Mecanique Mpsi PDF

Lyce technique Mohamed V
Centre des classes prparatoires M.P.S.I

Bni Mellal
Mcanique-M.P.S.I
CPGE/B.Mellal Page-2 -SAID EL FILALI-

Table des matires
1 Description du mouvement dun point matriel 7

1.1 Repres despace et du temps. Rfrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Reprage dans lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Reprage dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Rfrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Cinmatique du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Dfinition du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Vecteurs position,vitesse et acclration . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Exemples de bases de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3.1 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire . . . . . . . 10
1.2.3.1.2 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3.1.3 Vecteur acclration . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3.2 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3.2.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3.2.3 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3.2.4 Vecteur acclration . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3.3 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3.3.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3.3.3 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3.4 Coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3.4.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3.4.2 Expression du rayon de courbure . . . . . . . 16
1.2.4 Exemples de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.4.1 Mouvement rectiligne acclration constante . . . . 18
1.2.4.2 Mouvement rectiligne sinusoidal . . . . . . . . . . . . 18
1.2.4.3 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.4.4 Mouvement helicoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.4.5 Mouvement cycloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Dynamique du point matriel dans un rfrentiel galilen 23

2.1 Notion de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Principe dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.2 La relation fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Principe des actions rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Applications (noncs voir TD ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 tude dun projectile avec et sans frottement . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Particule soumise un frottement fluide de type :f = k.V 2 . 28
3
TABLE DES MATIRES Mcanique-M.P.S.I
2.3.3 Le pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.3.4 Le pendule lastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.5 Mouvement dune particule charg dans un champ uniforme . 33
3 Puissance et travail dune force. Thorme de lnergie cintique 37

3.1 Puissance et travail dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 nergie cintique. Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . 38
3.3 Force conservatives. nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 nergie mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1 Thorme de lnergie mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.2 Cas particulier important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Applications :quilibre dun point matriel dans un champ de forces
conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5.1 Barrire dnergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5.2 Cuvette dnergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5.3 Cas de loscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5.4 Exemple gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5.5 quilibre dun point matriel soumis laction des forces conser-
vatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5.5.1 Condition dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5.5.2 Condition de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5.5.3 Critre de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 Oscillateur linaire un degr de libert 45

4.1 Rappel sur loscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 rgime libre dun oscillateur linaire amorti . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1 Forme canonique de lquation diffrentielle . . . . . . . . . . . 46
4.2.2 Diffrents rgimes libres amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2.1 Rgime apriodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.2.2 Rgime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.2.3 Rgime pseudo-priodique . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.3 Decrement logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.4 Interprtation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.4.1 Facteur de qualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.4.2 Temps de relaxation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Oscillations forces -Rsonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Dtermination de lamplitude X et la phase = x F . . . . 52
4.3.2 tude de la rsonance damplitude : . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.3 Calcul nergtique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.3.1 nergie perdue : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.3.2 nergie gagne : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.4 Rsonance de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.5 Bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Analogie :Electrique/Mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5 Thorme du moment cintique 59

5.1 Le moment cintique ,moment dune force . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1.2 Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.1 pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.2 Pendule de HOLWECK LEIAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6 Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mou-

vement newtonien 63
6.1 Gnralits sur les forces centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1.2 Moment cintique, Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.2.1 Conservation du moment cintique . . . . . . . . . . . 64
6.1.2.2 Planit de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.2.3 Vitesse arolaire , Loi des aires . . . . . . . . . . . . . 64
6.1.3 Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Forces centrales conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Cas du champ newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3.1 Lapproche nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.3.2 Lquation de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3.2.1 Relation fondamentale de la dynamique . . . . . . . . 69
6.3.2.2 Vecteur Range-Lenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3.2.3 Ltude de quelques trajectoires . . . . . . . . . . . . . 72
6.3.2.3.1 Trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3.2.3.2 Trajectoire elliptique . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3.2.3.3 Vitesse de liberation . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.2.3.4 Rayon de la trajectoire circulaire dun satellite
gostationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7 Mcanique dans un rfrentiel non galilen 75

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2 Ltude cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.1 Axe instantan de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.1.1 Ltude dun exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.1.2 Relation fondamentale de la drivation vectorielle . . 77
7.2.2 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.2.3 Composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3 Dynamique dans un rfrentiel non galilen . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3.1 RFD dans un rfrentiel non galilen : forces dinertie . . . . . 80
7.3.2 Lnergie potentielle dentrainemment . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3.3 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.3.1 Prliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.3.2 Dfinition du poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.3.3 Effet de mare statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3.3.3.1 Expression analytique . . . . . . . . . . . . . 84
7.3.3.3.2 La mare ocanique . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.3.3.4 Dviation vers lest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

8 Systme de deux points matriels 89

8.1 Grandeurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.1 Barycentre du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.1.2 Repre Barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.1.3 Quantit de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.1.3.1 Dans le repre R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.1.3.2 Dans le repre R ;,masse rduite . . . . . . . . . . . . 91
8.2 Grandeurs cintiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.1 Le moment cintique du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.1.1 Dans le repre R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.1.2 Dans le repre R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.2.2 Lnergie cintique du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2.2.1 Dans le repre R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2.2.2 Dans le repre R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3 Dynamique du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3.1 Relation fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . 93
8.3.2 Thorme du moment cintique dans un rfrentiel galilen . 93
8.3.2.1 Moment des forces en un point O fixe dans R. . . . . 93
8.3.2.2 Moment des forces en G barycentre . . . . . . . . . . . 94
8.3.2.3 Thorme du moment cintique barycentrique . . . . 94
8.3.3 Puissance des forces intrieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3.4 Thorme de lnergie cintique dans un rfrentiel galilen . 95
8.3.5 Lnergie potentielle dinteraction . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.6 nergie mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.4 Cas dun systme isol de deux points matriels . . . . . . . . . . . 95
8.4.1 Consquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.4.2 Rduction canonique :Mobile rduit quivalent . . . . . . . . . 96

Chapitre 1
Description du mouvement dun

point matriel
La mcanique est la partie de la physique qui tudie les mouvement des corps
en tenant compte des causes.
Dans notre programme on sinteresse la mcanique classique ( ou Newtonnienne
) qui sinteresse aux mouvements des corps ayant une vitesse trs faible devant
celle de la lumire .
On postule que :
Le temps est absolu : cest dire que le temps ne dpend pas du rfrentiel
Lexistence des rfrentiels galilens.
La trajectoire est dterministe.
1.1 Repres despace et du temps. Rfrentiel

1.1.1 Reprage dans lespace
Pour se reprer dans lespace ,il faut choisir un corps solide de rfrence S
auquel on attache des axes de coordonnes Ox, Oy, Oz ;O tant lorigine des axes.
Lensemble de tous les systmes daxes de coordonnes lies un mme solide
de rfrence constitue le repre li S.
Remarque- 1 :
Dans notre cours de mcanique ,on utilise toujours des repres orthonorms
z
O y
7
1.1. REPRES DESPACE ET DU TEMPS. RFRENTIEL Mcanique-M.P.S.I
k
ex k=k
ey k=k ez k= 1
ex . ey = ex . ez = ey .

ez = 0
Rest direct, en effet :

ex

ey =

ez ;

ey

ez =

ex ;

ez

ex =

ey
1.1.2 Reprage dans le temps

La mesure du temps suppose une orientation conventionnel du temps : du
pass vers le futur , du lirrversibilit de lvolution.
Le temps se mesure laide dune horloge, son unit est la seconde depuis
1967.
Le repre du temps est constitu dun instant considr comme origine des
dates et une unit des temps (la seconde)
1.1.3 Rfrentiel
Lensemble dun repre spatial li un solide de rfrence S et dun repre de
temps constituent un rfrentiel R.
Exemple :
Rfrentiel de Coprnic RC :centr au centre du systme solaire et les trois axes
se dirigent vers des toiles fixes.
Rfrentiel Gocentrique RG :centr au centre de la terre G le plan Gxy forment
lquateur et laxe Gz se dirige vers nord gographique.
Rfrentiel terrestre R :centr au point O quelconque et les trois axes se dirigent
vers trois directions .
E3
RC
N.G
Oc E2
RT
GT
RG
E1 plan quatorial

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL Mcanique-M.P.S.I
1.2 Cinmatique du point matriel

La cinmatique est la partie de la mcanique qui sinteresse aux mouvements
des corps sans tenir compte des causes (Forces)
1.2.1 Dfinition du point matriel

On appelle point matriel tout corps solide de dimension ngligeable devant une
distance caractristique (longueur dun pendule ; distance terre-soleil,.....)
1.2.2 Vecteurs position,vitesse et acclration

Soit un rfrentiel R(O,

ex ,

ey ,

ez ) un rfrentiel et M un point matriel se dpla-
ant dans R
M (t + dt)

MM

O M (t)
On appelle :

OM : vecteur position

dOM = lim M M = lim (OM OM )
M M M M
vecteur dplacement lmentaire

dOM
V (M/R) = /R
dt

vitesse du point M dans le rfrentiel R (driver dOM dans R par rapport au temps
en considrant les vecteurs de bases de R comme des vecteurs constants

d V (M/R) d2 OM
a (M/R) = =
dt /R dt2 /R
acclration du point M dans le rfrentiel R

1.2.3 Exemples de bases de projection

1.2.3.1 Coordonnes cartsiennes
z

ez

O ey

ex y
x H
1.2.3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire :

On a : OM = OH + HM =

OM = x

ex + y

ey + z

ez
(x, y, z) reprsentent les coordonnes cartsiennes du point M dans le rfrentiel

R.

Donc le vecteur dplacement lmentaire dOM scrit :

dOM = dx

ex + dy

ey + dz

ez
1.2.3.1.2 Vecteur vitesse :

dx dy dz
On a dOM = dx

ex + dy

ey + dz

ez = V (M/R) =
ex + ey + ez
dt dt dt
On pose :
dx
= Vx = x : composante de la vitesse sur laxe des x
dt
dy
= Vy = y : composante de la vitesse sur laxe des y
dt
dz
= Vz = z : composante de la vitesse sur laxe des z
dt

V (M/R) = Vx

ex + Vy

ey + Vz

ez = x

ex + y

ey + z

ez
1.2.3.1.3 Vecteur acclration :

On a : V (M/R) = x

ex + y

ey + z

ez donc
a (M/R) = ax

ey + az
ex + ay

ez = x

ex + y

ey + z

ez
Avec :

d2 x
= ax = x : composante de lacclration sur laxe des x
dt2
2
dy
= ay = y : composante de lacclration sur laxe des y
dt2
2
dz
= az = z : composante de lacclration sur laxe des z
dt2
1.2.3.2 Coordonnes cylindriques
1.2.3.2.1 Dfinitions :
z
ez
M

O ey

ex y

e
r
x H

er
Les coordonnes cylindriques sont :

r = OH r > 0
\
= ( ex , OH) [0, 2]
z R :la cte du point M .
(r, , z) : sont les coordonnes cylindriques.
On dfinit le vecteur er par :

OH
er = = cos

ex + sin

ey (Oxy)
r

k

er k= 1 =

er est un vecteur unitaire,on tire donc que OH = r

er et par cons-
quent :

OM = r

er + z

ez

On dfinit le vecteur

e par rotation de

er de dans le sens de cest dire :
2
e = cos( + /2)

e + sin( + /2)
x

e = sin
y
e + cos

e x y


e

ey

er

x

ex
Drivons
er par rapport dans le repre R :

d er
: cest dire driver

er en considrant les vecteurs de bases de R(

ex ,

ey ,

ez )
d /R
comme des vecteurs constants.
d
er
= sin

ex + cos

ey =

e
d /R
d
er d
e d
er d
e
=

e ; =

er ; =

e ; =

er
d /R d /R dt /R dt /R
Remarque- 2 :
Driver un vecteur de module constant dans le repre par rapport langle

de rotation revient le faire tourner de dans le mme sens que

2

En effet : soit A un vecteur dont le module est constant cet dire k A k= cte =

A . A = cste.

dA
dA
Drivons par rapport ; on trouve A . = 0 cest dire A et sont perpendi-
d d
culaire.
La base(
er ,

e ,

ez ) est dite base locale en coordonnes cylindriques .

( e , e , e ) est un tridre direct
r z

On a :OM = r
er + z

ez = dOM /R = dr

er + rd

er + dz

ez

Or d er = d e donc

dOM = dr

er + rd

e + dz

ez
Formule connatre
Remarque- 3 :
Si z = cte(= 0) le mouvement est plan (r, ) : dites coordonnes polaires
1.2.3.2.3 Vecteurvitesse
:

dOM
d
On a : V (M/R) = = V (M/R) = (dr

er + rd

e + dz

ez )
dt /R dt /R

V (M/R) = r

er + r

e + z

ez
Remarque- 4 :
Il faut bien faire la diffrence entre le repre dtude et celui de projection.

1.2.3.2.4 Vecteur acclration :

d V (M/R)
On a
a (M/R) = donc :
dt /R

a (M/R) = (r r2 )

er + (r + 2r)

e + z

ez
On pose :
ar = r r2 : acclration radiale.
at = r + 2r : acclration orthoradiale.
Remarque- 5 :
On peut crire lacclration orthoradiale at comme
1 d(r2 )
at = r + 2r =
r dt
1.2.3.3 Coordonnes sphriques

z

er
M

e

ez

e
r

O ey

ex y

x H
Les coordonnes sphriques sont :

r = OM r > 0 :rayon vecteur
\
= (
ez , OM ) [0, ] :colatitude
azimut ; [0, 2].
(r, , ) :coordonnes sphriques .

x = r sin cos
y = r sin sin

z = r cos
On dfinit le vecteur

er par :

OM
er = = sin cos

ex + sin sin

ey + cos

ez
r

k

er k= 1 =

er est un vecteur unitaire,on tire donc que

OM = r

er

OM
On a : er = et

e se dduit de

er par simple rotation de dans le plan meri-
r 2
dian (OMH).

er
e = = cos cos

ex + cos sin

ey sin

ez
/R
On dfinit

e =

er

e = sin ( sin

ex + cos

ey )
On conclut que

1
er
e = = sin

ex + cos

ey (Oxy)
sin /R
(

er ,

e ,

e ) :tridre local en coordonnes sphriques .

On a :OM = r
er = dOM /R = d(r

er )/R = dr

er + rd

er

Or er = er (, ), donc :

er

er
d er = d + d = d

e + sin

e d

dOM /R = dr

er + rd

e + r sin

e
Formule connatre
1.2.3.3.3 Vecteur vitesse :

On a :dOM /R = dr

er + rd

e + r sin

e =

V (M/R) = r

er + r

e + r sin

e
1.2.3.4 Coordonnes curvilignes
Soit (C) une courbe dorigine A et M (C).

z

M
A

ez N

O ey

ex y
d ;on la note
On appelle coordonnes curviligne la mesure algbrique de larc AM
d R
S(M ) = AM
Pour un dplacement lmentaire on a :

dOM = ds T (M )
p

avec :ds = dx2 + dy 2 + dz 2 ; et T (M ) :le vecteur unitaire tangent (C) au point M ;
Puisque :

k dOM k= |ds| k T (M ) k=k T (M ) k= 1

dOM ds

On a : V (M/R) = = T (M )
dt /R dt

V (M/R) = v T (M )
ce qui en dduit que :

V (M/R) dOM
T (M ) = =
v ds
d V (M/R) d(v T (M ))
dv
T (M )
a (M/R) = = = a (M/R) = T (M ) + v
dt dt dt dt /R

d T (M ) d T (M ) ds
Or : =
dt /R ds /R dt
Comme :
ds
v=
dt

d T (M ) d T d 1
et : = = N.
ds /R d ds c

avec : N :vecteur unitaire qui se dduit de T par rotation de qui se toujours vers
2
la concavit de la trajectoire si c > 0 :rayon de courbure au point M .Do :

dv
v2

a (M/R) = T (M ) + N
dt c


Le plan ( T , N ) : plan osculateur .

On pose : B (M ) = T N : La binormale .

(M, T , N , B ) :La base intrinsque ou base de Frenet.
On pose :
dv
aT = T (M ) : acclration tangentielle .
dt /R
v2

aN = N (M ) : acclration normale
c
Remarque- 6 :
1-Le repre de Frenet est un repre de projection et non pas un repre dtude.

dT N
2- =
ds c
1.2.3.4.2 Expression du rayon de courbure :

Sachant que : B (M ) = T N , le produit vectoriel

v

a permet dtablir lex-
pression gnrale de c :

dv
v2
v3

v a = v T ( T (M ) + N ) = B
dt c c
v3
c =
k

v
a k
Exemple :de calcul de c

Considrons une ellipse droite , situ dans le plan xOy, dquations paramtriques :
x = a cos t, y = b sin t ; a et b le grand et petit axe et la pulsation .
x = a sin t = x = a 2 cos t
y = b cos t = y = b 2 sin t
(x2 + y 2 )3/2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t)3/2

C = =
|xy xy| ab
b2 a2
RA = [au point A(t = 0)], RB = [au point B(t = )]
a b 2


1.2.4 Exemples de mouvement

1.2.4.1 Mouvement rectiligne acclration constante
Un point matriel M se dplace sur un axe ox avec une acclration a (M ) = a
ex
avec a > 0 .

1- Dterminer le vecteur vitesse V (M ) sachant que V (t = 0) = Vo > 0.

2- Dterminer le vecteur position OM sachant que x(t = 0) = xo
3- Montrer que :V 2 Vo2 = 2a(x xo )(Relation indpendante du temps)

4- Quelle est la condition que doit vrifier
a . V pour que le mouvement soit unifor-
mment accler ?retard ?
Rponses

1- Le vecteur vitesse V (M ) = (at + Vo )

ex
1 2
2- Le vecteur position OM = ( at + Vo t + xo )
ex
2
3- Montrer que :V 2 Vo2 = 2a(x xo )(Relation indpendante du temps)
V Vo 1 V Vo 2 V Vo
On a t = = xxo = a( ) +Vo ( ) aprs simplification on obtient
a 2 a a
le rsultat.
Remarque : Cette relation valable uniquement lorsque le mouvement est rectiligne
avec a = cte
4- Le mouvement est uniformment :

acclr si V .
a >0

retard si V .
a <0
1.2.4.2 Mouvement rectiligne sinusoidal

Lquation horaire du mouvement dun point matriel sur un axe ox scrit sous
la forme : X(t) = Xo + Xm cos(t + )
1-Donner linterpretation de chaque termes.
2- On pose x = X Xo que reprsente x
3- Si on appelle T la priode du mouvement , montrer que T = 2
4-, Dterminer les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M
5- Tracer dans le mme graphes les courbes reprsentatives de llongation x(t) ,
vitesse vx (t) et acclration ax (t) dans le cas ou > 1 ;conclure.
6- Dterminer lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps et la reprsenter
dans le plan (x, v)( une telle courbe sappelle trajectoire de phase)
Rponses
1-Linterpretation de chaque termes.
X(t) : llongation
Xo : Labscisse de la position dquilibre
Xm : Lamplitude (>0)
: pulsation
t + : La phase
: la phase lorigine
2- x = X Xo reprsente llongation du point M repr partir de la position
dquilibre
3- T est la priode du mouvement donc
x = Xm cos(t + T + ) = Xm cos(t + + 2)

Donc T = 2 cest dire
2
= 2f =
T
4-, Les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M

x(t) = Xm cos(t + )
Vx = x = Xm sin(t + )
ax = x = 2 Xm cos(t + )
5- Les courbes reprsentatives de llongation x(t) , vitesse vx (t) et acclration
ax (t) dans le cas ou = 2 > 1 et Xm = 1
ax = x
Vx = x
6- Lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps
x2 x2
2
+ =1
Xm (Xm )2
Cest lquation dun ellipse.

Reprsentation dans le plan (x, v) :

4
Vx = x Vx = x
3
0
x x
-1
-2
-3
>1 <1
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Remarques :
a - Si on pose
1.2.4.3 Mouvement circulaire

Un point matriel se dplace sur une trajectoire circulaire de rayon r et de centre
O dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t), le circle est situ dans le plan (Oxy)
On utilise les coordonnes polaires (r, ) pour dcrire le mouvement de M.

1- Rappeler les expressions des vecteurs OM , V (M ) et a (M ) en coordonnes po-
laires ,puis les simplifier si le rayon est constant r = R.
2- On suppose que le mouvement est circulaire uniforme
Le mouvement est circulaire uniforme si la vitesse angulaire = o = cte
2-1- tablir lexpression de (t) ainsi labscisse curviligne s avec s( = 0) = 0

2-2- Dterminer les vecteurs vitesse V (M ) et acclration a (M ).

2
2-3- Reprsenter les vecteurs vitesse V (M ) et acclration a (M ) pour = 0, , ,
2 3
.Conclure.
3-On suppose que le mouvement est circulaire uniformment vari
Le mouvement est uniformment vari si = = cte
3-1- Dterminer les lois horaires (t) et (t)
3-2- En dduire la relation indpendante du temps

2
3-3- Reprsenter le vecteurs vitesse V (M ) et acclration a (M ) pour = 0, , ,
2 3
. On prend les constantes dintegrations nulles
Rponses
1.2.4.4 Mouvement helicoidal

Un mobile est repr dans la base cylindrique associe un rfrentiel donn
R par : = R, = t et z = a.t ; o a, et R sont des constantes positives. La
trajectoire est une hlice enroule sur un cylindre base circulaire. Le pas h de
lhlice est, par dfinition, la distance qui spare deux positions successives du
mobile sur une mme gnratrice de lhlice.
1- Faire une reprsentation graphique de la trajectoire de M dans R.

2- Quelles sont les units, dans le systme international (S.I.), de et a ?Quelle

relation lie a h ainsi
3-Dterminer les vecteurs vitesse et acclration en un point quelconque de la tra-
jectoire :
3-1- Dans la base de coordonnes cartsiennes.
3-2-Dans la base de coordonnes cylindriques.
4- Dterminer le rayon de courbure c en fonction de R, a et
5- Dterminer les vecteurs unitaires de la base de coordonnes curvilignes, puis
en dduire le rayon de courbure de la trajectoire dans R ; Le comparer avec R.
Rponses
1.2.4.5 Mouvement cycloide

Dans un rfrentiel R=(O, x, y, z, t) un point M dun cercle de rayon R se dplace
dans le plan (oxy) sans frottement comme lindique la figure suivante :
y
C

M
x
O I
On admet que le mouvement se fait avec roulement sans glissement ce qui impose
que la mesure de larc IMd = R = OI, et on suppose que le mouvement du centre
est uniforme ainsi on pose = = cte

1- En utilisant la relation de Chales, Dterminer les composantes du vecteur OM
dans la base des coordonnes cartsiennes en fonction de R,
2- Exprimer dans la base de coordonnes cartsiennes de Rles composantes du

vecteur vitesse V (M ) et celles du vecteur acclration a (M ) en fonction de R, et
t.
3- Donner lallure de la trajectoire de M par rapport R(dite cycloide).
4- Montrer que le rayon de courbure
c de la trajectoire dcrite par le point M dans
t
Rscrit sous la forme : c = 4R sin( )
2


Chapitre 2
Dynamique du point matriel dans

un rfrentiel galilen
La dynamique a pour objet de prvoir le mouvement dun corps dans son envi-
ronnement.
2.1 Notion de force

Voir photocopie
2.2 Lois de Newton

2.2.1 Principe dinertie
Dite aussi premire loi de Newton.
Il existe une classe de rfrentiels ,appels rfrentiels galilens par apport aux-
quels un point matriel isol est en mouvement rectiligne uniforme.
Remarque- 7 :

Un mouvement rectiligne uniforme ,le vecteur vitesse V = cte(mouvement de
translation rectiligne uniforme ou quilibre .)
Le rfrentiel de Coprnic est un bon rfrentiel galilen si on nglige les
actions extrieures autrement dit si le systme solaire est suppos isol.
Le rfrentiel Gocentrique et terrestre ne sont pas galilens ;mais on peut les
considrer comme galilens si la dure de lexprience est trs faible par rapport
la priode de la terre ; cependant on considre dans notre programme que ces
rfrentiels sont galilens.
2.2.2 La relation fondamentale de la dynamique

dite aussi la 2eme loi de Newton.
Par rapport un rfrentiel galilen R,le mouvement dun corps de masse m

soumis plusieurs forces dont la rsultante ( F ) satisfait la relation :

F = m

a (M/R)
23
2.3. APPLICATIONS (NONCS VOIR TD ) Mcanique-M.P.S.I
2.2.3 Principe des actions rciproques

Dite aussi 3eme loi de Newton.

Si un point matriel A exerce sur un autre point matriel B une force F AB alors

le corps B exerce sur A une force F BA tel que :

F AB = F BA
2.3 Applications (noncs voir TD )
2.3.1 tude dun projectile avec et sans frottement

Un tridre orthonorm (Ox, Oy, Oz) est li au sol terrestre daxe Oz vertical as-
cendant. Le champ de pesanteur, suppos uniforme, est not : g = g
ey . A lori-
gine des temps ( t = 0 ), un projectile suppos ponctuel, de masse m = 1kg, est

lanc du point O avec une vitesse initiale V o situe dans le plan xOy, faisant un
angle avec lhorizontale avec : Vo =10 m/s.
1-En projetant la RFD dans le rfrentiel terrestre suppos galilen ,dterminer les

composantes du vecteur OM
2- Exprimer, en fonction de Vo , g et le temps ncessaire pour que le projectile at-
teigne sa plus haute altitude S, et les coordonnes de ce point S.
3- Pour quelle valeur de langle la porte du lancement est-elle maximale ? Cal-
culer cette porte.
4- En supposant le module Vo , de la vitesse initiale, constant, mais variable ;
Donner lquation de la courbe ( dite de sret ) sparant les points du plan xOy
pouvant tre atteints par le projectile, de ceux qui ne seront jamais atteints.
5- Le sol fait un angle o < avec lhorizontale Ox. Dterminer pour que la porte
soit maximale. Puis calculer la valeur de cette porte pour o = 50o .

g
Vo

x
O
6-Dans cette partie , on suppose que la rsistance de lair est modlisable par une

force de type f = k V

6-1- Dterminer les composantes du vecteur vitesse V (M )

6-2- En dduire celles du vecteur position OM
Rponses

1-Les composantes du vecteur OM
On a :

0 Vo cos x = Vo cos t

1
a (M ) =

g = g = V (M ) gt + Vo sin = OM y = gt2 + Vo sin t

0 0 z=0 2
On tire Lquation de la trajectoire

g
y= x2 + tan x
2Vo2 cos2
2- Le temps ncessaire pour que le projectile atteigne sa plus haute altitude S, et

les coordonnes de ce point S.
Sachant que au point S la vitesse vy = 0 on tire que
Vo
tS = sin
g
En utilisant les quations horaires du mouvement on obtient :
Vo2 sin 2 Vo2 sin2

xS = et yS =
2g 2g
3- La valeur de langle pour que la porte du lancement est maximale est :

On dfinit la porte par la distance p = OT avec T le point dfinit par y(T ) = 0
V 2 sin 2
p = 2xS = o est maximale si
g

sin 2 = 1 = (pmax ) =
4
y S
0 T x
La porte

Calcul de la porte porte.p( = ) = 10, 2 m
4
4- Lquation de la courbe :
g
On a partir de lquation de la trajectoire :y = x2 +tan x et connaissant
2Vo2 cos2

1
que cos2 = on obtient que
1 + tan2
gx2 2 gx2
tan + x tan (y + )=0
2Vo2 2Vo2
Cet une quation du second ordre en u = tan possde des solutions relles si
Vo2 g 2
> 0 = y < x
2g 2Vo2
y
Vo2
2g
Les points non accessibles
Les points accessibles
0 Vo2 x
g
5- Le sol fait un angle o < avec lhorizontale Ox. Dtermination de pour que la
porte soit maximale.

Vo

o
x
O
g
On a p = OI et on I y = x tan o = x2 + tan x donc :
2Vo2
cos2
g 2 2Vo
2 x + tan x Vo tan o cos t = 0 = t = (sin tan o cos )
2Vo cos2 g

x 2V 2 cos2
Or p = = p = o (tan tan o )
cos o g cos o
2Vo2 tan tan o 2Vo2 u uo

p= =
g cos o 1 + tan2 g cos o 1 + u2
avec u = tan et uo = tan o

dp dp
Cette porte est maximale si = 0 ou bien =0.
d du
dp u2 2uuo 1
= 0 = = 0 cest dire u2 2uuo 1
du (1 + u2 )2
p
u = tan = uo + 1 + u2o
A.N
= 70o = pmax = 8, 96 m
La valeur de la porte pour o = 50o .
= 70o = pmax = 8, 96 m
6-Dans cette partie , on suppose que la rsistance de lair est modlisable par une

force de type f = k V

6-1- Les composantes du vecteur vitesse V (M )
La relation fondamentale de la dynamique donne :

mx + k x = 0 (A)
my + k y + mg = 0 (B)
Par intgration on obtient
k
Vx = x = Vo cos e m t
ainsi
g g k
Vy = y = + (Vo sin + )e m t
k k
Remarque- 8 :
Lorsque t les composantes du vecteur vitesse ,tend vers des valeurs limites
Vxlimite = Vo cos
Vylimite = Vo sin

6-2- Les composantes du vecteur position OM Par intgration on obtient :
mVo cos k
x(t) = (1 e m t )
k
Par un DL au voisinage de k = 0 on trouve x(t) = Vo cos t

m k k
y(t) = 2
+ (kVo sin e m t + mge m t + gkt Vo k sin gm)
k

2.3.2 Particule soumise un frottement fluide de type :f =

k.V 2
Une particule matrielle est lche sans vitesse initiale en un lieu ou rgne un
champ de pesanteur uniforme. La particule est soumise, en plus de la pesanteur,
une force de frottement de lair proportionnelle au carre de sa vitesse, dintensit
f = kV 2 ( k > 0 ) et de sens oppos au mouvement. Le rfrentiel dtude est un
rfrentiel terrestre considr galilen. Le mouvement de la particule est repr sur
un axe Oz descendant, dorigine O ( position initiale de la particule ) et de vecteur
unitaire

ez .
1- crire lquation du mouvement de chute. Quelle est la vitesse limite V atteinte
par la particule ?
2- Exprimer la vitesse de la particule linstant t, en fonction de t, V et g.
3- Quelle est lexpression de la distance parcourue linstant t en fonction de g ,V
et V
2a 1 1
On rappelle que : 2 2
= +
a x ax a+x
Rponses
1-
Lquation du mouvement de chute.
dV
m = mg kV 2
dt
La vitesse limite V atteinte par la particule

r
mg
V =
k
2- LExpression de la vitesse de la particule linstant t, en fonction de t, V et g.

m dV dV k
On a : = V2 V 2 = 2 2
= dt
k dt V V m
Par dcomposition en lments simples et sachant que V (0) = 0 on obtient
2kV t
e m 1 2kV
V (t) = V 2kV t = V tanh t
e m +1 m
3-Lexpression de la distance parcourue linstant t en fonction de g ,V et V

dz 2kV
On a : V = = V tanh t et sachant que z(t = 0) = 0) alors
dt m
m h 2kV t i V2 V
z= ln cosh = ln
2k m 2g V V
2.3.3 Le pendule simple

On considre le mouvement dun pendule simple qui oscille dans un milieu o
les forces de frottement sont inexistantes.Le pendule est constitu dun objet ponc-
tuel M de masse m , accroch par lintermdiaire dun fil rigide un point O fixe .

On suppose le fil rigide sans masse ,Sa longueur est = 1m ,On note langle du
fil OM avec la verticale . Lensemble est situ dans le champ de pesanteur terrestre
g considr comme uniforme.
O
y
M
x
On carte le pendule de sa position dquilibre dun angle (t = 0) = o et le lche

sans vitesse initiale.
1- En utilisant la R.F.D tablir :
1-1- Lquation diffrentielle du mouvement

1-2- Lexpression de la tension T du fil
1-3-Lexpression de la pulsation propre o du mouvement
2- Rsoudre lquation diffrentielle du mouvement

3- tablir et tracer lquation de la trajectoire de phase dans le plan (, u = ),puis
o
conclure
4-On a mesur pour 20 priodes une dure de 40,12s , Dduire de cette exprience
une valeur de g
Rponses
1-

m2
e
mg cos
er T

er
m a r
P T

m e mg sin
e
0 e

m = mg sin (1)
m2 = T + mg cos (2)
1-1- Lquation diffrentielle du mouvement :(1)=
g
+ = 0

1-2- Lexpression de la tension du fil :(2)=
T = mg cos + m2
1-3- Lexpression de la pulsation propre :

r
g
=

1-4-Rsolution de lquation diffrentielle :
(t) = o cos(t)

2- Lquation de la trajectoire de phase
2 + u2 = o2
Trajectoire de phase est une courbe ferme(cercle) : mouvement priodique (Oscil-

lateur harmonique )
3- La valeur de g :
20 2
g = 4 2 ( ) = g = 9, 81m.s2
t
2.3.4 Le pendule lastique

On considre une masse M homogne de masse volumique et de volume V ,
plonge dans leau (masse volumique e ). Cette masse est suspendue a un ressort
de raideur k et de longueur vide lo , accroch en un point A .
Soit (Oz) un axe vertical oriente vers le bas, le point A est fixe la cote zA = 0. On
sinteresse au mouvement suivant (Oz) de la masse et on note z la cote du centre
de gravite G de la masse. A lquilibre la masse est situe en z = h. On ngligera
la hauteur de la masse M devant h. Soit Rle rfrentiel terrestre suppose galilen.
A
zA = 0
M z
1- crire la condition dquilibre de la masse M dans R.

2- En dduire lquation diffrentielle du mouvement de loscillation de M. On crira
une quation reliant z et ses drives, M , k et h. Donner la pulsation propre o de
cet oscillateur. On ngligera les frottements dans cette question.
3- Commenter le fait que o ne dpende pas de lintensit de la pousse dArchi-
mde. Y a-t-il un terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpende ?
4- On tient compte dune force de frottement visqueux, colinaire la vitesse et


dintensit F = V (identique dans tous les rfrentiels) de leau sur la masse
M . Donner la nouvelle quation diffrentielle vrifie par z. En se plaant dans le
cas dun amortissement faible, donner sans calcul lallure de la fonction z(t) avec
les conditions initiales suivantes : t = 0, z = h1 > h et la vitesse initiale est nulle.
5- A laide dun piston, on impose lextremite A du ressort, un mouvement vertical
sinusoidal damplitude zAm ; donc zA (t) = zAm cos(t). crire dans le rfrentiel R ,
lie A, lquation diffrentielle vrifie par z cote de G dans R.
6- Calculer lamplitude des oscillations de la masse M dans R . On utilisera la no-
M
tation complexe et on fera apparatre les constantes o , = et la variable x =
o
7- Dans ce dispositif, lintrt du ressort est de permettre dobtenir des oscillations
de la masse damplitude suprieure celle de lexcitation. Chercher un intervalle
de pulsations pour lequel cette condition est vrifie. Vous montrerez que cet inter-
valle existe si la masse M est suprieure une certaine valeur que vous prciserez.
8-Si la condition prcdente est vrifie, pour quelle pulsation lamplitude doscil-
lation de la masse M est-elle maximale ?
O
A
zA
M z
Rponses
1- La condition dquilibre de la masse M dans R.
M g = FA + k(h lo )
2- Lquation diffrentielle du mouvement de loscillation de M.

On projette la RFD sur laxe Oz on obtient :
M z = M g z FA k(z lo ) = M g z FA k(z h) k(h lo )
La condition dquilibre donne
M z + z + k(z h) = 0
r
k
La pulsation propre o = .
M
3- o ne dpend que des paramtres intrinsque du systme
Le terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpend est h la position
dquilibre
En gnral toute forces constantes napparaissent pas dans lquation

diffrentielle, son rle est de modifier la position dquilibre

4- La nouvelle quation diffrentielle vrifie par z.
M z + z + k(z h) = 0 = z + 2z + o2 (z h) = 0

Avec = o amortissement faible
2M
dans ce cas la solution est de la forme :
p
z(t) = h + Aet cos(t + ) = o2 2
A et deux constantes dintgration dterminer par les C.I.
Comme o = o ainsi :
z(t = 0) = h1 = h1 = h + A cos

z(t = 0) = 0 = tan = 0 cest dire 0 On en dduit que
o
z(t) = h + (h1 h)et cos o t
Reprsentation graphique de z(t) pour h = 5 ,h1 = 6 , = 0.2 et o = 10

z
5- Lquation diffrentielle.
M z + z + k(z h) = kzA
En posant y = z h on obtient
1
y + y + o2 y = o2 ZAM cos t

6- On cherche une solution qui dcrit le rgime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(t + ) et en notation complexe on trouve
ZAM
Ym = s
x2
(1 x2 )2 +
2 o2
La reprsentation graphique de XM en fonction de la pulsation rduite x

Ym
ZAM
x1 x
7- L intervalle de pulsations est [0, 1 = x1 o ]. telle que ZAM = YM cest dire x1

solution de
x2
(1 x2 )2 + 2 2 = 1
o
La solution est
1
x21 = 2
2 o2
1 2
Si 2 > 0 = M > = Mc alors
2 o2 2k
s
1
1 = o 2
2 o2
dYM
8-Lamplitude doscillation de la masse M est maximale si =0
dx
s
1
R = o 1+
2 2 o2
2.3.5 Mouvement dune particule charg dans un champ uni-

forme
Une particule lectrique ponctuelle M de masse m et portant une charge q > 0
mobile dans une rgion despace o rgne un champ :

lectrique uniforme E = E

ey , E > 0

Magntique uniforme B = B
ez , B > 0
La charge est mise sans vitesse initiale au point O t = 0.
1-
1-1/ Par application de la RFD trouver un systme de trois quations diffren-
tielles scalaires vrifies par x, y et z.
qB
1-2/ Rsoudre ce systme et en dduire x(t), y(t) et z(t) on posera : =
m
1-3/ Reprsenter la trajectoire .

1-4/ En dduire le rayon de courbure en fonction des donnes.

2- On suppose maintenant que la particule possde une vitesse initiale : V o = Vo

ex
2-1/ Retrouver :x(t), y(t) .
2-2/ Pour quelle valeur particulire voc de vo , la charge dcrit un mouvement recti-
ligne confondu avec Ox. Exprimer voc en fonction de E et B.
2-3/ Que peut-on dire dans ce cas sur la force exerce sur la charge.
2-4/ Reprsenter la trajectoire de la particule dans le cas ou vo = 2voc
Rponses
1- :

mx = q yB (1)

1-1- m a (M ) = q( E + V i B ) = my = q(E xB) (2)

mz = 0 (3)
1-2-Par intgration on trouve :
E
x= (t sin t)
B
E
y= (1 cos t)
B
z=0 mouvement plan
E
1-3- Representation graphique (on prend = 1)
B
y
1-4- Le rayon de courbure est
4E t
c = | sin( )|
B 2
2- :

2-1- V i = vo

ex
2-1-1-
E vo
x= (t sin t) + sin(t)
B
E 1
y=( vo ) (1 cos t)
B

2-1-2- Le mouvement est rectiligne confondu avec ox :t =
E
voc =
B

2-1-3- F = q( E + V i B ) = 0 la force magntique compense la force lectrique
2-1-4- Representation graphique avec v = 2voc
x = E (t + sin t)

On rappelle que dans ce cas , on a : B
E
y= (1 cos t)
B
y
x


Chapitre 3
Puissance et travail dune force.

Thorme de lnergie cintique
3.1 Puissance et travail dune force

3.1.1 Dfinitions

On appelle la puissance dune force F applique sur un point matriel M de

masse m et de vitesse V (M/R) par rapport un rfrentiel Rla quantit :

P = F . V (M/R) (watt)

Lorsque le point M effectue un dplacement lmentaire dOM pendant lins-

tant dt sous laction dune force F , on dfinit le travail lmentaire par :

W = F .dOM (Joule)
On remarque que :
W
=P
dt
3.1.2 Exemples
Travail du poids (

ez vers le haut)

W ( P ) = mg(zB zA )
AB
Travail de la tension dun ressort

1 2 2
W ( T ) = k[(lB lo ) (lA lo ) ]
AB 2

Travail de la force de Lorentz F = q V B

W (F ) = 0
AB
37
Mcanique-M.P.S.I
3.2. NERGIE CINTIQUE. THORME DE LNERGIE CINTIQUE
3.2 nergie cintique. Thorme de lnergie cin-

tique

d V (M/R)
Dans un rfrentiel galilen Ron a : F = m ; et comme :P =
dt /R

F . V (M/R) alors :

d V (M/R) d 1
P = m V (M/R). = P = ( m V 2 )
dt /R dt 2
On appelle lnergie cintique dun point matriel quon note Ec la quantit posi-
tive :
1
Ec = m V 2
2
W dEc
On a :P = = donc :
dt dt

Ec = W ( F )
AB
T.E.C
NONC :Dans un rfrentiel galilen , la variation de lnergie cintique dun point
matriel entre deux instants est gale au travail entre ces instants des forces qui
lui sont appliques .
Application : :pendule simple
O
y
M
x
1 1 2

On a : dEc = W = Ec = m2 2 m2 0 = W( P ) + W( T )

2 2
W( P ) = mgh = mg(cos 0 cos )

W( T ) = 0 , T
e
Par galit on tire que :

g
2 = 2 (cos cos 0 ) (E)

Par simple drivation temporelle de (E) on obtient : ( + g sin ) = 0

Puisque 6= 0 (car sinon alors pas de mouvement )on aura :
+ g sin = 0
Remarque- 9 :
: Dans le cas dune charge ponctuelle soumise seulement a une force magntique

dEc
F m = q V B alors : = F m . V = 0 Ce qui justifie que :Ec = cte = V = cte = V0
dt

3.3. FORCE CONSERVATIVES. NERGIE POTENTIELLE Mcanique-M.P.S.I
3.3 Force conservatives. nergie potentielle

3.3.1 Dfinition

Une force F est dite conservative si on peut crire

W = F .dOM = dEp
Ep est appele nergie potentielle.

cest dire que son travail ne dpend pas du chemin suivi, et par consquent

Ep = W ( F )
AB
3.3.2 Exemples
nergie potentielle lastique dun ressort :

On rappelle que : T = k OM , avec O position dquilibre .

Si on pose :OM = ( 0 )

ex = x
ex

1
alors : T .dOM = kx
ex .x

ex = T .dOM = d( kx2 + cte)
2
do :
1 1
Epe = kx2 + cte = k( 0 )2 + cte
2 2
On conclut que la tension dun ressort est une force conservative.

nergie potentielle newtonienne

GmA mB
On rappelle que : F = 2
er = 2 er avec ( < 0).
r r

dr
En coordonnes sphriques on a : F .dOM = 2 er .(dr

er + rd

e + r sin d

e ) = 2
r r
Do :

Epp = + cte
r
On conclut que la force de Newton est une force conservative.
Remarque- 10 :

1 q1 q2

De la mme faon on montre que la force coulombienne : F = er = er est
40 r2 r2
une force conservative
nergie potentielle de pesanteur

On rappelle que : : P = mg = mg
ez

Dans le cas o g = cte ; cest dire
g est uniforme,on obtient :

P .dOM = mg ez .(dx ex + dy ey + dz ez ) = mgdz
Epp = mgz + cte

On conclut que si

g est uniforme alors le poids P est conservative.

3.4. NERGIE MCANIQUE Mcanique-M.P.S.I
3.4 nergie mcanique

On appelle nergie mcanique dun point matriel M (m) la somme de son ner-
gie cintique et son nergie potentielle.
Em = Ec + Ep
3.4.1 Thorme de lnergie mcanique

On pose : F = F c + F nc avec :

- F c : la rsultante des forces conservatives.

- F nc : la rsultante des forces non conservatives.
Thorme de lnergie cintique donne :

Ec = W( F c ) + W( F nc ) = (Ec + Ep) = W( F nc )
On tire le thorme de lnergie mcanique :

Em = W( F nc )
NONC :Dans un rfrentiel galilen , la variation de lnergie mcanique

dun point matriel dans un champ de forces conservatives entre deux ins-
tants est gale au travail entre ces instants des forces non conservatives
qui lui sont appliques
3.4.2 Cas particulier important

Si W( F nc ) = 0 alors Em = 0
Donc lnergie mcanique est constante cest dire que lnergie mcanique se
conserve :lnergie cintique se transforme en nergie potentielle et vice versa ;cest
lintgrale premire de lnergie.
Remarque- 11 :
1. On a Em = Ec + Ep et comme Ec > 0 alors
Em > Ep
2. Le premier principe de la thermodynamique :

U + Em = W + Q = U + W( F N C ) = W + Q
3.5 Applications :quilibre dun point matriel dans

un champ de forces conservatives
Hypothse de travail : systme unidimensionnel :Ep(M ) = Ep(x).

3.5. APPLICATIONS :QUILIBRE DUN POINT MATRIEL DANS UN CHAMP DE
FORCES CONSERVATIVES Mcanique-M.P.S.I
3.5.1 Barrire dnergie potentielle
1

On a : Em = Ep + Ec et comme Ec = m V 2 0,alors :
2
Em = Ep + Ec Ep
Ep
Em
x
x1 x2
Domaine permis la particule : x x1 ou x x2

Si t = 0, x0 < x1 :le point matriel ne peut franchir la barrire potentielle.
Si t = 0, x0 > x2 :le point matriel peut sloigner linfini , on dit quon a un
tat de diffusion.
3.5.2 Cuvette dnergie potentielle
Ep
Em
x
x1 x2
Domaine permis est [x1 , x2 ] ; on dit que la particule est dans un tat li :La parti-
cule effectue un mouvement priodique
3.5.3 Cas de loscillateur harmonique

1
Ep(x) = kx2 + c,on prend la position dquilibre comme origine des nergie
2
potentielle

E
Ep
Em
Ec
x
3.5.4 Exemple gnral
Soit un point matriel qui se dplace dans un champ de forces conservatives

dont lnergie potentielle lallure suivante.
Ep
E4
E3
x3 x4
x1 x5 x6 x
x2
E2
E1
Suivant les conditions initiales on peut avoir :

Em = E1 mouvement impossible (Ec < 0)
Em = E2 = x [x3 , x4 ] : tat li ; on a un mouvement elliptique (par cons-
quent priodique) ,la trajectoire de phase est une courbe ferm.
Em = E3 = x [x2 , x5 ] [x6 , ] : Si :
x [x2 , x5 ] tat li ; on a un mouvement elliptique ,la trajectoire de phase est
une courbe ferm.
x [x6 , ] tat de diffusion ; on a un mouvement rectiligne ou parabolique ou
hyperbolique ,la trajectoire de phase est une courbe ouverte.
Em = E4 = x [x1 , ] : tat de diffusion ; on a un mouvement rectiligne ou
parabolique ou hyperbolique ,la trajectoire de phase est une courbe ouverte.

3.5.5 quilibre dun point matriel soumis laction des forces
conservatives
3.5.5.1 Condition dquilibre

On a : F = F c + F nc = F c ainsi
dEp
W = dEp = F (x)dx = F (x) =
dx

lquilibre en x = xe , F = 0 = F (xe ) = 0
Soit :
dEp
( )x=xe = 0
dx

condition ncessaire mais insuffisante,(ajouter V 0 = 0 )
Conclusion :
: lquilibre ,lnergie potentielle est extrmale
3.5.5.2 Condition de stabilit

Si xe est une position dquilibre stable alors si on carte M de sa position ,la
force tend le faire revenir sa position dquilibre stable ;autrement dit

( F .dOM )x=xe < 0

On dit que F est une force de rappel
Si xe est une position dquilibre instable alors si on carte M de sa position
dquilibre ,la force tend le faire diverg de sa position dquilibre ;autrement dit

( F .dOM )x=xe > 0
3.5.5.3 Critre de stabilit

On fait un DL de Ep au voisinage de la position dquilibre xe .
2
dEp 1 2 d Ep
Ep(x) Ep(xe ) + (x xe )( )x + (x xe ) ( )x + ....
dx e 2 dx2 e
dEp
xe est une position dquilibre alors ( )x=xe = 0
dx
Par consquent :
1 d2 Ep
Ep(x) Ep(xe ) + (x xe )2 ( )x + ....
2 dx2 e
do :
dEp d2 Ep
F (x) = = (x xe )
dx dx2
d2 Ep
Si > 0,xe est un minimum :
dx2

x > xe = F (x) < 0
xe est une position d equilibre stable
x < xe = F (x) > 0
quilibre stable= Ep minimale

Remarque- 12 :

:On a F = m a (M ) = F (x) = mx
d2 Ep
= m(x xe ) = (x xe )( )x=xe
dx2
1 d2 Ep
= X + ( )x=xe X = 0
m dx2
cest lquation diffrentielle de loscillateur harmonique avec :
1 d2 Ep 1 d2 Ep
2 = ( )x=x e = ( )X=0
m dx2 m dX 2
d2 Ep
Si < 0,xe est un maximum de Ep :
dx2

x > xe = F (x) > 0
xe est une position d equilibre instable
x < xe = F (x) < 0

Chapitre 4
Oscillateur linaire un degr de

libert
4.1 Rappel sur loscillateur harmonique

Lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique au voisinage dune posi-
tion dquilibre stable est
aX + bX = c
avec (a, b) R2+ et c R Quon peut crire
c
aX + b(X ) = 0
b
On pose
c b
x=X ; o2 =
b a
x : llongation repr partir de la position dquilibre stable (xe = 0 = Xe =

c
b
2
o = pulsation propre . Ce qui permet dcrire la forme canonique de
To
loscillateur
x + o2 x = 0
La solution de cette quation donne :

x(t) = Xm cos(o t + ) = x = Xm o sin(o t + )
Dans le cas de loscillateur harmonique k = mo2 on obtient pour :
1 1
Ep = kx2 (+cte = 0) = Ep = kXm 2
cos2 (o t + )
2 2
1 1 1
Ec = mx2 = Ec = mo2 Xm 2
sin2 (o t + ) = kXm 2
sin2 (o t + )
2 2 2
1
Em = Ec + Ep = kXm 2
= cte caractristique dun systme conservatif.
2
Calculons la valeur moyenne des nergies sur une priode T ; On rappelle que
1
< cos2 x >=< sin2 x >=
2
45
4.2. RGIME LIBRE DUN OSCILLATEUR LINAIRE AMORTI Mcanique-M.P.S.I
1 RT
< Ep >= Ep dt
T 0
1 2
< Ep >= kXm
4
1 RT
< Ec >= Ec dt
T 0
1 2
< Ec >= kXm
4
1 RT
< Em >= Em dt
T 0
1 2
< Em >= kXm
2
On retient que
< Em >
< Ec >=< Ep >=
2
Ainsi la trajectoire de phase est une ellipse dans le plan (x, x) ou un cercle dans le
x
plan (x, )
o
4.2 rgime libre dun oscillateur linaire amorti

4.2.1 Forme canonique de lquation diffrentielle
On sinteresse un oscillateur linaire amorti par un frottement fluide visqueux
(du laction dun fluide et proportionnel la vitesse ).
Lquation diffrentielle dun tel oscillateur scrit :
aX + hX + bX = c
avec (a, h, b) R3+ et c R.

On pose dans la suite :
r
b
o =
a

La pulsation propre de loscillateur
h o 1
= 2 = =
a Q
: la constante damortissement .
: le temps de relaxation (cest le temps ncessaire pour que lamplitude se di-
vise par e .
Q : le facteur de qualit .
c
x=X
b
llongation repr partir de la position dquilibre
La forme canonique de lquation diffrentielle dun oscillateur linaire amorti par

un frottement fluide visqueux scrit donc :
x + 2x + o2 x = 0
Remarque- 13 :
Dans ce cas lnergie mcanique est fonction dcroissante du temps, en effet
dEm

= P( F f ) = h V 2 < 0
dt
4.2.2 Diffrents rgimes libres amortis

On a :
lquation diffrentielle : x + 2x + o2 x = 0
Le polynme caractristique : r2 + 2r + o2 = 0
1
Le discriminant : = 2 o2 = ( + o )( o ) = o2 ( 1)
4Q2
4.2.2.1 Rgime apriodique

1
> 0 = > o = Q <
2 p
Deux racines relles distinctes : r = 2 o2
2 2
r+ t r t t o t 2 o2 t
x(t) = Ae + Be = x(t) = e [Ae + Be ]
Lorsque t , et lemporte ;do x 0 sans osciller :Cest le rgime apriodique.
Representation graphique

Le portrait de phase du rgime

Representation temporelle
apriodique
x
x
rgime apriodique : trajectoire dans le plan de phase est ouverte
4.2.2.2 Rgime critique

1
= 0 = = o = Q =
2
Deux racines relles confondues : r+ = r =
x = (Ac + Bc t)et
Quand t , x 0 rapidement sans osciller : Cest le rgime critique.
Representation temporelle Le portrait de phase du rgime critique
rgime critique : trajectoire dans le plan de phase est ouverte
4.2.2.3 Rgime pseudo-priodique

1
< 0 = < o = Q >
2
= 2 o2 = i2 2 avec :2 = o2 2

Deux racines complexes conjugues : r1 = + i et r2 = i donc la solution

scrit :
x(t) = et (A cos t + B sin t) = xo et cos(t + )
Cest une fonction pseudo-priodique damplitude Xm = xo et variable en fonction

du temps Xm t + 0

Le portrait de phase du rgime

Representation temporelle
pseudopriodique
v
x
v
Le point O attire toutes les trajectoires dans le plan de phase qui

correspond la position dquilibre stable
La pseudo-priode est :
2 To To
T = =r =r
1
1 ( )2 1
o 4Q2
4.2.3 Decrement logarithmique

on dfinit le dcrement logarithmique par
= T
cfficient sans unit

On a :
x(t) = Aet cos(t + )
x(t + nT ) = Ae(t+nT ) cos(t + nT + ) = enT x(t)
Do :
x(t) x(t)
= enT = nT = ln
x(t + nT ) x(t + nT )

On en dduit que
1 x(t)
= T = ln
n x(t + nT )
Si n = 1 alors :
x(t)
= T = ln
x(t + T )
4.2.4 Interprtation physique

4.2.4.1 Facteur de qualit
Hypothse :Lamortissement trs faible ( 0 = Q 1 = o )
t
x(t) = Ae
r cos(t + )
1
= o 1 o
4Q2
T = To
Do :x(t) = Aet cos(o t + )
1 1
Ep = kx2 = kA2 e2t cos2 (o t + )
2 2
1 1
Ec = mx = A2 m[o et sin(o t + ) et cos(o t + )]2
2
2 2
Or les fonctions cos et sin sont bornes ainsi o donc :
1
Ec mA2 o2 e2t sin2 (o t + )
2
1
Em = kA2 e2t
2
Question :Que vaut la diminution relative de lnergie mcanique au cours dune

Em (t) Em (t + T )
pseudo-priode ,cest dire : ?
Em (t)
1 1
Em (t) = kA2 e2t Em (t + T ) = kA2 e2(t+T )
2 2
Em (t) Em (t + T )
= 1 e2To
Em (t)
2
Or T = To 1 = 1 e2To 2To
o
Do :
Em (t) Em (t + T ) 22 2
2To = =
Em (t) o Q
Donc :
Em (t)
Q = 2
Em (t) Em (t + T )
cest dire :
nergie deloscillateur
Q = 2
nergie perdue pendant une pseudo-priode

4.3. OSCILLATIONS FORCES -RSONANCE Mcanique-M.P.S.I
4.2.4.2 Temps de relaxation

(nonc voir TD)
Un point matriel M de masse m est mobile sur un axe horizontal Ox , et il est

soumis une force de frottement visqueux de type : R = x . ce point est reli
par rlintermdiaire dun ressort de raideur k un point A dabscisse xA . on pose
k
0 = et = , et on supposera 0
m 2m
1. a quoi correspond cette hypothse ?
2. le point A tant suppos fixe, on carte M de sa position dquilibre, et on
labandonne sans vitesse initiale. Calculer lintervalle de temps au bout
duquel lamplitude du mouvement est divise par e = 2,718.
Rponses
1. On a : x + 2x + o2 x = 0. o (amortissement trop faible :oscillations
isochrones (T=cte).
2. v(0) = 0 p
On a :x = xo cos(t + ) avec = o2 2 o
Donc : x = xo cos(o t + )
t = 0 on a Xm = xo cos .
x = xo et [ cos(o t + ) o sin(o t + )]

v(0) = 0 = tan = 1 = 0
o
0 = xo = Xm
On conclut que : Xm (t) = xo et = Xm (t + ) = xo e et
xo et
Si le rapport des amplitudes est e alors : t = e alors :
xo e e
1
=

Dfinition :
Le temps damortissement correspond au temps ncessaire pour
que lamplitude se divise par e
4.3 Oscillations forces -Rsonance

Pour maintenir lamplitude des oscillations constante,il faut fournir une nergie
gale celle perdue par les frottements laide dune force excitatrice qui impose
une frquence do la naissance des oscillations forces.
prenons lexemple (masse-ressort)
Appliquons la R.F.D

F (t) + f + P + T = m a (M )

avec : P + T = kx ex
donc : kx x + F (t) = mx
= mx + x + kx = F (t)
1
lquation canonique est : x + 2x + o2 x = F (t)
m
avec :

o 1
2 = = = : constante damortissement
m
r Q
k
o = : la pulsation propre
m
La solution de cette quation diffrentielle est la somme de deux fonctions :
solution de lquation homogne xt (t) qui dcrit le rgime transitoire ( disparat
aprs quelques ).
solution particulire xp (t) qui dcrit le rgime permanent .
donc x(t) = xt (t) + xp (t) avec :
xt (t) dpend du signe de
xp (t) = X cos(p t + p )
Si F (t) = Fo cos(t + F ) alors la solution est en rgime permanent est : x(t) =
X cos(t + x )
4.3.1 Dtermination de lamplitude X et la phase = x F

Pour
x = X cos(t + ) on associe x(t) = Xei(t+) = Xeit avec X = Xei
Pour F = Fo cos(t + F ) on associe F = F o eit
F (t) F (t)
Pour x + 2x + o2 x = on associe x + 2x + o2 x =
m m
Fo
Ce qui donne : X + 2iX + o X =
2 2
m
Fo eiF /m
X = Xeix = = f ()
(o2 2 ) + 2i
Donc :
X reprsente le module de f () ;X =| f () |
x reprsente largument de f ()
Fo 1
X= p
m (o )2 + 42 2
2 2
2
tan = tan(x F ) =
o2 2
4.3.2 tude de la rsonance damplitude :

On pose :

r= > 0 = = ro
o
Fo
Xo =
m
On en dduit que :
Xo
X= s = X(r)
2
r
o2 (1 r2 )2 +
Q2


1 2
Si 1 2
0 = Q : pas de rsonance damplitude
2Q 2
1 2
Si 1 2
> 0 = Q > : on a rsonance damplitude
2Q 2
Representation graphique de la fonction X(r) pour quelques valeurs de Q

2
Q=5>
2

2
Q=
2

2
Q = 0.4 <
2
4.3.3 Calcul nergtique :

Pour simplifier on choisi F = 0 donc = x
4.3.3.1 nergie perdue :

En rgime permanent on a : Wp = xdx = x2 dt
2 X 2 2
WP = [1 cos(2(t + ))] dt
2
Au cours
R T dune priode on a :
Wp = 0 Wp =
X 2 2 T
Wp = = X 2 < 0
2
4.3.3.2 nergie gagne :

Wg = F (t)dx = F (t)xdt = Wg = Fo cos tX sin(t + )dt
= Wg = Fo X[cos t. sin(t + )]
Fo Xdt
= Wg = [sin(2(t = )) sin()]
2
Fo X 1
= Wg = [(sin )t cos(2(t + ))]T0
2 2
Wg = Fo X sin
Xo X sin 2
Or : X = Xei = 2 2
= i = =
( ) + 2i e X Xo
Donc
Wg = 2X 2 m = X 2 > 0
Do :
Wg = |Wp |

ce qui montre que lnergie perdue par frottement et totalement fournie par la force
excitatrice F (t).
4.3.4 Rsonance de vitesse

En rgime tabli (permanent) on pose v(t) = Vm cos(t + v ) Avec
Xo r/o
Vm = X = s
r2
(1 r2 )2 + 2
Q
dVm
= 0 = r = 1
dr
Reprsentation graphique
V
m
Q=5
Q=4
Q=3
Q=2
Q=1
Q=0,707
Q=0,5
4.3.5 Bande passante

nonc voir TD
a
xA = a cos t,lquation diffrentielle sera donc :x + 2x + o2 x = cos t
m
La solution du rgime permanent scrit :x = A cos(t + )
En notation complexe :( 2 + o2 ) + 2io = a/m
a/m a 1
A= p = 2
s avec Q = o /2
2 2 2
(o ) + 4 2 2 mo r 2
(1 r2 )2 + 2
Q
o = Q donc
a 1
A= 2
s : la rsonance aura lieu pour r = 1 et par consquent :
mo r 2
(1 r2 )2 + 2
Q
a ao a
Am = 2
Q= 2
= Am =
mo 2mo 2mo

4.4. ANALOGIE :ELECTRIQUE/MCANIQUE Mcanique-M.P.S.I
Am A2
La bande passante [1 , 2 ] est telle que :A > = A2 > m
2 2
4 2 2 (o2 22 ) + o4 82 o2 = 0
= 42 o2
1
2 = (o2 22 ) 2o o2 2o = o2 (1 )
Q
1 1/2 1
2 = o (1 + ) = o (1 + )
Q 2Q
1 1
1 = o (1 )1/2 = o (1 )
Q 2Q
o 2
= = 2 =
Q
Donc le rsultat fondamental
. = 2
o
Q=

4.4 Analogie :Electrique/Mcanique

Grandeur lectrique Grandeur mcanique
1
Lq + Rq + q = e(t) mx + x + kx = F (t)
C
L m
R
C 1/k
q x
i v
e(t) F (t)
1 2 1
Li mx2
2 2
1 2 1 2
q kx
2C 2 r
1 k
o = o =
rLC m
1 L km
Q= Q=
R C
Application : :Le pendule lastique

On considre une masse M homogne de masse volumique et de volume V , plon-
ge dans leau (masse volumique e ). Cette masse est suspendue a un ressort de
raideur k et de longueur vide lo , accroch en un point A .
Soit (Oz) un axe vertical oriente vers le bas, le point A est fixe la cote zA = 0. On
sinteresse au mouvement suivant (Oz) de la masse et on note z la cote du centre
de gravite G de la masse. A lquilibre la masse est situe en z = h. On ngligera
la hauteur de la masse M devant h. Soit Rle rfrentiel terrestre suppose galilen.

A
zA = 0
M z
1- crire la condition dquilibre de la masse M dans R.

2- En dduire lquation diffrentielle du mouvement de loscillation de M. On crira
une quation reliant z et ses drives, M , k et h. Donner la pulsation propre o de
cet oscillateur. On ngligera les frottements dans cette question.
3- Commenter le fait que o ne dpende pas de lintensit de la pousse dArchi-
mde. Y a-t-il un terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpende ?
4- On tient compte dune force de frottement visqueux, colinaire la vitesse et

dintensit F = V (identique dans tous les rfrentiels) de leau sur la masse
M . Donner la nouvelle quation diffrentielle vrifie par z. En se plaant dans le
cas dun amortissement faible, donner sans calcul lallure de la fonction z(t) avec
les conditions initiales suivantes : t = 0, z = h1 > h et la vitesse initiale est nulle.
5- A laide dun piston, on impose lextremite A du ressort, un mouvement vertical
sinusoidal damplitude zAm ; donc zA (t) = zAm cos(t). crire dans le rfrentiel R ,
lie A, lquation diffrentielle vrifie par z cote de G dans R.
6- Calculer lamplitude des oscillations de la masse M dans R . On utilisera la no-
M
tation complexe et on fera apparatre les constantes o , = et la variable x =
o
7- Dans ce dispositif, lintrt du ressort est de permettre dobtenir des oscillations
de la masse damplitude suprieure celle de lexcitation. Chercher un intervalle
de pulsations pour lequel cette condition est vrifie. Vous montrerez que cet inter-
valle existe si la masse M est suprieure une certaine valeur que vous prciserez.
8-Si la condition prcdente est vrifie, pour quelle pulsation lamplitude doscil-
lation de la masse M est-elle maximale ?
O
A
zA
M z
Rponses
1- La condition dquilibre de la masse M dans R.
M g = FA + k(h lo )
2- Lquation diffrentielle du mouvement de loscillation de M.

On projette la RFD sur laxe Oz on obtient :
M z = M g z FA k(z lo ) = M g z FA k(z h) k(h lo )
La condition dquilibre donne
M z + z + k(z h) = 0
r
k
La pulsation propre o = .
M
3- o ne dpend que des paramtres intrinsque du systme
Le terme de lquation diffrentielle prcdente qui en dpend est h la position
dquilibre
En gnral toute forces constantes napparaissent pas dans lquation
diffrentielle, son rle est de modifier la position dquilibre
4- La nouvelle quation diffrentielle vrifie par z.
M z + z + k(z h) = 0 = z + 2z + o2 (z h) = 0

Avec = o amortissement faible
2M
dans ce cas la solution est de la forme :
p
z(t) = h + Aet cos(t + ) = o2 2
A et deux constantes dintgration dterminer par les C.I.
Comme o = o ainsi :
z(t = 0) = h1 = h1 = h + A cos

z(t = 0) = 0 = tan = 0 cest dire 0 On en dduit que
o
z(t) = h + (h1 h)et cos o t
Reprsentation graphique de z(t) pour h = 5 ,h1 = 6 , = 0.2 et o = 10

z

5- Lquation diffrentielle.
M z + z + k(z h) = kzA
En posant y = z h on obtient
1
y + y + o2 y = o2 ZAM cos t

6- On cherche une solution qui dcrit le rgime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(t + ) et en notation complexe on trouve
ZAM
Ym = s
x2
(1 x2 )2 +
2 o2
La reprsentation graphique de XM en fonction de la pulsation rduite x

Ym
ZAM
x1 x
7- L intervalle de pulsations est [0, 1 = x1 o ]. telle que ZAM = YM cest dire x1

solution de
x2
(1 x2 )2 + 2 2 = 1
o
La solution est
1
x21 = 2
2 o2
1 2
Si 2 > 0 = M > = Mc alors
2 o2 2k
s
1
1 = o 2
2 o2
dYM
8-Lamplitude doscillation de la masse M est maximale si =0
dx
s
1
R = o 1+
2 2 o2

Chapitre 5
Thorme du moment cintique
5.1 Le moment cintique ,moment dune force
5.1.1 Dfinition
On appelle moment cintique en un point O,par rapport un rfrentiel Rdun
point matriel M le vecteur :

o (M/R) = L O = OM m V (M ) (kg.m2 /s)
On appelle moment dune force en un point O,par rapport un rfrentiel Rdune

force F appliqu en un point M le vecteur :

Mo = OM F (m.N )
5.1.2 Thorme du moment cintique

Soit O un point fixe dun rfrentiel R.
Calculons la drive temporaire par rapport au rfrentiel Rdu moment cintique.

d

o (M/R) dOM
d V (M )
= m V (M ) + OM m
dt /R dt /R dt /R
d

o (M/R)
= = OM m a (M )
dt /R
d

o (M/R)

= = OM F
dt /R
d

o (M/R)
= = Mo ( F )
dt /R
d

o (M/R)

= Mo ( F )
dt /R
cest le thorme du moment cintique avec O un point fixe
59
5.2. APPLICATIONS Mcanique-M.P.S.I
5.2 Applications
5.2.1 pendule simple
O
y
M
x
On a :

OM = l
er = V (M/R) = l

e

o (M/R) = OM m V (M/R) =

o (M/R) = ml2

ez donc
d

o (M/R)
= ml2

ez
dt /R

Mo ( T ) = 0

Mo ( P ) = mgl sin

ez
On tire donc que
l + g sin = 0
5.2.2 Pendule de HOLWECK LEIAY

Une masse ponctuelle m est place lextrmit A dune tige de masse ngli-
geable, de longueur = OA, articule en un point fixe O et mobile dans un plan
vertical ; un ressort spiral exerce sur cette tige un couple de rappel C, o d-
signe langle que fait la tige avec la verticale ascendante Oz. On dsigne par g
lintensit du champ de pesanteur.
1- Le systme tant conservatif et un degr de libert , former lexpression de

lnergie mcanique totale du systme.
Lexpression prcdente est une constante du mouvement ou intgrale pre-
mire.
2- En dduire lquation du mouvement.
3- En considrant comme petit, quelle condition la position = 0 correspond elle
un quilibre stable dun oscillateur harmonique ?

4- Cette condition tant suppose ralise, calculer la priode T des petites oscilla-
tions que lon crira sous la forme
s

T = 2
Ag
en donnant lexpression de A.
T
5- Calculer la variation relative de la priode correspondant une petite va-
T
riation g de lintensit du champ de pesanteur. Montrer que cet appareil peut tre
T0
rendu plus sensible quun pendule simple, dont on appellera la prcision sur
T0
la mesure de la priode T0 des petites oscillations.


Chapitre 6
Mouvements dans un champ de

forces centrales conservatives,
mouvement newtonien
6.1 Gnralits sur les forces centrales
6.1.1 Dfinition

On appelle force centrale une force F dont la direction passe toujours
par un point fixe O.
Exemple :
Tension du ressort.

GmM
Force gravitationnelle : F = 2 er
r

1 q1 q2

Force coulombienne : F = 2
er
4o r
La tension du fil dans le pendule simple.

OM
Son expression en coordonnes sphriques scrit F = F (r, , ) er avec er =
z r
M

ez

O ey

ex y
63
6.1. GNRALITS SUR LES FORCES CENTRALES Mcanique-M.P.S.I
6.1.2 Moment cintique, Loi des aires

6.1.2.1 Conservation du moment cintique
Appliquons le TMC en O point fixe dans Rsuppos galilen
d

o (M/R)
d

o (M/R)
= Mo ( F ) = = OM F
dt /R dt /R
d

o (M/R)
= = r
er F

er
dt /R

do (M/R)

= =O
dt /R

o (M/R) = cte
On conclut que le moment cintique dune force centrale est conservatif
6.1.2.2 Planit de la trajectoire

On a

o (M/R) = OM m V (M/R) = cte donc le mouvement est plan : Cest la
premire loi de Kepler
On choisit les coordonnes cylindriques avec
o (M/R) = o

ez
Par consquent :

Le vecteur position :OM = r
er

La vitesse : V (M/R) = r er + r

e
Lacclration : a (M/R) = (r r2 )

er + (2r + r2 )

e

Le moment cintique : o (M/R) = OM m V (M/R) =

o (M/R) = mr2

ez
Do
o = mr2 = mC
Avec
o
C = r2 =
m
Constante des aires
Remarque- 14 :

Si

o (M/R) = 0 = = 0 cest dire que le mouvement se fait dans la direction
de

er : Cest un mouvement rectiligne
6.1.2.3 Vitesse arolaire , Loi des aires

Dterminons dA laire (surface) lmentaire balaye par le vecteur OM entre les
instants t et t + dt

6.1. GNRALITS SUR LES FORCES CENTRALES Mcanique-M.P.S.I
y
M (t + dt)
dA

ey M (t)

ex x
On a :
1 1
dA = k OM dOM k= dA = k r

er (dr

er + rd

e ) k
2 2
1
dA = r2 d
2
dA
On dfinit la vitesse arolaire comme la surface balaye par le vecteur OM
dt
pendant lunit de temps
dA 1 C o
= r2 = = = cte
dt 2 2 2m
Conclusion :
:Loi des aires (deuxime loi de Kepler)

Le vecteur OM balaye des surfaces gales pendant des intervalles de temps
gaux.
6.1.3 Formules de Binet

On a :

V (M/R) = r
er + r

e = V 2 = r2 + r2 2 .
1 dr 1
On pose :u = = = 2
r du u
dr dr du d du
r = = ( )( )( ) = r2
dt du d dt d
dr du
= C
dt d
Donc
du 2
V 2 = C 2 [( ) + u2 ]
d
Cest la premire loi de Binet

6.2. FORCES CENTRALES CONSERVATIVES Mcanique-M.P.S.I
De mme on a :

a (M/R) = (r r2 )

er + (2r + r2 )

e
Or :
1 d(r2 ) 1 dC
a = 2r + r2 = = =0
r dt r dt
d du d du d d2 u
r = [C ] = C ( ) = C 2 u2 2
dt d d d dt d
2
C
r2 = r 4 = C u2 3
r
2

du
a (M/R) = C 2 u2 ( 2 + u)

er
d
Cest la deuxime loi de Binet

Application : : Dterminer la lois de forces centrales F (r) lorsque :
r = k exp r = k
6.2 Forces centrales conservatives

On suppose que la force centrale F est conservative cest dire quil existe une
nergie potentielle Ep tel que

dEp = F .dOM = dEp = Fr dr
On en dduit que lnergie potentielle ne dpend que de la distance r elle ne d-

pend ni de ni de
Z
Ep(r) = F (r)dr + cte
1 1
Par consquent : Em = Ec + Ep = Em = mr2 + mr2 2 + Ep(r)
2 2
o C
Or : = = 2 par consquent :
m r
1 2 o2 1
Em = mr + + Ep(r)
2 2m r2
On pose :
1
Ecr = mr2 : lnergie cintique radiale.
2
2 1
Epef f (r) = o 2 + Ep(r) : lnergie potentielle effective (ou efficace).
2m r
Puisque le systme est conservatif alors :
1 2 1
Em = cte = mr2 + o 2 + Ep(r) = E o
2 2m r
Cest lintgrale premire de lnergie

6.3. CAS DU CHAMP NEWTONIEN Mcanique-M.P.S.I
Remarque- 15 :
1.
1
Ecr = mr2 > 0 = Em > Epef f
2
1
2. Ecr = mr2 = 0 = r = 0 cest dire que r est extremum.
2
Pour une trajectoire circulaire r = R = Ecr = 0 cest dire
Em (circulaire) = Epef f = E o
Pour une trajectoire elliptique avec origine au foyer

3

VP
2
M
1
r

0

A F F P
-1

VA
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
On a au points :
P appel prige (le point le plus proche au foyer origine) :
rP = rmin = rP = 0
A appel apoge (le point le plus loign du foyer origine :
rA = rmax = rA = 0

Comme V = r

er + r

e alors
VA = rA A ; VP = rP P
Relation entre VA et VP
Comme C = r2 = r(r) alors
rA VA = rP VP
6.3 Cas du champ newtonien

6.3.1 Lapproche nergtique
On suppose que la force est newtonnienne cest dire :

F = 2
er
r


Si F est attractive (interactions gravitationnelle ou coulombienne entre deux
charges de signe contraire) alors > 0

Si F est repulsive (interactions coulombienne entre deux charges de mme
signe ) alors < 0
Lnergie potentielle est donc avec rfrence linfini

F = 2
er = Ep(r) =
r r
Remarque- 16 :
Le signe de lnergie potentielle :

Si F est attractive alors Ep(r) < 0

Si F est repulsive alors Ep(r) > 0 = Epef f > 0
Reprsentation de lnergie potentielle effective

Cas ou F est repulsive
Epef f
Em
rd r
r > rd = tat de diffusion

Cas ou F est attractive
Epef f
r [r1 , [ :tat de diffusion

trajectoire :parabole ou hyperbole
EoB
r2 r0 r3
r1
EoB
r [r2 , r3 ] tat li
cercle ou ellipse

o2 m
Epef f = 0 = r =
2
dEpef f o2 m
= 0 = r =
dr
2
d Epef f 3o2 m
= 0 = r =
dr2 2
6.3.2 Lquation de la trajectoire

6.3.2.1 Relation fondamentale de la dynamique

On a : F = m
a (M ) or :

F = 2 er avec R.
r
< 0 = repulsion (q1 .q2 > 0)
> 0 = attraction :soit (q1 .q2 < 0) soit gravitation.
o d2 u
On sait que : C = r2 = ainsi :

a (M ) = C 2 u2 ( 2 + u)

er
m d
d2 u
donc : mC 2 u2 ( 2 + u) = 2 = u2
d r
d2 u m
2
+u=+ 2
= 2
d mC o
La solution de cette quation est :

m
u = A cos( o ) + 2 avec A et o sont des constantes dtermines par les
o
conditions initiales.
Cette solution peut scrire :
1 m A02
= u = 2 (1 + cos( o ))
r 0 m
On pose :
02 A02
p=| | k e=| |
m m
Cest lquation dune conique avec :

p
a= 2
b = ap c = ea
|1 e |
6.3.2.2 Vecteur Range-Lenz

On dfinit le vecteur de Range-Lenz par pour une force centrale de forme

F = 2 par
r

1
A = (V o (M/R))

er

dA
Montrons que ce vecteur est constant au cours du temps ,pour cela calculons :
dt

dA 1
= [a o (M/R)]

e
dt

dA 1 C
= = [ 2 er mC

ez ] 2
e
dt mr r

dA C C

= = 2
e 2 e = 0
dt r r

1
A = (V
o (M/R))

er = cte

La constante est dtermine par les conditions initiales ou des conditions particu-
lires.
Sachant que :

V = r

er + r

e et

o (M/R) = mC

ez alors

mC 2 mC
A=( 1)

er r
e = cte
r
Remarque- 17 :
les conditions particulires

Si r = 0 cest dire r est extrmale alors A//
er
On pose

e = k Ak > 0
Donc calculons e2 au lieu de e :

mC 2 mC 2
e2 = ( 1)2 + ( r)
r
2mC 2 1 2 mC 2
= e2 = [ mr + ]+1
2 2 2r2 r
2
1 2 mC
Or Em = mr +
2 2r2 r
on tire que :
2mC 2 2 m2 2
e2 1 = Em = E m = (e2
1) = (e 1)
2 2mC 2 2o2

Calculons la quantit A.OM = A. r :
2
mC mC 2
A.OM = ( 1)r = er cos = r = + er cos
r
mC 2
r=
1 + e cos
Cest lquation dune conique de paramtre
mC 2
p=
||
Et dexcentricit

e = k Ak

Discussion
Si e = 0 = A = cte = 0 = Em < 0 : trajectoire circulaire
Si 0 < e < 1 = Em < 0 : trajectoire elliptique
Si e = 1 = Em = 0 : trajectoire parabolique
Si e > 1 = Em > 0 : trajectoire hyperbolique
Remarque- 18 :
Pour une trajectoire elliptique
M
b
rmax r
x

A F O F rmin P
c
En coordonnes cartsiennes son quation (avec ) est :
x2 y 2
+ 2 =1
a2 b
Avec si a > b :
b2
c 2 = a2 b2 ; c = ea ; p= = b = ap
a
En coordonnes polaire s son quation avec origine au foyer Fest :
p
r=
1 + e cos
Avec
0<e<1
p
Apoge (r = 0) : rmax =
1e
p
Prige (r = 0) : rmin =
1+e
p
Grand axe a : rmin + rmax = 2a = a =
1 e2
p
Petit axe b : b = ap = b =
1 e2

6.3.2.3 Ltude de quelques trajectoires

6.3.2.3.1 Trajectoire circulaire .
Cest lexemple des satellites autour de la terre.
GMT ms V2
La R.F.D dans le repre de Fresnet donne : = m s donc :
r2 r
La vitesse :
r
GMT
V =
r
La priode :
s
2 r3
T = = T = 2
GMT
1 GmMT
Lnergie mcanique : Em = Ec + Ep = Em = mV 2 ce qui donne
2 r
GmMT
Em = =
2r 2r
6.3.2.3.2 Trajectoire elliptique .

Cest lexemple des plantes autour du soleil.
1 mC 2 1
Lnergie mcanique : Em = Ec + Ep = Em = mr2 + Pour r = 0 on
2 2 r2 r
a deux solutions rmin et rmax qui sont solutions de lquation
mC 2 1 2 mC 2
Em = = E m r + r =0
2 r2 r 2
La somme des solutions de cette quation du second ordre donne

rmin + rmax = 2a =
Em
Donc
GmM
Em = =
2a 2a
Lnergie mcanique est inversement proportionnel au grand axe de lel-

lipse
La priode du mouvement :
mC 2
On rappelle que p = et b = ap

dA C C
= = A = T = ab
dt 2 2
donc :
C2 2 4
T = 2 a2 b2 = T 2 = 2 2 a3 p
4 C
Or = GmM on tire que
4 2 3 T2
T2 = a = 3 = cte
GM a

Cest la troisime loi de Kepler
Remarque- 19 :
On trouv que :
Orbite circulaire Orbite elliptique
GmM GmM
Lnergie mcanique
2R 2a
r r
4 2 3 4 2 3
La priode R a
GM GM
Donc pour retrouver les expressions de lnergie mcanique et la priode du
mouvement elliptique partir du mouvement circulaire , il suffit de remplacer le
rayon R par le grand axe de lellipse a
6.3.2.3.3 Vitesse de liberation .

Cest la vitesse quil faut fournir un objet depuis la terre pour quil schappe de
lattraction terrestre.
Son orbite doit tre parabolique ou hyperbolique
r cest dire son Em > 0
1 GmM T 2GM T
Or Em = mVo2 > 0 = Vo > = 2go RT
2 RT RT
p
V = 2go RT = 11, 3 km/s = 40, 7.103 km/h
6.3.2.3.4 Rayon de la trajectoire circulaire dun satellite gostationnaire

Un satellite est dit gostationnaire sil a la mme priode de rotation T que la terre
sur elle mme T = 24; hr = 86400 s
2R GMT
On a V = R = =
T R
h T 2 GM i1/3
T
R=
4 2
A.N : R = 42300 km = 6, 6 RT
Donc sa hauteur h = R RT = 36000 km = 5, 6 RT


Chapitre 7
Mcanique dans un rfrentiel non

galilen
7.1 Introduction
Soient R(Oxyzt) un rfrentiel galilen et R (O x y z t ) un autre rfrentiel en
mouvement par rapport R.
z
z
R (t )
R(t) O y
O y
x
x
R = repre fixe dit repre absolu.

R = repre en mouvement dit repre relatif.
On rappelle que en mcanique classique ,le temps est absolu cest dire ne dpend
pas du rfrentiel et par consquent
tR = tR = t = dtR = dtR = dt
Dans la suite on sinterresse aux mouvements relatifs :

Translation : Les axes de R restent constamment parallle ceux de R.
Rotation uniforme : autour dun axe.
75
7.2. LTUDE CINMATIQUE Mcanique-M.P.S.I
7.2 Ltude cinmatique

7.2.1 Axe instantan de rotation
7.2.1.1 Ltude dun exemple
En coordonnes cylindriques le vecteur

er ainsi

e tourne autour de laxe oz
dun angle dans le sens direct

e

ey

er

x

ex
d
er d
er d
e d
e
Que vaut et ainsi et ?
dt /R dt /R dt /R dt /R
d
er

= 0 ; car er est un vecteur li R .
dt /R
d
er
=
e
dt /R

der
Or : e = ez er do : =

ez

er .
dt /R
Ainsi
de

= 0 ; car e est un vecteur li R .
dt /R
d
e
=
er
dt /R
d
e
Or :
er = ez
e do : =
ez
e .
dt /R
On pose :

(R /R) =

ez =

ez

(R /R) est appel le vecteur instantanne de rotation du repre relatif R
par rapport au repre absolu R ; il caractrise la rotation du repre relatif R par
rapport au repre absolu R
Par consquent
d
er
d
e

= (R /R)

er = (R /R)

e
dt /R dt /R
Conclusion :

: Si A un vecteur li au repre relatif R alors

dA

= (R /R) A
dt /R

Remarque- 20 :

(R/R ) = (R /R)

est port par laxe de rotation.

(R1 /R3 ) = (R1 /R2 ) + (R2 /R3 ) : relation de chles.
7.2.1.2 Relation fondamentale de la drivation vectorielle

~ un vecteur libre non li R quon connat ses composantes dans R et
Soit A
on dsire le driver par rapport R.
z
z
~
A
R O y
R
O y
x
x
on admet le rsultat suivant :

dA dA

= + (R /R) A
dt /R dt /R
Remarque- 21 :
~ est li R alors on retrouve le rsultat prcdent.

1. Si A

2. Pour un mouvement de translation : (R /R) = 0 do :

dA dA
=
dt /R dt /R
Cet dire driver par rapport Rou R cet la mme chose : autrement dit la
drivation ne dpend pas du repre.
7.2.2 Composition des vitesses

Soit un point M mobile dans un rfrentiel relatif R en mouvement par rapport
un rfrentiel absolu Rgalilen .
On appelle :

La vitesse relative V r (M ) = V (M/R ) la vitesse du point M dans le rfrentiel

relatif R

La vitesse absolue V a (M ) = V (M/R) la vitesse du point M dans le rfrentiel
absolu R

Quelle relation entre V (M/R) et V (M/R ) ?

dOM dOO dO M
On a : OM = OO + O M =

= +
dt /R dt /R dt /R

dO M

do : V (M/R) = V (O /R) + + (R /R) O M
dt /R

V (M/R) = V (M/R ) + V (O /R) + (R /R) O M
On pose :

V e (M ) = V (O /R) + (R /R) O M
vitesse dentrainement de M .

V (M/R) = Ve (M/R) + V (M/R )

Si M A li R alors V (A/R ) = ~0 donc :

V (A/R) = V (O /R) + (R /R) O A = Ve (M/R)
La vitesse dentrainement cest la vitesse dun point li R et qui

coincide linstant t avec le point M .
Le point A est dit point concidant.
Remarque- 22 :

Dans le cas de la translation (R /R) = ~0 donc :

V (M/R) = V (M/R ) + V (O /R)

si O O alors Ve (M/R) = (R /R) OM :

V (M/R) = V (M/R ) + (R /R) OM
si O O et M li R alors :

V (M/R) = (R /R) OM

Cest une rotation pure autour de laxe (R /R)

7.2.3 Composition des acclrations

On a :

dO M

V (M/R) = V (O /R) + + (R /R) O M
dt /R

d V (M/R)
a (M/R) =
dt /R

d V (O /R)
=
a (O /R)
dt /R

d dO M d dO M
dO M

( )= ( ) + (R /R) ( )=

a (M/R ) + (R /R)
dt /R dt /R dt /R dt /R dt /R

V (M/R )

d
d (R /R)

dO M
( (R /R) O M ) = ( ) O M + (R /R)
dt /R dt /R dt /R

dO M

= (R /R) OM + (R /R) [ + (R /R) O M ]
dt /R

= (R /R) OM + (R /R) V (M/R ) + (R /R) ( (R /R) O M )
do :

a (M/R) =

a (O /R) +

a (M/R ) + 2 V (M/R ) + O M + ( O M )
On pose :

ae (M/R) =

a (O /R) + (R /R) (R /R) + (R /R) ( (R /R) O M )
acclration dentrainement.

ac (M/R) = 2 (R /R) V (M/R )
acclration de Coriolis.
CAS PAR TICULIERS :

1. (R /R) = 0 mouvement de translation alors :OM = OO + O M

V (M/R) = V (O /R) + V (M/R )

a (M/R) =
a (O /R) +

a (M/R).

2. (R /R) = cte

ae (M/R) =
a (O /R) + (R /R) ( (R /R) O M ).
3. M li R =

a (M/R ) = 0
c

4. (R /R) = cte et O O le point M dcrit un cercle

(R /R) OM = (R /R) (OH + HM ) = (R /R) OH + (R /R) HM .

H tant la projection de M sur laxe (R /R).

Or : (R /R) OH = 0 ; et (R /R) HM = HM
e .
donc :

a e (M ) = (R /R) [ (R /R) OM ] = 2 HM

7.3. DYNAMIQUE DANS UN RFRENTIEL NON GALILEN Mcanique-M.P.S.I
acclration centripte
5.

d V e (M )
a e (M ) 6=
dt
7.3 Dynamique dans un rfrentiel non galilen

7.3.1 RFD dans un rfrentiel non galilen : forces dinertie
Soit R un rfrentiel galilen et R un rfrentiel non galilen en mouvement
quelconque par rapport R ; en gnral R non galilen.
La relation fondamentale de la dynamique dans R donne :

F e = m
a (M/R)
Or : a (M/R) =

a (M/R ) + a e (M ) +
a c (M )

donc : F e m a e (M ) m a c (M ) = m

a (M/R )
On pose :

fi e = m a e (M )
force dinertie dentrainement

fi c = m

a c (M )
force dinertie de Corriollis
Do dans un rfrentiel non galilen la R.F.D scrit :

F e + fi e + fi c = m

a (M/R )
Remarque- 23 :
1. Si le corps est en quilibre dans le rfrentiel relatif R alors

V (M/R ) = 0 , fi c = 2m (R /R) V (M/R ) = 0 donc

F e + fi e = 0

2. Si O O et (R /R) = cte alors

F ie = m2 HM

3. Les forces dinertie F ie et F ic napparaissent que si le rfrentiel est non
galilen : Ce sont des pseudo-forces

7.3.2 Lnergie potentielle dentrainemment

On rappelle que si O O et = cte alors la force fi e scrit :fi e = m2 HM .
M

ez

O ey

ex y

e
x

er

Donc : fi e.dOM = m2 HM .dOM et comme

OM = OH + HM = dOM = dOH + dHM

Or :HM .dOH = 0 2

HM
Do :fi e.dOM = m d(
2
+ cte)
2
1
Epe = m2 HM 2 + cte
2
On conclut que dans les conditions prcdentes la force dentrainement est conser-
vative.
Remarque- 24 :
1. Le travail lmentaire de la force de Coriolis :

W( F ic ) = F ic .dOM = W( F ic ) = 2m( (R /R) V r ). V r dt = 0
Donc la force dinertie de Coriolis ne travaille pas et par consquent elle drive
dune nergie potentielle constante.
2. Dans R non galilen :
(a) Le T.E.C scrit :

Ec = W( F ext ) + W( F ie )
(b) Le T.M.C scrit : avec

O (M/R ) = O M m V r (M )


dO (M/R )
= Mo ( F ext ) + Mo ( F ie ) + Mo ( F ic )
dt /R
7.3.3 Applications
7.3.3.1 Prliminaire
Tout corps A de masse mA cre en tout point M de lespace un champ gravi-

tationnel centripte GA (M ).

La force exerce par A sur un point M de masse m est : F AM = mGA (M )
M (m)

GA (M )

F AM

er

A(mA )
mA
Si le corps A est de forme sphrique alors :GA (M ) = G 2
er
r
A
M (m)

GA (M )

er
Remarque- 25 :
Dans lexpression de la force :

m1 m2
Gravitationnelle F = G 2 er : la masse est dite masse gravitationnelle.

r
RFD F = m a : la masse est dite inertielle.
On admet que les deux masses sont identiques
7.3.3.2 Dfinition du poids

Soit un corps accroch un ressort en quilibre dans le rfrentiel terrestre non
galilen en rotation uniforme autour de OG z.

zG = zT
H M

OG = OT
yG
t
xG
xT

On a Dans RT : P + T = 0 = T = P . avec

P = m

g (M )
g (M ) : Champ de pesanteur.
La relation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel RT non galilen
donne
:

dV

m = F e + fi e + fi c
dt /RT

Or V (M/RT ) = 0 = fi c = 0 (quilibre relatif)

De mme : F e = m G T (M ) + T ( On nglige leffet des autres astres autre que la
terre)

Et fi e = m ( OM ) = m2 HM
avec la pulsation propre du rfrentiel terrestre dans le rfrentiel Gocentrique.

on conclut que : T + m2 HM + m G T (M ) = 0 .

Lquilibre donne : T = P = m( G T (M ) + 2 HM ).
On tire que :

g (M ) = G (M ) + 2 HM
T
Remarque- 26 :
g (M ) nest pas centripte que si on nglige la rotation propre de la terre dans le

rfrentiel Gocentrique ou aux ples HM = 0.
Quelques ordre de grandeur Bni Mellal :

Le rayon terrestre : RT = 6380 km
La latitude = 34o 30
La masse de la terre mT = 5, 97.1024 kg

La constante dattraction universelle G = 6, 67.1011 N.kg 2 .m2

Tout calcul donne :
GT = 9, 72 m.s2
4 2
2 HM = RT cos = 2 HM = 0, 0279 m.s2
T2

On conclut que le terme 2 HM est un terme correctif

2 HM

G T (M )

g (M )
7.3.3.3 Effet de mare statique
7.3.3.3.1 Expression analytique .

Dans le rfrentiel de Copernic suppos galilen ; soit un point M (m) li au repre

terrestre : V (M/T ) = 0 = fi c = 0 .
G T :le champ gravitationnel terrestre .
G A :le champ gravitationnel de tous les astres sauf la terre (soleil, lune,...).

RT : rfrentiel terrestre non galilen en rotation par rapport RG : (RT /RG ).
RG : rfrentiel gocentrique en translation circulaire (lexcentricit de lellipse ter-
restre est e = 0, 01671022)par rapport rfrentiel de Coprnic RC ,suppos galilen.
R.F.D dans RT donne :

ma (M/RT ) = m G T (M ) + m G a (M ) ma e (M )

Or :
a e (M ) =

a (O/RC ) + ( OM ) + OM

On nglige le terme (on suppose que la rotation est uniforme) : OM

On tire que :
a (M/RT ) = G T (M ) + G a (M )
a (O/RC ) ( OM )
Appliquons la RFD la terre dans le rfrentiel de Coprnic :

M (m)

G A (M )
G T (M ) A
RC
OT

mT
a (O/RC ) = mT G a (O) = a (O/RC ) = G a (O)

donc : a (M/RT ) = G T (M ) + G a (M ) G a (O) ( OM )

a (M/RT ) = G T (M ) ( OM ) + G a (M ) G a (O)
On pose :

g (M ) = G T (M ) ( OM )
le champ de pesanteur :terme statique

C (M ) = G a (M ) G a (O)
terme de mare : terme dpendant du temps
7.3.3.3.2 La mare ocanique .

En supposant que la terre et la lune sont de formes sphriques et on donne :
RT = 6400km et d = OL = 4.105 km
On nglige leffet de tous les astres sauf leffet de la lune.

On a : C (M ) = G L (M ) G L (O)
M

G L (M )

er L
OT

i G L (OT )


LO LM
C (M ) = G L (M ) G L (O) = C (M ) = GmL 3
GmL 3
LO LM

d i OL OM
= C (M ) = GmL [ 3 + 3
]
d
LM

d i d i R
er
= C (M ) = GmL [ 3 + 3
]
d LM

d i d i R er
= C (M ) = GmL [ 3 + 2 ]
d (R + d 2dR cos )3/2
2

GmL
d i R er
= C (M ) = [d i + ]
d3 R
(1 2 cos )3/2
d

GmL

R
= C (M ) [d i + (d i R er )(1 + 3 cos )]
d3 d

GmL

R2
= C (M ) [3R cos i R e r + 3 cos
er ]
d3 d

GRmL

C (M ) 3
(3 cos i
er )
d
force par unit de mase

en A : = 0 =

er = i

2RGmL

C ( = 0) = 3
i
d

en B : = =

er = j
2

RGmL

C ( = ) = 3
j
2 d

en C : = =

er = i

2RGmL

C ( = ) = i
d3

en D : = =

er = j
2

RGmL

C ( = ) = 3
j
2 d
Donc les mares hautes en A et C et les mares basses en B et D.

Do deux mares hautes et deux mares basses par jour dcal de 6H.
Remarque- 27 :
Le cfficient de la mare haute est le double du cfficient de la mare basse.
M.H
N.M
M.B
7.3.3.4 Dviation vers lest

Voir TD


Chapitre 8
Systme de deux points matriels
Dans un repre galilen R ,considrons un systme de deux points matriels

M1 (m1 ) et M2 (m2 )
M2

G
M1

OM 1 OM 2
R
8.1 Grandeurs cinmatiques

8.1.1 Barycentre du systme
Le barycentre G du systme {M1 , M2 } est donn par :
P
n
mi OM i
m1 OM 1 + m2 OM 2 i=1
OG = = OG = P
n (1)
m1 + m2
mi
i=1
Si O G alors :
X n

m1 GM1 + m2 GM2 = 0 = mi GMi = 0
i=1
Drivons (1) par rapport au temps on obtient :

m1 V (M1 /R) + m2 V (M2 /R)
V (G/R) =
m1 + m2

a (M1 /R) + m2
m1

a (M2 /R)
a (G/R) =
m1 + m2
89
8.1. GRANDEURS CINMATIQUES Mcanique-M.P.S.I
Remarque- 28 :

Puisque m1 GM1 + m2 GM2 = 0 alors les points M1 , G et M2 sont aligns.
8.1.2 Repre Barycentrique

Cest le repre centr en G et dont les axes restent constamment parallles
ceux de R,on le note RG , RB ou R
Consquence :

dA dA
(R /R) = 0 = A : =
dt /R dt /R
NOTATION

V (M1 /R) = V 1 V (M2 /R) = V 2
a (M1 /R) =

a1 a (M2 /R) =
a2

V = V 2 V 1 :vitesse relative de M2 par rapport M1 dans le repre R.

dGM1
V 1B = V (M1 /RB ) = :vitesse de M1 dans RB
dt /RB

dGM2
V 2B = V (M2 /RB ) = :vitesse de M2 dans RB
dt /RB

V B = V 2B V 1B :vitesse relative de M2 par rapport M1 dans le repre barycen-
trique R .
On conclut que :

V 1B = V 1 V G ; V 2B = V 2 V G
Ainsi

V =VB
cest dire la vitesse relative la mme valeur dans R et dans R .
On a :

r = M1 M2 = GM2 GM1 = r 2B

r 1B

m1 GM1 + m2 GM2 = 0 = m1 r 1B + m2

r 2B = 0
On conclut que :
m2 m1
r
1B =

r k
r
2B =

r
m1 + m2 m1 + m2

m2
m1
V 1B = V k V 2B = V
m1 + m2 m1 + m2

m2
m1
a 1B = a k a 2B = a
m1 + m2 m1 + m2
8.1.3 Quantit de mouvement

8.1.3.1 Dans le repre R
Dans le repre R on a :

P 1 = m1 V 1 et P 2 = m2 V 2

8.2. GRANDEURS CINTIQUES Mcanique-M.P.S.I
La quantit de mouvement totale du systme est :

P = P 1 + P 2 = P = m1 V 1 + m2 V 2 = (m1 + m2 ) V G donc

P = (m1 + m2 ) V G = mT V (G/R)
8.1.3.2 Dans le repre R ;,masse rduite

On a :

m1 V 1 + m2 V 2 m1 m2

P 1B = m1 V 1B = m1 ( V 1 V G ) = m1 ( V 1 )= ( V 1 V 2)
(m1 + m2 ) m1 + m2
On pose :
m1 m2 1 1 1
= = = +
m1 + m2 m1 m2
masse rduite du systme
On dduit que :

P 1B = V k P 2B = V
On tire que :

P B = P 1B + P 2B = 0
Conclusion :
La quantit de mouvement totale du systme est nulle dans le repre
barycentrique.
8.2 Grandeurs cintiques

8.2.1 Le moment cintique du systme

(M1 /G) = GM1 m1 V 1 = GM1 P 1B

(M2 /G) = GM2 m2 V 2 = GM2 P 2B
Le moment cintique total du systme est donn par :
(S) =
(M1 /G) +

(M2 /G)

= = GM1 P 1B + GM2 P 2B = (GM2 GM1 ) P 2B

(S) =

r V

On a : R (M1 /O) = OM 1 m1 V 1 ainsi
R (M2 /O) = OM 2 m2 V 2

=
R (S/O) = OM 1 m1 V 1 + OM 2 m2 V 2

=
R (S/O) = (OG + GM1 ) m1 ( V G + V 1B ) + (OG + GM2 ) m2 ( V G + V 2B )

= R (S/O) = OG m1 V G + OG m1 V 1B + GM1 m1 V G + GM1 m1 V 1B + OG

m2 V G + OG m2 V 2B + GM2 m2 V G + GM2 m2 V 2B

8.3. DYNAMIQUE DU SYSTME Mcanique-M.P.S.I

=
R (S/O) = OG (m1 + m2 ) V G + OG (m1 V 1B + m2 V 2B ) + (m1 GM1 + m2 GM2 )

V G + GM1 m1 V 1B + GM2 m2 V 2B

R (S/O) = OG MT V G +

(S)
cest le premier thorme de Knig
8.2.2 Lnergie cintique du systme

2
1 P1B 1 P2
On a : ECB1 = m1 V 21B = , ECB2 = m2 V 22B = 2B
2 2m1 2 2m2
Lnergie totale du systme est donne par :
2 2 2 2
P1B P2B P2B 1 1 P2B
ECB = + = ( + )=
2m1 2m2 2 m1 m2 2
1

ECB = V 2
2
: masse rduite du systme.

V : vitesse relative de M2 par rapport M1

On a :
1 1

1

EC1 = m1 V 21 = m1 ( V G + V 1B )2 = m1 ( V 2G + V 21B + 2 V G . V 1B )
2 2 2
De mme :
1 1

1

EC2 = m2 V 22 = m2 ( V G + V 2B )2 = m2 ( V 2G + V 22B + 2 V G . V 2B )
2 2 2
lnergie cintique totale du systme scrit :
1
1

EC (S) = (m1 + m2 ) V 2G + (m1 V 21B + m2 V 22B ) + V G .(m1 V 1B + m2 V 2B )
2 2
Do :
1

EC (S) = ECB + MT V 2G
2
le deuxime thorme de Kning
Remarque- 29 :
1. Dans R toutes les quantits sexpriment en fonction de :

m1 m2
la masse rduite =
m1 + m2

la vitesse relative V = V 2 V 1 = V de M2 par rapport M1 .
8.3 Dynamique du systme

Supposons que les deux points sont soumis :
M1 :


F i1 : force exerce par M2

F e1 : force exerce par le milieu extrieur du systme sur M1
M2 :

F i2 : force exerce par M1

F e2 : force exerce par le milieu extrieur du systme sur M2

Les forces F e1 et F e2 sont des forces extrieures et les deux forces F i1 et F i2 sont
des forces intrieures qui obissent au principe de laction et la raction ( troisime
loi de Newton ) cest dire

F i1 = F i2
8.3.1 Relation fondamentale de la dynamique

Appliquons la relation fondamentale de la dynamique dans le rfrentiel gali-
len Rpour chaque point du systme :

Pour M1 : m1

a 1 = F i1 + F e1 (E1)

Pour M2 : m2

a 2 = F i2 + F e2 (E2)

(E1) + (E2) donne m1 a 1 + m2

a 2 = F e1 + F e2 donc la RFD pour le systme scrit

mT

a (G/R) = F e1 + F e2
Thorme de la rsultante cintique

Conclusion :
Le mouvement du barycentre est identique celui dun point matriel
de masse mT soumis une force gale la rsultante des forces extrieures

mT

a (G/R) = F ext
Remarque- 30 :
1. Le Thorme de la rsultante cintique ne fait apparatre que les forces ext-

rieures.
2. (E2)-(E1) donne :

dV dV F i2 F e2 F e1
= = +
dt dt m2 m1
8.3.2 Thorme du moment cintique dans un rfrentiel ga-

lilen
8.3.2.1 Moment des forces en un point O fixe dans R.
Calculons les moments de tous les forces appliques en un point O fixe dans R.

Mo ( F i1 ) = OM 1 F i1 ; Mo ( F i2 ) = OM 2 F i2 donc :

Mo ( F i ) = M1 M2 F i2 = Mo (int) = 0


puisque F i2 est colinaire avec M1 M2 .
On retient que pour un systme de deux points
X
Mo = Mo ( F ext ) = Mo (ext)
8.3.2.2 Moment des forces en G barycentre

Calculons les moments de tous les forces appliques en G barycentre du sys-
tme :

MG ( F i1 ) = GM1 F i1 ; MG ( F i2 ) = GM2 F i2 donc :

MG ( F i ) = M1 M2 F i2 = 0

puisque F i2 est colinaire avec M1 M2 .
On retient que pour un systme de deux points
X
MG = MG ( F ext )
8.3.2.3 Thorme du moment cintique barycentrique

On a daprs le thorme de Knig
R (S/O) = OG MT V G +

(S) donc :

d R (S/O)

d (S)
Mo (ext) = /R = /R + OG F e
dt dt
Sachant que :

Mo = OM F = Mo = OG F + GM F

Mo = MG + OG F
On en dduit le thorme du moment cintique barycentrique
d

(S)
= MG (ext)
dt /R
8.3.3 Puissance des forces intrieures

Puissance des forces extrieures :

P(ext) = F e1 . V 1 + F e2 . V 2 = F ext . V G
Puissance des forces intrieures :

d r
dM1 M2
P(int) = F i1 . V 1 + F i2 . V 2 = F i2 . V = F i2 . = F i2 .
dt dt
La puissance des forces intrieures est en gnrale non nulle pour un systme
dformable , par contre nulle pour un systme indformable M1 M2 = cte

8.4. CAS DUN SYSTME ISOL DE DEUX POINTS MATRIELS Mcanique-M.P.S.I
8.3.4 Thorme de lnergie cintique dans un rfrentiel ga-

lilen
Daprs ce qui prcde on tire que :

Ec = W( F (ext)) + W( F (int))
8.3.5 Lnergie potentielle dinteraction

Dans le repre R

WR = F i1 .dOM 1 + F i2 .dOM 2 = F i2 .(dOM 2 dOM 1 )

WR = F i2 .dM1 M2
Dans RB

WRB = F i1 .dGM1 + F i2 .dGM2 = F i2 .(dGM2 dGM1 )

WRB = F i2 .dM1 M2
Conclusion : Pour un systme de deux points matriels le travail des

forces intrieures ne dpend pas du rfrentiel et non nul pour un
systme dformable

Si on pose : F i1 = f (r)er et F i2 = f (r)
er , ainsi M1 M2 = r

er

Donc : W = f (r) er .d(r er ) = f (r) er .(dr er + rd e )

= WRB = f (r)dr(= dEp) si F i2 est conservative.
Z
Epint = f (r)dr
lnergie potentielle dinteraction
8.3.6 nergie mcanique

Dans le rfrentiel Ron a :
Em = Ec + Ep(ext) + Ep(int)
et par consquent :

Em = W( F N C )
Pour un systme conservative lnergie mcanique est constante (lintgrale pre-

mire de lnergie)
8.4 Cas dun systme isol de deux points mat-

riels
Le systme est isol si

F i1 = F i2 = 0

8.4. CAS DUN SYSTME ISOL DE DEUX POINTS MATRIELS Mcanique-M.P.S.I
8.4.1 Consquences
Conservation de la quantit de mouvement dans R.

F (ext) = 0 = P = (m1 + m2 ) V G = cte

V G = Cte donc le rfrentiel barycentrique est galilen.
Conservation de lnergie mcanique barycentrique

Em = Ec + Ep(int) = cte
Le moment cintique barycentrique est conserv :

MG (int) = 0 = = cte
Autres dtails voir chapitre 6.
8.4.2 Rduction canonique :Mobile rduit quivalent

On a tablit que dans le rpre barycentrique R que :

= r V
1
Ec = V 2
2

dV F i2 F e2 F e1 F i2
= + = =
dt m2 m1

dV
= F i2
dt
On conclut : Dans le repre barycentrique le systme isol de deux points

est quivalent un seul point P fictif (nomme mobile quivalent )tel que

GP = r = M1 M2 et anim de la vitesse V = V soumis la force F i2 :cest la
rduction canonique.
Remarque- 31 :
Connaissant le mouvement du barycentre G du systme dans le rfrentiel R(cest

dire OG(t)) et le mouvement du mobile quivalent dans le repre barycentrique
R (cest dire

r (t)) on peut dduire le mouvement des deux points M1 et M2 :
m2
OM 1 (t) = OG(t) r (t)
m1 + m2
m1
OM 2 (t) = OG(t) + r (t)
m1 + m2
Conclusion :
La trajectoire du mobile quivalent (ou rduit) dans le rfrentiel barycentrique
donne, par homothtie, celles des deux particules dans ce rfrentiel

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Lyce technique Mohamed V

Centre des classes prparatoires M.P.S.I

CPGE/B.Mellal Page-2 -SAID EL FILALI-

1 Description du mouvement dun point matriel 7

2 Dynamique du point matriel dans un rfrentiel galilen 23

2.3.3 Le pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3 Puissance et travail dune force. Thorme de lnergie cintique 37

4 Oscillateur linaire un degr de libert 45

CPGE/B.Mellal Page-4 -SAID EL FILALI-

5 Thorme du moment cintique 59

6 Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives, mou-

7 Mcanique dans un rfrentiel non galilen 75

CPGE/B.Mellal Page-5 -SAID EL FILALI-

8 Systme de deux points matriels 89

CPGE/B.Mellal Page-6 -SAID EL FILALI-

Description du mouvement dun

1.1 Repres despace et du temps. Rfrentiel

1.1.2 Reprage dans le temps

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1.2 Cinmatique du point matriel

1.2.1 Dfinition du point matriel

1.2.2 Vecteurs position,vitesse et acclration

vecteur dplacement lmentaire

acclration du point M dans le rfrentiel R

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1.2.3 Exemples de bases de projection

1.2.3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire :

(x, y, z) reprsentent les coordonnes cartsiennes du point M dans le rfrentiel

1.2.3.1.2 Vecteur vitesse :

1.2.3.1.3 Vecteur acclration :

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1.2.3.2 Coordonnes cylindriques

Les coordonnes cylindriques sont :

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1.2.3.2.2 Vecteur dplacement lmentaire :

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1.2.3.2.4 Vecteur acclration :

1.2.3.3 Coordonnes sphriques

Les coordonnes sphriques sont :

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1.2.3.3.2 Vecteur dplacement lmentaire :

1.2.3.3.3 Vecteur vitesse :

1.2.3.4 Coordonnes curvilignes

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ce qui en dduit que :

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1.2.3.4.2 Expression du rayon de courbure :

Exemple :de calcul de c

(x2 + y 2 )3/2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t)3/2

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1.2.4 Exemples de mouvement

1.2.4.2 Mouvement rectiligne sinusoidal

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Donc T = 2 cest dire

4-, Les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M

6- Lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps

Cest lquation dun ellipse.

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1.2.4.3 Mouvement circulaire

1.2.4.4 Mouvement helicoidal

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2- Quelles sont les units, dans le systme international (S.I.), de et a ?Quelle