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore appeles non linarits
de type relais.
9.3.3
Caractristiques complexes
Bon nombre de dispositifs possdent des caractristiques complexes qui prsentent la fois des phnomnes
de seuil, de saturation ou autres singularits. Le meilleur exemple que lon puisse mentionner est la vanne
hydraulique dont le signal dentre est langle douverture et le signal de sortie, le dbit du fluide quelle
est cense laisser passer.
Pour des angles petits (chacun en a dj fait lexprience), la vanne ne ragit pas : cest le phnomne de
seuil. partir dun certain angle, le fluide commence passer, mais il ny a pas obligatoirement proportionnalit entre langle et le dbit : la caractristique nest pas une droite. Plus langle augmente et plus le dbit
augmente ; mais partir dune certaine valeur de langle, le dbit devient maximal, mme si on continue
tourner la vanne. Llment sature.
Si on diminue nouveau langle, le jeu mcanique est responsable dun phnomne dhystrsis : le
dbit ne recommence dcrotre que lorsque lon a rattrap le jeu mcanique.
La figure 9.8 illustre le fonctionnement de cette vanne.
179
9.4
Considrons une boucle dasservissement comportant plusieurs lments dont certains peuvent tre pourvus
dun modle de fonctionnement linaire et dont les autres seront considrs comme non linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part.
Le modle de boucle dasservissement non linaire usuellement adopt consiste isoler la non linarit
dans la chane directe, immdiatement aprs le soustracteur, sous la forme dune fonction x = N() correspondant la caractristique non linaire identifie. Lamplitude du signal de sortie x ne dpend que de
lamplitude du signal dentre .
La figure 9.9 prsente le modle gnral de cette boucle.
( p) = E( p) B( p)S( p)
Si un lment non linaire est plac en un autre endroit de la boucle, il est ncessaire, pour que les mthodes
dtude que nous allons aborder ultrieurement soient applicables, de transformer le schma de la boucle
pour le ramener en amont de la chane direct.
Considrons par exemple, la boucle reprsente sur la figure 9.10.
180
La mthode consiste transformer cette boucle en prservant dune part lintgrit de llment non
linaire qui sera plac immdiatement derrire le soustracteur et dautre part la loi de fonctionnement du
systme, autrement dit lexpression de S( p).
On commence la construction de ce nouveau schma quivalent au premier en plaant llment N(x)
derrire le soustracteur tout en prvoyant un retour unitaire (figure 9.11).
Pour que le schma de la figure 9.11 redevienne conforme cette quation, il faut multiplier E( p) par C( p)
et multiplier le signal S( p) par B( p)C( p) (figure 9.12).
On complte alors le schma avec llment qui lie le signal y la sortie, lment qui lui, reste inchang.
La figure 9.13 correspond maintenant au schma quivalent recherch.
9.5
181
Une fois un systme non linaire spar, il est possible dappliquer la mthode dite du premier harmonique
pour aboutir des mises en quation, donc des conditions dtudes, similaires celles dj abordes dans
le cas des systmes linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part. Dans
ltude qui suit, nous considrerons donc des systmes pouvant tre placs sous la forme correspondant au
schma de la figure 9.14.
9.5.1
Principe
Il est trs facile didentifier lune des principales diffrences entre le fonctionnement dun systme linaire
et celui dun systme non linaire. une entre sinusodale, le premier est caractris par une rponse sinusodale de mme pulsation mais damplitude diffrente et prsentant en gnral, un dphasage par rapport
lentre, ce que matrialise la notion de gain complexe G( jv) = G(v) e jw(v) . Pour une mme entre sinusodale, le systme non linaire fournira une rponse priodique de mme priode que la sinusode dentre,
mais non sinusodale, linstar de ce qui est dmontr pour le cas dune saturation sur la figure 9.2.
Dune manire gnrale, si on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt lentre de llment non
linaire N(x), le signal de sortie y(t) pourra donc se dcomposer en srie de Fourier. Nous supposerons, pour
simplifier la prsentation, que cette dcomposition se limite :
y(t) =
+
yn sin (nvt + wn )
n=0
La mthode du premier harmonique consiste approcher lexpression du signal de sortie y(t) en ne retenant
que le terme dordre 1,
soit :
9.5.2
En adoptant lapproximation du premier harmonique, on peut dfinir le concept de gain complexe quivalent
de llment non linaire. Le rapport des amplitudes entre la sinusode dentre et lapproximation sinusodale en sortie tant gale y1 /x0 et le dphasage entre elles valant w1 , on peut crire, tout en considrant
que ces deux grandeurs, gain et dphasage, varient en fonction de v et de x0 :
y1
N(x0 , v) = (x0 , v) e jw1 (x0 ,v)
x0
182
Pour de nombreux lments non linaires, dont font partie les non-linarits discontinues sans inertie, autrement dit les dispositifs de type relais, ce gain complexe quivalent ne dpend que de lamplitude du signal
dentre et non de sa frquence.
On a, dans ce cas :
N(x0 ) =
y1
(x0 ) e jw1 (x0 ) = G1 (x0 ) e jw1 (x0 )
x0
9.5.3
Le lieu critique dun dispositif non linaire est dfini par le trac, dans le plan complexe, du lieu en coor1
lorsque x0 varie.
donnes polaires des points M daffixes
N(x0 )
Remarque : Le choix de cette grandeur trouvera sa justification dans les pages qui suivent.
Lintervalle de variation doit tre dtermin avec soin. En effet linfluence de la non-linarit napparat pas obligatoirement pour toutes les valeurs de x0 . Dans le cas de la saturation dun amplificateur, par
exemple, un fonctionnement linaire peut tre observ pour de faibles valeurs de x0 . Le lieu critique, dans
ces conditions, ne se tracera que sur lintervalle [a, + ] o a est la valeur seuil de x0 partir de laquelle
se produit le phnomne de saturation.
9.5.4
Exemple
Considrons un relais parfait lentre duquel on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt (figure 9.15).
Le signal de sortie y(t) est un signal carr de mme frquence et damplitude smax .
La dcomposition en srie de Fourier de ce signal carr nous est facilement donne par un calcul simple
(voir chapitre 2) :
+
4smax
sin (2n 1) vt
y(t) =
(2n 1) p
n=1
N(x0 ) =
4smax
px0
4smax
sin vt
p
px0
1
=
N(x0 )
4smax
183
Exercices
Il convient, avant de tracer le lieu critique, de dterminer avec prcision lintervalle de variation de x0 . En
effet, ici, la non-linarit a une influence ds que x0 > 0. Le lieu critique se trace alors aisment en faisant
varier x0 de 0 +. Ce lieu nest autre que le demi-axe rel correspondant aux parties relles ngatives.
Im
Re
Figure 9.16 Lieu critique du relais parfait.
9.5.5
Les systmes non linaires sparables peuvent tre mis, nous lavons vu, sous la forme schmatique prsente sur la figure 9.14. Dans la plupart des cas, la fonction de transfert linaire G( p) se comporte comme un
filtre passe-bas, donc comme un attnuateur aux hautes frquences. Ainsi, lerreur commise en assimilant le
signal y(t) son premier harmonique se trouve, de fait, considrablement attnue ; en effet, la composante
utile du signal, si on considre la globalit de la chane de rgulation, reste, la plupart du temps, dans les
basses frquences.
9.5.6
On peut saffranchir du calcul de la dcomposition en srie de Fourier pour dterminer une approximation
de lamplitude du premier harmonique, dans le cas de certaines non-linarits. La mthode de Cypkin,
outre le fait quelle permet daccder rapidement la fonction N(x0 ), permet galement de concevoir des
lments non linaires pour quils prsentent telle ou telle fonction N(x0 ). Elle sert donc la fois lanalyse
des systmes et leur synthse.
Selon Cypkin, le gain complexe quivalent dun lment non linaire possdant une caractristique
y = f (x) symtrie impaire et univoque (cas le plus frquent) peut tre approch par la relation :
x
2
0
N(x0 ) =
f (x0 ) + f
3x0
2
EXERCICES
9.1 Sparation dun systme non-linaire comportant une saturation interne
On considre le systme reprsent sur la figure 9.17.
Construire un schma quivalent o llment non linaire est spar des lments linaires et plac immdiatement aprs le soustracteur et o la boucle est retour unitaire.
184
9.2 Gain quivalent et lieu critique dun relais sans seuil et avec hystrsis
On considre un relais sans seuil et prsentant un hystrsis (figure 9.18).
9.3 Gain quivalent et lieu critique dun relais avec seuil et sans hystrsis
On considre un relais sans hystrsis et prsentant un seuil 2D (figure 9.19).
185
SOLUTIONS
9.1 Utilisons la mthode de transformation tudie dans le cours. Llment non linaire est plac en amont de la
chane directe. On obtient le schma de la figure 9.21.
9.2 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t), en fonction dune sinusode dentre
x(t) = x0 sin vt. La figure 9.23 prsente le signal carr obtenu.
186
y(t)
Le gain quivalent serait donc :
Ici, toutefois, le premier harmonique de y(t) va se trouver dphas dun angle w par rapport la sinusode dentre. Ce
dphasage se traduit par un retard t tel que :
sin vt =
On a donc :
do :
soit :
N(x0 ) =
h
avec vt = w
x0
y1 jw
4smax jvt
e =
e
x0
px0
px0 jvt
1
px0
=
e =
(cos vt + j sin vt)
N(x0 )
4smax
4smax
2
h
1
px0 jvt
px0
ph
=
e =
1
j
N(x0 )
4smax
4smax
x0
4smax
Le lieu critique se trace ici pour x0 variant de h +. En effet, le signal de sortie reste nul si lamplitude de la
sinusode dentre est infrieure h. Nous remarquons que la partie imaginaire du lieu est constante et ngative et que
ph
sa partie relle varie de 0 lorsque x0 varie de h +. Il sagit donc dune demi-droite dquation Y =
4smax
correspondant aux parties relles ngatives (figure 9.24).
Im
Re
9.3 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t) en fonction dune sinusode dentre x(t) = x0 sin vt. La figure 9.25 prsente le signal obtenu, qui nest pas un signal carr. En effet, il est nul pour
D < x(t) < D, vaut smax pour D < x(t) et vaut smax pour x(t) < D.
Dcomposons y(t) en srie de Fourier. Soit t linstant correspondant la premire commutation en sortie.
+
1 T
An e jnvt avec An =
s(t) e jnvt dt
On a :
y(t) =
T
0
n=
soit :
An =
1
T
t
T/2t
s(t) e jnvt dt
1
T
s(t) e jnvt dt
T/2+t
187
do lon tire :
y1 =
4smax
cos vt
p
sin vt =
Comme :
on en dduit :
4smax
N(x0 ) =
px0
Par consquent :
1
px0
=
N(x0 )
4smax
D
x0
1
D
x0
2
x02
x02 D2
pD
Cette fonction est relle, strictement ngative et lorsque x0 varie de D +, elle crot de un maximum
2s
max
pour x0 = D 2, puis dcrot nouveau vers . Sur le diagramme de la figure 9.26, nous avons reprsent ce
parcours du lieu critique en fonction de x0 croissant en le dcalant lgrement de laxe de manire mieux visualiser le
phnomne.
Im
Re
9.4 La caractristique de llment saturant tant impaire et univoque, lutilisation de lapproximation de Cypkin
smax
semble toute indique. Cette approximation nest valable, bien videmment que pour x0 >
.
k
smax
y1
, on a :
N(x0 ) =
=k
En effet, pour x0 <
k
x0
smax
2smax
2
kx0
2smax k
Pour
< x0 <
, on a :
N(x0 ) =
+
smax +
=
k
k
3x0
2
3x0
3
et pour x0 >
2smax
, on a :
k
N(x0 ) =
4smax
2
[smax + smax ] =
3x0
3x0
188
On en dduit donc :
1
smax
1
1
1
2smax
smax
=
< x0 <
pour
2smax k
N(x0 )
k
k
+
3x0
3
1
2smax
3x0
Le lieu critique est form de trois segments de droite qui forment un graphe continu. Ainsi, lorsque x0 varie de 0 +,
le lieu critique dcrit une demi-droite porte par le demi-axe des parties relles ngatives, partant de 1/k vers
(figure 9.27).
Im
Re
C hapitre 10
Il nexiste malheureusement pas de mthode standard pour tudier les systmes non linaires. Chaque dispositif possde pratiquement sa propre mthode dtude. Sans avoir la prtention dtablir une liste exhaustive
des techniques existantes, nous proposons au lecteur de dcouvrir ici les mthodes les plus frquemment
rencontres. Il nest pas question dacqurir une grande technicit pour chacune dentre elles, mais plutt
dtre sensibilis la grande varit des mthodes dtude.
N()G( p)
1 + N()G( p)
En gnralisant le critre fondamental de stabilit, on peut affirmer que le systme est stable en boucle
ferme si et seulement si le dnominateur de H( p) ne possde aucune racine partie relle positive. Ltude
graphique qui consistait tudier la stabilit dun systme dans le plan de Nyquist partir du critre du
revers, dans le cas o la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
positive peut tre galement gnralise. Le critre du revers, en rgime linaire, permettait de diagnostiquer
la stabilit en fonction de la position de G( p) par rapport au point critique 1. La forme du nouveau
dnominateur nous suggre ici dtudier cette stabilit par rapport 1/N().
190
Re
10.1.3 Exemple
Considrons le systme reprsent sur la figure 10.3 avec :
G( p) =
104
p (p + 10) (p + 100)
Le diagramme de Nyquist de ce systme linaire a t tudi dans lexercice 3.6. Llment non linaire est
une saturation simple de pente k dj tudie dans lexercice 9.4.
Il nous est facile de rassembler les diffrentes informations obtenues, courbe de Nyquist et lieu critique,
pour mettre en vidence linfluence de la non linarit sur la stabilit du systme complet en boucle ferme
(figure 10.4).
191
Im
Re
vp =
vp
vp
p
arctan
arctan
2
10
100
On en dduit donc :
G(vp ) =
vp
104
= 0,091
v2p + 100 v2p + 104
Labscisse du point A est donc gale 0,091. Nous pouvons donc en dduire que le systme est inconditionnellement stable si :
1
> 0,091 k < 11
k
Si ce nest pas le cas, lanalyse du diagramme nous montre que le systme est susceptible dtre instable
si le point de fonctionnement, sur le lieu critique, est situ droite du point A, autrement dit, compte tenu
du sens de graduation du lieu critique, pour de faibles valeurs de . Il existe donc une valeur seuil s en
dessous de laquelle le systme devient instable. Cette constatation nest pas pour nous rassurer, compte tenu
que lobjectif dune boucle de rgulation consiste faire converger lcart vers une valeur nulle, ou en tout
cas, la plus petite possible.
On peut facilement imaginer le phnomne qui ne manquera pas dapparatre si on ne sassure pas que
k < 11 : lors de la mise en route du systme, un cart important assurera la stabilit du systme qui va
donc converger vers 0. En franchissant la valeur s , le systme devient instable et lcart aura donc tendance
augmenter nouveau, donc redevenir stable. On imagine sans peine que ltat du systme va osciller
entre stabilit et instabilit temporaires : cest le phnomne de pompage.
Nous venons de mettre en vidence lun des phnomnes les plus frquents lis la prsence dun
lment non linaire dans une chane de rgulation : la prsence doscillations spontanes qui, bien videmment, sont en gnral inacceptables.
192
10.2
La mthode du lieu de Cypkin est une mthode dtude plus fine que celle du premier harmonique qui
permet donc dobtenir des rsultats plus prcis, mais qui ne sapplique quaux non linarits de type relais.
10.2.1 Principe
Considrons le schma fonctionnel de la figure 10.5. En sortie dun lment non linaire de type relais, le
signal y(t) est en gnral un signal carr. Si on suppose que la non linarit est symtrique, on peut crire :
y(t) =
+
yn sin (nvt + wn )
n=0
On a donc :
s(t) =
+
n=0
La technique consiste tudier le comportement du systme lorsquil est le sige doscillations autonomes de pulsation v correspondant une priode T = 2p/v.
Dans un premier temps, on cherche identifier les instants auxquels se produit la commutation de llment non linaire. partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation
en fonction de et de sa drive premire d/ dt. Il faut noter que ces deux grandeurs sexprimeront en
fonction de v puisque les signaux sont priodiques de priode T = 2p/v.
On traduit ensuite gomtriquement ces conditions dans le plan complexe. Pour ce faire, on dfini une
expression complexe G(v) telle que :
1 d
G(v) =
+ j
v dt
Puisque lon tudie le systme en rgime autonome (figure 10.6), on aura galement :
G(v) =
1 ds
js
v dt
193
On trace alors, dans le plan complexe, le lieu des points daffixe G(v) lorsque v varie de 0 +. La courbe
obtenue est appele lieu de Cypkin. On trace sur le mme diagramme la droite dquation = s o s est
la valeur seuil correspondant la premire commutation observable.
Le systme est le sige doscillations spontanes si et seulement si il existe au moins un point dintersection entre le lieu de Cypkin et la droite dquation = s .
La prsence doscillations ne signifie pas obligatoirement quil y a instabilit du systme au sens de la
divergence de son tat, donc de sa destruction probable. Cypkin a montr que les oscillations spontanes
restent stables (elles restent bornes) si lintersection entre G(v) et la droite = s se fait de bas en haut
lorsque G(v) est parcourue dans le sens des v croissants. Dans le cas contraire, le systme sera instable.
10.2.2 Exemple
On choisit dtudier lapparition doscillations spontanes dans le
systme autonome de la figure 10.6 dans lequel llment non linaire
est un relais seuil nul prsentant un hystrsis (figure 10.7) et dont
llment linaire possde une fonction de transfert :
G( p) =
10
p( p + 1)
Figure 10.7 Caractristique
On suppose qu linstant t = 0, on a :
dun relais seuil nul avec
d
hystrsis.
(0) > 0
(0) = h et
dt
Sur la caractristique de la figure 10.7, le point de fonctionnement se situe donc sur le seuil de commutation :
y(t) : 0
ymax
Tous les instants tk de commutation peuvent tre facilement identifis : le systme commute chaque demipriode du signal dentre,
soit :
tk =
kp
v
Les conditions de commutation dpendent bien videmment de la valeur de . Ainsi, le premier instant de
commutation t1 = p/v correspondra au franchissement par du seuil h, tant dcroissant en fonction
du temps.
p
d p
= h et
<0
On a donc :
v
dt v
d p
kp
= (1)k h et (1)k
>0
Dune manire gnrale :
v
dt v
Comme y(t) est un signal carr, on a :
y(t) =
+
n=0
4smax
sin (2n + 1) vt
(2n + 1) p
194
Remarque : Le signe moins est volontairement introduit pour que (t) nen ait pas, ce qui est conforme
avec le fait quil soit croissant linstant t = 0.
(t) = s(t)
Par ailleurs,
(t) =
do :
+
n=1
4smax
G ((2n 1) v) sin [(2n 1) vt + w ((2n 1) v)]
(2n 1) p
d 4smax v
=
G ((2n 1) v) cos [(2n 1) vt + w ((2n 1) v)]
dt
p
+
et :
n=1
10
p
Remplaons G ((2n 1) v) par
, et w ((2n 1) v) par arctan (2n 1) v
2 2
2
(2n 1) v (2n 1) v + 1
p 1 d p
et
:
puis calculons
v
v dt v
y
p
v
+
=
n=1
4smax
10
cos [arctan (2n 1) v]
(2n 1) p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1
+
4smax
10
1 d p
=
sin [arctan (2n 1) v]
v dt v
p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1
n=1
1 d
+ j
v dt
Remarque : Le lecteur comprendra aisment quil est extrmement difficile de tracer un tel lieu partir
des expressions prcdentes. Il existe diffrentes techniques permettant de lobtenir. Parmi ces techniques, sur lesquelles nous ne nous attarderons pas, on peut retenir des mthodes de calcul numrique
par ordinateur qui permettent dobtenir directement le diagramme de la figure 10.8.
Im
Re
Lexamen du diagramme nous montre une intersection entre le lieu de Cypkin et le lieu critique. Le
systme est donc susceptible dtre le sige doscillations. Toutefois, elles resteront bornes compte tenu
du fait que le lieu de Cypkin coupe le lieu critique de bas en haut.
10.3
195
La mthode du plan de phase est spcifiquement adapte ltude des systmes dordre deux comportant
une non linarit. Il sagit dune mthode danalyse graphique et temporelle de lvolution du systme.
La technique retenue sapparente beaucoup la reprsentation dtat que nous tudierons partir du chapitre 14.
10.3.1 Principe
On considre un systme linaire dordre deux rgi par une quation diffrentielle que lon crit sous la
forme :
d2 x
dx
ou encore : x = f (x, x )
=
f
x,
dt2
dt
Si on pose y = x et y = f (x, y), il est possible de considrer que le couple (x, y) reprsente, dans un plan,
les coordonnes dun point M qui caractrise ltat du systme un instant t. Ltat du systme est en effet
entirement connu grce ces deux grandeurs puisque la drive seconde est une fonction de x et de x . Au
cours du temps, le point M de coordonnes (x, y) volue selon une courbe que lon appelle la trajectoire
de phase du systme. La courbe sur laquelle volue le systme dpend bien videmment des conditions
initiales (donc des valeurs x(0) et x (0)) qui dterminent le point de dpart M0 de la trajectoire. A un systme
est donc associ un ensemble de trajectoires possibles.
Ltude de la forme et des points singuliers des trajectoires de phase du systme renseigne sur ses
performances. Cette tude est mene en rgime autonome, cest--dire en labsence de signal de consigne.
b) Exemple
Considrons, pour lexemple, le systme de fonction de transfert G( p) =
retour unitaire.
1
plac dans une boucle
p( p + 1)
196
Remarque : Ce systme est linaire mais il sagit juste ici dun exemple destin bien comprendre la
mthode de trac.
Ce systme, tout comme la quasi-totalit des fonctions de transfert, peut tre mis sous une forme que
nous avons tudie dans lexercice 5.8, en nutilisant que des intgrateurs. La figure 10.9 correspond ce
schma quivalent. partir de ce schma, on peut crire :
x = y et y = y
y
x y
dy
=
=
dx
y
y
soit :
Par consquent :
dy
=l
dx
x y
=l
y
y=
x
1+l
Les isoclines de ce systme sont donc des droites passant toutes par le point O (figure 10.10). On matrialise,
sur chacune delles, la tangente la trajectoire en plusieurs points qui nest autre que l. Par exemple, pour
lisocline l = 1, on trace la droite dquation y = x/2 et on la munit de petits segments de pente 1.
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on choisit un point M0 quelconque correspondant
aux conditions initiales du systme et on trace la courbe qui passe au mieux par les diffrents segments
matrialiss sur les isoclines. Le sens du parcours se dtermine facilement : lorsque y est positif, cest-dire lorsque lon se trouve dans le demi-plan suprieur, les variations de x le sont galement (puisque
y = dx/ dt) et rciproquement.
197
Le systme autonome voluant au cours du temps, la forme de la trajectoire permet de prdire son
parcours, son tat final, etc. On voit ainsi, dans notre exemple, que le systme volue vers un point fixe qui
nest autre que le point O, ce qui signifie que le systme va tendre vers un tat dquilibre stable o on aura
x = x = 0.
On conclut sur le comportement gnral en tentant de faire une tude exhaustive des conditions dvolution des trajectoires, autrement dit en choisissant plusieurs points M0 dans chaque partie du plan. On
constate alors, de visu, la manire dont le systme se comporte.
198
EXERCICES
K
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
Llment non linaire est une saturation de pente k saturant smax et smax .
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.
10.2 tude du comportement dun systme du second ordre par la mthode du plan de phase
On considre le systme non linaire prsent sur la figure 10.13 avec :
G( p) =
1
p( p + 1)
Llment non linaire est une pente k = 1 avec un seuil D = 0,2 (figure 10.14).
Dterminer les conditions dvolution de ce systme, suppos autonome, partir de la mthode du plan de
phase.
199
SOLUTIONS
10.1 Nous connaissons lallure du diagramme de Nyquist dun tel systme et avons dj tudi le lieu critique dune
saturation. Portons ces deux graphes sur la mme figure et tudions les conditions de non intersection de ces deux lieux
(figure 10.15).
Im
Re
w(v) =
cest--dire :
p
arctan T1 v arctan T2 v
2
p
arctan T1 vp arctan T2 vp = p
2
p
arctan T1 vp + arctan T2 vp =
2
w(vp ) =
vp =
soit :
On en dduit donc :
K
jv(1 + jT1 v)(1 + jT2 v)
G( jv) =
G(vp ) =
G(vp ) =
1
T1 T2
K
vp 1 + T12 v2p 1 + T22 v2p
T1 T2
K
T1
1+
T2
T2
1+
T1
KT1 T2
T1 + T2
KT1 T2
T1 + T2
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que le point A soit situ droite du dpart du lieu critique.
Soit :
1
KT1 T2
>
T1 + T2
k
200
do la condition de stabilit :
K<
T1 + T2
kT1 T2
10.2 Inspirons-nous de lexemple trait dans le cours. Dcomposons le systme linaire pour faire apparatre ses
variables de phase et insrons llment non linaire (figure 10.16).
x = y et y = z y
soit :
dy
zy
=
dx
y
Par consquent :
dy
=l
dx
zy
=l
y
Pour tracer les isoclines, il est ncessaire de discuter de leur forme en fonction de la valeur de x. En effet, cette valeur
influe directement sur lcart , puisque = x.
Si x < D, on a :
z = x D
y=
z = x + D
y=
z=0
y=
x D y
dy
=
dx
y
x+D
1+l
dy
x + D y
=
dx
y
xD
1+l
dy
= 1
dx
xD
1+l
Rassemblons les diffrents cas sur la figure 10.17. Tout se passe comme si les isoclines du systme linaire avaient t
cartes dune distance correspondant la zone de seuil. Dans cette zone, les trajectoires ont systmatiquement une
pente gale 1. Pour analyser le fonctionnement du systme autonome, il suffit de choisir quelques points de dpart
correspondant des conditions initiales diffrentes.
201
On saperoit rapidement que quel que soit le point de dpart de la trajectoire, il ny a aucune oscillation. La courbe se
dirige toujours vers un foyer stable. Si les conditions initiales sont localises en A, autrement dit si x(0) est suffisamment
grand en valeur absolue, ce foyer se trouve aux points en x = D ou x = D. Si au contraire x(0) est plus faible, le foyer
se trouve dans la zone de seuil. Une tude plus fine permettrait sans aucun doute de dterminer les valeurs des foyers
avec prcision.
QUATRIME PARTIE
C hapitre 11
INTRODUCTION
Jusqu prsent, nous navons tudi que des systmes continus (linaires ou non linaires), dont la principale fonction consistait traiter continment, en temps rel, des signaux eux-mmes continus, cest--dire
des signaux reprsents par des fonctions continues du temps. On parle alors de signaux et de systmes
temps continu.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements raliser, ncessite souvent le recours des outils numriques de traitement : ordinateurs, calculateurs, systmes numriques en tout genre.
De tels outils ne peuvent en aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-ci doivent tre transforms en suites de nombres pour pouvoir tre traits (figure 11.1). De mme, ces systmes dlivrent, leur
sortie, des suites de valeurs numriques, autrement dit, des signaux numriques.
Remarque : On parle aussi de systmes et de signaux temps discret par opposition la notion de
temps continu.
Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatible avec un systme de traitement
numrique, on a recours deux oprations successives : lchantillonnage qui consiste prlever, intervalles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis, la conversion analogique numrique qui
transforme ces chantillons en nombres, gnralement cods sous forme binaire (figure 11.2).
Lchantillonnage ralise donc une discrtisation dans le temps, tandis que la conversion analogique
numrique ralise une discrtisation en amplitude. En effet, si on considre quun convertisseur analogique
numrique dispose de n bits en sortie pour coder la valeur numrique du signal, celui-ci ne pourra prendre
que 2n valeurs. Cette double discrtisation est bien videmment susceptible dengendrer des erreurs tant
donn que lon ne connatra le signal qu des instants donns et que, de surcrot, les valeurs numriques
correspondantes seront arrondies en fonction du nombre de valeurs disponibles en sortie.
206
Par convention, on notera e (t) le signal chantillonn avant sa conversion analogique numrique.
Remarque : On a souvent tendance, par abus de langage, appeler chantillonnage lensemble de la
chane de transformation du signal, conversion comprise. Cet abus de langage est sans consquence,
tant donn que les modles que nous allons tudier concernent la description globale de la transformation du signal continu jusqu la suite de nombres correspondante.
11.2
11.2.1 Dfinition
Lchantillonnage dun signal temporel s(t) consiste transformer celui-ci en une suite discrte s(nTe ) de
valeurs prises des instants nTe . Te est appele priode dchantillonnage. Les instants nTe sont appels les
instants dchantillonnages. Pratiquement, chantillonner un signal revient le multiplier par une fonction
dchantillonnage p(t), nulle partout, sauf au voisinage des instants nTe . Cette fonction, qui porte souvent
le nom de peigne, est reprsente sur la figure 11.3. Le rsultat dune opration dchantillonnage, visible
sur la figure 11.4, est :
s (t) = p(t)s(t)
s (t) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
ou encore :
s(k) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
207
Remarque : En toute logique, cette suite ne correspond pas encore des valeurs numriques. Ce signal
chantillonn est un signal analogique temps discret. Toutefois, on notera de la mme manire la suite
numrique obtenue aprs conversion analogique numrique.
S( f ) =
0
Calculons alors la transforme de Fourier S ( f ) du signal chantillonn s (t). Le signal p(t) tant priodique,
il possde une dcomposition en srie de Fourier que nous pouvons crire, sans la calculer :
p(t) =
+
n=
+
On a alors :
An e jnVe t
n=
do :
s(t)
S (f) =
+
An
S (f) =
S ( f ) =
soit :
S (f) =
+
e jvt dt
s(t) e
jnVe t jvt
dt
+
An
n=
An e
jnVe t
n=
n=
+
s(t) e j(vnVe )t dt
[An S (f nfe )]
avec
fe = Ve /2p = 1/Te
n=
La transforme de Fourier du signal chantillonn apparat donc comme une superposition des transformes
de Fourier de s(t) aux points f n fe , fe tant la frquence dchantillonnage choisie. Pour n = 0, on retrouve
le spectre |S( f )| du signal initial. Pour n non nul, on retrouve ce mme spectre, mais dcal, par rapport
|S( f )| de n fe avec n Z. On dit aussi que S( f ) est priodique de frquence fe . La figure 11.5 prsente les
spectres compars de s(t) et de s (t).
208
Si B est la largeur spectrale du signal s(t), autrement dit sa limite frquentielle suprieure, le premier
segment dcal, dans le spectre de s (t), qui se trouve centr sur la frquence fe , stend de fe B fe + B.
La condition de non recouvrement est donc, de toute vidence :
B < fe B
fe > 2B
soit :
Cette ingalit constitue le thorme de Shannon qui peut galement snoncer de la manire suivante :
Pour prserver, lors de son chantillonnage, linformation contenue dans un signal, la frquence
dchantillonnage fe doit tre suprieure au double de la largeur spectrale du signal.
11.3
d (nTe ) = 1 pour n = 0
autrement dit :
d (nTe ) = 0 pour n = 0
Remarque : Nous considrerons comme nuls pour t ngatif, tous les signaux que nous tudierons.
La figure 11.7 propose une reprsentation schmatique de cette impulsion unit.
209
u(k) = 1 k 0
autrement dit :
u(k) = 0 k < 0
Cet chelon unit nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps :
u (t) = d (t) + d (t Te ) + d (t 2Te ) +
soit :
u (t) =
n
d (t kTe )
k=0
On pose parfois :
d (t kTe ) = dk
n
dk
k=0
210
11.4
11.4.1 Dfinition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence fe (soit une priode Te ), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon.
On a :
s (t) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
si = s (iTe )
avec :
ou encore :
s(k) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
Cette suite nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps et multiplies,
chacune, par le coefficient sk :
s (t) = s0 d (t) + s1 d (t Te ) + s2 d (t 2Te ) + ...
soit :
s (t) =
n
sk d (t kTe )
k=0
s (t) =
do :
n
sk dk
k=0
Toute la modlisation des signaux que nous avons utilise, ds les premires pages de cet ouvrage, faisait
appel la transformation de Laplace. Nous pouvons toujours calculer la transforme de Laplace de s (t) :
S ( p) =
n
sk Dk ( p)
k=0
Dans cette expression, Dk ( p) reprsente la transforme de Laplace dune impulsion unit linstant kTe ,
reprsente sur la figure 11.9.
Par dfinition :
Dk ( p)
dk (t) e pt dt
211
avec :
D0 ( p) =
d0 (t) e pt dt
Nous ne pouvons calculer cette intgrale directement. Aussi admettrons nous le rsultat :
D0 ( p) = 1
Il vient alors :
do :
Dk ( p) = e pkTe
S ( p) =
n
sk e pkTe
k=0
Remarque : Certains auteurs proposent une sommation de moins linfini plus linfini. Dans le cas
des signaux causaux que nous tudions (signal nul pour t ngatif), nous nous contenterons de cette
expression.
En posant z = e pTe , on dfinit la transforme en z du signal s(t) par :
S(z) =
n
sk zk
k=0
S( p) = G( p)E( p),
S(z) = G(z)E(z)
Ce formalisme, qui peut paratre quelque peu sotrique au dpart nest rien dautre que la mthode de
modlisation, donc de description, des signaux et systmes chantillonns.
212
b) Thorme du retard
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z) et soit x(t) = s(t aTe ) correspondant
au mme signal retard dun temps aTe . La transforme en z de s(t aTe ) est gale :
X(z) = za S(z)
lim sk = lim 1 z1 S(z)
z1
k+
Alors :
dS(z)
dz
e) Changement dchelle
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (sk ) la suite chantillonne correspondant au signal s(t). Soit (xk ) la suite dchantillons dfinie par :
xk = ak sk avec a = 0
Le signal x(t) correspondant la suite (xk ) possde une transforme en z telle que :
z
X(z) = S
a
On a :
+
dk zk = z0 = 1
k=0
b) chelon unit
Lchelon unit tant dfini par :
uk = 1 pour k 0
On a :
U(z) =
+
k=0
zk =
+ k
1
k=0
1
1
1
z
1
z
=
1
1z
z1
213
c) Rampe unit
La rampe unit en temps continu est dfinie par :
v (t) = t pour t 0
En remarquant que v (t) = t u(t) et en utilisant la proprit tudie prcdemment, on obtient :
dU(z)
d
z
= zTe
V(z) = zTe
dz
dz z 1
V(z) = zTe
soit :
do :
V(z) =
(z 1) z
(z 1)2
zTe
(z 1)2
d) Exponentielle dcroissante
Soit s(t) le signal dfini par s(t) = eat pour t 0. La transforme en z de ce signal a pour expression :
k
+
+
+
aTe k k
1
e
eakTe zk =
z =
S(z) =
eaTe z
k=0
k=0
S(z) =
1
1
eaTe z
k=0
z
eaTe z
=
eaTe z 1
z eaTe
11.5
FONCTION DE TRANSFERT EN Z
214
Figure 11.10 Schma gnral dun systme de traitement numrique dun signal.
p
ai eki
i=0
Cela signifie que lchantillon de sortie sk , cest--dire linstant kTe , est connu partir des p+1 chantillons
dentre aux instants dchantillonnage prcdents (instant prsent kTe inclus).
Cette relation ne peut bien videmment tre crite qu partir de lchantillon sp tant donn quelle
ncessite la connaissance des p premiers chantillons dentre pour pouvoir calculer un chantillon de
sortie. En analysant lexpression de sk , on remarque que lalgorithme de calcul correspond au calcul dune
moyenne de plusieurs chantillons dentre passs affects dune suite de coefficients ai . Cest pourquoi
ces dispositifs sont appels systmes de type MA, pour Moving Average, cest--dire, moyenne mobile.
Comme seuls les chantillons dentre passs sont ncessaires pour calculer la sortie, ils sont galement
dits en temps rel car lchantillon de sortie un instant quelconque peut tre immdiatement valu.
sk =
p
ai eki
i=m
Cela signifie que la sortie sk , cest--dire linstant kTe , est calcule partir des p chantillons dentre
passs (instant prsent kTe inclus) et des m chantillons dentre venir.
Cette relation ne peut toujours tre crite qu partir de lchantillon sp et un chantillon de sortie sk
nest connu qu partir de linstant (k + m) Te .
sk =
p
ai eki +
q
i=m
bj skj
j=1
Dans le cas o la sortie sk peut tre calcule uniquement partir de q chantillons de sortie prcdents et du
seul chantillon ek , on a affaire un modle rcurrent pur (type AR) :
q
bj skj
sk = a0 ek +
j=1
215
n
S(z) =
sk zk
k=0
et :
n
E(z) =
ek zk
k=0
sk =
ai eki +
i=m
q
bj skj
j=1
p
q
n
n
sk zk =
ai eki +
bj skj zk
S(z) =
k=0
S(z) =
i=m
k=0
n
zk
ai eki + zk
i=m
k=0
S(z) =
p
j=1
n
p
bj skj
j=1
ai eki zk +
i=m
k=0
q
q
bj skj zk
j=1
k=0
n
j=1
k=0
eki zk .
k=0
n
n
eki zk = zi ek zk = zi E(z)
k=0
De mme :
n
k=0
skj zk = z j
k=0
On en dduit donc :
S(z) =
n
sk zk = z j S(z)
k=0
p
ai z E(z) +
i=m
q
j=1
bj z j S(z)
216
S(z) 1
soit :
q
bj z
= E(z)
p
G(z) =
ai zi
i=m
j=1
En posant :
p
S(z)
=
E(z)
ai zi
i=m
q
1
bj z j
j=1
j=1
S(z) =
p
ai zi E(z) +
i=m
q
bj z j S(z)
j=1
p
ai eki
i=0
p
ai zi E(z)
i=0
On en dduit immdiatement :
S(z)
=
ai zi = a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
G(z) =
E(z)
p
i=0
q
bj skj
j=1
q
j=1
bj z j S(z)
217
On en dduit immdiatement :
G(z) =
S(z)
=
E(z)
a0
q
a0
1 b1 z1 b2 z2 bq zq
=
bi z j
j=1
11.6
11.6.1 Dfinition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence fe (soit une priode Te ), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon. Soit S(z) sa transforme en z.
Rappelons que :
S ( p) =
n
sk e pkTe
k=0
n
sk zk
k=0
Exactement comme nous pouvons calculer la transforme de Fourier dun signal temps continu en posant p = jv ( condition quil soit nergie finie, rappelons-le), nous pouvons tout autant poser e pTe = e jvTe
condition, bien sr, que la somme, ainsi transforme, converge vers une valeur finie, ce que nous supposerons. On obtient alors :
n
S ( jv) =
sk e jvkTe
k=0
ou encore :
s( f ) =
n
sk e j2pk f /fe
k=0
La fonction s( f ) est appele transforme de Fourier temps discret du signal sk . Son module reprsente,
bien sr, le spectre du signal chantillonn.
11.6.2 Exemple
Soit s(t) le signal dfini par s(t) = et pour t 0. La transforme en z de ce signal, chantillonn la
frquence fe a pour expression :
z
S(z) =
z eTe
Posons :
On obtient :
z = e jvTe
s( f ) =
e jvTe
e jvTe eTe
218
|s( f )| =
1
1
(v + 1) Te = (2p f + 1)
2 sin
2 sin
2
2 fe
Nous pouvons tracer ce spectre, en prenant soin de se souvenir que le signal a obligatoirement t chantillonn en respectant le thorme de Shannon, autrement dit en considrant que le signal original possde
une largeur spectrale B < fe /2. On tracera donc ce spectre pour 0 f fe /2.
Comme :
on a :
1
1
p
(2p f + 1)
+
,
2 fe
2 fe
2 2 fe
|s( f )| =
1
(2p f + 1)
2 sin
2 fe
1
2 sin
1
2 fe
fe jusqu envi-
p
(2p f + 1)
= , autrement dit pour une frquence dj
2 fe
2
219
11.7
S(z) = G(z)E(z)
S(e jvTe ) = G(e jvTe )E(e jvTe )
Les termes E(e jvTe ) et S(e jvTe ) reprsentent respectivement les transformes de Fourier temps discret des
signaux dentre et de sortie. Par consquent, G(e jvTe ) reprsente le comportement frquentiel du systme :
il sagit de sa fonction de transfert en frquence.
Comme pour les systmes continus, ce comportement peut tre reprsent graphiquement, par exemple
sous forme de diagramme de gain.
La fonction G(v) = G(e jvTe ) correspond, notamment, au gain rel du systme
en fonction de la
pulsation v. On prendra soin, toutefois, de toujours limiter le trac lintervalle 0, fe /2 , afin de respecter
le thorme de Shannon : lexpression trouve na en effet aucun sens au del de fe /2.
11.7.2 Exemple
On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence :
sk =
ek + sk1
2
soit :
1
E(z) + z1 S(z)
2
0,5
S(z)
=
E(z)
1 0,5z1
0,5
0,5
=
G(v) =
jvT
e
1 0,5 e
|1 0,5 (cos vTe j sin vTe )|
G(z) =
0,5
G(v) =
(1 0,5 cos vTe )2 + 0,25 sin2 vTe
Finalement :
G(v) =
0,5
1,25 cos vTe
220
ou encore :
G( f ) =
0,5
0,5
=
1,25 cos 2p fTe
1,25 cos 2p ffe
Il convient de tracer cette fonction pour f variant de 0 fe /2. Sur cet intervalle, cos 2p fTe dcrot de 1
1. G( f ) est donc une fonction strictement dcroissante.
On a :
et :
Gmin
0,5
=1
Gmax = G(0) =
0,25
0,5
0,5
1
fe
=
=
=
=G
2
3
1,25 cos p
2,25
Remarque : A contrario des systmes temps continus, lusage, pour les systmes chantillonns,
consiste tracer la courbe de gain directement en coordonnes cartsiennes linaires. On peut certes
exprimer le gain en dcibels, mais on prfrera utiliser une chelle linaire pour laxe des abscisses.
11.8
11.8.1 Problmatique
Considrons (figure 11.14) un systme temps continu modlis par sa fonction de transfert G( p). Nous
possdons une bonne connaissance de ce type de modles et il est tout fait lgitime de sinterroger sur
lexistence dun systme chantillonn possdant les mmes caractristiques, cest--dire le mme comportement temporel et le mme comportement frquentiel.
Le systme chantillonn G(z) sera rput quivalent au systme G( p) si, soumis un signal dentre
E(z) correspondant lchantillonnage du signal continu e(t) reprsent par E( p), il dlivre sa sortie un
signal S(z) correspondant lchantillonnage du signal s(t) qui aurait t dlivr par le systme G( p).
221
dt
Te
Cette quivalence est dautant plus vraie que la frquence dchantillonnage est grande.
Or la transforme en z de lexpression de droite est :
1
xk xk1
= X(z) 1 z1
Z
Te
Te
De mme, le terme dx/ dt a pour transforme de Laplace : pX( p).
Par consquent, lquivalence naturelle entre une fonction de transfert continue en p et sa fonction de
transfert chantillonne en z est :
1 z1
p
Te
G(z) G( jv)
1 e jvTe
va donc se traduire par p
.
Te
1 z1
Te
1 e jvTe
Il est clair que
= jv mais, pour des valeurs faibles de la frquence v/2p, on peut crire :
Te
1 e jvTe
1 (1 jvTe )
= jv
Te
Te
Nous en concluons que le modle chantillonn cens tre quivalent au modle temps continu en utilisant
lquivalence la drivation est relativement correct pour les basses frquences.
La transformation p
c) Exemple
Soit un systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie
par :
K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
K
K
=
G(z) =
1
T
T
1z
1+
z1
1+T
Te
Te
Te
Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est ncessaire pour disposer
de cette quivalence.
222
Comparons prsent les courbes de rponse frquentielle de ces deux systmes. titre exceptionnel,
nous tracerons le gain frquentiel du systme temps continu G( p), non pas sur un diagramme de Bode,
mais sur un diagramme coordonnes cartsiennes linaires afin de pouvoir comparer directement les deux
courbes.
Pour le modle temps continu, on a :
K
G(v) = |G( jv) =|
1 + T 2 v2
Traons cette courbe en pointills sur la figure 11.15. Rappelons quune inflexion se produit la frquence
f = 1/2pT et notons, par ailleurs, que :
G (0) = K
fe
K
G
=
2
1 + 4p2 T 2 fe2
Pour le modle temps discret, on a :
K
K
=
G(v) =
2
2
T
T
jvTe
1 +
T
T
T
2T
e
1+
1+
cos vTe
+
Te
Te
Te
Te
Te
Te
K
fe
K
K
=
Notons que :
G
=
2 =
2T
2
1
+
2Tfe
2T
1+
1+
Te
Te
(cette valeur est nettement suprieure celle fournie par le modle temps continu)
et que :
K
G(0) =
2 2
=K
T
T
T
2T
1+
1+
+
Te
Te
Te
Te
(cette valeur est identique celle fournie par le modle temps continu).
Traons (en trait plein) la courbe reprsentative du gain du systme temps discret sur la mme figure.
La conclusion est vidente : les deux courbes concident aux basses frquences mais lquivalence propose
devient de moins en moins prcise au fur et mesure o lon se rapproche de fe /2.
Remarque
: Rappelons
que la courbe de rponse dun systme temps discret na de sens que sur
fe
.
lintervalle 0,
2
223
2 1 z1
p
Te 1 + z1
b) Exemple
Reprenons notre systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p)
dfinie par :
K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
K 1 + z1
K
G(z) =
=
2T
2 1 z1
1 + z1 +
1 z1
1+T
T
e
Te 1 + z1
K 1 + z1
K 1 + z1
G(z) =
2T
=
2T
2T 1
1 + z1 +
1 z1
z
1+
+ 1
Te
Te
Te
soit :
+
sk zk et E(z) = 1
k=0
On en dduit alors :
G(z) =
+
sk zk
k=0
Remarque : La plupart du temps, cette technique gnre des calculs longs et fastidieux qui sont susceptibles de faire appel des outils mathmatiques sophistiqus : intgrale de Mellin-Fourier, thorme
des rsidus, etc.
224
Lintrt de ce type de calculs tant assez limit, nous nous contenterons, pour obtenir lquivalent exact
en z dune fonction de transfert en p, dutiliser la table dquivalence fournie en annexe D.
Attention : Ce type de transformation, sil permet dobtenir une reprsentation temporelle qui colle
parfaitement la ralit temporelle, ne fournit cependant pas un quivalent exact entre le modle
temps continu et le modle temps discret, notamment en ce qui concerne la rponse frquentielle.
On peut galement, dans le mme esprit de conformit entre les rponses impulsionnelles en temps
continu et en temps discret, proposer une approche modale de lquivalence entre fonction de transfert en
temps continu et en temps discret. Cette quivalence est base sur la concordance des ples entre les deux
fonctions. On utilise alors la transformation :
p pi z e pi Te
Toutefois, ce type dquivalence possde linconvnient de ne traiter que des ples des fonctions. Il est
souvent ncessaire dajuster leurs numrateurs en fonction de critres particuliers. Moins contraignant mais
tout de mme important : le problme de la concordance frquentielle des deux modles. Les expressions
fournies en annexe D correspondent des fonctions de transfert que lon a systmatiquement adaptes pour
que leurs gains statiques concordent.
1
1 1 e pi Te
Ainsi :
G( p) =
G(z) =
p pi
pi z e pi Te
1
1 1 e pi Te
de sorte que :
G(0) =
G(1) =
0 pi
pi 1 e pi Te
Pour les systmes simples, lquivalence la rponse impulsionnelle et lquivalence modale fournissent
en gnral, des rsultats comparables.
Il est galement possible de retrouver ces rsultats en utilisant la proprit suivante : si g(t) est loriginal
de la fonction de transfert G( p), autrement dit sa rponse impulsionnelle, alors on peut calculer la fonction
de transfert G(z) partir de la transforme de Laplace G( p)/p de la primitive de g(t).
z1
G( p)
z1
On a :
G(z) =
Z
=
Z
g(t) dt
z
p
z
Attention : Dans lexpression ci-dessus, G( p)/p reprsente la transforme de Laplace dun signal et
non une fonction de transfert. La technique est donc la suivante : partir de la fonction de transfert
G( p), on cherche, dans la table de transformes de Laplace (annexe A), le signal temporel correspondant G( p)/p. On cherche ensuite dans la table des transformes en z des signaux (annexe D), la
transforme en z de ce signal temporel. En multipliant le rsultat obtenu par (z 1) /z, on obtient la
fonction de transfert G(z). Ne pas confondre transforme en z dun signal et fonction de transfert en z.
225
Exercices
Par consquent, il est impossible, lorsque deux systmes sont associs en cascade (figure 11.17) de
calculer lquivalent de la fonction de transfert globale G0 ( p) = G1 ( p)G2 ( p) par la multiplication pure
et simple de G1 (z)G2 (z). En effet, en cherchant lquivalent G0 (z) de G0 ( p), on suppose implicitement que
seuls les signaux dentre et de sortie de G0 sont chantillonns. Et lorsque lon crit G1 (z)G2 (z), on suppose
que le signal sortant de G1 et entrant dans G2 est lui aussi chantillonn, sinon, on ne pourrait trouver ces
deux quivalents.
EXERCICES
11.1 Calcul de la transforme en z dun train dimpulsion
On considre un signal chantillonn s (t) dfini par :
sk = 1 pour 0 k k0 ,
sk = 0 pour k < 0 et pour k > k0 .
Soit Te la priode dchantillonnage.
Calculer la transforme en z de ce signal.
226
1 z1
1 0,25z1 + 0,25z2
tablir la relation de rcurrence entre les suites dchantillons dentre et de sortie et calculer les 9 premiers
chantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Reprsenter graphiquement le signal
de sortie et calculer sa valeur finale.
S(z) =
Dterminer les premiers lments de la suite dchantillons (sk ) correspondant ce signal et en proposer
une reprsentation graphique.
227
Exercices
3 (z 1)
z 0,2
Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal de sortie du systme lorsque le signal dentre
est un chelon unit. Tracer le spectre de ce signal.
10
p (p + 10)
2
(p + 1)3
3
(p + 1)
228
SOLUTIONS
11.1 Le signal s (t), que nous pouvons reprsenter graphiquement (figure 11.18) peut tre crit sous la forme dune
diffrence de deux signaux :
s (t) = s1 (t) s2 (t)
Par consquent :
S1 (z) =
avec :
S2 (z) =
et :
do :
z
z1
z
z(k0 +1)
z1
S(z) =
z zk0
z1
e jvt e jvt
2j
2j z e jvTe
z e jvTe
S(z) =
soit :
jvTe
z + e jvTe
z e jvTe e jvTe
1 z ze
1
S(z) =
=
2j (z e jvTe ) (z e jvTe )
2j z2 z (e jvTe + e jvTe ) + 1
do :
S(z) =
z sin vTe
z2 2z cos vTe + 1
229
G(z) =
S(z)
0,5
0,5z1
=
=
E(z)
1 + 0,6z1
z + 0,6
0,5
z
z + 0,6 z 1
k+
z1
z1
z
z + 0,6 z 1
0,5
soit :
lim sk = lim
= 0,3125
k+
z1
z + 0,6
La commande InverseZTransform 0,5 z/ ((z + 0,6) (z 1)) , z, k fournit immdiatement la transforme inverse de
S (z), autrement dit lexpression des sk :
sk = 0,3125 1 (0,6)k
La limite de sk lorsque k sobtient aisment :
Limit 0,3125 1 (0,6)k , k > Infinity , qui renvoie la valeur 0,3125.
1 z1
1 0,25z1 + 0,25z2
S(z) 1 0,25z1 + 0,25z2 = E(z) 1 z1
do :
Nous retiendrons :
Calculons les chantillons de sortie (tableau 11.1) et reprsentons les graphiquement (figure 11.19).
Tableau 11.1 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS.
z1
z1
lim sk = lim
k+
z1
z1
z
1 z1
z
1 0,25z1 + 0,25z2 z 1
230
k+
Cette valeur est bien videmment conforme aux observations releves sur le graphe de la figure 11.19.
Limit InverseZTransform 1/ 1 0,25z1 + 0,25z2 , z, k , k > Infinity
11.5 Nous pouvons considrer quun signal quelconque de transforme en z connue est la sortie dun systme de
fonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce systme est sollicit, son entre, par une impulsion unit. En effet, on a
dans ce cas :
E(z) = 1
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher lquation de rcurrence correspondant cette fonction de transfert et
de calculer la suite dchantillons de sortie du systme lorsque le signal dentre est une impulsion unit.
On a :
G(z) =
0,3z1
S(z)
=
E(z)
1 1,7z1 + z2
do :
S(z) 1 1,7z1 + z2 = E(z) 0,3z1
soit :
Finalement :
231
G(z) =
S(z)
= 0,3z1 + 0,4
E(z)
z = e jvTe
soit :
232
De plus, la fonction est strictement dcroissante sur son domaine de variations. Quelques points peuvent bien videmment tre calculs de manire prcise pour affiner le trac (figure 11.21).
G(z) =
S(z)
= z1 + z
E(z)
z = e jvTe
G( jv) = e jvTe + e jvTe = 2 cos vTe
Il sagit donc bien dun dispositif rjecteur, tant donn que le gain, pour la frquence particulire fe /4, est nul. Cette
tude sommaire nous conduit la courbe de rponse reprsente sur la figure 11.22.
233
11.8 La figure 11.23 reprsente, dune part le signal continu et dautre part, le signal chantillonn la frquence fe .
Ici, on a :
z zk0
z1
z z Te
S(z) =
z1
e jvTe e jvt
e jvTe 1
Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :
jvT
e e e jvt
|cos vTe cos vt + j (sin vTe + sin vt)|
|s (f )| =
=
|e jvTe 1|
|cos vTe 1 + j sin vTe |
(cos vTe cos vt)2 + (sin vTe + sin vt)2
|s (f )| =
(cos vTe 1)2 + (sin vTe )2
soit :
|s (f )| =
2 2 cos vTe
(Te + t) v
(T + t) v
4 sin2
sin e
2 2 cos (Te + t) v
2
2
do :
|s (f )| =
=
=
vT
e
2 2 cos vTe
vT
e
2
sin
4 sin
2
2
2p fe
p
fe
, donc sur lintervalle de pulsations 0,
= 0,
.
Ce spectre est tracer sur lintervalle de frquences 0,
2
2
Te
On remarquera, notamment, que le spectre sannule pour les frquences telles que :
s (f ) =
do :
2kp
(Te + t) v
= kp v =
2
Te + t
sin
10v
Avec t = 19Te , on a :
|s (f )| =
vTe
sin
2
Dans ce cas, les frquences pour lesquelles le spectre sannule ont pour expressions :
sin
(Te + t) v
=0
2
k
f =
20
20
10v
|s (0)|
=
vTe
Te
2
v=
De plus :
kp
10
f =
k
Te + t
234
Ltude prcise, ou le trac point par point, de cette fonction, nous conduit au graphe de la figure 11.24.
11.9 Par dfinition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal.
Or :
do :
S(z) = G(z)E(z) =
s (f ) =
3z
z 0,6
3 e jvTe
(e jvTe 0,6)
3
|e jvTe 0,2|
3
|s (f )| =
(cos vTe 0,6)2 + sin2 vTe
soit :
3
|s (f )| =
1,36 1,2 cos vTe
|s (0)| = 7,5
s fe = s v = p = 3 = 1,875
2
Te
2,56
La fonction tant strictement dcroissante, son trac (figure 11.25) ne pose aucune difficult.
235
soit :
G( p) =
G(z) =
10
p (p + 10)
1 z1
Te
G(z) =
1z
Te
10
1 z1
+ 10
Te
10T 2
10Te2
e
= 2
z z1 (2 + 10Te ) + 1 + 10Te
1 z1 1 z1 + 10Te
G( p) =
2
(p + 1)3
2
G(z) =
3
2 1 z1
+1
Te 1 + z1
3
2Te3 1 + z1
G(z) =
3
2 1 z1 + Te 1 + z1
soit :
11.12 Calculons successivement les fonctions de transfert en z, G1 (z) et G2 (z) dfinies respectivement comme les
quivalents la drivation et lintgration de la fonction de transfert en temps continu G( p).
On a :
et :
G( p) =
G( p) =
3
p+1
3
p+1
3
1,5
3Te
=
=
1
1
1
+
T
z
1,5
z1
1z
e
+1
Te
3Te 1 + z1
3
=
G2 (z) =
2 1 z1 + Te 1 + z1
2 1 z1
+1
Te 1 + z1
G1 (z) =
236
3Te 1 + z1
1,5 1 + z1
G2 (z) =
=
2 + Te + (Te 2) z1
2,5 1,5z1
soit :
On a (tableau 11.3) :
1,5
1,5 z1
sk = ek + 0,667sk1
G3 (z) =
1,2
z 0,6
sk = 1,2ek1 + 0,6sk1
Reprsentons, sur le mme diagramme, les trois rponses temporelles ainsi obtenues (figure 11.26). Le rsultat est plus
quloquent : les trois rponses sont trs proches les unes des autres, hormis les premiers instants dchantillonnage.
237
De plus, chaque suite semble converger vers la mme limite s = 3, ce qui est confirm par le calcul des trois valeurs
finales :
z1
z
1,5
s1 = lim 1 z1 S1 (z) = lim
G1 (z)
=
=3
z1
z1
z
z1
1,5 1
z1
z
1,5 2
G2 (z)
=
=3
s2 = lim 1 z1 S2 (z) = lim
z1
z1
z
z1
2,5 1,5
z1
z
1,2
G3 (z)
=
=3
s3 = lim 1 z1 S3 (z) = lim
z1
z1
z
z1
1 0,6
G1 (z) =
1,5
1,5 z1
G1 ( jv) =
1,5
1,5 e jvTe
1,5
1,5
G1 (v) =
=
2
2
3,25
3 cos vTe
(1,5 cos vTe ) + sin vTe
p
= 0,6.
On remarque que G1 (0) = 3 et que G1
Te
1,5 1 + z1
1,5 1 + e jvTe
G2 ( jv) =
Par ailleurs :
G2 (z) =
2,5 1,5z1
2,5 1,5 e jvTe
p
Te
Pour finir :
G3 (z) =
= 0.
1,2
z 0,6
G3 ( jv) =
1,2
e jvTe 0,6
1,2
1,2
=
G3 (v) =
2
2
1,36
238
Traons alors
ces
trois
courbes de rponse, toutes strictement dcroissantes, sur lintervalle de pulsations
2p fe
p
0;
= 0;
= [0 ; 6,28 rad/s] (figure 11.27). En pointill figure la courbe de rponse correspondant
2
Te
au systme initial en temps continu.
C hapitre 12
Stabilit et performances
des systmes chantillonns asservis
12.1
La chane directe et la chane de retour sont modlises par leurs fonctions de transfert en z et les
signaux dentre et de sortie sont bien videmment chantillonns une frquence fe et possdent chacun
une transforme en z : E(z) et S(z). Lcart (t) nchappe pas la rgle. Soit (z) sa transforme en z.
Tout comme dans le cas des systmes temps continu, on dfinit les fonctions de transfert en boucle
ouverte G(z) et en boucle ferme H(z) par :
G(z) = A(z)B(z)
et :
H(z) =
A(z)
1 + A(z)B(z)
Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B(z) = 1 et, par consquent :
G(z) = A(z)
soit :
H(z) =
G(z)
1 + G(z)
240
Chacun des sous-systmes constitutifs A( p) et B( p) possde un quivalent en temps discret A(z) et B(z),
comme cela a t tudi au chapitre prcdent. Ces quivalents supposent que chacun de ces sous-systmes
possdent une entre et une sortie chantillonnes (figure 12.3).
241
A(z)
1 + A(z)B(z)
12.2
(
1 zi z1
a0
1
2
p
a0 + a1 z + a2 z + + ap z
H(z) =
= qi=1
(
1 + b1 z1 + b2 z2 + + bq zq
1 pj z1
j=1
Les zi et les pj sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
z
.
Plaons un chelon unit lentre de ce systme, soit : E(z) =
z1
p
(
1 zi z1
a0
z
On a alors :
S(z) = H(z)E(z) = qi=1
z1
(
1 pj z1
j=1
(
1
a
1
z
z
i
0
z1
= lim H(z)
lim sk = lim
S(z) = lim qi=1
z1
z1 (
k+
z
z1
1
1 pj z
j=1
242
G(z) =
b
S(z)
=
E(z)
1 az1
Lunique ple de la fonction de transfert est a. Par consquent, la condition de stabilit est :
|a| < 1
b
bz
=
1 az1
za
243
bz
bz
za =
bz
(b + 1)z a
1+
za
Le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de cette fonction de transfert est infrieur 1 :
a
<1
b+1
a) nonc du critre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi :
H(z) =
a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
b0 + b1 z1 + b2 z2 + + bq zq
zq a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
N(z)
=
H(z) =
b0 zq + b1 zq1 + b2 zq2 + + bq2 z2 + bq1 z + bq
D(z)
Remarque : Il faut sarranger pour que b0 soit positif.
partir de lexpression D(z) du dnominateur de H(z), ainsi plac sous la forme dun polynme en z,
on construit un tableau similaire celui du critre de Routh, de la manire suivante :
On place toute la suite de coefficients bj dans un tableau, sur une premire ligne, dans lordre des
puissances de z dcroissantes, puis, sur une deuxime ligne, on place les mme coefficients mais en sens
inverse. On effectue ensuite un calcul pour crer une ligne supplmentaire de q 1 valeurs cj , avec :
cj = b0 bj bq bqj
244
On dispose alors dun tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la mme suite de
coefficients cj , mais place en sens inverse.
b0
b1
b2
............
bq
bq
bq1
bq2
............
b0
c0
c1
c2
............
cq1
cq1
cq2
cq3
............
c0
La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule uniquement
q 2 valeurs d j selon lexpression :
d j = c0 cj cq1 cqj1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser lopration qui est faite, sur le tableau (figure 12.7).
Une sixime ligne est automatiquement ajoute au tableau en disposant les coefficients d j en sens inverse. On itre le processus de calcul jusqu ce quil ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter qu
chaque srie de calculs, on cre un terme de moins quil ny en a sur les deux lignes prcdentes). Le tableau
dfinitif doit comporter 2q 3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions suivantes sont runies
simultanment :
D(1) > 0
b > |bq |
0
|c0 | > |cq1 |
|d 0 | > |d q2 |
...
245
Soit :
H(z) =
az2
N(z)
1
=
+ bz + c
D(z)
Les coefficients a, b et c sont supposs strictement positifs. Comme le systme est dordre 2, une seule
ligne suffit (2q 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefficients dans lordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Lanalyse de la table nous conduit immdiatement la condition : a > c.
Par ailleurs, on doit avoir :
D(1) > 0 a + b + c > 0
et :
D(1) > 0
ab+c>0
a>c
a+b+c>0
ab+c>0
K
1 + Tp
Si on se rfre la table des quivalents Laplace z, le systme chantillonn asservi qui possdera le
mme fonctionnement aura pour fonction de transfert :
Te
Te
K 1e T
K 1e T
G(z)
=
G(z) =
H(z) =
Te
Te
Te
1
+
G(z)
ze T
z e T +K 1 e T
246
Remarque : Bien noter que lon na pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H( p) est toujours stable, le systme chantillonn ne lest pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible dtre suprieur 1.
T
Te
e
p1 = K e T 1 + e T
Te
(1 + K) e T K < 1
(1 + K) e T K < 1
K > 1
K (1 + K) e
ou bien :
Te
T
Te
<1
K<
1+e T
Te
1+e T
Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode dchantillonnage donne, il existe une
limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si cest le gain statique qui est fix, on a :
Te
K (1 + K) e T < 1
Te
soit :
e T >
1K
1+K
Te
(1 + K) e T < 1 K
Te
1K
> ln
T
1+K
Te < T ln
1K
1+K
La priode dchantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du systme.
Autrement dit la frquence dchantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
Remarque : Il sagit l dun rsultat important : en automatique, la frquence dchantillonnage nest
pas uniquement dicte par le thorme de Shannon (dailleurs il nest pas toujours possible de connatre
a priori les spectres des signaux dans le systme) mais aussi par les caractristiques du systme.
12.3
247
12.3.1 Dfinition
Les systmes asservis comportent assez souvent la fois des lments fonctionnant temps discret et
dautres qui fonctionnent temps continu. Parmi ces systmes, on rencontre notamment des asservissements
de systmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de
consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur sont chantillonns
(figure 12.8).
Dans dautres cas, lasservissement complet dun systme continu est pilot par un signal chantillonn
(figure 12.9).
248
Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient dtre dcrit est appel bloqueur
dordre 0.
On admettra quun bloqueur dordre 0 peut tre modlis par une fonction de transfert en temps continu
gale :
B0 ( p) =
1 e pTe
p
Nous pouvons alors proposer un schma quivalent en continu, en veillant ne pas oublier le bloqueur
dordre 0 qui, dans le modle en temps continu, effectue linterfaage entre le correcteur et le systme
commander (figure 12.12).
249
12.4
250
Or :
E(z)
1 + G(z)
E(z)
z1
p = lim
z1
z
1 + G(z)
(z) =
do :
On a donc :
z
z1
p = lim
z1
1
1 + G(z)
v = lim
On a toujours :
z1
z1
z
E(z)
1 + G(z)
Te z
(z 1)2
v = lim
z1
Te
(z 1) [1 + G(z)]
b
bz
avec b > 0 et 0 < a 1
=
1
1 az
za
Nous savons dj (paragraphe 12.2.1 c) que le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de la
fonction de transfert en boucle ferme est infrieur 1.
a
<1
b+1
Soit :
1
= lim
p = lim
z1 1 + G(z)
z1
1+
soit :
p = lim
z1
b
1 az1
1
1a
za
=
= lim
bz z1 (b + 1) z a
b+1a
1+
za
1
251
Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a = 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.
v = lim
z1
soit :
v = lim
z1
Te
(z 1) 1 +
bz
za
Te (z a)
(z 1) [z(1 + b) a]
Lerreur de vitesse dun systme du premier ordre plac dans une boucle dasservissement est donc infinie,
sauf si a = 1, auquel cas :
Te
Te (z 1)
v = lim
=
z1 (z 1) [z(1 + b) 1]
b
c) Gnralisation
La prsence dun ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais nassure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :
1
n A(z)
1 z1
G(z) =
Un tel systme possde n ples gaux 1. On aussi dit que la fonction de transfert en boucle ouverte est
1
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme
correspond une constante
1 z1
1
multiplicative prs lintgration (voir tables des quivalents en annexe D).
p
Lerreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :
1
1
(z 1)n
= lim
p = lim
= lim
z1 (z 1)n + zn A(z)
A(z)
z1 1 + G(z)
z1
n
1+
1 z1
Quelle que soit la valeur de n suprieure ou gale 1 : p = 0.
La prsence dau moins un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc bien
la nullit de lerreur statique.
Lerreur de vitesse du systme en boucle ferme a pour expression :
Te
Te
v = lim
=
z1 (z 1) [1 + G(z)]
(z 1) A(z)
n
limz1 (z 1) +
1 z1
252
soit :
Te (z 1)n
Te (z 1)n1
= lim
v = lim
z1 (z 1) (z 1)n + zn A(z)
z1
(z 1)n + zn A(z)
Te
Te
=
= 0
z1 [(z 1) + zn A(z)]
A(1)
Te (z 1)n1
T
= e lim (z 1)n1 = 0
v = lim
n
n
z1
A(1) z1
(z 1) + z A(z)
Si n = 1 :
Si n 2 :
v = lim
En conclusion, la prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une erreur
de vitesse finie dautant plus faible que la priode dchantillonnage est faible. La prsence dau moins deux
intgrateurs assure la nullit de lerreur de vitesse.
12.5
Tout comme ltude des systmes temps continu nous a conduit mettre en vidence des performances
en boucle ferme telles que rapidit et limitation du dpassement, nous allons prsent nous intresser
ces performances dynamiques dans le cas des systmes temps discret.
Nous allons nouveau utiliser, mais cette fois-ci propos des systmes temps discret, la mthode qui
consiste assimiler le fonctionnement dun systme quelconque celui dun systme du second ordre.
K
p
2jp
+
+1
v2n
vn
2
Nous nous limiterons ltude du cas j < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj (chapitre 4), que cette fonction possde dans ce cas deux
ples complexes conjugus :
p1 = vn j j 1 j2
et p2 = vn j + j 1 j2
Soit :
G( p) =
1
1
Kv2n
= Kv2n
(p p1 ) (p p2 )
(p p1 ) (p p2 )
G(z) = Kv2n
p1 z e p1 Te
p2 z e p2 Te
Comme :
p1 p2 = v2n
253
on obtient :
K 1 e p1 Te 1 e p2 Te
G(z) =
z e p1 Te z e p2 Te
Notons au passage que les deux ples de la fonction de transfert en z sont e p1 Te et e p2 Te et remplaons pour
finir p1 et p2 par leurs expressions.
K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2
On obtient :
G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te
B0 ( p) =
e 2
Te p
p
1+
2
b) Exemple
On considre le systme chantillonn asservi reprsent sur la figure 12.15 et soumis un chelon unitaire ;
la priode dchantillonnage est rgle sur Te = 0,2 s.
On donne :
A( p) =
4
1+p
Recherchons lquivalent en temps continu de cette boucle dasservissement en temps discret : un bloqueur
dordre 0 est ncessaire pour assurer la commande du systme A( p). On obtient alors le schma quivalent
de la figure 12.16.
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme en temps continu a pour expression :
4
4
G( p) =
=
p
Te p
1+
(1 + p)
1+
(1 + p)
10
2
254
G(v) = 1
1 + v2
1+
10
1 + v2
v2
100
1+
v2
100
= 16
v4
101v2
+
15 = 0
100
100
La seule solution relle positive de cette quation est : vc0 = 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches mises en vidence au chapitre 7 propos des
performances des systmes temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en
boucle ferme :
3
tm
0,8 s
vc0
Calculons prsent la marge de phase :
Dw = p + w (vc0 ) = p arctan
soit :
vc0
arctan vc0
10
Dw = 85 jBF 0,85
4 1 eTe
Daprs la table dquivalence :
A(z) =
z eTe
255
4 1 eTe
A(z)
H(z) =
1 + A(z)
z eTe + 4 1 eTe
soit :
Or :
H(z) =
0,72
S(z)
=
E(z)
z 0,1
0,72
z 0,1
(z 0,1) S(z) = 0,72E(z)
soit :
La figure 12.18 propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons labsence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrifier la valeur de lerreur de position prvue par notre modle :
1
z eTe
= lim
z1 1 + A(z)
z1 z eTe +4 1 eTe
p = lim
soit :
p =
1 0,82
= 0,2 = 20 %
1 0,82 + 4 (1 0,82)
256
EXERCICES
12.1 Mise en quation dun asservissement et tude de sa stabilit
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
K
G(z) =
avec K > 0
(z 0,4) (z 0,8)
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Le systme tant sollicit, en boucle ferme, par un chelon unit, calculer les premiers lments de la suite
des chantillons de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.
257
Exercices
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K et dterminer les valeurs minimales et maximales de cette erreur
statique.
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert en
boucle ferme et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de rgler K pour assurer
la stabilit du systme.
G( p) =
K
p + 10
Dterminer, en fonction de K les conditions de stabilit du systme chantillonn en boucle ferme. Comparer les conditions de stabilit du systme pour Te = 1 s, Te = 0,1 s et Te = 0,02 s.
La valeur du gain tant rgle sur K = 50, dterminer la condition sur Te pour que le systme soit stable.
K
avec K > 0 rglable
(p + 1) (p + 3)
258
A( p) =
K
p (p + 1)
SOLUTIONS
12.1 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =
G(z)
K
=
1 + G(z)
(z 0,4) (z 0,8) + K
D(1) > 0
D(1) > 0
1 > 0,32 + K
La condition de stabilit se rsume donc : K < 0,68.
0,12 + K > 0
2,52 + K > 0
K < 0,68
259
Pour calculer, dans les deux cas demands, la suite dchantillons de sortie, exprimons lquation de rcurrence du
systme partir de la fonction de transfert en boucle ferme :
H(z) =
do :
Pour K = 0,3, on a :
S(z)
K
Kz2
= 2
=
1
E(z)
z 1,2z + 0,32 + K
1 1,2z + (0,32 + K) z2
sk = 1,2sk1 (0,32 + K) sk2 + Kek2
sk = 1,2sk1 0,62sk2 + 0,3ek2
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.2 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.3 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.
En calculant plus dchantillons, on montre effectivement labsence de convergence du signal de sortie qui oscille en
divergeant, ce qui confirme linstabilit du systme, dans ce cas.
260
SZ = z1 /
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
G(z)
Kz
Kz
=
=
1 + G(z)
(z 0,9) + Kz
(K + 1) z 0,9
0,9
<1
K+1
K > 0,1
Le systme est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.
Calculons prsent lerreur de position du systme en boucle ferme :
1
1
1
=
p = lim
=
z1 1 + G(z)
1 + 10K
Kz
lim 1 +
z1
z 0,9
261
K = 0,9
0,474
0,9z
=
1,9z 0,9
1 0,474z1
SZ = 0.474z/ (1 0.474z1 )(z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
G(z)
K
=
1 + G(z)
(z 0,6)3 + K
262
1,8
1,08
K 0,21
1,08
1,8
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1)
>
0
0,07 + K > 0
D(1) < 0
4,08 + K < 0
1 > |K 0,21|
0,79 < K < 1,21
263
Lerreur minimale que lon puisse obtenir est donc de 29 % (pour la valeur de K situe au voisinage du seuil dinstabilit). Cette valeur est dautant plus inadmissible quil nous faudra sans aucun doute choisir une valeur de gain largement
infrieure 0,16, donc concder une erreur stratique encore plus grande).
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est
donc :
Kz
K
=
G(z) =
1 z1 (z 0,6)3
(z 1) (z 0,6)3
Soit, en boucle ferme :
H(z) =
ou encore :
H(z) =
K
G(z)
=
1 + G(z)
(z 1) (z 0,6)3 + K
K
z4 2,8z3 + 2,88z2 1,29z + K + 0,21
et :
2,88
1,29
K + 0,21
1
1,29
2,88
2,8
1 (K + 0,21)
2,53 + 1,29K
2,88K + 2,276
0,702 + 2,8K
0,702 + 2,8K
2,88K + 2,276
2,53 + 1,29K
1 (K + 0,21)2
A(K)
B(K)
C(K)
K + 0,21
avec :
2,8
2
A(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,8K 0,702]2
C(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,88K + 2,276] [2,8K 0,702] [1,29K 2,53]
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0
D(1) > 0
1 > K + 0,21
2
+
0,21)
(K
1
> |2,8K 0,702|
K>0
8,18 + K > 0
K < 0,79
2
Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 0,79. Afin dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :
2
1 (K + 0,21) > |2,8K 0,702|
traons sur un mme diagramme les variations de P(K) = 1 (K + 0,21)2 et de Q(K) = |2,8K 0,702| pour K
variant de 0 0,79 (figure 12.23).
264
K < 0,45
tudions prsent la dernire condition |A(K)| > |C(K)|. Pour ce faire, traons, sur un mme diagramme, les variations
de |A(K)| et de |C(K)| pour K variant de 0 0,45 (figure 12.28).
On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement au voisinage de K = 0. Cela se traduit, dans la pratique, par limpossibilit de trouver une valeur de K permettant dassurer la condition recherche. Par consquent, le systme, ainsi corrig
par un intgrateur, pourra difficilement tre rgl pour tre stable.
265
0,16K
G(z)
0,16K
=
= 2
2
1 + G(z)
z
1,6z
+ 0,64 + 0,16K
(z 0,8) + 0,16K
K < 2,25
1 > 0,64 + 0,16K
La condition de stabilit se rsume donc : K < 2,25.
En choisissant K = 1, on a :
0,16
z2 1,6z + 0,8
H(z) =
do :
lim 1 +
z1
1
0,16
(z 0,8)2
= 0,2
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.5) et leur trac (figure 12.25) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,2 = 0,8).
Le temps de monte se situe entre le cinquime et le sixime chantillon, soit :
tm 0,6 s
dep 20 %
Par ailleurs :
En choisissant K = 2, on a :
do :
H(z) =
0,32
z2 1,6z + 0,96
lim 1 +
z1
1
0,32
(z 0,8)2
= 0,11
266
Par ailleurs :
En traant cette suite dchantillons sur le mme graphe que pour le cas K = 1 (figure 12.25), les consquences des deux
rglages diffrents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit par un amortissement plus important
(un dpassement plus faible) et un temps de monte lgrement plus grand. Le systme est donc a priori plus stable
et moins rapide. En revanche, le choix dun gain plus important (assez proche du seuil dinstabilit) nous donne un
dpassement plus important (systme moins amorti) et un temps de monte plus faible. Cette rapidit est toute relative
car cest pour K = 1 que le temps de rponse est plus faible.
z2 1,6z1 + 0,96 (z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
267
G( p) =
K
p + 10
G(z) =
K 1 e10Te
10 z e10Te
e10Te 1 < 0, Te > 0
10 e10Te +K e10Te 1 > 0
K<
10 e10Te +K e10Te 1 < 10
K>
10 10 e10Te
e10Te 1
10 e10Te
1 e10Te
K > 10
10 e10Te
est une condition suffisante de stabilit.
1 e10Te
10 e10Te +K e10Te 1 < 0
K>
10 e10Te
1 e10Te
10 e10Te K e10Te 1 < 10
K<
10 + 10 e10Te
1 e10Te
Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on en dduit, en rsumant les deux cas, la condition ncessaire et suffisante de stabilit :
10 + 10 e10Te
K<
1 e10Te
Ce seuil de stabilit dpend de la valeur de la priode dchantillonnage.
Pour Te = 1 s, on a :
K < 10
Pour Te = 0,1 s, on a :
K < 21,6
Pour Te = 0,02 s, on a :
K < 100
Conclusion : le seuil de stabilit est dautant plus important que la priode dchantillonnage est faible.
Rglons prsent le gain sur K = 50. La condition de stabilit sexprime par :
50 <
10 + 10 e10Te
1 e10Te
268
50 1 e10Te < 10 + 10 e10Te
soit :
e10Te >
do :
Te <
Finalement :
2
1
ln
10 3
2
3
Te < 0,04 s
Conclusion : le choix dun critre de stabilit concernant le gain statique impose une condition sur la priode dchantillonnage.
12.6 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ouverte, partir de lquivalent la
drivation :
G1 (z) =
soit encore :
0,04Kz2
K
=
(1,2z 1) (1,6z 1)
z1
z1
+1
+3
0,2z
0,2z
G1 (z) =
0,04Kz2
1,92z2 2,8z + 1
soit encore :
K (z + 1)2
K
=
(11z 9) (13z 7)
10z 10
10z 10
+1
+3
z+1
z+1
G2 (z) =
K (z + 1)2
143z2 194z + 63
G3 (z) =
0,081K
3z2 4,11z + 1,35
Calculons prsent les trois fonctions de transfert en boucle ferme et dterminons, pour chacune dentre elles, les
conditions de stabilit.
Tout dabord :
H1 (z) =
0,04Kz2
(1,92 + 0,04K) z2 2,8z + 1
D(1) > 0
D(1) > 0
K > 23
269
On a ensuite :
soit :
H2 (z) =
H2 (z) =
143z2
(143 +
K (z + 1)2
194z + 63 + K (z + 1)2
K) z2
K (z + 1)2
(194 2K) z + 63 + K
D(1) > 0
D(1) > 0
143 + K > 63 + K
12 + 4K > 0
400 > 0
143 > 63
H3 (z) =
0,081K
3z2 4,11z + 1,35 + 0,081K
D(1) > 0
D(1) > 0
K < 20,4
12.7 Avant de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dterminons tout de suite la condition sur les paramtres du systme de manire obtenir lerreur statique attendue :
1
1a+b
1
=
p = lim
=
z1 1 + G(z)
K+1a+b
K
lim 1 + 2
z1
z az + b
On doit donc avoir :
p =
1a+b
= 0,2
K+1a+b
K
z2 az + b + K
Le comportement souhait en boucle ferme est comparable celui dun systme du second ordre en rgime oscillatoire
amorti.
270
d = 30 %
Par ailleurs :
tm = 2,5 s
jBF 0,35
vn BF
3
= 1,2 rad/s
2,5
En appliquant lexpression ci-dessus, la fonction de transfert en boucle ferme qui possdera les performances dynamiques requises, a pour expression :
0,29KBF
H(z) = 2
z 1,37z + 0,66
a = 1,37
On a donc :
Or :
b + K = 0,66
p =
1a+b
= 0,2
K+1a+b
do :
b = 0,428
et :
K = 0,232
On a, par ailleurs :
K = 0,29KBF
b 0,37
= 0,2
0,29
KBF = 0,8
Rsultat tout fait prvisible puisque lerreur statique, en boucle ferme, doit tre gale 0,2.
En rsum, la fonction de transfert en boucle ferme correspondant au cahier des charges attendu a pour expression :
H(z) =
0,232
z2 1,37z + 0,66
0,232
z2 1,37z + 0,428
271
0,66 1,37z + z2 (z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
12.8 Le schma quivalent du systme, en temps continu, est reprsent sur la figure 12.27. Un bloqueur dordre 0
assure linterface avec le systme G( p).
On a :
B0 ( p)
1
4
=
Te p
p+4
1+
2
4K
p (p + 1) (p + 4)
et en boucle ferme :
H( p) =
4K
p (p + 1) (p + 4) + 4K
soit :
H( p) =
4K
p3 + 5 p2 + 4p + 4K
272
4K
20 4K
5
4K
Le systme est stable si :
0
0
K<5
jBF = 0,45
Dw = p
Or :
Dw 45
p
vc0
arctan vc0 arctan
2
4
vc0 = 0,7 rad/s
do :
G(vc0 ) =
Par consquent :
do :
K=
vc0
4
vc0
4K
=1
v2c0 + 1 v2c0 + 16
v2c0 + 1 v2c0 + 16 = 0,87
Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, la fonction de transfert du systme A( p) doit donc tre :
A( p) =
0,87
p (p + 1)
0,5
1 e0,5
z1
z e0,5
0,5
0,4
0,087z + 0,087
= 2
A(z) = 0,87
z1
z 0,6
z 1,6z + 0,6
soit :
soit :
H(z) =
z2
0,087z + 0,087
z2 1,6z + 0,6 + 0,087z + 0,087
0,087z1 + 0,087z2
0,087z + 0,087
=
1,513z + 0,687
1 1,513z1 + 0,687z2
273
C hapitre 13
13.1
PRINCIPES GNRAUX
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps, on
ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A(z) et B(z), ni, bien sr, leurs fonctions de transfert qui,
en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours dlaboration.
Parfois, certains paramtres sont rglables mais souvent, aucun dentre eux ne lest.
275
Si Gi (z) et Hi (z) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc (z) et Hc (z) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A(z)
Gi (z) = A(z)B(z)Hi (z) =
1 + A(z)B(z)
et :
A(z)C(z)
1 + A(z)B(z)C(z)
Tout lart de la correction des systmes chantillonns consiste choisir la bonne fonction de transfert
C(z) pour ce correcteur numrique de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces corrections sont en gnral assures par un calculateur.
Dans ce cas, les techniques de recherche dun quivalent de la boucle dasservissement tudies au
chapitre prcdent pourront sappliquer, que ce soit un quivalent temps continu ou temps discret.
276
Les choses ne sont pas si simples lorsquil sagit dasservissements chantillonns. En effet, les formes
diverses et varies des quations de rcurrence des systmes posent parfois problme lorsquil sagit de
conclure des rsultats gnraux.
Certes, on peut toujours prsupposer un principe dquivalence entre les actions correctives lmentaires
en temps continu et la forme correspondante en z :
C( p) = K
C(z) = K
Action intgrale :
C( p) =
1
p
C(z) =
Action drive :
C( p) = p
C(z) = 1 z1
Action proportionnelle :
1
1 z1
Toutefois, il est hors de question, ici, dimaginer corriger intuitivement un systme chantillonn en introduisant telle ou telle action corrective lmentaire (hormis laction intgrale qui, elle, est sans trop de
surprises et qui amliore systmatiquement la prcision en boucle ferme). Ainsi, lintroduction du gain infrieur 1 naugmente pas obligatoirement la stabilit, de mme que la rapidit nest pas forcment affecte
par lintroduction dun drivateur.
Le paragraphe suivant, que nous avons volontairement intitul tentatives dactions correctives
simples, prsente quelques exemples que nous considrerons plutt comme des tudes de cas permettant
de sensibiliser le lecteur aux problmes spcifiques lis aux actions correctives sur les systmes chantillonns. Nous tudierons ensuite des mthodes de synthse de correcteurs numriques plus adaptes et
plus systmatiques, telles que la technique de discrtisation des correcteurs (bien adapte la correction
numrique dun systme temps continu) et les mthodes polynomiales (classiques, efficaces et somme
toute, assez faciles mettre en uvre).
13.2
K
n
1 z1
On choisira n = 1 si le cahier des charges impose uniquement une condition de nullit de lerreur de
position et n = 2 si lerreur de vitesse doit tre nulle galement.
277
2
2z
=
1
1 0,5z
z 0,5
H(z) =
2z
3z 0,5
z1
1
= lim
1 + G(z) z1
1
2z
1+
z 0,5
1 0,5
= 0,2 = 20 %
1 0,5 + 2
K
2z2
2z
=
avec K = 1 dans un premier temps.
1 z1 z 0,5
(z 1) (z 0,5)
278
H(z) =
ou encore :
2z2
2z2
= 2
2
3z 1,5z + 0,5
(z 1) (z 0,5) + 2z
H(z) =
2
3 1,5z1 + 0,5z2
1,5 j 3,75
| p1 | = | p2 | = 0,41
6
Toutefois, les modules de ces ples sont plus proches de 1 que lunique ple du systme non corrig (qui
tait gal 0,17). On peut donc en dduire que la marge de stabilit est lgrement diminue par lajout du
correcteur (elle reste nanmoins trs confortable).
Construisons un tableau avec les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.2)
et reprsentons-les graphiquement (figure 13.5).
p1/2 =
On note la prsence dun faible dpassement (environ 6 %) ce qui corrobore la lgre perte de marge de
stabilit et une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 1, soit tm = Te .
279
Cette fois, on a :
2Kz2
K
2z
=
avec K = 1
1 z1 z 0,5
(z 1) (z 0,5)
H(z) =
2Kz2
(1 + 2K) z2 1,5z + 0,5
Pour augmenter la marge de stabilit, on doit chercher rduire le module des ples. Le discriminant restant
ngatif tant que K > 0,0625, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes conjugus :
1,5 j 4K 0,25
p1/2 =
2 (1 + 2K)
| p1 | = | p2 | =
soit :
1
(1,5)2 + 4K 0,25
=
2 (1 + 2K)
2 (1 + 2K)
Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond une valeur souhaite pour le module de chaque ple,
par exemple :
| p1 | = | p2 | = 0,25 pour K = 3,5
On a alors :
H(z) =
7
8
1,5z1
+ 0,5z2
On note bien la prsence dun amortissement plus prononc, ce qui correspond bien une augmentation
de la marge de stabilit
Remarque : on peut tre surpris de corriger la stabilit dun systme laide dun amplificateur de gain
K > 1. Attention, il ne sagit pas dun cas gnral : cest la forme particulire du systme qui amne
ce rsultat auquel nous sommes fort peu habitus. Ltude qui vient dtre faite montre quil nest pas
aussi facile de corriger intuitivement un systme temps discret, comme on peut avoir lhabitude
de le faire en temps continu. On retiendra de cette tude la technique de placement des ples, autrement
dit du choix de la valeur de ceux-ci, ou plutt de leurs modules.
280
1
A(z)
=
1 + A(z)
z + 0,9
281
K 1 z1
K (z 1)
=
G(z) = C(z)A(z) =
z 0,1
z (z 0,1)
Remarque : compte tenu des connaissances que nous avons acquises pour les systmes temps
continu, nous nous attendons ce que la stabilit du systme soit amliore.
La fonction de transfert en boucle ferme du systme corrig est donc :
H(z) =
G(z)
K (z 1)
K (z 1)
=
= 2
1 + G(z)
z (z 0,1) + K (z 1)
z + (K 0,1) z K
D = b2 4ac = (K 0,1)2 + 4K
(K 0,1)
| p1 | =
| p2 | =
0,1 K +
K 0,1 +
(K 0,1)2 + 4K
2
(K 0,1)2 + 4K
2
(K 0,1)2 + 4K
2
282
On peut reprsenter, sur un mme graphique, les variations de | p1 | et de | p2 | en fonction de K (figure 13.8).
Pour que le systme soit stable, il faut que les deux ples aient un module infrieur 1.
On en dduit donc :
K < 0,55
Choisissons par exemple K = 0,4 puis calculons et traons la suite dchantillons en sortie du systme
lorsque celui-ci est soumis un chelon unit (tableau 13.5 et figure 13.9). Dans ce cas, on a :
sk = 0,3sk1 + 0,4sk2 + 0,4ek1 0,4ek2
Tableau 13.5 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu
283
Le systme est effectivement plus stable puisquil converge vers une valeur finie beaucoup plus vite, ce
qui est conforme au calcul des nouveaux ples.
| p1 | = 0,5
Soit :
| p2 | = 0,8
et :
Toutefois, ce type de correction est inacceptable puisque lerreur de position atteint prsent 100 %.
13.3
13.3.1 Principe
La mthode que nous allons prsenter sadapte particulirement bien aux problmes de synthse dune correction numrique dun asservissement continu (figure 13.10). Nous supposerons donc que nous cherchons
asservir un systme de fonction de transfert A( p) au moyen dun correcteur C(z). Pour simplifier, nous
supposerons que la boucle est retour unitaire.
Remarque : un bloqueur dordre 0 assure linterface entre la sortie numrique du correcteur et lentre
continue du systme asservir.
La technique consiste tudier cet asservissement en temps continu (comme reprsent sur la figure 13.11) puis rechercher le modle numrique quivalent au correcteur continu C( p) que nous auront
calcul pour confrer au systme les performances dun cahier des charges.
En thorie, il faut tenir compte de la prsence du bloqueur dans ltude en temps continu. Toutefois, une
frquence dchantillonnage suffisamment grande peut nous permettre de le ngliger. Dans ces conditions,
on est ramen stricto sensu ltude du systme en continu.
284
Le cahier des charges impos au systme nous amne au calcul classique de la fonction de transfert
du correcteur et il suffit, ensuite, de rechercher un quivalent discret de cette fonction de transfert. Les
quivalences qui peuvent tre utilises sont :
1 z1
lquivalence la drivation :
p
Te
2 1 z1
la transformation bilinaire :
p
Te 1 + z1
lquivalence modale :
p pi
z e pi Te
Remarque : rappelons propos de cette quivalence temporelle que les tables fournies en annexe
proposent des quivalents qui sont spcifiquement adapts pour conserver le gain statique du systme.
On donne :
1
G( p) =
p pi
De sorte que :
1
G(0) =
0 pi
pi
1 e pi Te
z e pi Te
G(z) =
1 1 e pi Te
G(1) =
pi 1 e pi Te
On peut choisir de conserver la valeur du gain pour une autre frquence que la frquence nulle, notamment pour la frquence autour de laquelle porte la correction du systme.
13.3.2 Exemple
On souhaite asservir un systme continu de fonction de transfert G( p) en utilisant un correcteur numrique
et en imposant le cahier des charges suivant :
marge de phase Dw = 45 ,
temps de monte tm = 0,2 s.
On donne :
K
G( p) =
3 avec K > 0 rglable
p
+1
10
3
15 rad/s
tm
G(vc0 ) = 1
K = 5,86
15
= 11
10
Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase
de 34 centre sur la pulsation vc0 .
285
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu
Soit :
C( p) =
a1
a+1
wmax = arcsin
avec :
1
= vc0
T a
et :
do :
1 + aTp
1 + Tp
C( p) =
a = 3,55
T = 0,035 s
1 + 0,124p
1 + 0,035p
Soit :
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande
passante du systme. Cette bande passante est telle que :
G(2p fpas ) =
5,86
2
4p2 fpas
100
1
3 =
2
+ 1
fpas = 2,8 Hz
fe = 100 Hz Te = 0,01 s
1 + 12,4 1 z1
13,4z 12,4
=
C(z) =
1
4,5z 3,5
1 + 3,5 1 z
5,86
1z
10Te
5,86
3 =
+1
11 10z1
3
1
1 + C(z)G(z)
11 10z
(4,5z 3,5) + 5,86 (13,4z 12,4)
286
5,86 13,4 12,4z1
H(z) =
11 10z1
4,5 3,5z1 + 5,86 13,4 12,4z1
soit :
H(z) =
6 068
21 066z1
78,5 72,5z1
+ 27 555z2 16 050z3 + 3 500z4
Le temps de monte peut tre repr vers le douzime chantillon, soit tm 0,12 s. Par ailleurs, le
dpassement, visiblement gal 40 %, correspond un coefficient damortissement en boucle ferm denviron 0,3.
On a alors :
jBF = 0,3
Dw 30
Les performances constates sont voisines des performances attendues, mme si le systme est un peu plus
rapide et un peu moins stable que prvu. Ces diffrences sexpliquent par les nombreuses approximations
que nous avons effectues. Compte tenu de lensemble de ces approximations, le rsultat obtenu est relativement bon.
13.4
287
13.4.1 Principe
Les mthodes polynomiales figurent parmi les mthodes de synthse de correcteurs numriques les plus
utilises. Elles sont en effet trs souples et relativement simples mettre en uvre.
Considrons un systme chantillonn de fonction de transfert A(z) plac dans une boucle retour
unitaire en cascade avec un correcteur C(z) que lon cherche dterminer pour confrer au systme complet,
en boucle ferme, des performances dictes par un cahier des charges : prcision, amortissement, rapidit,
marge de stabilit.
Dune manire gnrale, lobjectif de laction corrective consiste rechercher C(z) pour que cette boucle
dasservissement de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde les caractristiques attendues.
La technique de la synthse par mthode polynomiale consiste corriger le systme de sorte que G(z)
corresponde un systme du second ordre, de fonction de transfert :
K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2
G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te
(Voir chapitre 12, paragraphe 12.5.1.)
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme H(z) est aussi une fonction du second
ordre :
2
2jBF vnBF Te
jBF vnBF Te
KBF 1 + e
2 e
cos vnBF Te 1 jBF
H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
(Voir chapitre 12, exercice 12.7.)
Nous savons que les performances en boucle ferme, pour un tel systme, se traduisent par des conditions sur vnBF pour la rapidit et sur jBF pour la marge de stabilit et, bien videmment, pour lamortissement.
288
En effet :
et :
tm
3
3
vc0
vnBF
jBF
Dw
100
En ce qui concerne la prcision, il suffit que G(z) possde un ple gal 1 pour que lerreur de position soit
nulle.
Toutes ces considrations nous permettent donc de dterminer les fonctions H(z) et G(z) idales, du
second ordre, qui possdent les performances requises. Pour que notre boucle dasservissement initiale
(figure 13.13) possde elle-mme ces performances, il suffit davoir :
G(z) = C(z)A(z)
et donc, de placer dans la chane directe, le correcteur de fonction de transfert :
C(z) =
G(z)
A(z)
13.4.2 Exemple
Considrons le systme chantillonn une priode Te = 0,2 s de fonction de transfert :
A(z) =
z + 0,3
z 0,8
On souhaite placer ce systme dans une boucle retour unitaire et on veut que le systme possde, en
boucle ferme, les performances suivantes : p = 0, tm = 0,8 s et jBF = 0,45 (marge de phase dun
systme continu quivalent gale 45 et dpassement de lordre de 20 %).
Construisons la fonction G(z) a priori : elle possde obligatoirement un ple gal 1 pour garantir une
erreur de position nulle.
a
On a donc :
G(z) =
(z 1)(z b)
a
a
= 2
do :
H(z) =
(z 1)(z b) + a
z (1 + b) z + a + b
Or nous devons, avoir, pour garantir les performances exiges :
2
2jBF vnBF Te
jBF vnBF Te
KBF 1 + e
2 e
cos vnBF Te 1 jBF
H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
avec :
jBF = 0,45 et
do :
H(z) =
vnBF =
3
= 3,75 rad/s
tm
0,39KBF
z2 1,12z + 0,51
b = 0,12
1 + b = 1,12
a = 0,39
a + b = 0,51
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
289
Exercices
On a alors :
do :
G(z) =
C(z) =
0,39
(z 1)(z 0,12)
0,39(z 0,8)
G(z)
=
A(z)
(z 1)(z 0,12)(z + 0,3)
EXERCICES
13.1 Correction de la prcision dun systme chantillonn
On considre un systme temps discret de fonction de transfert :
G(z) =
z 0,2
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, calculer lerreur de position en boucle ferme et
calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie en considrant que le signal de consigne est
un chelon unit.
1
On introduit ensuite un intgrateur dans la chane directe, soit C(z) =
.
1 z1
Montrer que le systme est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie
en considrant que le signal de consigne est un chelon unit. Conclure.
13.2 Synthse par discrtisation du correcteur numrique dun systme temps continu dordre 3
K
On considre un systme de fonction de transfert G( p) =
plac dans une boucle de rgulation
p( p + 4)2
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 60 et un temps de monte plus
petit que 1,5 s et on envisage, pour ce faire, de corriger numriquement les performances de ce systme.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 1,5 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
temps discret quil faut introduire dans la chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
z + 0,7
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on souhaite quil soit caractris par les performances suivantes : p = 0, tm = 0,4 s et jBF = 0,6 (marge de phase dun systme continu quivalent gale
60 et dpassement de lordre de 10 %).
Calculer lexpression de la fonction de transfert du correcteur temps discret quil faut introduire dans la
chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
290
3z
z 0,4
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on introduit un correcteur de fonction de transfert :
K
1 z1
Calculer la valeur du ple de la fonction de transfert en boucle ferme en labsence de correcteur.
En prsence du correcteur, dont la vocation est dannuler lerreur de position, calculer la valeur de K qui
permettra de placer les nouveaux ples de la fonction de transfert en boucle ferme, des valeurs telles que
leur module soit gal celui du ple calcul initialement en labsence du correcteur.
C(z) =
SOLUTIONS
13.1 Lerreur de position, par dfinition, est gale :
p = lim
z1
1
= lim
z1
1 + G(z)
1
= 0,27 = 27 %
z 0,2
1+
z 0,7
z 0,2
z (z 0,2)
1
=
1 z1 z 0,7
(z 1) (z 0,7)
G(z)
z (z 0,2)
z (z 0,2)
=
= 2
1 + G(z)
z (z 0,2) + (z 1) (z 0,7)
2z 1,9z + 0,7
291
ou encore :
H(z) =
1 0,2z1
2 1,9z1 + 0,7z2
On note la prsence dun faible dpassement (environ 10 %) ce qui tmoigne dune lgre perte de marge de stabilit et
une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 2, soit tm = 2Te . La prcision statique,
bien videmment, est dsormais parfaite.
292
SZCOR = z2 (z 0.2) / (2z2 1.9z + 0.7)(z 1)
SKCOR = InverseZTransform [SZCOR, z, k]
DiscretePlot SKCOR, {k, 1,8}
13.2 La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
vc0
3
2 rad/s
tm
G(vc0 ) = 1
On a alors :
K = 40
2
p
2 arctan = 37
2
4
Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase de 23 centre
sur la pulsation vc0 .
Soit :
1 + aTp
1 + Tp
C( p) =
wmax = arcsin
avec :
a1
a+1
1
= vc0
T a
et :
do :
C( p) =
a = 2,28
T = 0,33 s
1 + 0,75p
1 + 0,33p
soit :
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande passante du
systme. Cette bande passante est telle que :
G(2p fpas ) =
2p fpas
On choisit par exemple :
40
2
4p2 fpas
fe = 4 Hz
1
=
2
+ 16
Te = 0,25 s
fpas = 0,4 Hz
293
Finalement :
1 + 3 1 z1
4 3z1
=
1
2,32 1,32z1
1 + 1,32 1 z
C(z) =
13.3 Construisons la fonction de transfert en boucle ouverte globale G(z) a priori : elle possde obligatoirement un
ple gal 1 pour garantir une erreur de position nulle.
On a donc :
do :
G(z) =
H(z) =
a
(z 1)(z b)
a
a
= 2
(z 1)(z b) + a
z (1 + b) z + a + b
do :
H(z) =
3
= 7,5 rad/s
tm
0,88KBF
z2 0,29z + 0,17
1 + b = 0,29
a + b = 0,17
b = 0,71
a = 0,88
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
On a alors :
do :
G(z) =
C(z) =
0,88
(z 1)(z + 0,71)
0,88(z 0,7)
G(z)
=
A(z)
(z 1)(z + 0,71)(z + 0,7)
G(z)
3z
=
1 + G(z)
4z 0,4
3Kz2
K
3z
=
1 z1 z 0,4
(z 1) (z 0,4)
H(z) =
2Kz2
(1 + 3K) z2 1,4z + 0,4
294
On a :
Le discriminant restant ngatif tant que K > 0,075, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes
conjugus :
| p1 | = | p2 | = 0,1 K = 12,9
CINQUIME PARTIE
C hapitre 14
DFINITIONS
Toutes les mthodes tudies jusqu prsent, que ce soit pour les systmes linaires ou non, en temps
continu ou en temps discret restent valables et efficaces jusqu ce que ces systmes atteignent une complexit telle que lon ne puisse plus se satisfaire de lunique relation entre - sortie pour les commander
correctement. De mme, ces modles deviennent difficiles mettre en uvre lorsque les systmes tudis
possdent plusieurs entres et plusieurs sorties. Le reprsentation dtat des systmes est un outil puissant
permettant de modliser le fonctionnement de systmes linaires ou non, en temps continu ou en temps
discret et qui possde en outre, lavantage de conserver la reprsentation temporelle des phnomnes.
298
Ltat dun systme est en gnral reprsent par un vecteur dtat que lon note, en ce qui concerne
notre exemple :
x1
x1 (t)
x=
x2 ou encore x(t) = x2 (t)
x3
x3 (t)
Remarque : Ne pas oublier que, mme si on se contente de la premire criture par souci dallgement
des expressions, les variables dtat, ici, sont toutes des fonctions continues du temps.
Dans le cas le plus gnral o n variables dtats sont identifies dans le systme, on aura :
x1
x1 (t)
..
..
.
.
ou
encore
x(t)
x=
=
xi
xi (t)
..
..
.
.
xn
xn (t)
Remarque : Il est important de noter, par ailleurs, que la reprsentation dtat dun systme nest pas
unique et dpend, notamment, du choix des variables dtat que nous oprons.
x =
x 2 = [A] x2 + (B) e(t)
x 3
x3
La matrice de commande [A] est une matrice carre, dans notre cas de dimension 3 3 ; (B) est un vecteur
colonne.
partir du schma de la figure 14.1, on peut facilement calculer la drive de chaque variable dtat et
dterminer la matrice [A] et le vecteur (B) :
x 1 = e s = e x3
x 1
0 0 1
x1
1
x 2 = x1 Kx2
0
x 2 = 1 K
x2 + 0 e(t)
x 3 = x2
x 3
x3
0 1
0
0
299
14.1 Dfinitions
Pour tre complet, il convient dexprimer le signal de sortie en fonction du vecteur dtat, afin de conserver
une certaine unit au formalisme densemble.
x1
300
14.2
Rsoudre les quations dtat consiste dterminer lexpression du vecteur dtat x(t) en fonction du temps,
autrement dit dterminer les expressions temporelles des n variables dtat, connaissant le systme (cest-dire connaissant [A], (B) et (C)) et connaissant lentre e(t) qui lui est applique.
On reconnat bien sr dans cette expression la somme de la solution de lquation correspondant au rgime
libre (ou autonome), soit eat x(0) et de la solution correspondant au rgime forc (ou command).
reprsente une matrice exponentielle que lon note en gnral F(t) et que lon
Dans cette criture, e
appelle matrice de transition du systme.
Si on connat ltat du systme un instant t1 diffrent de 0, on peut calculer son tat un instant t
quelconque :
t
301
Remarque : Il est conseill dtre particulirement vigilant lordre des produits des matrices et des
vecteurs, la multiplication matricielle ntant pas commutative.
Il apparat clairement, en confrontant cette expression la solution gnrale dtermine dans le paragraphe prcdent, soit :
t
x(t) = e[A]t x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
0
que la matrice de transition e[A]t possde pour transforme de Laplace la matrice (pI [A])1 .
Transformons lexpression de (pI [A])1 :
(pI [A])
1
=
p
1
I [A] [A]2
[A]
[A]n
I
+ 2 + 3 + + n+1 +
=
p
p
p
p
p
[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
I + [A] t +
2!
n!
On a :
[A] =
0 2
0 0
n
Par consquent :
[A] =
0
0 0
0 0
=
0 0
0 0
, n 2
On a donc :
e
[A]t
[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
I + [A] t +
2!
n!
=
1 0
0 1
+
0 2t
0
=
1 2t
0
302
l1
[A] =
..
.
En effet :
l2
..
..
.
e[A]t
ln
el1 t
l2 t
..
.
..
..
.
eln t
Cette constatation nous conduit naturellement imaginer une mthode relativement facile pour calculer
e[A]t : il suffit de diagonaliser la matrice [A]. Considrons une matrice de commande quelconque :
a11
a21
[A] =
..
.
an1
a12
a22
..
.
..
an2
a1n
a2n
..
.
ann
Les vecteurs propres et les valeurs propres de cette matrice sont dfinis par :
[A] vi = li vi
Les vecteurs non nuls vi sont les vecteurs propres de [A] ; les li sont ses valeurs propres. Ces grandeurs
sont trs faciles dterminer, tant donn que les li sont les racines de lquation caractristique de la
matrice [A] dfinie par :
det (lI [A]) = 0
Si on appelle D la matrice diagonale forme des valeurs propres de la matrice [A] et [T] la matrice modale
forme de ses vecteurs propres, on a :
l1 0 0
..
.
0 l2 0
v v v
D =
et [T] =
1
2
n
..
..
.
. 0
0
0 0 ln
Dans ces conditions :
[A] = [T] D [T]1
n
[A]n = [T] D [T]1 [T] D [T]1 [T] D [T]1 = [T] D [T]1
on a :
[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
2!
n!
2
n
D 2
D n
t + +
t + [T]1 = [T] e[D]t [T]1
= [T] I + D t +
2!
n!
e[A]t = I + [A] t +
Comme :
e[A]t
303
Par consquent :
e[A]t
el1 t
= [T]
..
.
el2 t
..
..
.
[T]1
eln t
Les fonctions el1 t , el2 t , . . . , eln t qui constituent la base de fonctions lmentaires du vecteur dtat, donc
des signaux internes du systme, sont appeles les modes du systme.
d) Mthode de Cayley-Hamilton
Cette mthode, qui repose sur la proprit dune matrice dtre toujours solution de son quation caractristique, prsente lavantage dtre relativement rapide pour des matrices dordres peu levs et de mettre
en uvre des calculs moins complexes, donc moins gnrateurs derreurs de calcul.
Considrons une matrice [A] et son quation caractristique :
det (lI [A]) = ln + an1 ln1 + + a1 l + a0 = 0.
On a toujours :
Cette quation permet daffirmer que pour toute matrice carre dordre n possdant n valeurs propres distinctes, toute puissance de [A] suprieure ou gale n peut sexprimer en fonction dune combinaison des
puissances de [A] strictement infrieures n.
On peut donc crire :
e[A]t = fn1 (t) [A]n1 + fn2 (t) [A]n2 + + f1 (t) [A] + f0 (t)I
La recherche des fonctions fi (t) ne pose aucune difficult : les valeurs propres de la matrice [A] vrifiant
obligatoirement cette quation, on construit un systme de n quations o les n fonctions fi (t) sont les
inconnues et la rsolution de ce systme permet de dterminer e[A]t .
..
ln t
+ + f1 (t)ln + f0 (t)
e = fn1 (t)ln1
n
e) Utilisation de Mathematica
Lutilisation dun logiciel de calcul formel comme Mathematica peut donner accs rapidement lexpression de la matrice de transition. En effet, il permet dobtenir instantanment les vecteurs propres, donc la
matrice modale et supporte la plupart
matricielles.
des oprations
a b
Avec Mathematica, une matrice
doit tre dfinie selon la syntaxe suivante :
c d
{{a, b} , {c, d}}
Les principales commandes que nous utiliserons sont les suivantes :
Eigenv alues {{a, b} , {c, d}} : calcul des valeurs propres
304
Eigenvectors {{a, b} , {c, d}} : calcul des vecteurs propres
Inverse {{a, b} , {c, d}} : inversion dune matrice
{{a, b} , {c, d}} {{a , b } , {c , d }} : multiplication matricielle
Dans lexemple qui est dvelopp dans le paragraphe suivant, le lecteur pourra apprcier le gain de temps
que procure lutilisation de Mathematica ou de tout autre logiciel de mme nature. Par ailleurs, les risques
derreurs de calcul sont videmment grandement rduits.
f) Exemple
Considrons la matrice de commande [A] =
2
.
1 3
Calculons la matrice de transition en utilisant, dans un premier temps, la mthode de diaginalisation.
Les valeurs propres de cette matrices sont solutions de son quation caractristique :
det (lI [A]) = 0
det
(l + 2) (l + 3) 2 = 0
soit :
2
= det
l+2
l+3
=0
l2 + 5l + 4 = 0
l1 = 1 et l2 = 4
do :
Calculons le premier vecteur propre :
2
x
y
= l1
x
y
x
+
2x 2y = x
x 3y = y
x = 2y
Remarque : Ne soyons pas surpris de ce rsultat : il existe une infinit de vecteurs propres, tous
colinaires, associs une valeur propre.
Prenons par exemple :
v1 =
x
= l2
x
y
= 4
x
y
v2 =
On a donc :
[T] =
2x 2y = 4x
x 3y = 4y
1
1
2
x=y
305
[T]1
et :
1
3
2
3
1
1 1
3
1
=
=
det [T] 1 2
1
3
1
D =
0
Par ailleurs :
On a :
2 1
e4t
1 1
e[A]t =
soit :
2 et
e4t
et
e4t
e[A]t
1/3
1/3
1/3
2/3
1/3
do :
et
2 t 1 4t
e + e
3
3
=
1
1
et + e4t
3
3
1/3
1/3 2/3
2
2
et + e4t
3
3
1 t 2 4t
e + e
3
3
Vrifions prsent ce rsultat au moyen de la mthode de Cayley-Hamilton. Nous pouvons crire, a priori,
que :
2
2
1
0
+ f0 (t)
e[A]t = f1 (t) [A] + f0 (t)I = f1 (t)
1 3
0 1
+ lt
e 1 = et = f1 (t) + f0 (t)
avec :
do :
[A]t
e4t
et
3
3
do :
f1 (t) =
f0 (t) = f1 (t) + et =
et :
On a donc :
e[A]t
e4t
4 et
3
3
1 3
2 t 1 4t
e + e
3
3
=
1
1
et + e4t
3
3
e4t
et
3
3
+
e4t
4 et
3
3
2
2
et + e4t
3
3
1 t 2 4t
e + e
3
3
1 0
0 1
306
{{1/3,1/3} , {1/3,2/3}} .
Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
{{2,1} , {1,1}}
,,
-- ,
et , 0 , 0, e4t {{1/3,1/3} , {1/3,2/3}}
[A] =
et (B) =
Supposons que ce systme soit sollicit par un chelon unitaire, e(t) = 1, et que son tat initial est dfini
par :
0
x(0) =
0
La matrice de transition a t calcule au paragraphe prcdent :
e[A]t
2 t 1 4t
e + e
3
3
=
1
1
et + e4t
3
3
2
2
et + e4t
3
3
1 t 2 4t
e + e
3
3
307
On a donc :
2 (tt) 1 4(tt)
2 (tt) 2 4(tt)
e
e
e
e
+
+
t
1
0
3
3
3
3
[A]t
dt
+
x(t) = e
1 (tt) 2 4(tt)
0
2
0
1 e(tt) + 1 e4(tt)
e
+ e
3
3
3
3
t
2 (tt) 1 4(tt) 4 (tt) 4 4(tt)
e
dt
+ e
+ e
e
0 3
3
3
3
x(t) =
t
1
1
2
4
e(tt) + e4(tt) e(tt) e4(tt) dt
3
3
3
3
0
t
2 e(tt) e4(tt) dt
0
x(t) =
t
(tt)
4(tt)
e
dt
e
soit :
Chacune des deux intgrales calculer peut tre value par Mathematica. On crit respectivement :
Integrate 2e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t} et Integrate e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t}
Ce qui donne immdiatement le rsultat :
1
4t
t
7
+
e
8e
x(t) = 4
5 e4t
t
+e
+
4
4
14.3
14.3.1 Dfinitions
a) Commandabilit vers 0
Un systme est dit commandable linstant t1 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur
lintervalle [t1 , t2 ] de manire amener le systme de ltat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = 0.
Si un systme est commandable quel que soit t1 , il est dit compltement commandable.
b) Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x2 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur lintervalle
[t1 , t2 ] de manire amener le systme dun tat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = x2 .
Si un systme est accessible quel que soit x2 , il est dit compltement accessible.
308
Remarque : La notion daccessibilit correspond beaucoup mieux lide que nous nous faisons de la
commande dun systme et les deux dfinitions sont souvent confondues. On parle galement parfois
de gouvernabilit.
Si la matrice de transition e[A]t est rgulire (autrement dit si son dterminant est non nul), les notions
daccessibilit et de commandabilit sont quivalentes. On peut alors dfinir la commandabilit complte
comme suit :
Un systme est compltement commandable sil est possible, quel que soit lintervalle [t1 , t2 ] et quelque
soit ltat x2 , de dterminer un signal de commande e(t) sur [t1 , t2 ] qui amne le systme de nimporte
quel tat x(t1 ) = x1 vers ltat voulu x(t2 ) = x2 .
Remarque : La notion de commandabilit ne porte que sur ltat du systme et non sur sa sortie. Par
consquent, seule lquation vectorielle x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) est considrer pour caractriser
la commandabilit dun systme. Pour cette raison, on dit parfois que cest la paire [A] , (B) qui est
commandable.
14.3.3 Exemple
Reprenons lexemple du systme rgi par les quations dtat suivantes :
avec :
Or :
309
do :
[C]([A](B)) =
1 2
2 5
Cette matrice est bien de rang 2, tant donn que son dterminant nest pas nul :
1 2
det [C]([A](B)) =
=9
2 5
Le systme est donc compltement commandable.
ou encore :
Il sagit donc de calculer lexpression de e(t) sur lintervalle [0, t] pour atteindre cet objectif.
Kalman a montr que le signal de commande e(t) pouvait tre construit partir de lexpression suivante :
T
e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)
La matrice [W] tant dfinie par :
[W] =
0
b) Validation de la construction
Pour vrifier ce rsultat, remplaons e(t) par cette expression dans lintgrale :
t
I=
e[A](tt) (B) e(t) dt
0
On obtient :
I=
(tt)
2
[W]1 x(t) e[A]t x(0) dt
soit :
I = x(t) e[A]t x(0)
t1
2
T
e[A](tt) (B) (B)T e[A] (tt) [W]1 dt
0
310
do :
On obtient :
I = x(t) e[A]t x(0) [W] [W]1 = x(t) e[A]t x(0)
c) Exemple
On souhaite amener le systme dfini par :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
1
2
0
et (B) =
[A] =
2
0 1
avec :
x(0) =
0
0
ltat final :
x(t) =
2
en t = 0,5 s
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
2t
0
e
[A]t
[A]T t
=e
=
On a donc :
e
0
et
do :
[W] =
t e2t
0
0
et
1
1
2
e2t
0
et
2
3t
1
4t
e
e
3
[W] = 24
2t
3t
e 1
2 e 1
3
2 e2t 1 e3t 1
3
1
Par consquent :
[W]1 =
det [W] 2
3t
1
4t
e 1 e 1
3
4
0,216 0,518
Pour t = 0,5 s, on a :
det [W] =
= 0,0047
0,518
1,264
dt
311
et :
[W]
269 110
110
On a donc :
e2(0,5t)
e(t) = 1 2
0
0
e(0,5t)
46
269 110
2
= 208e2(0,5t) 164e(0,5t)
110 46
3
On peut sans peine vrifier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout
dun temps t = 0,5 s :
0,5 2(0,5t)
0
e
1
2
e(t)dt
x(0,5) =
(0,5t)
0
e
2
3
0
3 11
3 12
31
A
A
B
3 =
3 =
et B
avec :
A
3 22
0
0
A
3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
On a alors :
s(t) = C
3 3
x(t)
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : 3
x(t) = [T] x(t).
3 , apparat une sous-matrice r r A
3 11 de rang r qui correspond un sousDans cette matrice A
3 apparat un sous-vecteur possdant r
systme qui lui, est compltement commandable. Dans le vecteur B
3 11 , B
3 1 est un sous-systme compltement
composantes. On dit que le sous systme dfini par la paire A
3 11 qui sont
commandable du systme dfini par la paire [A], (B). Les r valeurs propres de la matrice A
galement valeurs propres de la matrice [A] correspondent aux modes commandables du systme. Les
autres valeurs propres correspondent aux modes non commandables.
14.4
Dans la seconde partie de cet ouvrage, nous avons vu combien il tait important, notamment pour la commande des systmes en boucle ferme, dtre capable de mesurer un signal de sortie. En reprsentation
dtat, il nous importe dtre capable de connatre chaque instant, ltat du systme, autrement dit de pouvoir dterminer le vecteur dtat x(t). Certaines variables dtat sont trs faciles mesurer. Un capteur plac
au bon endroit, lintrieur du systme, peut nous donner accs linformation recherche. Dans ce cas, on
dit que la variable dtat considre est mesurable. Dans dautres cas, cette investigation directe nest pas
possible. La grandeur est alors dite non mesurable.
En revanche, elle peut, tout en tant non mesurable, influencer la sortie s(t) du systme. Il est alors possible, partir de la mesure de la sortie, de dduire la grandeur considre. On dit que celle-ci est observable.
312
14.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant t1 , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie sur
un intervalle de temps [t1 , t2 ] permet de calculer ltat du systme linstant t1 .
Si un systme est observable quel que soit linstant t1 , il est dit compltement observable.
(C) [A] ,
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice dobservabilit par
la matrice forme des n vecteurs lignes (C) , (C) [A] , (C) [A]2 , , (C) [A]n1 :
(C)
(C) [A]
(C) [A]2
O ([A](C)) =
..
(C) [A]n1
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
avec :
On a alors :
3
A
3 = 11
A
3 21
A
0
3 22
A
et
3 = C
3
C
3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
s(t) = C
3 3
x(t)
1
313
14.5
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la reprsentation dun systme dont la fonction de transfert est place sous la forme dune somme. Soit G( p) sa
fonction de transfert :
S( p)
a1
a2
an
G( p) =
=
+
+ +
E( p)
p p1 p p2
p pn
Remarque : On dit alors que la fonction de transfert est strcitement propre.
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par le schma
de la figure 14.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires.
En appelant Xi ( p) la sortie du ime bloc lmentaire, on a :
Xi ( p) =
et :
soit :
ai
E( p)
p pi
x i = pi xi + e
s(t) = a1 x1 + a2 x2 + + an xn
p1 0 0
1
0 p2
1
0
0
x(t) + e(t)
x (t) =
.. . .
..
..
.
.
.
. 0
0 0 pn
1
s(t) = a1 a2 an x(t)
314
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
La traduction directe des quations dtat conduit la reprsentation schmatique de la figure 14.4.
b) Reprsentation srie
Soit :
G( p) =
a
S( p)
=
E( p)
(p p1 ) (p p2 ) (p pn )
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
315
La figure 14.5 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.
Dans ce cas, on a :
x 1 = p1 x1 + e
x 2 = p2 x2 + x1
..
.
x n = pn xn + xn1
s(t) = axn
p1 0 0
1
1 p2
0
0
0
x (t) = .
x(t) +
.. e(t)
.
.
..
.. 0
..
.
1
p
0
n
s(t) = 0 0 a x(t)
Remarque : Une fonction de transfert G( p) peut possder des ples complexes conjugus, autrement
dit il peut exister des termes non dcomposables du type :
G( p) =
K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2
Figure 14.6 Reprsentation dtat dun bloc du second ordre non dcomposable.
G( p) =
bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0
avec m < n
an pn + an1 pn1 + + a1 p + a0
316
Choisissons an = 1 (ce qui revient diviser le numrateur et le dnominateur par an ) et divisons le numrateur et le dnominateur par pn . On obtient :
G( p) =
N( p)
bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn
=
1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn
D( p)
E( p)
N( p) = Y( p)N( p)
S( p) =
D( p)
soit :
Y( p) =
E( p)
1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn
Y( p) 1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn = E( p)
n1
n
1
1
1
+ + a1
Y( p)
+ a0
Y( p) = E( p) an1
p
p
p
Si on pose :
on obtient :
Xn ( p) =
Y( p)
Y( p)
Y( p)
, Xn1 ( p) =
, . . . , X1 ( p) =
,
p
p2
pn
Y( p) = E( p) an1 Xn ( p) + + a1 X2 ( p) + a0 X1 ( p)
On peut alors choisir les xi comme composantes du vecteur dtat et proposer la reprsentation de la figure 14.7.
Cette reprsentation est bien videmment incomplte puisquil y manque la reconstruction du signal de
sortie.
On a :
do :
S( p) = bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn Y( p)
S( p) = bm Xm+1 ( p) + bm1 Xm ( p) + + b1 X2 ( p) + b0 X1 ( p)
317
x 1 = x2
x 2 = x3
..
.
x n1 = xn
x n = a0 x1 a1 x2 an1 xn + e(t)
s(t) = b0 x1 + b1 x2 + + am xm+1
do :
0
1
..
.
0
..
x (t) = ..
.
.
a0 a1
s(t) = b b
0
m
..
..
0
.
.
1
.
x(t) +
..
..
.. e(t)
.
.
0
0
1
0
1
a
n1
0 0 x(t)
0
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne car la matrice de commande du systme contient,
en une seule ligne, lensemble des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert. Elle est dite
commandable car, bien que seule la variable xn soit directement affecte par le signal dentre, toutes les
variables dtat sen trouvent influences par intgrations successives. Si un systme est compltement
commandable, alors on peut le mettre sous forme compagne commandable.
318
soit :
x 1 = a0 xn + b0 e(t)
x 2 = x1 a1 xn + b1 e(t)
..
x
= xm am xn + bm e(t)
m+1
..
x n = xn1 an1 xn
s(t) = xn
319
do :
x (t) = .
.
.
s(t) =
0
a0
b0
.
a1
..
..
1
0 0
.
bm
x(t) +
e(t)
..
..
..
..
..
0
.
.
. .
.
..
..
.
.
0
1 0
0
0
0 1 an
0 1 x(t)
0
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne observable car, outre le fait que la matrice de
commande du systme contient, en une seule colonne, lensemble des coefficients du dnominateur de la
fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce systme est gale xn qui, par intgrations successives,
est bien influence par toutes les variables dtat. Si un systme est compltement observable, alors on peut
le mettre sous forme compagne observable.
soit :
ou encore :
320
S( p)
= (C) (pI [A])1 (B)
E( p)
Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de p qui sont solutions de lquation :
det (pI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : Pour pouvoir obtenir une fonction de transfert modlisant le fonctionnement rel du systme, celui-ci doit tre commandable et observable. Dans le cas contraire, la fonction de transfert
obtenue correspond uniquement sa partie commandable et observable.
EXERCICES
avec
[A] =
1
1
et (B) =
1
2
1
.
1
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer tout instant t lexpression x(t) de son
vecteur dtat.
On pourra remarquer que la matrice de commande est nilpotente et choisir la mthode de calcul direct de la
matrice de transition.
1 2
a
et (B) =
1
1
Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement commandable.
321
Exercices
et (C) = 1
Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement observable.
avec
0
[A] =
1/2
1/8
et (B) =
1
2
2
K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable. Discuter alors de la
commandabilit et de lobservabilit du systme.
p+1
p3 + 2 p2 + 4p + 8
322
SOLUTIONS
14.1 Rsolution laide de Mathematica
La commande Eigenvalues {{1, 2} , {3,1}} fournit immdiatement les valeurs propres de la matrice [A], soit
(
'
7, 7 . La matrice D est donc connue :
7
D =
0
0
La commande Eigenvectors {{1, 2} , {3,1}} fournit les deux vecteurs propres sous la forme
))
* )
**
1+ 7
1 7
,1 ,
,1
3
3
1+ 7 1 7
Do : [T] = 3
3 .
1
1
*
))
*
1+ 7 1 7
La commande Inverse
,
, {1,1}
donne lexpression de la matrice [T]1 , soit :
3
3
* )
**
))
3 7 7 7
3 7 7+ 7
,
,
,
14
14
14
14
Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
3 7
1+ 7 1 7
7t
e
0
14
3
3 7
0
e 7t
1
1
14
7 7
14
7+ 7
14
323
* ''
))
( ' (( )) 37 7 7 * ) 37 7 + 7 **
1+ 7 1 7
7t
.
, 0 , 0, e 7t
,
, {1,1} .
e
,
,
,
3
3
14
14
14
14
Le rsultat est immdiat :
7 + 7 7t 7 7 7t
+
e
e
14
= 14
3 7 7t 3 7 7t
e
e
14
14
7 7t
7 7t
+
e
e
7
7
7 7 7t 7 + 7 7t
+
e
e
14
14
e[A]t
[A]2 =
En effet :
1
1
[A]n n
I + [A] t + +
t +
n!
0
, n 2
0
0
[A] =
0
n
Par consquent :
0
1
=
0
1
1t
=
+
t
t
t
0 1
La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :
t
x(t) = e[A]t x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
On a donc : e
[A]t
1+t
donc :
x(t) =
1t
t
1
x(0) =
1
t 1 (t t)
1
t
+
0
1
1+t
(t t)
2
dt
1
1 + (t t)
(t t)
t
t
t2
t2
2t
tt
+
(2 t + t) dt
1
+
2t
2 0
1
2
1
=
x(t) = +
+
t
t
2
2
1
1
t
t
(t t 1) dt
1t+
tt
t
2
2
0
0
soit :
14.3 La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
3
1
1 2
=
Or :
[A] (B) =
a+1
1
a 1
324
[C]([A](B)) =
do :
1
det [C]([A](B)) =
1
et :
a+1
3
=a2
a + 1
14.4 La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
On a :
avec :
Soit :
(C)
O ([A](C)) =
(C) [A]
a 1
= a 4 3
(C) = 1 2 et (C) [A] = 1 2
2
1
1
2
2
1
= 11 + 2a
det O
O ([A](C)) =
=
([A](C))
a 4 3
a 4 3
11
.
2
(tt)
[W]1 x(t) e[A]t x(0)
T
[W] =
0
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
t/2
e
0
Tt
On a donc :
e[A]t = e[A] =
0
et/8
t et/2
et/2
1
0
0
1 2
dt
do :
[W] =
0
2
0
et/8
0
et/8
t et/2
et/2
0
1 2
dt
soit :
[W] =
0
0
et/8
2 et/8
t et/2
t
et/2
et
2 et/2
0
2 e5t/8
dt =
dt
[W] =
0
0
0
et/8
2 et/8 4 et/8
2 e5t/8 4 et/4
do :
t t
e 0
t
[W] =
t
0
16 e5t/8
5
0
t
16 e5t/8
1 et
0
dt =
16
t
t/4
1 e5t/8
16 e
5
0
16
1 e5t/8
t/4
16 1 e
325
Pour t = 2 s, on a :
et :
Comme :
on a ici :
soit :
16
1 e5t/8
t
1e
det [W] 16
1 e5t/8
5
0,865 2,283
= 0,234
det [W] =
2,283
6,296
26,91 9,76
1
[W] =
9,76
3,70
T
e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)
e(2t)/2
2
26,91 9,76
0
e(t) = 1 2
(2t)/8
1
9,76
3,70
0
e
44,06 e(2t)/2
e(t) = 1 2
15,82 e(2t)/8
[W]1 =
Par consquent :
16 1 et/4
do :
On peut sans peine vrifier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout dun temps
t = 2 s. La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :
t
e[A](tt) (B) e(t) dt
x(t) = e[A]t x(0) +
0
1
0
44,06 e(t2)/2 31,64 e(t2)/8 dt
(2t)/8
2
e
(t2)/2
(t2)/2
(t2)/8
44,06
e
dt
e
31,64
e
x(2) =
2
2 e(2t)/2
x(2) =
0
0
2
On a ici :
soit :
2
x(2)
1
14.6 Transformons lexpression de la fonction de transfert comme cela est suggr dans le cours :
G( p) =
Kv2n p2
S( p)
Kv2n
K
=
=
=
2
E( p)
p
2jp
p2 + 2jvn p + vn
1 + 2jvn p1 + v2n p2
+
+1
vn
v2n
2
326
On a donc :
soit :
0
v2n
Kv2n
2
2
=
v
x
+
Kv
e(t)
x
x (t) =
1
n 2
n
e(t)
x(t) +
1
2jv
0
n
On a donc :
x 2 = x1 2jvn x2
s(t) = x2
s(t) = 0 1 x(t)
Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice O ([A](C)) :
0 v2n
(C)
avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1
O ([A](C)) =
1 2jvn
(C) [A]
0
1
1
0
= 1
det O
soit :
O ([A](C)) =
=
([A](C))
1 2jvn
1 2jvn
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a :
Or :
do :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
0
0
v2n
Kv2n
=
[A] (B) =
Kv2n
1 2jvn
0
2
Kv2n
0
0
Kvn
= K 2 v4n
et det [C] [A] B =
[C]([A](B)) =
( ( ))
0
0
Kv2n
Kv2n
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement commandable.
327
K
p2
v2n
2jp
vn
=
+1
Kv2n p2
S( p)
Kv2n
=
=
2
2 2
2
1
E(
p)
p + 2jvn p + vn
1 + 2jvn p + vn p
En appliquant les rsultats du cours, on obtient sans problme la reprsentation schmatique de la forme compagne
commandable (figure 14.11). Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la
reprsentation schmatique.
0
1
0
x(t) + e(t)
x (t) =
x 1 = x2
2
vn 2jvn
1
On a donc :
x 2 = v2n x1 2jvn x2 + e(t)
s(t) = Kv2n x1
s(t) = Kv2n 0 x(t)
0
(C)
avec (C) = Kv2n 0 et (C) [A] = Kv2n 0
O ([A](C)) =
v2n
(C) [A]
soit :
Kv2n
O ([A](C)) =
0
0
Kv2n
1
2jvn
det O ([A](C)) = K 2 v4n
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a :
Or :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1
0
1
0
=
[A] (B) =
2jvn
v2n 2jvn
1
do :
[C]([A](B)) =
2jvn
328
0
det [C]([A](B)) =
1
et :
= 1
2jvn
1
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement commandable.
On a donc :
soit :
p3
0 0 8
1
x 1 = 8x3 + e(t)
On a donc :
0
1
2
0
x = x2 2x3
3
s(t) = 0 0 1 x(t)
s(t) = x
3
14.9 Recherchons, par exemple, une reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable pour le systme de fonction de transfert G1 ( p) et compltons le schma par la mise en cascade du systme G2 ( p). A priori, deux
variables dtat suffisent pour reprsenter le systme (figure 14.13) : les sorties des deux intgrateurs.
Les quations dtat se lisent aisment sur la reprsentation schmatique :
b 0
ab
=
bx
+
b)
e(t)
x
(a
1
1
x(t) +
e(t)
x (t) =
1
c
1
x 2 = x1 cx2 + e(t)
s(t) = 0 1 x(t)
s(t) = x2
Pour tudier lobservabilit de ce systme, calculons la matrice O ([A](C)) :
b 0
(C)
avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1
O ([A](C)) =
1
c
(C) [A]
329
0
O ([A](C)) =
1
soit :
1
c
det O ([A](C)) = 1
Or :
do :
et :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
b(b a)
ab
b 0
[A] (B) =
abc
1
1
c
a b b(b a)
[C]([A](B)) =
1
abc
a b b(b a)
= (a b)(a b c) b(b a)
det [C]([A](B)) =
1
a b c
det [C]([A](B)) = (a b)(a c)
soit :
La matrice de commandabilit est de rang 2 si et seulement si on a a
= b et a
= c. Si ces deux conditions sont remplies,
le systme est compltement commandable.
On a :
do :
(pI [A])
p+2
4
2 4
p 0
(pI [A]) =
2
p+9
2 9
0 p
p+9
p + 9 4
1
1
=
=
det (pI [A]) 2 p + 2
( p + 2)( p + 9) 8 2
p+2
330
soit :
On a donc :
do :
p + 9 4
1
(pI [A]) = 2
p + 11p + 10 2 p + 2
p + 9 4
0
1
G( p) = 2
1 0
p + 11p + 10
1
2 p + 2
4
1
4
4
=
G( p) = 2
=
1 0
2 + 11p + 10
p + 11p + 10
p
+
1)
(p
(p + 10)
p+2
1
do :
Nous pouvons retrouver ce rsultat en rsolvant les quations dtat laide de Mathematica. Nous connaissons dj la
forme diagonale de la matrice de commande.
0
et
1
0
D]t
[
=
Soit :
D =
e
0
e10t
0
10
Les vecteurs propres nous sont donns par la commande :
Eigenvectors {{2, 4} , {2, 9}}
4 1
On en dduit :
[T] =
1
2
2 1
Puis :
[T]1 = 19 94
9
9
Calculons prsent la matrice de transition :
4
On a :
e[A]t =
1
Soit, avec Mathematica :
{{4,1} , {1,2}} .
1
et
9
2
0
e[A]t
2
9
1
9
((
'4
5 '
. {{2/9,1/9} , {1/9,4/9}}
et , 0 , 0, e10t
Do :
0
e10t
8et e10t
9 + 9
=
2et 2e10t
+
9
9
4et 4e10t
+
9
9
et 8e10t
+
9
9
331
On a par ailleurs :
Donc :
Soit :
(tt)
e10(tt)
4e(tt) 4e10(tt)
t
8e
0
9
9
9
9
dt
x(t) =
(tt)
10(tt)
(tt)
10(tt)
2e
e
8e
1
0
2e
+
+
9
9
9
9
t (tt)
10(tt)
4e
4e
4
4 10t 4 t
+
dt
e
e
+
9
9
90
9
0
= 10
x(t) =
t e(tt) 8 10(tt)
4 10t 1 t
2
e
e
+ e
dt
10
45
9
9
9
0
Ces expressions ont t obtenues en crivant les commandes suivantes laide de Mathematica :
Integrate 4/9e10(ttau) 4/9e(ttau) , {tau, 0, t}
Integrate 8/9e10(ttau) + 1/9e(ttau) , {tau, 0, t}
Comme (C) = 1
Soit :
0 , on a :
s(t) = x1 (t)
s(t) =
4
4
4
+ et e10t
10 9
90
C hapitre 15
PRINCIPE GNRAL
Tout comme les systmes temps continu, les systmes temps discret peuvent tre placs sous forme
de reprsentation dtat. Les deux formalismes sont trs voisins et les rsultats dmontrs au chapitre 14
restent, pour la plupart, valables. Deux approches traditionnelles sont souvent tudies pour aborder la reprsentation dtat des systmes discrets : la discrtisation des quations dtat continues et la reprsentation
directe par analogie avec la reprsentation dtat en temps continu. Cest cette deuxime approche que nous
avons privilgie car elle permet de gnraliser trs rapidement les proprits dj dmontres.
Remarque : Rappelons ici que lquation X3 (z) = z1 X2 (z) se traduit, en reprsentation temporelle
temps discret par la relation x3 (k + 1) = x2 (k). Do la dnomination doprateur de dcalage.
333
On adopte frquemment la reprsentation schmatique de la figure 15.2 pour illustrer cette modlisation.
Attention, dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs de signaux temps discret.
Si les coefficients des diffrentes matrices sont constants, le systme est dit invariant.
334
15.2
Nous nous limitons ici ltude des systmes invariants possdant une seule entre et une seule sortie.
Formulons lhypothse que ltat du systme linstant 0 est connu et que la suite dchantillons dentre
lest galement entre linstant 0 et linstant k0 1. Rsoudre les quations dtat revient rechercher ltat
du systme linstant k0 . Comme cet tat sera dtermin sans tenir compte de la valeur de lchantillon
dentre cet instant, on parle ici de prdiction de ltat du systme.
..
..
do :
k
0 1
i=0
Remarque : lexpression ainsi mise en vidence est tout fait comparable avec celle que nous avons
trouve en temps continu. La matrice de transition est gale [A]k0 et se calcule donc sans aucune
difficult.
Le principe des itrations successives est trs intressant utiliser dans le cas o lon recherche lvolution de ltat du systme pour tout instant sur lintervalle [0, k0 ].
15.2.2 Exemple
Considrons un systme rgi par lquation de commande :
avec :
Formulons lhypothse que ce systme est sollicit par un chelon unit, soit e(k) = 1 pour tout k 0 et
cherchons la suite des 5 premiers chantillons correspondant au deux signaux du vecteur dtat, soit x1 (k)
et x2 (k). On suppose que ltat initial est caractris par x(0) = 0.
335
En procdant par itrations successives, on obtient aisment la suite correspondant au vecteur dtat
chaque instant dchantillonnage.
1
1
0
1
1
x(1) =
+
=
2 1
0
2
2
1
1
1
1
2
+
=
x(2) =
2 1
2
2
2
1
1
2
1
3
On a ainsi :
+
=
x(3) =
2 1
2
2
2
1
1
3
1
6
=
+
=
x(4)
2 1
2
2
6
1
1
6
1
1
+
=
x(5) = 2 1
6
2
16
15.3
La commandabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour les
systmes temps continu.
15.3.1 Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x(k0 ) sil est possible de dterminer une suite dchantillons dentre
e(k) sur lintervalle [0, k0 1] de manire amener le systme de tat x(0) = 0 vers ltat x(k0 ).
Si un systme est accessible quel que soit x(k0 ), il est dit compltement accessible.
Remarque : les notions daccessibilit, de commandabilit et de gouvernabilit sont encore ici, gnralement confondues.
336
15.4
Lobservabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour ceux temps
continu.
15.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant k2 Te , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie
sur un intervalle de temps [k1 Te , k2 Te ] permet de calculer ltat du systme linstant k2 Te .
Si un systme est observable quel que soit linstant k2 Te , il est dit compltement observable.
15.4.3 Exemple
Considrons un systme rgi par les quations :
+
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
1 1
et (C) = 1
[A] =
1 2
avec :
do :
1 1
T
et A =
A (C) avec (C) =
1
2
1
1 1
1
0
T
A (C)T =
=
1
2
1
1
1
0
det O ([A](C)) = 1
O ([A](C)) =
1 1
O ([A](C)) = (C)T
Or :
15.5
337
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la reprsentation dun systme possdant plusieurs ples rels distincts. Soit G(z) sa fonction de transfert :
G(z) =
S(z)
a1
a2
an
=
+
+ +
E(z)
z p1 z p2
z pn
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise, sous forme de
reprsentation dtat, par le schma de la figure 15.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires placs en
parallle.
On lit immdiatement :
xi (k + 1) = pi xi (k) + e(k)
338
p1
x(k + 1) =
..
.
s(k) = a a
1
2
do :
p2
..
1
0
0
x(k) + e(k)
..
..
.
. 0
0 pn
1
an x(k)
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
b) Reprsentation srie
soit :
G(z) =
a
S(z)
=
E(z)
(z p1 ) (z p2 ) (z pn )
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
Figure 15.4 Reprsentation dtat dun systme discret sous forme srie.
p1
x(k + 1) =
..
.
s(k) = 0
p2
..
..
0
0
x(k) + e(k)
..
.
0
pn
0
0
1
a x(k)
G(z) =
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.5 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne commandable en temps continu. Il
suffit en effet de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p)
qui y a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .
339
x1 (k + 1) = x2 (k)
x2 (k + 1) = x3 (k)
..
.
xn1 (k + 1) = xn (k)
do :
0
1
..
0
..
x(k + 1) = ..
.
.
a0 a1
s(k) = b b
0
0
m
.
..
0
..
.
1
.
x(k) +
..
..
.. e(k)
.
.
0
0
1
0
1
an1
0 x(k)
0
340
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.6 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne observable en temps continu. Il suffit
nouveau de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p) qui y
a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .
0 0 a0
b0
1 0 0 a
.
1
..
..
0 1
.
0
0
bm
x(k + 1) =
x(k) +
e(k)
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
..
..
0 0
1
0
.
0
0
0 1 an
s(k) = 0 0 1 x(k)
341
S(z)
= (C) (zI [A])1 (B)
E(z)
Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de z qui sont solutions de lquation :
det (zI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : tout comme dans la reprsentation dtat des systmes temps continu, la fonction de
transfert ainsi obtenue correspond uniquement la partie observable et commandable du systme.
15.6
Tout comme nous lavons vu dans la quatrime partie de cet ouvrage, la commande temps discret dun
systme temps continu est une opration trs frquente. La reprsentation dtat ne change rien cela.
Nous avons alors affaire des systmes dont le schma gnral correspond la figure 15.7.
Le bloqueur (par exemple dordre 0), assure au systme temps continu un signal de commande e(t)
constant entre deux instants dchantillonnage et gal e(kTe ) entre les instants kTe et (k + 1)Te .
Il est possible, partir de cette quation, de calculer ltat du systme un instant dchantillonnage (k+1)Te
en fonction de son tat prcdent x(kTe ) et du signal dentre (constant sur cet intervalle) e(kTe ) :
x [(k + 1)Te ] = e
[A]Te
(k+1)Te
x(kTe ) +
kTe
342
Par consquent :
[A]Te
x [(k + 1)Te ] = e
(k+1)Te
x(kTe ) +
[A]{(k+1)Te t}
dt (B) e(kTe )
kTe
En posant :
f (Te ) = e
[A]Te
(k+1)Te
et g(kTe ) =
e[A]{(k+1)Te t} dt
kTe
on a :
Il est galement possible de connatre ltat du systme entre deux instants dchantillonnage, par
exemple entre kTe et (k + 1)Te partir de cette quation qui est valable quel que soit linstant t. Pour
kTe < t < (k + 1)Te , on a :
tkTe
EXERCICES
15.1 Dtermination de ltat dun systme en rponse un chelon unit
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =
et (B) =
0
1
1
.
0
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer la valeur de son vecteur dtat x
linstant 4Te en utilisant successivement une mthode ditrations successives et de calcul direct.
On suppose qu linstant t = 0, le systme se trouve dans ltat x(0) =
343
Exercices
1 2
, (B) =
1
2 1
et (C) = 1 0
Calculer la fonction de transfert de ce systme. Que remarque-t-on ? Pourquoi ? Peut-on mettre ce systme
sous forme compagne commandable ?
et (B) =
1
2
2
Kz2
1 + 2z1 + 4z2
1+
z2 + z3
+ 5z2 + z3
2z1
344
SOLUTIONS
15.1 Par le calcul direct, on a :
k0 1
i=0
soit :
Comme e(i) = 1, i :
x(4) = [A]3 (B) e(0) + [A]2 (B) e(1) + [A]1 (B) e(2) + [A]0 (B) e(3)
'
(
x(4) = [A]3 + [A]2 + [A]1 + I (B)
3
3
1
1
=
[A]2 =
12
0
4 2
4 2
15
3
1
1
3
3
[A]3 =
12 12
4 2
12
0
15
1 0
1
1
3 3
3
(B)
+
+
+
x(4) =
12 12
0 1
4 2
12
0
11
12
1
1
=
x(4) =
15
4 11
1
Or :
et :
do :
soit :
1
1
0
1
1
x(1) =
+ =
1
1
0
4 2
1
1
1
1
1
+ =
x(2) =
3
1
1
4 2
1
1
1
1
1
+ =
x(3) =
9
1
3
4 2
11
1
1
1
1
+ =
x(4) =
15
1
9
4 2
On a :
do :
(zI [A])
z1
2
1 2
z 0
(zI [A]) =
2
z1
2 1
0 z
z1
2
z1
1
1
=
=
2
(z + 1) (z 3)
(z 1) 4
2
z1
2
2
z1
345
On tire donc :
1
G(z) =
1
(z + 1) (z 3)
soit :
G(z) =
z1
0
2
1
1
z1
2
z+1
1
=
z3
(z + 1) (z 3)
Il est surprenant de trouver ici une fonction de transfert du premier ordre. Nous nous attendions en effet obtenir un
dnominateur du second ordre avec pour ples, les deux valeurs propres de la matrice de commande, soit 3 et 1. Cette
forme doit nous laisser penser que le systme nest pas compltement commandable et quelle ne correspond qu sa
partie commandable. Il est donc illusoire de vouloir placer ce systme sous forme compagne commandable.
15.3 Vrifions tout dabord que la paire [A] , (B) est compltement commandable. La matrice de commandabilit est
forme de deux vecteurs :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1
1
1
0
=
Or :
[A] (B) =
4
2
0 2
1 1
1 1
= 2
et : det [C] [A] B =
do :
[C]([A](B)) =
( ( ))
2 4
2 4
Le systme est donc compltement commandable.
Comme on souhaite amener le systme dun tat initial un tat final au bout dun temps 2Te , nous avons besoin
didentifier les deux chantillons dentre e(0) et e(1) qui constitueront effectivement le signal de commande et qui
doivent vrifier :
1
0
1
0
+ e(0)
x(1) =
2
0
0 2
2
0
1
x(1) + e(1) =
1
2
2
2
1
1
0
e(0) + e(1) =
1
2
2
2
e(0) + e(1) = 2
x(2) =
Soit :
do :
On en dduit donc :
4e(0) + 2e(1) = 1
e(0) =
3
7
et e(1) =
2
2
15.4 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.8.
On en dduit immdiatement :
0 4
K
x(k) + e(k)
x(k + 1) =
1 2
0
s(k) = 0 1 x(k)
346
15.5 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.9.
On en dduit immdiatement :
x(k + 1) =
4
0
x(k) + e(k)
2
1
s(k) = K 0 x(k)
1
15.6 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.10.
0 0 1
1
s(k) =
0
0
1 2
1 x(k)
C hapitre 16
La commande par retour dtat est la commande des systmes modliss par leur reprsentation dtat,
ce que la boucle ferme est aux systmes reprsents par une fonction de transfert. Lide consiste toujours
piloter le systme par un signal de consigne et gnrer automatiquement le signal de commande en
confrontant en permanence la valeur de la consigne et le comportement rel du systme. Lcart entre
consigne et comportement rel sert de base au signal de commande du systme. Dans la commande par
retour dtat, nous nallons pas mesurer le signal de sortie pour le boucler sur lentre, mais nous allons
nous servir du vecteur dtat complet pour prendre connaissance du comportement du systme. La figure
16.1 prsente une reprsentation schmatique de ce concept.
(k) = k1
k2
kn
348
et :
(t) = e(t) (k) (x) = e(t) k1
k2
x1
x2
kn .
..
xn
(t) = e(t) k1 x1 k2 x2 kn xn
soit :
soit :
On tire :
soit :
do :
(B) E( p)
S( p)
1
= (C) {pI [A] + (B) (k)} (B)
E( p)
349
16.2
16.2.1 Dfinition
Nous supposons ici que le vecteur dtat est connu. Lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme
nous permet deffectuer un calcul de ses ples.
En effet :
do :
Remarque : Rappelons simplement que linverse dune matrice carre [M], si elle existe, est gale
sa matrice adjointe (matrice des cofacteurs transpose) divise par son dterminant.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont donc les racines de lquation caractristique
det {pI [A] + (B) (k)} = 0, cest--dire les valeurs propres de la matrice [A] (B) (k). La possibilit de
choisir le vecteur de gain (k) de manire positionner ces ples sur des valeurs voulues, donc de confrer
au systme en boucle ferme les performances que lon souhaite lui assigner, sappelle la commandabilit
en modes du systme.
350
3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
s(t) = C
3 3
x(t)
3 11
3 12
31
A
A
B
3 =
3 =
et B
avec :
A
3
0
0
A22
3 11 , B
3 1 tant compltement commandable.
le sous systme dfini par la paire A
1
2
3 3
3 e(t) 3
Le systme de n quations : 3
x (t) = A
k 3
x(t)
x(t) + B
3
x (t) =
devient alors :
3 11
A
3 12
A
3 22
A
3
x(t) +
31
B
2
1
e(t) 3
x(t)
k 3
3 en deux sous-vecteurs.
Scindons les vecteurs 3
x(t) et k
On a :
3
x 1
3
x 2
soit :
3
x 1
3
x 2
3 11
A
3 12
A
3 22
A
3
x1
3
x2
31
B
0
e(t) 3
k1
3 11 B
313
A
k1
3 12 B
313
A
k2
3 22
A
3
x1
3
x2
3
k2
31
B
3
x1
4
3
x2
e(t)
Cette expression apporte la preuve que le vecteur de gain ne peut agir que sur la partie compltement
commandable du systme. En revanche, les modes non commandables du systme ne seront pas affects.
De cette proprit dcoule un rsultat fondamental concernant la stabilit en boucle ferme des systmes
non compltement comandables :
Un systme non compltement commandable est stable en boucle ferme si et seulement si les modes
non commandables sont stables, autrement dit si les valeurs propres qui correspondent ces modes sont
parties relles ngatives (i.e. si les ples correspondant sont parties relles ngatives).
Remarque : Le problme ne se pose pas si le systme est compltement commandable puisque, dans
ce cas, on peut placer les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sur nimporte quelle valeur
choisie.
1 3
et (B) =
1
2
351
Ce systme, que nous avons tudi au chapitre 14, est compltement commandable.
On souhaite placer
ce systme dans une boucle retour dtat avec un vecteur de gain (k) = k1 k2 , de manire obtenir
une marge de phase gale 60 et un temps de monte de 3 s. Ces deux performances correspondent une
fonction de transfert du second ordre caractrise par un facteur damortissement j = 0,6 et une pulsation
propre vn = 1 rad/s, autrement dit possdant un dnominateur D( p) tel que :
D( p) =
p2 2jp
+
+ 1 = p2 + 1,2p + 1
vn
v2n
Il ne nous reste plus alors qu identifier le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme avec
D( p) pour dterminer le vecteur de gain :
soit :
do :
On a donc :
p2 + (5 + k1 2k2 ) p + (4 + k1 ) = p2 + 1,2p + 1
+
+
k1 = 3
4 + k1 = 1
5 + k1 2k2 = 1,2
k2 = 0,4
Le vecteur de gain qui assure au systme les performances voulues en boucle ferme est donc :
(k) = 3 0,4
0 1
1
et (B) =
.
2 3
1
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
Or :
do :
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un
sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande
pour faire apparatre cette forme. Calculons alors les valeurs propres du systme :
l
1
det [lI A] =
2 l 3
352
l2 3l + 2 = 0
soit :
l1 = 1 et l2 = 2
0 1
2 3
x
x
y = x, soit : v1 =
1
1
0 1
2 3
x
=2
y
On a donc :
x
[T] =
1 1
et [T]1 =
1 2
3 3
3 e(t)
x (t) = A
x(t) + B
3
s(t) = C
3 3
x(t)
avec :
y = 2x, soit v2 =
1
3 = [T] [A] [T]1 et B
3 = [T]1 (B)
A
1
1 0
3 =
3 =
A
et B
0
0 2
soit :
Nous constatons effectivement que seul le premier mode et est commandable. Le second ne peut pas ltre
et, comme ce mode est instable, il ne sera pas possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme
laide du retour dtat au travers dun vecteur de gain quel quil soit.
16.3
16.3.1 Problmatique
Considrons un systme temps discret dfini par ses quations dtat :
+
Le problme de la rponse pile, en temps discret, consiste dterminer un vecteur de gain qui assure, en un
temps fini, la convergence de ltat du systme vers ltat 0 partir dun tat initial x(0). On suppose pour
ce faire que le signal de consigne est nul, autrement dit que systme est autonome, soit e(k) = 0 pour tout
k. Soit nTe linstant partir duquel la rponse du systme est cense tre nulle.
Il sagit, en fait, de rechercher la suite (k) pour 0 k < n qui amne le systme 0 en n chantillons.
353
Figure 16.3 Commande par retour dtat dun systme temps discret.
[A]n x(n) = x(0) + [A]1 (B)
[A]2 (B)
Si le systme est commandable, la matrice [A]1 (B)
souhaitons obtenir x(n) = 0. On peut donc crire :
(0)
[A]n (B)
(0)
(n 1)
..
.
[A]n (B) est inversible. Par ailleurs, nous
..
(n 1)
[A]n (B)
1
{x(0)}
Cette quation nous donne la suite dchantillons qui doit tre introduite lentre du systme pour apporter
la solution au problme pos savoir la convergence du systme vers ltat 0. Or, si cette quation est valable
pour linstant k = 0, elle doit ltre pour tous les instants dchantillonnage ultrieurs. On a donc, quel que
soit k > 0 :
(k)
1
..
{x(k)}
= [A]1 (B) [A]2 (B) [A]n (B)
(k + n 1)
Dans cette nouvelle quation vectorielle, appelons g1 le vecteur ligne correspondant la premire ligne
de la matrice.
354
(k) = g1 x(k)
On a donc :
16.4
[A]1 (B)
[A]n (B)
Ltude que nous venons de mener supposait connu ltat du systme pour pouvoir effectuer le retour dtat.
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour reconstruire ltat du systme.
Si le systme est parfaitement connu, une premire ide consiste dupliquer le systme, ou tout du
moins, la reprsentation thorique de son quation de commande. On obtient alors, par calcul, un vecteur
5
x(t) appel estimation de ltat (figure 16.5).
Rien nassure, toutefois, que le vecteur dtat estim corresponde exactement ltat rel du systme :
les approximations de modlisation ou les perturbations auxquelles est soumis le systme sont autant de
raisons qui peuvent gnrer ce quon appelle des erreurs destimation. Il nest donc pas acceptable de
laisser le dispositif en ltat. Pour parfaire lestimation, on recalcule, partir de 5
x(t), une sortie estime
5s(t) que lon va soustraire de la sortie relle mesure pour obtenir un signal derreur destimation en sortie.
Aprs multiplication de ce signal derreur par un vecteur colonne (v), on rinjecte cette erreur lentre
dans le calcul de 5
x (t) (figure 16.6).
355
Remarque : On notera que le schma propos fait clairement apparatre que ltat est estim partir
de la connaissance du systme, de son signal dentre et de son signal de sortie, ce qui est conforme
notre attente, en particulier, la dfinition de la notion dobservabilit.
On dfinit lerreur destimation (d) par la diffrence entre ltat estim et ltat rel du systme :
d(t) = 5
x(t) x(t)
Lobjectif consiste faire converger ce vecteur vers un vecteur constant le plus faible possible (idalement
0) et ce, le plus rapidement possible. La vitesse de convergence de cette erreur destimation vers une valeur
finie est appele vitesse dobservation.
b) Mise en quation
La figure 16.6 nous conduit rapidement lquation suivante :
5
x (t) = [A] 5
x(t) + (v) s(t) (C) 5
x(t) + (B) (t)
356
5
x (t) = [A] (v) (C) 5
x(t) + (v) s(t) + (B) (t)
soit :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)
Or :
do :
5
x(t) x(t)}
x (t) x (t) = [A] (v) (C) {5
= [A] (v) (C) d(t)
d(t)
On a donc :
Cette quation permet dtudier la convergence de d(t) : nous sommes en effet ramens un problme
dtude de la dynamique du systme rgi par cette quation. Nous pouvons, par une mthode de placement
des ples, dterminer la rapidit de convergence de d(t) en choisissant correctement le vecteur (v).
Remarque : On confre en gnral lobservateur une rapidit nettement plus importante que la rapidit du systme observ, mme si cela peut, dans certains cas, poser des problmes dimmunit aux
bruits de hautes frquences. On choisit alors des temps de monte, pour lobservateur, entre 3 et 10
fois plus faibles que le temps de monte du systme.
c) Exemple
Considrons un systme quelconque en supposant que la reprsentation est donne sous une forme observable (dont on comprendra ici tout lintrt) :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
0 0 1
et (C) = 0 0 1
avec [A] =
1
0
3
0 1 2
Les ples de la fonction de transfert qui dtermine la dynamique de lestimation se calculent immdiatement
en fonction des composantes du vecteur (v) :
0 0 1
v1
[A] (v) (C) =
1 0 3 v2 0
0 1 2
v3
0 0 1 v1
1 =
1 0 3 v2
0 1 2 v3
357
Exercices
b) Mise en quation
La mise en quation est analogue ce qui a t fait pour lobservateur asymptotique en temps continu :
5
x(n + 1) x(n + 1) = [A] (v) (C) {5
x(n) x(n)}
En dfinissant lerreur de prdiction sur linstant n + 1 par :
d(n + 1) = 5
x(n + 1) x(n + 1)
on a :
d(n + 1) = [A] (v) (C) d(n)
Les mthodes exposes pour dfinir et tudier les conditions de convergence de lestimation en temps
continu restent donc valables pour tudier la dynamique de la prdiction en temps discret.
EXERCICES
16.1 Prvisions des performances dynamiques dun systme compltement commandable dordre 2
command par retour dtat
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec
[A] =
1
et (B) =
3
1
Montrer que ce systme est commandable en modes et dterminer les performances dynamiques du systme
(tempsde monte etdpassement), dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain
(k) = 55 168 et un signal de consigne en chelon unit.
358
16.2 Commande par retour dtat avec cahier des charges de performances en boucle ferme
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
et (B) =
tudier la commandabilit en modes de ce systme et calculer le vecteur de gain (k) introduire dans une
boucle de retour dtat pour que le systme, en boucle ferme et soumis un chelon unitaire de consigne,
soit caractris par une marge de phase de 45 et par un temps de monte tm = 0,4 s.
1
et (B) =
1
2
Montrer que ce systme nest pas commandable. Dterminer lexpression du mode non commandable de
ce systme et tudier la possibilit de commander ce systme par un retour dtat.
+
1
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec [A] =
1
s(t) = (C) x(t)
1 , (B) =
2
1
et (C) = 0 1
2
1
.
1
Calculer le temps de monte et le facteur damortissement de la dynamique destimation de cet observateur.
On associe ce systme un observateur asymptotique tel que celui dfini sur la figure 16.6 avec (v) =
359
16.6 Construction dun observateur pour la commande par retour dtat dun systme dordre 2 temps
continu
On considre un systme rgi par lquation dtat :
0 2
1
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
, (B) =
et (C) = 0 1
1 4
1
On souhaite commander ce systme par retour dtat de sorte quil soit caractris par une rponse indicielle,
en boucle ferme, prsentant un dpassement de 20 % et un temps de monte de 0,5 s.
tablir le schma fonctionnel complet du systme auquel on associera un observateur asymptotique possdant un temps de monte de 0,1 s et un facteur damortissement gal 1.
SOLUTIONS
16.1 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a :
Or :
do :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1
3
1 2
=
[A] (B) =
1
1
1 4
1 3
1 3
=4
et det [C] [A] B =
[C]([A](B)) =
( ( ))
1
1
1
1
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) =
= (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Le dnominateur de cette fonction de transfert dtermine compltement les caractristiques dynamiques du systme.
Or :
soit :
do :
p 0
3
1 2
+ 55 168
D( p) = det
0 p
1
1 4
p 0
165
504
1 2
D( p) = det
0 p
55 168
1 4
2
506
p + 166
= p2 + 2p + 100 = 100 p + 0,02p + 1
D( p) =
100
54
p 164
Identifions alors ce dnominateur avec celui dun systme classique du second ordre :
D( p) =
p2 2jp
p2
+
+1=
+ 0,02p + 1
2
vn
100
vn
360
On a :
v2n = 100
2j
= 0,02
vn
et :
vn = 10 rad/s
tm
3
= 0,3 s
vn
j = 0,1
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (annexe 2), on en dduit la valeur du dpassement, soit environ 75 %.
16.2 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a :
Or :
do :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1
1 5
4
=
[A] (B) =
16
2 8
1
4 1
4 1
= 73
et det [C] [A] B =
[C]([A](B)) =
( ( ))
1 16
1 16
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
= (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
H( p) =
E( p)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :
Soit :
do :
p 0
4
1 5
+ k1 k2
D( p) = det
0 p
1
2 8
p 0
4k1 4k2
1 5
+
D( p) = det
0 p
2 8
k1 k2
p + 1 + 4k1
D( p) =
2 k1
5 + 4k2
= p2 + (9 + 4k1 k2 ) + 18 7k2 + 37k1
p + 8 k2
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
p2 2jp
1 2
p2
D( p) = 2 +
+ 0,12p + 1 =
p + 6,75p + 56,25
+1=
vn
56,25
56,25
vn
En effet :
On a donc :
soit :
tm = 0,4 s
vn
3
Dw
= 0,45
= 7,5 rad/s et j
tm
100
9 + 4k1 k2 = 6,75
k1 = 6
k2 = 26,25
361
3
1 2
1
=
[A] (B) =
6
2 2
2
On a :
Or :
[C]([A](B)) =
do :
1
et det [C] [A] B =
( ( ))
2
6
1
2
3
=0
6
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En
revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande pour faire apparatre cette forme.
Calculons alors les valeurs propres du systme :
2
l + 1
det [lI A] =
2
l 2
l2 l 6 = 0
soit :
x
x
1 2
= 2
y
y
2 2
1
y = 2x, soit : v2 =
2
2
1
5
1
et [T] =
1
2
5
6 6
6 e(t)
6
x (t) = A
x(t) + B
s(t) = C
6 6
x(t)
2
[T] =
1
On a donc :
soit :
2
x = 2y, soit v1 =
1
x
x
1 2
= 3
y
y
2 2
avec :
l1 = 3 et l2 = 2
1
5
2
5
6 = [T] [A] [T]1 et B
6 = [T]1 (B)
A
2
6 =
A
0
2
0
5
6 =
et B
1
3
5
1
0
1
5
=
2 2
1
5
Nous constatons effectivement que seul le second mode e3t est commandable. Le second ne peut pas ltre mais comme
ce mode est stable, il est tout fait possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme laide du retour dtat
au travers dun vecteur de gain appropri.
362
1
1
1 2
=
[A] (B) =
0
1
2
2
1 1
1
et det [C] [A] B =
[C]([A](B)) =
( ( ))
1
1 0
On a :
Or :
do :
1
=1
0
(0)
On a :
[A]2 x(2) = x(0) + [A]1 (B) [A]2 (B)
(1)
1
(0)
1 2
1
[A] =
det [A] 2
1
2
=
1
1
Par consquent :
do :
[A]1 (B)
[A]1 (B) =
1
1
0
1
1
1 = 1
1
2
2
1
0
1
2
[A] =
1 = 1
1
3
1
1
2
2
2
4
1
1
0
1
2
2
2
=
[A] (B) =
1
1
3 1
2
4
4
1
0 2
1
1
=
[A]2 (B) =
[A]1 (B) [A]2 (B)
1
1
2
2
4
On tire alors :
Le vecteur de gain qui assure la rponse pile est donc constitu de la premire ligne de cette matrice, soit :
g1 = 1 2
Simulons le fonctionnement du systme pour les premiers chantillons partir de ltat initial propos.
1
1
1 2
x1 (1)
g x(0)
=
On a :
x(1) = [A] x(0) + (B) (0)
1
1
1
2
2
x2 (1)
363
1
x1 (2)
=
puis :
x(2) = [A] x(1) + (B) (1)
2
x2 (2)
1
0
1 2
x1 (2)
=
1
1
2
2
x2 (2)
0
Bien videmment, x(k) = pour tout k > 2.
0
1
x1 (1)
=
2
x2 (1)
0
2
1
=
1
2
1
1
0
2
g x(1)
1
1
1
2
0
0
2
=
0
1
2
16.5 La dynamique de lestimateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :
= [A] (v) (C) d(t)
d(t)
Soit :
On a :
do :
1
1
p 0
1
D( p) = det
0 1
+
1
0 p
1
1
2
p + 1
0
5
3
3 2 p2 5p
2
D( p) =
=
p
+
p
+
=
+
+
1
1 p + 3
2
2
2
3
3
2
D( p) =
do :
vn =
p2 2jp
2 p2 5p
+
+1=
+
+1
2
vn
vn
3
3
3
rad/s = 1,22 rad/s
2
tm
3
= 2,46 s et j 1
vn
Lestimateur rpond donc avec un temps de monte de 2,46 s et fonctionne pratiquement en rgime critique (pas de
dpassement et convergence trs rapide).
16.6 Traduisons le fonctionnement du systme en schma fonctionnel. La figure 16.8 prsente le systme complet
avec sa commande par retour dtat et son observateur asymptotique.
Notre objectif consiste dterminer les vecteurs (k) et (v) en fonction du cahier des charges. Le vecteur (k) doit tre
dtermin en fonction des caractristiques dynamiques souhaites pour la rponse indicielle du systme, tandis que
le vecteur (v) doit tre dtermin en fonction de la dynamique destimation impose. Ces deux vecteurs peuvent bien
sr tre dtermins de manire compltement indpendante tant donn que lon impose lobservateur une rapidit
largement suprieure celle du systme. Intressons-nous donc tout dabord au calcul de (k).
La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien de
rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
2
0 2
1
=
Or :
[A] (B) =
3
1 4
1
364
do :
1
[C]([A](B)) =
1
2
1
et det [C] [A] B =
( ( ))
1
3
2
= 1
3
soit :
do :
p 0
1
0 2
+ k1 k2
D( p) = det
0 p
1
1 4
p 0
k1 k 2
0 2
+
D( p) = det
0 p
1 4
k1 k2
2 + k2
p + k1
= p2 + (4 + k2 + k1 ) p + 2k1 + 2 + k2
D( p) =
1 + k1 p + 4 + k2
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
p2 2jp
p2
1 2
p + 5,4p + 36
D( p) = 2 +
+1=
+ 0,15p + 1 =
vn
36
36
vn
En effet :
On a donc :
tm = 0,5 s
vn
3
= 6 rad/s et dep = 20 %
tm
4 + k2 + k1 = 5,4
2k1 + 2 + k2 = 36
j 0,45
365
k1 = 32,6
soit :
k2 = 31,2
Calculons prsent le vecteur (v) pour rgler les performances dynamiques de lobservateur. La dynamique de lestimateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :
= [A] (v) (C) d(t)
d(t)
Soit :
On a :
p 0
v1
0 2
+ 0
D( p) = det
0 p
1 4
v2
p
D( p) =
1
do :
1
2 + v1
= p2 + (4 + v2 ) p + 2 + v1
p + 4 + v2
Compte tenu de la dynamique destimation que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
D( p) =
En effet :
On a donc :
soit :
p2 2jp
p2
1 2
p
+
+
1
=
+
60p
+
900
+
0,067p
+
1
=
vn
900
900
v2n
tm = 0,1 s
vn
3
= 30 rad/s et j = 1 est impos.
tm
4 + v2 = 60
2 + v1 = 900
v1 = 898
v2 = 56
C hapitre 17
DFINITION
vanne
pots
pleins
tapis
roulant
systme
d'entranement
367
17.1 Dfinition
avance
tapis
systme
d'entranement
prsence
pot vide
368
tape 1
avance tapis
prsence pot vide
tape 2
ouverture vanne
remplissage termin
tape 3
fermeture vanne
reues par cette mme partie oprative par les organes appels actionneurs et qui transforment les ordres en
actions. Vu de la partie oprative, on parle alors respectivement de sorties et dentres.
17.2
PRINCIPES DE REPRSENTATION
tape initiale
action
tape 1
Lenchanement entre deux tapes successives est reprsent par une liaison qui nest rien dautre quun
trait (ou un arc) liant une tape ltape suivante. Lusage consiste considrer que la lecture dune liaison
se fait de haut en bas ou de gauche droite. Dans le cas contraire ou en cas dambigut, on peut orienter larc
par une flche pour prciser le sens dvolution de la squence (figure 17.5). Lorsquon reprsente ltat du
systme un instant donn, on indique la ou les tape(s) active(s) en plaant un jeton , autrement dit un
petit cercle noir lintrieur de celles-ci.
369
action
tape 1
action
tape 2
action
tape 3
17.2.3 Exemple
Reprenons lexemple dvelopp au paragraphe 17.1 propos de la chane de remplissage et aidons-nous du
tableau de la figure 17.3 pour en modliser le GRAFCET (figure 17.6). Chaque tape est matrialise par un
carr et les deux transitions principales sont caractrises par leur rceptivit, autrement dit, respectivement
par les conditions prsence pot vide et remplissage termin . On notera quune fois le remplissage
dun pot termin, la vanne dalimentation est ferme et comme nous supposons cette action instantane,
une transition inconditionnelle nous ramne ltape 1 pour faire avancer un nouveau pot vide.
avance
tapis
ouverture
vanne
remplissage termin
fermeture
vanne
370
Sur la figure 17.8, plusieurs tapes amont sont relies une tape aval par lintermdiaire de trois
transitions. Ici, il sagit de symboliser le fait quune seule de ces transitions suffit pour activer ltape
suivante. Cest la convergence en OU .
1
Pour finir, la figure 17.10 reprsente la divergence en OU qui correspond lactivation conditionnelle
de plusieurs tapes aval possdant chacune leur propre condition dactivation.
1
17.3
371
Lactivation dune tape a en gnral pour objet de dclencher une action particulire sur le systme. Ces
actions peuvent tre de diffrents ordres.
17.4
372
1
T1
marche/arrt
T2
T3
3
T4
T5
T6
6
T7
7
T8
3 et 4 puissent sactiver en mme temps, il faudrait que les deux rceptivits T2 et T3 soit vraies avant que
ltape 2 ne sactive.
Une convergence en OU est place immdiatement aprs les tapes 3 et 4. Puisque ltape 4 a t valide,
il faudra attendre que la transition T5 soit valide pour atteindre la convergence en ET. Ds que la rceptivit
T6 sera vraie, ltape 6 deviendra active et les tapes 4 et 5 seront dsactives (figure 17.14).
Lorsque la rceptivit T7 devient vraie, le GRAFCET volue selon une divergence en ET : les tapes
1 et 7 sactivent et comme nous avons suppos que la transition T1 restait vraie en permanence, ltape 2
sactive immdiatement.
1
marche/arrt
373
T2
T3
3
T4
T5
On peut continuer simuler ainsi linfini lvolution de ce GRAFCET. On notera par exemple que
tant que la transition T8 nest pas valide, le jeton se trouvant, le cas chant, dans ltape 7, ne peut revenir
dans ltape 5. Dans ces conditions, la convergence en ET se trouvant au-dessus de la transition T6 ne peut
plus (momentanment) tre franchie, mme si, entre-temps, lvolution du systme a activ ltape 3 ou
ltape 4.
3
T4
T5
T6
6
374
1
instant t
vraie
T1
2
vraie
T2
3
vraie
T3
4
instant t +e
T3
fausse
17.5
TUDE DE CAS
Le schma de la figure 17.16 reprsente en vue de dessus, un systme de tri de caisses. Il sagit ici de trier
les petites caisses et les grosses qui sont amenes par le tapis roulant 1 en acheminant les unes vers le tapis
2 et les autres, vers le tapis 3.
poussoir 1
tapis roulant 1
tapis roulant 2
poussoir 2
poussoir 3
tapis roulant 3
Pour ce faire, un capteur plac proximit du poussoir 1 dtecte le type de caisse qui se prsente devant
lui. Sil sagit dune petite caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 2 qui, son tour, la pousse
sur le tapis roulant 2. Sil sagit dune grosse caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 3 qui lui, la
pousse vers le tapis roulant 3.
On supposera que les tapis roulants 2 et 3 fonctionnent en continu, tandis que le tapis roulant 1 doit bien
videmment sarrter quand une caisse est engage dans le dispositif de tri.
Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les
actions ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui
concerne les actions, on aura :
avance tapis roulant 1 (que nous nommerons AV TR1), cette action tant suppose continue (le tapis est
entran tant que AV TR1 est active et est arrt dans le cas contraire)
375
avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermdiaire juste avant la zone pousse par le
poussoir 2 de manire placer lobjet en situation dtre pouss par le poussoir 2)
avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti compltement devant la zone pousse par le
poussoir 3)
retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant sa position dorigine
avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 2)
retrait poussoir 2, R P2
avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 3)
retrait poussoir 3, R P3
Ct capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
systme. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les donnes quil faut dtecter pour tre
capable de prendre les dcisions. Il faut bien sr que soit plac, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
dtection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif dlivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) tant respectivement 1 lorsque lun des types de caisses se prsente
devant P1. Pour grer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs tre capable de reprer
leur position (entr ou sorti, et mme sorti en position intermdiaire pour P1). En rsum :
dtection dune grosse caisse : GC
dtection dune petite caisse : PC
dtection du poussoir 1 rentre compltement : P10
dtection du poussoir 1 sorti en position intermdiaire : P12
dtection du poussoir 1 sorti compltement : P13
dtection du poussoir 2 rentr : P20
dtection du poussoir 2 sorti : P21
dtection du poussoir 3 rentr : P30
dtection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces dtections, bien sr, sont associes aux transitions qui rgleront lvolution du GRAFCET
du systme.
Pour tablir le GRAFCET dun systme simple, il est possible dimaginer pas pas la squence doprations ncessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons quau dmarrage du systme, tous les
poussoirs se trouvent rentrs, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. Ltape AV TR 1 est donc ltape active au dmarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune caisse (transition GC ou
PC). Cest donc une divergence en OU qui sera place en aval de cette premire tape. Le GRAFCET se
spare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
dun des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considrons pour commencer le cas o cest une grosse caisse qui est dtecte. Le poussoir 1 doit tre amene en position 3 :
cette tape est associe laction AV P1/3. Lorsque la caisse est place en face du poussoir 3 (rceptivit
P13 vraie), P1 se retire et P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET dclenche
ces deux oprations, lavance de P3 tant immdiatement suivie de son retrait ds que lon dtecte quil est
sorti compltement (donc que la caisse est engage sur le tapis roulant 3). On considrera que le cycle est
termin ds lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrs. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont lobjet dune convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera nouveau apte
traiter une caisse, cest--dire procder lavance du tapis roulant.
376
La seconde branche (traitement dune petite caisse) est pratiquement identique la premire ceci prt
que le poussoir 1 se place en position intermdiaire (AV P1/2) et que cest le poussoir 2 qui opre la place
du poussoir 3.
La figure 17.17 prsente le GRAFCET de la partie oprative du systme. On notera la prsence dune
boucle qui relie les deux dernires convergences en ET ltape dactivation du tapis roulant 1. Ds lors
quun jeton franchit lune de ces deux convergences en ET, il revient bien activer ltape initiale.
AV TR1
GC
PC
AV P1/3
AV P1/2
P13
P12
AV P3
AV P2
P31
R P1
P21
R P1
P10
P10
R P3
R P2
P30
P20
EXERCICES
377
Exercices
perceuse
mobile
rserve
d'eau
chauffe-eau
bouton
poussoir
confirmation
commande
prsence caf
vanne
rceptacle
tasse
panneau de contrle
Il sagit ici dtudier la squence des oprations destines prparer un caf lorsque lon appuie sur le
bouton-poussoir en sassurant que la machine est caractrise par un fonctionnement fiable, savoir quelle
doit prvenir lusager si la rserve de grains ou la rserve deau sont vides. Le caf, une fois moulu, est
introduit dans un rceptacle sur lequel coule leau chaude.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.
378
C1 C2
moteur
tablir la liste des actions permettant dassurer le fonctionnement du systme (dtection, ouverture et fermeture), puis son GRAFCET.
SOLUTIONS
17.1 Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les actions
ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui concerne les
actions, on aura :
avance tapis roulant (que nous nommerons AV TR), cette action tant suppose continue (le tapis est entran tant
que AV TR est active et est arrt dans le cas contraire)
rotation perceuse (que nous nommerons RP), cette action tant galement suppose continue
descente perceuse (DP), action continue
monte perceuse (MP), action continue galement
Ct capteurs, nous avons besoin de dtecter la prsence dune pice prte tre perce, de dtecter les positions
extrmes de la perceuse (soit en position haute, soit en position basse correspondant la profondeur du trou percer).
Soit :
dtection de la pice : DetP
dtection perceuse en position haute : DetH
dtection perceuse en position basse (trou termin) : DetB
Nous supposerons quau dmarrage du systme la perceuse se trouve inactive (position haute et moteur larrt) et que
le tapis roulant est activ.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune pice en position de perage (transition
DetP). La perceuse doit alors se mettre en route et descendre. Cest une divergence en ET qui doit activer ces deux
tapes. Quand le trou est perc (transition DetB), la perceuse doit remonter et sarrtera de tourner lorsquelle aura
rejoint sa position haute (transition DetH). Cest aussi ce moment-l que le tapis roulant peut avancer nouveau.
379
AV TR
DetP
DP
RP
DetB
MP
DetH
Nous supposerons quau dmarrage du systme la machine se trouve en attente dappui sur le bouton-poussoir. Ds
que START est dtect, cette tape dattente est dsactive et la confirmation de la commande est affiche. Il convient
prsent de vrifier la prsence de grains. Si la transition /CAFE est vraie (absence de caf), le voyant correspondant
sallume (tape AC) et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, le voyant prsence de caf
sallume et on peut alors vrifier la prsence de leau. Les deux squences commandes respectivement par labsence
ou la prsence de caf correspondent une divergence en OU.
380
Le mme principe est appliqu pour la dtection de leau : si la transition /EAU est vraie (cuve deau vide), le voyant
dabsence deau sallume et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, on peut alors moudre
le caf (tape MC). Ceci tant fait (transition MOULU), le caf est introduit dans le rceptacle (tape INTRO puis
transition PRET). De leau est chauffe (tape CHAUFF) et ds que leau est bonne temprature (transition CHAUD),
on ouvre la vanne et on la referme lorsque la tasse est pleine.
On notera la prsence dune transition toujours vraie chaque endroit du schma redirig vers ltape initiale. Ces
transitions permettent de proposer un schma norm dans lequel deux tapes ne peuvent se succder que si elles sont
spares par une transition.
La figure 17.22 prsente le GRAFCET du systme.
Attente
START
CONF
/CAFE
CAFE
PC
AC
1
/EAU
EAU
MC
AE
MOULU
INTRO
PRET
CHAUFF
CHAUD
OUV
FINI
FEV
381
Attente
DETECT
OUV MAX
C3
OUV MIN
C4
ARRET
/DETECT
TEMPO
DETECT
/DETECT
FERM MAX
C2
FERM MIN
C1
ARRET
ANNEXE A
Transformes de Laplace
u(t) = 1
U( p) =
1
p
v (t) = kt
V( p) =
k
p2
s(t) = tn
S( p) =
n!
pn+1
s(t) = eat
S( p) =
1
p+a
s(t) = t eat
S( p) =
1
(p + a)2
s(t) = 1 eat
S( p) =
a
p (p + a)
s(t) = t
s(t) = 1 +
1 eat
+
a
a
b
a
eat
ebt
ab
ab
ba
(p + a) (p + b)
S( p) =
S( p) =
S( p) =
1
p2 (p + a)
ab
p (p + a) (p + b)
S( p) =
a2
p (p + a)2
s(t) = sin vt
S( p) =
v
p2 + v2
s(t) = cos vt
S( p) =
p
p2 + v2
S( p) =
v
(p + a)2 + v2
S( p) =
p+a
(p + a)2 + v2
Sortie
0,2
0,4
0,6
0,8
1,2
1,4
1,6
1,8
= 0,8
= 0,7
= 0,6
=1
= 0,9
= 1,5
=2
= 0,3
= 0,1
= 0,2
5
nt
= 0,5
= 0,4
10
ANNEXE B
ANNEXE C
Transformes en z
d(t)
D(z) = 1
u(t) = 1
U(z) =
v (t) = kt
V(z) =
zTe
(z 1)2
s(t) = t2
S(z) =
z (z + 1) Te2
(z 1)3
s(t) = eat
S(z) =
z
z eaTe
zTe eaTe
2
z eaTe
s(t) = t eat
s(t) = 1 eat
s(t) = t
s(t) = 1 +
z
z1
1 eat
+
a
a
b
a
eat
ebt
ab
ab
S(z) =
z 1 eaTe
S(z) =
(z 1) z eaTe
S(z) =
z
z
z eaTe
z ebTe
z 1 eaTe
zTe
S(z) =
a (z 1) z eaTe
(z 1)2
S(z) =
bz
z
+
z 1 (a b) z eaTe
az
(a b) z ebTe
385
Annexe C
z
z
zaTe eaTe
2
z 1 z eaTe
z eaTe
s(t) = sin vt
S(z) =
s(t) = cos vt
S(z) =
S(z) =
S(z) =
z2
z sin vTe
2z cos vTe + 1
z2
z (z cos vTe )
2z cos vTe + 1
z2
z2
ANNEXE D
Il nexiste pas, proprement parler, dquivalents exacts entre une fonction de transfert en temps continu,
de type Laplace et une fonction de transfert en temps discret en z. Les quivalents proposs sont plus ou
moins prcis, plus ou moins efficaces et plus ou moins dlicats manipuler. Le choix dun type dquivalent
est susceptible dinfluencer la validit des rsultats en termes de rponse temporelle ou de reprsentation
frquentielle.
quivalence la drivation :
1 z1
Te
quivalence lintgration :
2 1 z1
p
Te 1 + z1
quivalence modale :
p pi z epi Te
La table ci-dessous propose quelques quivalents bass sur lquivalence la rponse impulsionnelle et
justifis, pour les plus simples, par lquivalence modale. Ils sont spcifiquement adapts pour conserver le
gain statique du systme. Ces quivalents peuvent tre obtenus par la relation :
z1
G( p)
z1
G(z) =
Z
=
Z
g(t) dt
z
p
z
o G( p) est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle du systme temps continu.
387
Annexe D
Fonction de transfert
en temps continu
G( p) =
G( p) =
G( p) =
1
p
1
p+a
1
(p + a) (p + b)
G( p) =
Fonction de transfert
en temps discret
1
p (p + a)
G(z) =
G(z) =
Te
z1
1 eaTe
a z eaTe
1 eaTe 1 ebTe
G(z) =
ab z eaTe z ebTe
G(z) =
1 eaTe
Te
2
a (z 1) a z eaTe
ANNEXE E
Formulaire
Trigonomtrie
sin2 x + cos2 x = 1
cos x
cot x =
sin x
1
1 + cot2 x =
sin2 x
1
cos2 x =
1 + tan2 x
cos( x) = cos x
sin(p + x) = sin x
tan(p + x) = tan x
cos(p x) = cos x
p
+ x = cos x
sin
2
p
+ x = cot x
tan
2
p
x = sin x
cos
2
cos(a + b) = cos a cos b sin a sin b
1
cos2 x
1 + tan2 x =
sin2 x =
sin( x) = sin x
tan( x) = tan x
cos(p + x) = cos x
sin(p x) = sin x
tan2 x
1 + tan2 x
tan(p x) = tan x
p
+ x = sin x
cos
2
p
x = cos x
sin
2
p
x = cot x
tan
2
cos 2a = 2 cos2 a 1
tan(a + b) =
tan a + tan b
1 tan a tan b
tan a tan b
1 + tan a tan b
2 x
1 cos x = 2 sin
2
tan(a b) =
sin 2x =
2 tan x
1 + tan2 x
389
Annexe E
Nombres complexes
z = a + jb
(z1 + z2 ) = z1 + z2
(z1 z2 ) = z1 z2
z1
z
= 1
z2
z2
z1 |z1 |
=
z2
|z2 |
(z1 z2 ) = z1 z2
|z| = a2 + b2
|z | = |z|
z z = |z|
z = a jb
b
a
arg z = arctan
arg z = arg z
z = |z| ej arg z
ju
re
= re- ju
Drives
(xn ) = nxn 1
1
1
= 2
x
x
1
x =
2 x
1
= 1 + tan2 x
(tan x) =
cos2 x
(un ) = nun 1 u
1
u
= 2
u
u
u
u =
2 u
(ex ) = ex
(ln x) =
(uv ) = u v + uv
(ln u) =
u
v
1
x
u
u
u v uv
v2
(1 + x)n 1 + nx
1
1 x
1 + x
1 + x1 +
2
ln(1 + x) x
sin x x (x en rad)
cos x 1
x2
(x en rad)
2
(1 x)n 1 nx
1
1 + x
1 x
1 x1
x
2
ex 1 + x
tan x x (x en rad)
E Formulaire
390
Primitives
xn + 1
+ Cte
xn dx =
n + 1
cos ax
+ Cte
sin axdx =
a
dx
= ln |x| + Cte
x
ax
+ Cte
ax dx =
ln a
x
dx
1
= arctan + Cte
a2 + x2
a
a
cos axdx =
eax dx =
eax
+ Cte
a
dx
= tan x + Cte
cos2 x
tan xdx = ln |cos x| + Cte
sin ax
+ Cte
a
dx
1 a + x
ln
+ Cte
=
a2 x2
2a a x
ANNEXE F
Addition de matrices
On ne peut additionner que des matrices de mmes dimensions n m :
[C] = [A] + [B]
Multiplications de matrices
On ne peut multiplier une matrice [A] de dimension n m (n lignes et m colonnes) que par une matrice [B]
de dimension m p, le rsultat donnant une matrice [C] de dimension n p. La multiplication nest pas
commutative. Dans lcriture qui suit, [A] est multiplie droite par [B].
[C] = [A] [B]
cij =
m
aik bkj
k=1
Le produit dune matrice ligne, droite par une matrice colonne, les deux matrices tant respectivement de
dimensions 1 m et m 1 donne donc un scalaire. En revanche, la multiplication dune matrice colonne,
droite par une matrice ligne, les deux matrices tant respectivement de dimensions n 1 et 1 p donne
une matrice de dimension n p.
Matrice nilpotente
Une matrice est dite nilpotente sil existe un entier k tel que [A]k = [0] (matrice nulle). Toutes les puissances
de [A] suprieures k sont nulles galement.
Transpose dune matrice
La transpose [A]T dune matrice n m[A] (n lignes et m colonnes) est la matrice m n obtenue en
permutant les lignes et les colonnes de [A].
392
n
(1)i+ j aij det Mij , quelle que soit la valeur de j
i=1
Mij est la matrice extraite de [A] en supprimant la i me ligne et la j me colonne.
(1)i+ j det Mij est le cofacteur de aij .
Adjointe dune matrice carre de dimension n
La matrice adjointe dune matrice [A] est la matrice adj [A] obtenue en transposant la matrice des cofacteurs.
Inverse dune matrice carre de dimension n
La matrice inverse dune matrice [A] est la matrice [A]1 telle que :
[A] [A]1 = [A]1 [A] = I
La matrice [A]1 est gale la matrice adjointe de [A] divise par son dterminant :
[A]1 =
adj [A]
det [A]
Une matrice est dite rgulire si elle est inversible, autrement dit, si son dterminant est non nul. Dans le
cas contraire, elle est dite singulire.
Rang dune matrice
Le rang dune matrice est la dimension du plus grand dterminant non nul que lon peut extraire dune
matrice en supprimant lignes ou colonnes. Une matrice carre rgulire est toujours de rang n.
Matrice carre diagonale de dimension n
Une matrice carre est dite diagonale si tous ses lments aij avec i = j sont nuls. Seule la diagonale
a11 , a22 , , ann contient des lments non nuls.
Matrice identit de dimension n
La matrice identit est la matrice diagonale note I dont les lments de la diagonale sont tous gaux 1.
quation caractristique dune matrice carre de dimension n
Lquation caractristique est forme partir du polynme caractristique de la matrice. Les solutions de
lquation caractristique sont les valeurs propres li de [A].
det [lI A] = 0
Annexe F
393
Les vecteurs propres dune matrice carre [A] sont les vecteurs vi tels que :
[A] vi = li vi avec vi = (0)
Il existe une infinit de vecteurs propres pour une matrice : toute combinaison linaire de vecteurs propres
est aussi un vecteur propre. Toute matrice [T] forme de n vecteurs propres linairement indpendants est
appele matrice modale de [A].
Diagonalisation dune matrice carre de dimension n
La transformation [T]1 [A] [T], o [T] est une matrice modale de [A], donne une matrice diagonale D
forme des valeurs propres de [A].
Index
A
bloqueur 247
dordre 0 248
boucle
retour unitaire 93
de rgulation 91
de retour 91
chane
de commande 91
de retour 91
directe 91
changement dchelle 7
cols 197
commandabilit 307
complte 308
des systmes temps discret 335
en modes 349
commande
en boucle ferme 90
en boucle ouverte 89
par retour dtat 347
consigne 90
constante de temps 65
construction de Kalman 309
contour de Nyquist 108
convergence
en ET 369
en OU 370
E
cart 91
chantillonnage 205
chelon
de vitesse 9
unit 9
unit chantillonn 209
396
galit de Parseval 30
entres canoniques 64
quation
dobservation 299
de commande 299
quivalence
lintgration 223
la drivation 221
modale 223
quivalent asymptotique 44
erreur
destimation 354
de position 128, 249
de prdiction 357
de tranage 130
de vitesse 130, 250
statique 128
estimateur dtat 349
estimation de ltat 354
tape 367
tat du systme 297
volution fugace 373
excursion du signal de sortie 174
F
facteur
damortissement 70
de rsonance 78
fonction de transfert 11
en z 215
en boucle ferme 93
en boucle ouverte 93
en frquence 219
gnralise 189
foyers 197
frquence fondamentale 25
G
gain
complexe quivalent 181
rel 41, 219
statique 68
gouvernabilit 308, 335
GRAFCET 366
H
harmoniques 25
Index
impulsion
de Dirac 10
unit chantillonne 208
unitaire 10
intgrale de Mellin-Fourier 223
isoclines 195
J
jeton 368
L
liaison 368
lieu
critique 182
de Cypkin 192
M
marge
de gain 114
de phase 116
de stabilit 113
matrice
dobservabilit 312, 336
de commandabilit 308, 335
de commande 298, 333
de transition 300, 334
mthode
de Cayley-Hamilton 303
de Cypkin 183
du plan de phase 195
du premier harmonique 181
polynomiale 287
modes
commandables 311
du systme 303
N
nuds 197
non linarits de type relais 178
O
observabilit 311
des systmes temps discret 336
observateur
asymptotique 354
dtat 349
oprateurs de dcalage 332
original 8
dune fonction de transfert 12
397
Index
P
performances 94
priode dchantillonnage 206
perturbations 90
point critique 110
ples de la fonction de transfert 11
pompage 191
prcision dun systme asservi 128
prdiction de ltat 334
principe de causalit 4
pseudo-priode 72
pseudo-pulsation 72
pulsation
de coupure 0 dB 67
de rsonance 78
propre 70
R
raie 24
rampe 9
rapidit des systmes rguls 131
rceptivit 371
rgime
amorti 72
critique 72
oscillatoire amorti 72
rponse
impulsionnelle 64
indicielle 64
pile 352
reprsentation
compagne commandable 315, 338
compagne observable 318, 339
dtat 297
frquentielle 23
modale 313, 337
srie 314, 338
rsonance 77
S
saturation 174
seuil de convergence 5
signal 4
signaux
non priodiques nergie finie 28
priodiques 25
sommets 197
spectre 24, 207
du signal chantillonn 217
stabilit 93, 189, 241
synchronisation amont 369
systmes
vnements discrets 366
hystrsis 178
linaires 5
non commandables 311
non observables 312
tout ou rien 177
T
table des transformes de Laplace 11, 382
temps
de monte 132
de rponse 66, 131
thorme
de Cauchy 108
de la valeur finale 8, 212
de la valeur initiale 8
de Shannon 208
des rsidus 223
du retard 7, 212
trajectoires de phase 195
transformation
bilinaire 223
de Laplace 5
transforme
de Fourier 28
de Fourier temps discret 217
de Laplace dune drive 6
de Laplace dune primitive 6
de Laplace inverse 8
en z 210
transition 367, 368
V
variables dtat 297
en temps discret 332
vecteur
dtat 298
de gain 347
vitesse dobservation 355
Z
zros de la fonction de transfert 11