~

II;

il!
&1
1<

i1i!

HACHETTE
fIH=H
{rittlj Technique
 D. SPENLÉ
, Agrégé de mécanique.
Membre de la commission U.N.M. 08
à l'Union de la normalisation de la mécanique.

R. GOURHANT
Ingénieur Arts et Métiers. Agrégé de mécanique.

GUIDEDU
CALCULEN
,
MECANIQUE
POURMAÎTRISER
LA PERFORMANCEDESSYSTÈMES
INDUSTRIELS

À J'usage:
des élèves de l'enseignement technique industriel.
lycées techniques et lycées professionnels,
instituts universitaires de technologie,
sections de techniciens supérieurs.
des auditeurs de la formation continue,
des techniciens en activité dans les entreprises.

~ ~
l[]ljjj
HACHETTE
1èchnique
 39 Choixd'uneméthode
derésolution 107
Table des matières 40 Résolution
analytique
..""

dansleplan
,..."".",

" 108
41 Résolution
analytique
dansl'espace """"""""""". 110
Modélisation
42 Deuxettroisglisseurs
coplanaires
.." 114
1 Solides...,..""..,..,.., ,..,..., 8
""""""""" 43 Quatre
glisseurs coplanaires , 116
2 Modélisationgéométrique d'unsolide""""""""". 9
44 Dynamiqueetfuniculaire 118
3 Repéraged'uneliaison "..."........... 10
4 Modélisationdesliaisons ".................. 12 Résistance des matériaux
5 Modélisationsdemécanismes ."" ".."""""""" 18 45 Hypothèses
delarésistance
desmatériaux 120
6 Modélisationdesactionsmécaniques " """""".. 20 46 Coupure
dansunepoutre """""""""... 122
7 Actionsdesliaisonsparfaites dansl'espace""..".." 22 47 Matage ",'.."""""""""""""""""" 129
8 Modélisationdansleplandesactionsmécaniques. 24 48 Tractionsimple """""""""""." 134
9 Actionsdesliaisonsparfaites dansleplan............. 26 49 Compression
simple """".""""",."""""""""""... 144
10 Cinématique desliaisonsparfaites dansl'espace"" .30 50 Cisaillement simple"", """"".",.""""".""""." 147
11 Cinématique desliaisonsparfaites dansleplan...... 32 51 Torsion simple ".." 157
12 Actionsdesliaisons réelles " "..".................. 36 52 Flexion simple "" " "...".""".,.""""". 168
13 Actionsmécaniques àdistance "" ".""""""... 45 53 Formulaire
despoutres ""...".'""""".""""""". 1B3
14 - Centre
Barycentre degravité ""
46 "",. 54 Principe
desuperposition """""" 187
15 Solidesdéformables............................................ 50 55 Sollicitations
composées "... 188
16 Actiond'unfluidestatique.""""""" """".... 52
17 Actiondela pressionambiante "
55 ""." Dynamique - Énergétique
18 Actiond'unfluideenmouvement " " ".......... 56 56 Dynamique dusolideentranslation "...""". 195
19 Notionsdethéoriedesmécanismes "",."".".......... 57 57 Solidesenrotation
autourd'unaxefixe """"""""" 203
20 Isolementd'unsystème .."".., """""........... 62 58 Travail """."" """"""""""" 212
59 Puissance """" 215
Cinématique
60 Énergie ""."".""""" """".""""".."... 219
21 Mouvement 63
d'unsolide. .""............................... 61 Énergie
potentielle """""", " "" 221
22 Translation
d'unsolide""..., """.".". 69
62 Énergie
cinétique "".." """""." 223
23 Translation
rectiligne
uniforme """"""............ 70
63 Conservationdel'énergie. """"".""""""""""."" 227
24 Translation
rectiligne
uniformément
variée 71 "".""""

25 Translation
circulaire 73
" " " """" """""""
Mécanique des fluides
26 Rotation
d'unsolideautourd'unaxefixe 75
."""..""",
64 Hydrostatique
""""""""" " ".".. 229
27 Mouvements derotationparticuliers ".................... 77 65 Cinématiquedesfluidesincompressibles.""".".". 235
28 Mouvement plansurplan 78
"."" ".""""",." ""
66 Dynamique
desfluidesincompressibles
.""",."..". 238
29 Mouvements relatifs."""",.,. """" '..",. 82
67 Pertes
decharges """."." , 242

Statique --
Thermique
30 Actions
mutuelles """"""" "" "."" 86 68 Transfert
dechaleur """"",."""""",."."""..",."..." 243
31 Principe
fondamental
delastatique".",."."" , 87 69 Contraintes
thermiques 246
32 Adhérence - Frottement """"" """", 89
33 Résistance
aupivotement
"""""" "".. 94 Renseignements divers
34 Résistance
aubasculement """"" 96 70 Grandeurs
etunités 247
35 Résistance
auroulement " """"""" " 98 71 Éléments
vectoriels
"",.""""..."." , 251
36 Arc-boutement ."""",..".." '"""."."."""."", 100 72 Repérage
desvecteurs. """.""""""".".""""""". 252
37 Principales
étapes
d'unproblème
destatique"". 102 73 Opérations
vectorielles ", 253
38 Ordonnancement
desisolements .""""",.""" , 106 74 Torseurs , 255
Index alphabétique
NOTA:Lesmotsd'appeldecet indexappartiennent auxcinqcatégoriessuivantes:
. Lesnomspropresqui ont marquéun ou plusieursdomainesparticuliers(Archimède,Bernoulli,Euler...)
. Lesnomsd'élémentstechnologiques (arbre,engrenage,roulement...)ou de corps(fluide,gaz,solide...)
. Lesnomsde grandeurs (accélération,
force,moment,pression,travail...)
. Lesnomsde phénomènes physiques (adhérence,basculement,écoulement,dilatation...)
. Lesnomsdivers(liaisons,méthodes,sécurité,unités...)
Cesmotssont,en général,suivisd'un nomprécisantla nature(coefficient,définition,formulaire,théorème...ou
l'activitéassociée(calcul,détermination,modélisation...). Il n'y a jamaisd'appelparcesmots.
Exemples:Vitesse(définition); Roulements(modélisation).
Pourrechercherun nomde chapitre,se reporterplutôtà latabledesmatières,pageprécédente.

A Base 10-81-252 Composite

(caractéristiques) 143
Bernoulli(hypothèse
deR.d.M.) 121 Compressibilité
(coefficient) 229
Abscisse
curviligne 63
Bernoulli(théorème) 239 Compression
simple 144
Accélération
(composition
des) 85
Bipoints(définition) 251 Concentration
decontrainte
(clavette) 160
Accélération
(définition) 67
Butéeàbilles(modélisation) 61 Concentration
decontrainte
(filet)... 137
Accélération
(delapesanteur) 45
Concentration
decontrainte
(flexion)... 175
Accélération
(détermination) 68
Concentration
decontrainte
(torsion) 161
Action(liaisonsparfaitesdans
leplan)... 26
Concentration
decontrainte
(traction)... 138
Action(liaisonsparfaites
dansl'espace). 22
Conductivité
thermique 245
Action(pression
ambiante) 55 c Cônedefrottement 90
Action(fluideenmouvement)... 56 Capacités
thermiques 244 Conservation
del'énergie
(principe).. 227
Action(fluidestatique) 52 Celsius(degré) 243 Contrainte
critique(flambage) 194
Actionmécaniqueàdistance 45
Centredegravité(calcul).. . 48-49 Contrainte
decisaillement 147
Actionsmutuelles 86
Centredegravité(définition)
.. 46 Contrainte
decompression 144
Adhérence
(loisur) 89 Centre
degravité(formulaire).. 47 Contrainte
deflexion.. . 169-177
Alembert
(méthode) 197 Centre
depoussée d'unfluide... ..52-53 Contrainte
detorsion 158-159
Allongement
(pourcent,unitaire) 135 Centreinstantané
deiàtation 81 Contrainte
detraction 134
Angle(denutation,
précession,..
.) 11 Chape(calcul) 133 Contrainte
normale,
tangentielle 128
Angleunitairedeflexion 168 Charge
critique(flambage).. 193 Contrainte
(ressort
hélicoïdal) 165
Angleunitairedetorsion , 157 Cinématique: Contrainte
thermique.. 246
Arbrecannelé
(calcul) 133 - Fluidesincompressibles 235 Convection
(thermique)
.. 245
Arbredetransmission
(calcul) 162 Liaisonsparfaites
dansleplan 32
- Convention
designe(puissance) 215
Arc-boutement 100
- Liaisons
parfaites
dansl'espace 30 Coordonnées
(point,vecteur) 11-252
Archimède
(théorème) 233 Cisaillement
simple 147 Coulomb
(loi) 89
Assemblage
(coefficient) 142 Classed'équivalence 18-19 Coulomb
(module) 148
Axecentral(d'untorseur).. 78-256 Clavette
(calcul) 132 Couple(définition) 20
Axedeviration.. 14
Cloucannelé
(calcul) 149 Couplemoteur(définition) 216
Collage
(calcul) 150-153 Coupure
(dansunepoutre) 122
B Comoment
(travail,puissance) . 213-218 Courroie
(actionmécanique) 51
Barycentre
(définition) 46 Composante
(définition) 252 Culmann
(méthode) 116
Basculement
(résistance
au) 96-199 Composantes
intrinsèques 67 Cyclomatique
(nombre) 58
0 F
Débitmasse/Volume . 237-248 Flambage 193 Inconnues
cinématiques 30-32-58
Déformation
(cisaillement) 148 Flèche
(définition) 179 Inconnues
statiques 22-26-58
Déformation
(flexion) 178 Flèche
enflexion(calcul).. 180 Inertie(effet) 197
Déformation deR.dM.)
(hypothèses 121 Flèche(ressorthélicoldal).. 165 Inertie(principe) 87
Déformafion
(torsion) 158 Flexioncirculaire 178 Interprétation
(résultats
statiques)..
104-(105)
Déformation
(traction) 135-136 Flexioncompression/traction 191 Invariant
scalaire 256

Déformation
(transversale)... 136 Flexion
simple " 168 Isentropique
(transformation)
.. 222
Déformée
(définition) 179 Flexiontorsion 188 Isobare
-Isochore(transformations) 222
Degrédeliaison.. 12-22-26 Fluide(équation
decontinuité).. 237 Isolement
d'unsystème 62
Degré
deliberté
(définition)
.. 12 Fluideincompressible
(définition) 229 Isostatisme
(définition) 57
Degréd'hyperstatisme 58 Fluidesurparoihaute 53 Isotherme
(transformation) 222
Densimètre.
densité 233 Fluidesurparoisymétrique 54 Isotropie
(d'unmatériau) 120
Dilatation
d'unepoutre 246 Force(définition) 20
Dimensions
(équations
aux) 250 Force(extérieure,
intérieure) 88
Dynamique
desfluides 238à242 Force(hypothèses
deR.dM.) 120
Dynamique
(etfuniculaire) 118 Frottement-adhérence... 89 K
Dynamique
(principe
fondamental)196-207 Frottement
surunpivoL ..37-94 Kelvin(degré) 249
Dynamique
(rotation).. 203 Frottement
(valeurs
dufacteur) 91 Koenig(théorème) 206
Dynamique
(translation) 195 Funiculaire
(etdynamique).. 118

E L
Échelle
detempérature 243 Liaisonappui-plan
(réelle) 41
Écoulements(types) 235
G
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27
Écriture
desnombres 249 Gaz(diagrammes,
transformations).. 222
- Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-34
Effortnormal,
tranchant 122 Glissement
longitudinal 177
Liaisonencastrement:
Élancement
d'unepoutre 193 Glisseur
(définition)... 20-251
- (a.m:: espace,
plan) 22-27
Énergie
cinétique 223 Goupille(calcul) 150
- (cin:': espace,
plan) 30-32
Énergie
(différents
types).. 219 Grandeurs
(etunités).. 247
Liaisonglissière(réelle) 38
Énergie
potentielle 221 Graphe
deliaison,destructure 18-19
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 22-27
Engrenage
(calcul,module) 181
- Parfaite
(cin.*':espace,plan) 30-33
Engrenage
(effortstransmissibles) 113
Liaisonhélicoïdale(réelle) 39
Entrée-sorfie
(cinématique) 57
- Parfaite
(a.m:: espace,
plan).. 23-26
Entrée-sortie
(énergie) 219
H - Parfaite
(cin:': espace,
plan) 31-33
Enveloppe
cylindrique
(calcul) 141
Liaisonlinéaire
annulaire:
Enveloppe
sphérique
(calcul) 142 Hertz(pression
dematage) 131
Hodographe 68 voirliaisonsphère-cylindre
Équilibre
strict 89
Homogénéité
(d'unmatériau) 120 Liaisonlinéairerectiligne
(réelle) 42
Équiprojectivité
(vitesses) 80-258
Équiprojecfivifé
(momenf
torseur) 256 Horaire
(équation) 63 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
EssaidecisaillemenL 148 Huygens: - Parfaite
(cin.*':espace,
plan) 31-35
Essaidetraction 135 - (Théorème,
moment
d'inertie) 204 Liaisons(modélisation)... 12à 17
Euler(angles) 11 - (Théorème,
moment
quadratique) 170 Liaisonpivotglissant(réelle) 40
Euler(écoulements) 238 Hydrostatique
(équation
fondamentale)..
230 - Parfaite
(a.m:: espace,
plan) 23-27-28
Euler(flambage) 193 Hyperstatisme 58-59-104 - Parfaite
(cin:' espace,
plan).. 31-33

, a. m. : actionmécanique.*'cin. : cinématique.
 Liaison
pivot(réelle)
"",,"""""""""" 37 Moduledeflexion "".. 173 Puissance
(absorbée
paruneliaison) 217
- Parfaite(a.m.*: espace,plan)"..22-27-28 Module
d'élasticité
longitudinale
""..""" 136 Puissance
(définition) """""""""" 215
- Partaite(cin.** espace,plan).. 30-32 Moduled'élasticité
transversale... 148
Moduledetorsion.. 159
Liaisonponctuelle:voir liaisonsphère-plan Q
Liaisonsphère-cylindre
(réelle) 43 Moduled'unedenture
(calcul) 181
Quantité d'accélération .. 195
- Parfaite(a. m.* espace,plan).. ... 23-28 Mohr-Cacquot
(formule) 188
Quantité de mouvement """""""""""". 197
- Parfaite
(cin.**:espace,
plan) 31-35 Moment
cinétique""""..""""..""""""". 205
Quantité de mouvement
Moment
deflexion,detorsion.. 122
Liaisonsphère-plan(réelle) 44 (théorème d'Euler) ............ 238
Moment
d'inertie 203-204-211
- Parfaite(a m.*: espace,plan) "... 23-28
Moment
d'unglisseur,pointeur"..""" 255
- Parfaite(cin**: espace,plan) 30-32
Moment
dynamique
"..""""""".."""""" 206
R
Liaisonsphériqueà doigt:
Momentidéaldeflexion,detorsion 188 Rankine
(flambage) 194
- Parfaite
(a.m.*:espace,
plan) 23-27-28
Moment
quadratique
(définition) 168 Rayondecourbure
(flexion)... 178
- Parfaite(cin.** espace,plan)".. 31-34
Moment
quadratique
(formulaire).. 171 Rayondegiration(flambage)... 193
Liaisonsphérique(réelle) 42
Moment
quadratique
(polaire).. 158 Rayonnement
(thermique)... 246
- Parfaite
(a m.*:espace,
plan).. 23-28
Moment
statique
(définition)""""""""" 177 Rendement
(définition)
.."""" 219
- Parfaite(cin**: espace,plan) 31-34
Moment
statique
(théorème) 88 Rendement
(système
vis-écrou) . 39-220
Limited'élasticité(extension).. .135-136 Moment
surunevis".."" 39 Rendement
(valeurs)
"""""..""".." 220
Limited'élasticité
(glissement)
"""""".. 149 Mouvement
d'unsolide 63
""""""""""""" Repère
(absolu,relatif)"""."..".. ".".. 83
Mouvement
plansurplan.. 78 Repère
(galiléen,
absolu).. 195
M Mouvements
relatifs 82 Repère
(local,général) 10-11-63
Multiples,
sous-multiples.. 247 Repère
(orthonormé)... 252
Maîtrecouple(d'uncorps) 56
Résistance
à lacompression""""""""". 145
Massevolumique
"""""""" 233 N Résistance
àlarupture
""."".."""... 135-136
M~~e 1~
Navier-Bernoulli(hypothèsede R.d.M).. 121 Résistance
del'air 56-218
Matériau
Résistance
élastique
(définition).. 135
(caractéristiques
mécaniques)""""."136-143
Mécanismes
(modélisation) 18
p Résistance
élastique
(fonte,béton) 145
Résistance
élastique
(valeurs) 136
Mécanismes
(théorie
des) 57 Pascal(théorème)"""""" 232
Résistance
pratique
(définition) 137-149
Méthode
derésolution
(statique)
: Pertesdecharges 242
Ressort
(action).. 50
- Choix 107 Pivotement
(résistance
au).. 42-44-94
Planincliné(basculement
surun..) .. 97
Ressort
hélicoïdal
(calcul)
.. 165
- Principales
étapes 102
Poidsd'uncorps 45 Ressort
hélicoïdal
(énergie)
.. 221
Méthode
(calculaucisaillement) 156
Pointeur
(définition) "..".."". 20-251 Ressort
hélicoïdal
(travail) 214
Méthode
(calculenflexion) 182
Poisson
(coefficient).."""."... 136 Résultante
cinétique
(définition) 205
Méthode
(calculentorsion) 167
Résultante
d'untorseur 255
Méthode
(calculentraction/compression)
146 Possibilité
derésolution
(statique) 104-106
Poutre
(définition) """""""""""""" 120 Résultante
dynamique
(théorème)...
" 195-207
Méthode
(pourisoler)"""""" 106
Poutre
(formulaire) 183 Résultante
statique
(théorème).. 88
Méthode
(rechercher
unroulement) 99 "".."""..

Précision
desrésultats... ""... 250 Reynolds
(nombre) 237
Méthode(résoudreendynamique):
- Solideenrotation.."""" 208 Pression
ambiante.. 55 Rigidité(d'unressort)""..."""""""""". 165
- Solideentranslation 198 Pression
dematage
(clavette) 132 Rotation
(cinématique) 75à77
Méthode(statique): Pression
dematage
(valeurs).. 131 Rotation
(dynamique)
"""""""""""""... 203
- Analytique
dansleplan """" 108 Produit(scalaire,
vectoriel) 254-255 Roulante " ".".." "..." 81
- Analytique
dansl'espace 110 ProfilésIPN(détermination) 174 Roulements
(modélisation)""""..""""" 60
- Graphique
"""""""" 114-116 Protilés(formulaire)... 172 Roulements
(résistance
au).. 42-44
Mobilité (utile,interne) 57-58 Puissance
(absorbée
parl'air).. 218 Roulements
(valeurs
ducoefficient).. 99

* a. m. : action mécanique. **cin. : cinématique.

s Torseur(définition) 255 Travail(définition)
Travaildesforcesintérieures.
212
224
Torseur
cinématique
(liaison). 30
Saint-Venant
(hypothèse) 121
Torseur
cinématique
(plansurplan) 78 Travaild'uneactiondecontact 213
Schéma
cinématique
minimal. 18
Torseur
cinématique
(rotation) 76
Section
droite(définition). 120
Sécurité
(coefficient) 137
Torseur
cinématique
Torseur
cinétique
(translation). 69
205
u
Signesd'opérations 250 Unitéset grandeurs............ 247
Torseur
couple 20-256
Solidesdéformables
(actions) 50 Torseur
decohésion 122-126
Solides(modélisation)
Solides(types) ...
9
8
Torseur
dynamique
(général) 207 v
Torseur
dynamique
(translation) 69 Vases communicants...... 231
Sollicitations
composées 188
Torseur
force,d'actionmécanique 21 251
Vecteur
(définition)
....
Sollicitations
(diagrammes).. 123-183 Torsion-cisaillement.. 190
Vecteur
(opérations)
.............. 253
Sollicitations
simples(définition) 123 Torsionsimple 157
Vecteur
position.. 63
Sollicitations
(identification).. 126 Traction
simple 134 Viscosité
.... 236
Soudage
(calcul) 154 Traction-Torsion.. 190
Vis d'assemblage (calcul) ....................... 190
Statique
(principe
fondamental) 87 Traînée
(définition)
.. 218
Vis sans fin (efforts transmissibles) ........ 113
Superposition
(principe) 187 Traînée
(valeurs
coefficient) 56
Vitesse (absolue, relative) .... 83
Système
matériel
(définition). 87 Trajectoire
(définition)
.. 63 ... 207
Vitesse
critique.............
Symétrie
(actions
mécaniques).. 24 Trajectoire
(formulaire).. 64 65
Vitesse
(définition).....
Transfert
dechaleur '.'. 243 66
Vitesse
(détermination)
..................
T Transformation
d'ungaz 222 226
Volantd'inertie(calcul)..............
Tapisroulant(adhérence).. ... 93 Translation
circulaire. 73
Température
absolue 243 Translation
d'unsolide. 69
Tirant(calcul) 140 Translation
rectiligne
uniforme 70
y
Tire-bouchon
(règle) ; 252 Translation
uniformément variée 71 Young(module) 136

,
NOTA GÉNÉRAL
L'abréviation G.D.suivie d'un numéro signale le chapitre ou le paragraphedu Guidedu dessinateurindustrielde A. CHEVALIER(Hachette)
qui traite de cette question.
8

1 Solides SUSPENSION D'UN MOTEUR ÉLECTRIQUE

Carter
Selonletypedeproblèmequel'ona à traiter,onconsidèreen (Solide rigide)
mécaniquediverstypesde"solides»,

1.1 Solideréel Courroie

(Solide flexible)
Il s'agitd'unensemble
physique
dontl'aspect paraîtinvariable
lorsqu'onle soumetà dessollicitations
diverses
et dosées Moteur
(paroppositionauxfluides: liquidesou gaz), Suspension
(Solide élastique)
. la massed'un solide réel resteconstante;
. la formedu solide réel varietrès faiblement
selon les sollicitationsqu'onlui impose,suivant
uneloi inconnue.

1.2 Solidedéformable
Il s'agitd'unensemble
physique
dontladéformation
doitêtre
priseencompte (chapitre
15),

Parhypothèse:
. la massed'unsolidedéformable resteconstante;
. la formevarie de façonprévisibleet quanti-
fiableenfonctiondeseffortsappliqués.
RESSORTS DE COMPRESSION
Ondistingue
3typesde"solides»déformables
: (Solides élastiques)

. le solide flexible: il supportesansréaction notable,

ladéformationqu'onluiimpose:
. le solideélastique:il accumulel'énergie
dedéformation
qu'onluicommunique etestcapable
delarestituer enreprenant
saformeinitiale;
. le solidesouple:il peutsedéformeràl'étatlibreparrap-
portà laformerequisepoursafonction;onpeutlereconformer.

1.3 Solide parfait

Il s'agitd'unmodèlethéoriquesouventutilisé,

. la masse d'unsolideparfaitresteconstante;
. Saformenevariepasquellesquesoientles
sollicitations
qu'onluiimpose(indéformable)
;
. la distance entredeuxpointsquelconques est
invarianteau coursdutemps(rigide).

Photographie: ressortsVanel- 69140 Rillieux la Pape,

 9

2 Modélisation /' /'.

MODÉLISATION D'UN SOLIDE

geometrlque
d'un solide Biellette de raidissement
(reliant le moteur à la cabine
sur un véhicule de tourisme)

Onreconstitue
lesolideà l'aidedevolumesélémentaires:

. plans,
. cylindres
derévolution,
. cônesderévolution,
. sphères,
. tores.
REMARQUES:

. On négligeles dépouillesfaibles,les congés,les petits

arrondisderaccordements.
. L'informatique
permet
d'obtenir
uneformeapprochée
d'un
Cylindres de révolution

ensemblecomplexeenassociantdessurfaceset desvolumes
élémentaires.
Pouranalyserladéformation
d'unsolideouseseffortsinternes
souscharge,onpeutle modéliser,selonlacomplexité:
. soitcommeunepoutre(voirchapitre45),
. soit à l'aidede programmes
informatiques
utilisant, Parallélépipède
parexemplela méthodedesélémentsfinis.
Laméthodeconsisteà "découper»(onditaussi:"discrétiser»J
lesolideenuntrèsgrandnombred'éléments
triangulaires,
donc On ajoute ensuite: les congés*
de petitesbarressupposées
articuléesaux"nœuds» L'allon- les dépouilles
gementou leraccourcissement
deces«éléments finis» permet etc.
donc d'étudier les déformationset les efforts internes
souscharge.

REPRÉSENTATION TRIDIMENSIONNEllE ÉTUDE D'UNE DENT D'ENGRENAGE PAR LA

MÉTHODE DES ÉLÉMENTS FINIS

Maillage par
découpage
de la section
en triangles

* Vocabulaire. voir G.D.

10

3 Repérage .
arrière:
Dansleplan(0, x, z), onpeutrepérerlemilieuEdupare-chocs
-,

d'une liaison OE = (4129 - 842)x + (713- 205)z'

~ + 3 287
oubien OE o.
( + 508)

3.1 Repère général . Dansleplan(0,y, l), onpeutrepérer

lecentreducontact
A
Pourrepéreruneliaison,lemécanicien
estamenéà choisir: dupneusurlesol:
~
1450 ~ ~

. unpointfixe,généralement
liéaubâti;
. unebase(x, y, z) (voir§ 74.2)avecdesvecteursunitaires
OA= ( 2 )y
- - 205z

- doncdesaxes- dirigésselondesdirections
caractéristiques oubien DA - 72~ .
de l'ensemble:axesdesymétriesdecertainespiècesessentielles, (- 205)
pouvantservirdelignesderéférences
à la cotation

EXEMPLE:
. Dansletrièdre(0, x, y, z), lemilieue ducontactdupneu
arrièregauchesur lesol esttel que:
Pourrepérerl'emplacementdetous,lesorganesd'unvéhicule,les ~ ~ 1450 ~ ~

constructeurs
associentunrepère(0, x, y, z) auchassistel que: oe =2580x-2Y -205z
(0, x) : axelongitudinalduvéhicule; ~ 2580
(0, y) : axedesrouesavant; oubien oe 725
- .
(0, z) : axeperpendiculaire
ausol. ( - 205)
REPÈRE GÉNÉRAL D'UNE AUTOMOBILE

A z

CID LD
AIB CID
AIB 0
N
842 2580 1 450
4129
 11

3 .2 Repère local SOURIS D'ORDINATEUR

Boîtier
Lerepèrelocalpermetdecaractériser
une1iaisonselonsaforme
géométrique
particulière:
.
.
axesdesymétrie;
normaleà unplanparticulierdecetteliaison,
!
Lesaxesdu repèrelocaldoiventtenircomptedecesparticu-
larités,
Potentiomètres
L'originedu repèrelocalseraprécisée
à partird'unrepère
Galet 2
général(§3.1),

REMARQUES: Galet 1

. Pouruneliaisonn'ayant
pasdeparticularitégéométrique
évidente
(encastrement
parexemple),il suffitde choisirun
Boule
repère
localayantmêmebasequelerepèregénéral.
. Lapositionangulaired'unrepèrelocalpeuttoujourss'ex- Galet 3

primeràl'aidedes" troisangles
d'Euler":
'P,angledeprécession:
rotation
autourde(Ao,1;;), Contact
e, angledenutation:rotationautourde(Ao,x;'),
'P, anglederotationpropre:autourde(A, Z;),

EXEMPLE:

Lerepère(111,x;', Ji;',Z;), ci-contre,vapermettredelocaliser

leseffortstransmissibles etlazonedecontactentrela bouleet Galet 1
le galet1 d'unesourisd'ordinateur. Boule
. Dansle repèregénéralchoisi(A0, X;, y;; , 1;;), on relève X1

deA1:0 ; - a; + b;
lescoordonnées
. Pourobtenirlesdirectionsde x;',Ji;',Z; à partirde
X;;,Y;;,1;;, il fautplacerunrepère(A1,X;;,Y;;,1;;) puisle
fairetournerautourde(A1,x;') d'unanglee, afind'amener
y;; enJi;'selonlatangente augalet1 età laboule,

MISE EN PLACE D'UN REPÈRE LOCAL ANGLES D'EULER

ZO=Z1
Y3
Zo Z2=Z3

Yo

Yo
Ao Yo
Xo
0 ~=X; X1 =X2
12

4 Modélisation des liaisons

. Uneliaisonélémentaire
entredeuxsolides1 et2 estcrééepar
DEGRÉS DE LIBERTÉ D'UN BATEAU 1
PAR RAPPORT À LA TERRE 2
le contactd'unesurfaceassociéeau solide1 sur unesurface
associéeà 2. z
. Pourcaractériserla naturede leurliaison,il fautétudierles
x
mouvementsrelatifsde1/2.

. Les mouvements
relatifss'étudientdans un repère local
associéà laliaison,danslequel:
Tx:caractérise
la liberté de translationselonl'axe (A, x)
de1 parrapportà 2 et réciproquement
Rx: caractérise
la liberté de rotationautourdel'axe(A, x)
de1 parrapportà 2 etréciproquement
REMARQUES: Possibilités Naturedumouvement
. Uneliaisonentre1 et 2 peutavoirau plus six degrésde
Rx=1 Rotation
autourde(A,x) possible.
liberté.C'estuneliaisonlibre (voirfig. ci-contre).
. Undegrédelibertéestunevariablequipeutprendredeuxétats
Ry=1
Rz=1
Rotation
autourde(A,y) possible.
Rotation
autourde(A,z) possible.
auxquelsonpeutassocier:
lechiffre0, lorsquele degrédelibertéestimpossible, Tx=1 Translation
selon(A,x) possible.
lechiffre1, lorsquele degrédelibertéestpossible. Ty=1 Translation
selon(A,YJ possible.
. À un degréde 1ibertésupprimécorrespondun degré de liaison. Tz=1 Translation
selon(A,z) possible.

4.1 LIAISON ENCASTREMENT OU FIXE

Définition Exemplesde solutionstechnologiques

C'estlaliaisondedeuxsolides1 et2 nepermettant

aucunmouve- CDSoudage 1 @ Ajustement
serré
mentdel'unparrapportà l'autre:aucunerotationoutranslation. y y Collé loctite
n° 601
Surfacesdeliaison
1
. Aucune/ormen'estimposée(ellespeuventêtrederévolution
ouprismatiqueselonl'usinage,le montage). .
. Le soudagesupprime les surfacesde liaison.

Repèrelocalorthonormé A
2
. L'origineA est prisesoit au centregéométrique
de la liaison
(fig.1,2, 4),soitdanslepland'encastrement
(fig.3)*. Q) Goujonnage @ Goupillage
. Aucunedirectionn'estimposée.Prendre(0, x) selonl'axe 1
longitudinalde1 ou2, s'ilexiste,et( 0, y) dansleplandesymétrie, 2
s'il existe(fig 3 et4)

Schémaspatial Schéma
plan x
~

- 1 _ T R
Y .1

~~
y
A
~ x

~
0 0
0
00
0

* Cas les plus généraux, A peut être quelconque

~
A
0Z~
- Bloqué à fond
de filet
 13

4.2 LIAISON PIVOT

Définition Exemplesdesolutionstechnologiques
Roulementsou coussinets
C'estla liaisondedeuxsolides1 et 2 permettant
unmouvement
de
rotationdel'unparrapportà l'autre. 2 2

Surfacesde liaison

. Surfacesde révolutioncomplémentaires (coussinet): un seul

coussinetsi t/d> 1,5;deuxsi t Id <0,5.
. Interposition
fréquente
d'éléments
roulants:unouplusieursrou-
lementsselonjeux,rotulages,etc.

Repèrelocal orthonormé Galetstendeursde courroie

. L'origine est choisie sur l'axe de la liaison. 2 2

. L'undesaxesdoitêtreorientéselonl'axederotation.

Schémaspatial Schéma.plan
TR 2
-
3
~
y
)if L- x
0 Rx ..-

4l:z 00
0 0
A _
1 0z- 1
.
1

4.3 LIAISON GLISSIÈRE

Définition Exemples
desolutionstechnologiques
Bancdemachine 1 Rail de guidage
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unmouvement
de
translationdel'unparrapportà l'autre. Ligne "Point"

Surfaces
deliaison
tz
Formesvariéesconduisantgénéralement
à desliaisonshypersta-
tiquesnécessitantdes réglages(exceptéscertainsguidagessur
machines-outils).

Repèrelocal orthonormé

. L'origineA estpriseà l'intérieurdela glissière.

. L'undesaxesdoitêtredirigéselonladirectionduglissementles
Par glissièresà rouleaux

autrespouvantexploiterdes particularitésgéométriques(axes
desymétrie...).

Schéma
spatial Schémaplan
T R

~
-

~~
Z1 2 ~ 2
Tx 0 x
-A ~
0 0 +A ~Y Réglage
x )i 0 0 1 1
14

4.4 LIAISON HÉLICOÏDALE

Définition Exemples
desplutionstechnologiques
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
unetranslationet
Vis-écrou
selonunmêmeaxe,del'undessolides f\i1s
unerotationproportionnelle
parrapportà l'autre. x

. Glissièrehélicoïdale
SUrfaces
deliaison
selonunfilet normalisé
Vis à billes
~.!
(voirG.D.chapitre30: filetages).
Écrou 1 Billes intercalaires
. Demêmeavecinterpositiond'éléments
roulants:vis à billes.

RepèreI(lcal orthonormé

. OrigineA sur l'axederotationetdeglissement

(axedeviration).
. Unaxe(A, x) dirigé selon l'axe de viration.

Schémaspatial Schémaplan

~
Y
R T 2Y
zY 2

4.5
A 1 Rx
0 0
0 0
4
T; x- y

1
.
A ~auche

,Ydr1
A droite
z

LIAISON PIVOT GLISSANT

Vis 2

Définition Exemplesdesolutionstechnologiques
Coussinetsur arbre
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
larotation
etla
translationselonle mêmeaxe,del'undessolidesparrapportà
l'autre.

Surfaç,es~de
liaj,son

. Lasurfacedeliaisonestobligatoirement
cylindriquederévolu-
tion,avecousansinterpositiond'éléments
roulants.
. Plusieursliaisonspivotglissantcoaxiales
(tolérance
compatible
Coussinet1
Ajustement
glissant
aveclejeufonctionnel)constituentuneseuleliaisonpivotglissant.

Repèrelocalorthol1ormé Douillesà billes et roulements

. Origine
A surl'axederotation
etdeglissement
(axedeviration). 1 Roulement
. Unaxe(A, x) dirigéselonl'axedeviration. j

Schéma
plan

-
~
-
~
l' R Z~ L 1 Z 1
2 Tx Rx x ...JL~

-x '"
-/\ y- 0 0 Oô ~ J'
2 2y
0 0
* RxetTxsontconjugués:Tx= k. Rx Photographie: vis Transrol/ SKF.
 15

4.6 LIAISON SPHÉRIQUE À DOIGT

Défini!ian Exemplesdesalutionstechnologiques
Accouplement
à ergols
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour

~ ~~
dedeuxaxesconcourants,
del'undessolidesparrapportà l'autre

Surfacesde liaison +' - - . -;

Ellesseramènent
à descannelures
bombées
(formesphériquecan- 1se",e. ,. "",,,' ~~,
nelée)emboîtées
dansdescannelures
rectilignes(alésage
cannelé). Accouplementà denture

Repèrelacalarthanarmé
1

*
. Placersonorigineaupointdeconcoursdesaxesdechacundes
solideslorsqu'ilsnesontpasenprolongement.
. Associerlesdeuxautresaxesà l'undessolides.

Schémaspatial Schéma
plan

- 2 -;TR
. Yk~-;
1 0 0
\<1
0 Ry ~ 02 Denture droite
Z 0 Rl
4.7 LIAISON APPUI-PLAN

Définition Exemples de solutionslecbnologiqjJes

C'estla liaisond~deuxsolides1 et2 permettant

latranslationselon
deuxaxesetunerotationautourdutroisième,del'undessolidespar
rapportà l'autre. 55

Surfaces de liaison

. Toutessurfacesdéfinissantun plan: planscoplanaires,

droites
parallèles,troispoints,droiteet point,etc.
. Surle dessinci-contre,onpeutremarquerlessurfacesSi.

Repèrelocalorthonormé

. OrigineA dansle plandecontact.

. Unaxedirigéselonla normaleauplan,lesdeuxautresétantliés
à l'undessolides.

Schémaspatial Schémaplan 51 (appui semelle-support),

52 (flasque avant sur carter),

iP:
~. T R .!.Jz fz 53 (bornier-carter),

1 A -y Tx 0 ~ -;
--++-~ 54
55
(bornier-couvercle),
(flasque arrière-carter), etc.

x
2
T
y
0 Rz
0
iT
2 U-2
16

4.8 LIAISON ROTULE OU SPHÉRIQUE

Définition Exemples de solutionstechnologiques

Tête d'attelage
C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour
destroisaxes,del'undessolidesparrapportà l'autre.

Surfaces de liaison

Sphèremâleetsphèrefemelle;
EXEMPLE:
Têted'attelage
à fermetureautomatique.

RepèreIgcalorthonormé Avant
liaison
. Origineaucentrederotulage,
confonduaveclescentresdesdeux
sphèresassemblées. Liaison rotule réalisée

. Axesliésà l'unedessphères.

Sc~.émaspatial Schéma
plan

Y\ 1 x T R
y
\ 1

2
~-;
~ z
0 Rx
0 Ry ~' 02
Après
liaison

0 Rz

4.9 LIAISON LINÉAIRE RECTILIGNE

Définition Exemplesde solutionstechnologiques

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant

latranslationselon
B-B
deuxaxes,la rotationautourde l'undeux,la rotationautourd'un
troisièmeperpendiculaire,
del'undessolidesparrapportà l'autre. c-,0#:,
Surfacesde liaison
7 1.
6 11 10

, ,
1 l

Elleseréduità unelignerectiligne(théorique): ),,---,,1

w .LA
. Arêtededeuxplanssécants
suruntroisième
(couteaux
debalance).
cl~ ,/-.L
1
. Cylindreenappuisurunplanparsagénératrice.
1~11~-
. ~~[è~r2Jo..~al
~rth2~°I-~! .
OTT.,J
'111111 ".-
1

. Originesur la lignedecontact.
. Un axedirigéselonla droitede contactet un autreaxedirigé
selonla normaleauplantangentcommunauxdeuxsolides.

_wP,pnSc.~~'!!!ISJl.!l~a,1~
Schémaplan

T R
~-t -~ BT

4J!ryx
Tx Rx

Ty0 ~p
0 Rz
x z~ y
 17

4.10 LIAISON SPHÈRE-CYLINDRE OU LINÉAIRE ANNULAIRE

Définition Exemplesde solutionstechnologiques

C'estla liaisondedeuxsolides1 et2 permettant
la rotationautour Dansun réducteurroue-vissansfin
detroisaxes,latranslationselonl'und'eux,del'undessolidespar
Vis
rapportà l'autre.
Surfacesde liaison Roue

. Contactsentrel'arbreet lesjointsd'étanchéité. Arbre

. Centrages
courtsdechaquechapeauaveclecarter.
. Contactssoustêteréduitsdechaquevisaveclecarter.
. Guidageparroulementdèsl'instantquel'arrêtaxials'effectue
sur
Joint

l'autreroulement(selonsensderotation).
. Sphèreetcylindredemêmediamètretangentsintérieurement.
R~pèrelocal orthonormé
'Joint yLx
. Origineaucentredesymétriedela liaison. Roulement 02
. Axeselonceluidu" cylindre ".
Schémaplan Chapeau
Schémaspatial

~ 2 11

x~y
4.11
;:~~
x x
0 Ry
0 Rz
~

2 ~
A

LIAISON SPHÈRE-PLAN
2
~
Y Carter
I

OU PONCTUELLE

Définition 1 Exemplesde solutionstechnologiques

C'estlaliaisondedeu~solides1 et2 permettant

larotation
autour1 Sourisd'ordinateur
detroisaxesetlatranslation
selondeuxd'entreeux,del'undes
solides
parrapport
àl'autre. 1 PlantangentcommunenA,
Surfacesde liaison Boîtier

Surl'exempledelasourisd'ordinateur, desliaisons (transparent)

on observe ~ Normale
ponctuelles
entre. au plan
. Sphèreetplan(proche
duschéma normalisé),
enA0;
. SphèreetcylindreenA1 ;
onpeuttrouveraussidansd'autresassemblages.
. Cône-plan;etc. Plan d'appui 1

*
Re~èrelocalorthonormé Détecteurs angulaires
. Origineaupointdecontact. Galet 3

. Unaxeselonla normaleauplantangentcommun.
Galet 4
Schémaspatial Schémaplan

T R xt xt
L Boule 2

A
x
2
2
-Y Tx Rx
Ty Ry
0 Rz ~ 1 2
@h
A Y
Galet 5
18

5 Modélisation SCHÉMA PLAN D'UNE COMMANDE D'AXE

(1) (2)
de mécanismes Moteur
de commande
(hors isolement)
, A
5.1 Objet
Donner uneimagesimplifiée
etsymbolique
d'unmécanisme 1

afindefaciliter:
--1 '
. L'étudedesmouvements. ,, xC
. L'étudedesefforts.
1

5.2 Méthodes yt --:-------

<k-2
z
(0)
5 .21 En phase de conception
Ladémarches'effectue
selonleprocessus:
SCHÉMA EN PERSPECTIVE D'UNE COMMANDE D'AXE

(2)
Moteur
de commande
l
(1)

-- -- \
('\ " )~
L'utilisationdessymboles
normalisés
(voirG.D.53)estvivement '0--1/ ,
,
conseillée.

5 .22 En phase d'analyse

Àpartirdupland'ensemble
dumécanisme;
"LL[// z
(0)

10Analyserle fonctionnement
. Mouvements ou équilibres stricts envisageables. GRAPHE DE STRUCTURE (OU DE LIAISONS)
. Justification des divers usinages, des types de montages.
81-2
20 Définir les classes d'équivalence
. Colorierd'unemêmecouleur,toutesles piècesencontact
n'ayantaucunmouvement relatifpendantl'usagedumécanisme
quel'onétudie,à l'exceptiondespiècesdéformables (ressorts,
membranes...)etdesbillesourouleauxdesroulements.
Chaquegroupecoloriéconstitueuneclassed'équivalence selon
la relation" pasdemouvement relatif" etpeutêtreaffectéd'un
mêmerepère(parexemple,celuidela pièceprincipale). Liaison de centre A entre (0) et (1)
30Tracer le graphe de structure (oudeliaison)etrecher-
A1-0: liaison pivot d'axe (A, x)
cherdansla norme,letypedeliaisonreliantchaquegroupe.
81-2: liaison hélicoïdale d'axe (A, X)
40 Dessiner le schéma cinématique minimaleny reportant C2-o: liaisonglissièred'axe (C, x)
chaque repèrede groupe.
 19

5.3 Exemple de modélisation en phase d'analyse

.
5.31 EXAMEN DU PLAN D'ENSEMBLE DU 5.32 RECHERCHE DES
MÉCANISME (NOMENCLA TURE SOUHAITABLE) CLASSES D'ÉQUIVALENCES

On souhaite mettre en évidence le principe de fonction- Colorier d'une même couleur les pièces n'ayant aucun
nement de ce montage de fraisage. mouvement relatif. On obtient alors les classes d'équi-
valences.

9 10 11

6\ta

(1) ~{ 1 ;2;3;4} (5)~{5} (6)~{ 6;7}

10-11 enlevés Ci
(9)~{8;9} (10)~{10} (11)~{11}

5.34 SCHÉMA CINÉMATIQUE MINIMAL

(6) (9) (10) (11 ) (5)

1

Il:
LW

5.33 GRAPHE DE STRUCTURE

C1-5 Appui plan /1-6 Linéaire rectiligne

81-10 Hélicoïdale 85 - 9 Appui-plan (1)
A 6-9 Pivot 8 9 -11 Appui-plan
810-11 Rotule Ng_p Sphère-plan en Ci et C2

* /1-6 devient sphère-plansi l'on considèreque les doigts C1 et C2 appuientsur la pièceet que le jeu entre8 et 7, trop faible, interdit un contact linéaireentre 1 et 6.
20

6 Modélisation des actions mécaniques

6.1 Définition d'une action 6.32 Pointeur(p, F)

mécanique Utilisée.!l,résistancedesmatériauxet endynamique,il représente
laforceF aveclescaractéristiquesduglisseurauxquelles onajoute
Ondésignepar« actionmécanique"toutecausephysiquecapable:
unpointd'application
P.
. de modifier le mouvementd'un corps;
EXEMPLE:
. d'interdire le mouvementd'un corps susceptible de se déplacer;

. dedéformeruncorps, ~r chaquepointAi delaparoi,l'ea~xerceune~rce élémentaire

fi modélisable
parunpointeur(Ai, fi) ou(Aj, fj ),

6.2 Formesd'actions .
6 33 Couple (ou moment) C
Pourdébloquerle~ontre-écrou3 avantréglage,l'opérateurdoit
~

mécaniques exerceruncoupleC caractérisé

par:
. Lesforces: ellesgénèrentou interdisent
un mouvement . l'axeduvissage(ouderotation): (0, 7)
selonunedroite,
. lesensderotation:
+ 7 (voirrègle
. Lesmoments(oulescouples)c:ilsgénèrentouinterdisentun . unenorme,proportionnelle
§ 74.4),

à cetteactionmécanique,
mouvement
autourd'unedroite,

6.3 Représentation vectorielle*

.
6 34 Torseur« force» { g; S/s}
Il permet de représentertoutes actions mécaniquesexercéespar le
milieu extérieur (:5) sur (5),
6.31 Glisseur ((,1), F ) . Glisseurset pointeurs:
Utiliséenstatique,il matérialise
laforceF :
A
{A; a}(x,y,z) ; B{84/1aL(x,y,z)
~ ~ ~ ~ ~ ; A {fj'aL(x,y,z)
1
~ ~ '

. parsadirection(.1),
. sonsens, . {ac}
. sanorme,proportionnelle
àl'intensité
deF ,
Couple: ~ ~

(x,y, z)
~ (torseur-couple),

EXEMPLE
1: .' Efforttransmissible
paruneliaison,repérée
enunpointP,entre
Le ressortexercesur le clapet1 uneforcemodélisablepar((.1), A 2/1), uncorpsi etuncorpsj:
EXEMPLE
2: 0 {Pilj ;ff0il; }(x ,y, z )
~ ~ ~

Pourouvrirleclapet1, l'eauexerceuneffortmodélisable
par84/1' (7, Y,z) estalorsla baseoùl'onexprimel'effort.
LIMITEUR DE DÉBIT
1
3 A-A 5

~--
~A"
1 ~ 1
'A

T1
/

f;

* Complémentsaux chapitres 71à 74,

~ TORSEU~
o~
/ p~
;1(0;
 21'0

6.4 Mise en place d'un torseur «force»

Il s'agitde représenter,
le plus précisémentpossible,les actions . Lorsd'uncontact,
lesactions
exercéesparleséléments
dumilieu
mécaniques
susceptiblesd'êtretransmisespar la zonede contact extérieur
sontdirigées
versl'intérieur de la matièreducorps
communeà deuxcorps1 et2. isolé.
On choisit un point, A par exemple,au voisinagede la zone . Danslecasd'uneliaisonencastrement,
onpeutconserverlerai-
decontact. sonnement
et considérerlesforcesdecohésiondela matière;les
Uneobservationmacrogéométrique
montreraitquelesdeuxcorps actionsélémentaires
n'ontalorsaucunsensprivilégié.
1 et2 n'ontquequelquespointsencontact:A1,A2,. " Ai, ". An . Letorseurdeseffortstransmissibles
peutêtrereprésenté
parsa
Enchacunde cespoints,2 exercesur 1 desforcesquel'on peut sommeetsonmoment;onlesdessinealorsenA.
représenter
pardespointeurs(A1, Â), (A2, 0.), ... (A j, 0), ...
. Dansunrepère
( 0, x, Y, z) orthonormé direct que l'on peut
(A n,~). (1 exercelesactionsopposéessur2.) choisirlocalement,
leséléments
deréductiondutorseurdesactions
mécaniques
transmissibles
paruneliaisonquelconque
admettent
six
EnunpointAi' dela surfacedecontact,voisinedupointA, projectionsquel'onnoteconventionnellement:
le cores2 exercesur le corps1 uneforce élémentaire
->
(Aï, fi) et réciproquement. ~

A2J1 ;f{ A 2/1

Un ensemblede pointeursse représente

aisémentpar un torseur.
(;;) ( ~:)
D'oùletorseurdesactionsmécaniques
transmissibles
parla liaison Il convient,
encasd'ambiguïté,
dedistinguer
lesrepères
1 et 2
A entre2 et1 : descorps1et2 :
~ - \ f\;lfA = 1:0
A
{ 2/1} {
= A;f{
2/1 A 2/1/
avec
1
2/1
A 2/1
= 1:#A (A I, T1)
~

A2J1
XA2/1
YA2/1
+

;f{ A 2/1
LA2/1
MA2/1
REMARQUES:
( Z A 2/1) ( NA2/1)

. Lepointnefaitquesituerlaliaison;onpeutlechoisirarbitrai-
rement(souventplacéauçentre). . Cessixprojections
montrent
que,quelle
quesoitla liaison,
. Onreprésentel'actiondu milieuextérieursur le corpsque elle nepourrajamaisprésenterplusdesix inconnues
scalaires.
l'onisole.

1 Zone de contact z
;ffA2/1?

Choix de A en un
point caractéristique
0
y

x
82
 22

7 Actions des liaisons parfaites dans l'espace

Uneliaisonparfaite
entre1 et2 estcaractérisée
par: <2)Idenlilierlaliaison

8 Dessurfacesde liaison géométriquementparfaites, Liaison 1-2 : 2

indéformableset desajustementssansjeu:
8 Descontactssansfrottement:
Lescomposantes delarésultante A2/1sontnullesselonlesaxes
(A:x) et(A,y) carA2f, estperpendiculaire
àn.Lestranslations y

TxetTysontpossibles (voirfig.2).
Lacomposantedumoment résultant
-;;;;1 estnulleselonl'axede 1 f
? XA LA \
\ ZA NA !
rotation
(A,z) . Larotation
RIestpossible (voirfig.2). A\A2/1) = \ YA MA
A

DÉMARCHE: @ Identifier les composantesnulles

On identifie les composantesnulles du torseurtransmissible

Translation8 (A, x) possible: Tx=1 ~ XA = 0
A{ A2!1},danslerepèrelocal(A, X, y, z) enrespectant
lesdeux
étapessuivantes: selon: 8 (A,Ji)possible: Ty=1 ~ YA = 0
8 (A,Î)impossible: T1~0 ~ lA *- 0
8 lescomposantes nullesdelarésultanteA2f, correspondent
aux
translationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes;
Rotation
. lescomposantes
nullesdumoment-;;;;1 correspondent
aux selon:
8
8
(A,x)impossible:Rx=O ~
Ry =0
(A,y)impossible: ~
LA *- 0
MA *- 0
rotationspossiblesde1/2 selonlestroisaxes. 8(A,Î)Possible: Rz=1 ~ NA = 0

CDChoisirle repèrelocalSl (A ,x,y,Z) @ Écrirele torseurtransmissible

8 A: centre
8
géométrique
delaliaison*.
(A,x) ,(A,JI) dansleplann. I~ \
f 00 LA
MA
\
\
~

8 (A, z) normal
auplann.
A{A2/d = A\A2!1
;t!A2/11= A ZAO f (xr.z)
Cettedémarche
estcommune
àtouteslesliaisonsci-dessous,
Liaison Schématisation 1 Translation A{A2/1} Représentationde A {A 211}

Encastrement J1A2/1
LA
\
oufixe

(A,x,y,Z) =(fJl)
quelconqûe
** x»k A -Y
mTy
Tz
0
0
'fXA

\
YA MA]
A lA NA ffi,

fis'" 6 ***
0 Rz

Tx 0 0 Rx
Pivot
Ty 0 fXA LA
\ 0 Ry
decentre:A,
d'axe: (A,Z)
z
> A -
x
0 A\YA
lA MA]
0 ffi,
ns =5
1 Rz

0
Glissière
Tx
f 0 LA \ 0
Rx
Ry
decentre:A,
d'axe: (A,X)
\
YA MA]
A lA NA ffi, 0 Rz
x A y ns= 5
, Cas le plus général. ** A est souventsitué dans le plan d'encastrement. *** ns: nombre d'inconnuesstatiquesou degréde liaison.
 23

Liaison Schématisation Translation A{A2I1} RotationReprésentation

de A{A 2/1}
z 2 Tx 1*
\ 1* Rx 1

J/t
Hélicoïdale 0 r XA kXA
Ty \ YA MA Ry
CentreA
Axe (A,x) A ~
Tl 0 A \ lA NA ~ j
~ y
x Tx=k.Rx ns= 5 **

Tx
Pivotglissant 0 r0 0\
CentreA ~Z1Q, Ty \ YA MA
0 A\ lA NAj~
Axe(A,x)
:~<"t Tl

ns=4

Spbériqueà doigt 0
CentreA
Tx

Ty 0 . r XA
\ YA
LA \
Axedoigt (A, z)
Rainuredans -
~~1}- Tl 0 A \ lA
0
0 j~
(A,x,z) ns=4

Tx
Appui-plan r 0 LA\
Ty \ 0 MA
CentreA
-~ > 0 j~
Normale(A, z)
~ Tl Al lA 0

ns= 3

~
0
\
Tx Rx Z AV'
Rotuleou 0 r XA 0
sphérique
~1~- Ty \ YA
A\ lA : j~
Ry
2 A 1

*
~ Tl 0 Rl
CentreA ~ ~

x y
ns=3

Linéairerectiligne z 2 Tx
r 0 0 \
CentreA Ty \ 0 MA
Normale(A, z)
-x A ~
Tl 0 A\ lA 0 j~
Arête( A, x) y
ns=2

Tx
Sphère-cylindre
(Linéaireannulaire) \Zr Ty 0 r 0
\ YA
: )~
CentreA
Axe (A,x) ~ Tl 0 A\ lA

ns=2

Sphère-plan
Tx

Ty
r 00 0 \ Rx

Ry

~r-f9
(Ponctuelle)
Normale(A, z) -~ >
Tl 0 ) lA : j~ Rl

ns= 1

* Txet Rxsontliés,forceetmomentaussi: LA ~ k. XA où k~ et L (pascinématique)et p (pas). '* ns~ nombred'inconnues

statiques
oudegrédeliaison.
2n
24

8 Modélisation, Surface de contact Plan de symétrie

entre (81) et (82)
dans le plan,
des actions
. /

mecanlques
Quandlasurfacedecontacta unegéométrie
etdesactionstrans-
missiblesqui présentent
unesymétrieparrapportà unplan,on
peuteffectuerunemodélisation
plane.
Choisiralors unrepèrelocal dontles axessontconfon-
dusavecles axesdesymétriede la liaison.
EXEMPLE:
Sur lafigureci-contre,onsupposeque(P), définiparlesaxes
(A, x) et (A, y) est unplandesymétriepourla liaisonenA
entredeuxcorps(51)et(52),
REMARQUES:

. ChaquepointdecontactAj, voisindeA,possèdeunsymé- n points de contacts et efforts

transmissibles, symétriques par
triqueA'i parrapportà (P) : Hj Aj= Hj A'j;
rapport au plan (P) = (A, X;Y,z)
. Chaquepointeur
(Aj,T) admet
unsymétrique
(A';.rj)
telque:
MODÉLISATION DANS L'ESPACE
T= f ix' X+ f jy. y + f iz' ?
r;= fjx'x+ fjy.y- fjz.? y
. Onen déduitla formedu torseuren A associéauxefforts '~

transmissibles
parcetteliaison:
y
1:(0+0). x=1:(2.fjx) =x UIAx(A; .0) +1:Â'Ax(A'j,0) =0
1:(0+0).Y=1:(2.f;y)= y 1:#Ay(Aj,0) +1:#Ay(A'j,0)=O A2/1

1:(0+0).~=O 1:#Az(A;,0) +1:#Az(A'j,0)=N

. d'oùletorseur: zx- - x
/ Â'A2/1 = N.z
X 0 \ x
A{A2I1} =
{
ADN
Y 0
f
(x,y,z)
~~~

Force en A
. Il n'y a jamais plus de Irais inconnues scalaires.
. Ilrevient
aumêmedeprojeter
touteslesactions
mécaniques
dansleplandesymétrie
etd'ajouter
unmoment.

Lorsqu'uneliaison possèdeun plan de symétrie à la 0z

fois géométriqueet pourles effortstransmissibles,on x
x
peutrapportertous les efforts dansce planà condition
d'ajouter un moment; ce dernier admet une seule
N = '#A2/1.z = 1: (2 fjy' hj)
projection,perpendiculaireà ce plan.
 25

EXEMPLE:

le dessinci-contre
montrelemécanisme
decommande
des
CD MÉCANISME DE COMMANDE DE SOUPAPES
1 2123 4
quatre
soupapes
d'uncylindre
demoteur
àexplosion.
Pourouvrirl'unedessoupapes,
lacame1 agitenAsurlelin-
guet2 qui transmetuneactionmécanique à la soupape
6 10
parl'intermédiaire
delatige3, du culbuteur
4, dupoussoir
réglable5 encomprimant
leressort
7.8.

l'examendecemécanisme
montrequetoutescespièceset les 12
effortsappliquésontunplandesymétrieencommun. 11 6

Un mécanismedonttoutesles piècesutiles admettent

un même plan de symétrie pour la géométrie et les
effortsest un mécanismeplan. Piston

RfMARQUE
: Bielle

- Uneseulevuepermetde définirle fonctionnement

!un mécanisme
plan(fig.2). 0 M~CANISME DE COMMANDE
D'ECHAPPEMENT
DE SOUPAPES

. Leschémacinématique
dumécanisme
seconstruitentière- 3
"leIltdansleplan(Q,x,y) (fig.3).

4
r Liaison Repèrelocal Commentaires
1
1 0-1 -> Axederotation(0,;);
(O,x,y,z) 1 -> ->
(Pivot) ( 0,x ) et ( 0, y ) conviennent.

! 1.2. (A,X,y,z) (A,;) indiquela nurmale

1
11(Sphère.plan) 1
aucontact.
L
0-2 Seul 8 est important;
0
( a,X,y,z)
(Rotule) la base ( ~,y,z) convient.

r 2-3 SeulCestimportant;

!1 (Rotule)
( C,X,y,z)
la base ( ~,y,z) cunvient. CD SCHÉMA CINÉMATIQUE PLAN
3 2 1 0
3- (4-5) ( D,;, y,z) SeulD estimportant; 4-5
(Rotule) la base ( ~,y,z) convient.
c ~V>~~L
(F, y;) décrit la normale au plan
(4-5)-6
(F,~,Y;,z)
~~
1 1
decontact. (F,~,F)est B
(Sphère-plan) coplanaireà ( 0,x, y).

(l, ~) décrit l'axe du pivot glissant.

6-0
(l,X;,y;,z) 1 les axes(F,~) et (F,z)
(Pivot
z- L. - ;
conviennent.
glissant)
Repèrecoplanaireà ( O,~,y,h
26

9 Actions des liaisons parfaites dans le plan

-, ~ 1 G) Choisirle repèrelocal (A,X,y, z)
Lorsqu'une
liaison1-2 présente
unplandesymétrieP = (A, x, y)
8
pour la géométrieet les efforts,les actionsmécaniquesde 2/1 A: centre
géométriquedelaliaison.
sontmodélisables à (P), paruntorseur 8
enunpointA, appartenant (A,x) dansleplan(n) etleplan(P)desymétrie.
dontlaformeest. 8 (A,y) normalà(n) etdansleplan(P)desymétrie.
XA 0 (voir chapitre 8) 8 (A,z) dansleplan(n) etnormalauplan(P).
A{A2/1}= YA 0 C2)Poserlescomposantes
nulles
!
ADN A) (x,y,Ï)
Compte
tenude(P)etde(A,x, y, z) onécrit.
avec:(A,x) et(A,y) contenus
dansleplan(P) ;
Translations
~ XA? 0
(A,z) perpendiculaire
auplan(P). potentielles
~ YA? 0 .
? Rotation
Pouruneliaisonparfaite*particulière,
parmiles composantes A! 0 NA, ) ~ potentielle
ci-dessus,
certaines
sontnulles.
@ Identifier la liaison

DÉMARCHE:(voir exemple ci-contre) 1- 2 Appu~-plan

1° Choisirlerepère localÇR,(A,
dansle plandesymétrie,
x, y, h (A,x) et(A,y) étant
lescomposantes
lA, LA, MA, sont
r::m = ::r~e1

nulles.Écrirelestroiszéroscorrespondants. lR
Tz 1
Ry = 1
2° Pourlaliaisonconsidérée,
étudierlespossibilités
dedéplacement
de1/2 selonlesaxesdu repèreenmaintenant
le plan(P1)appar-
Pour un problème plan, avec symétrie:
tenantà 1 encoïncidence
avecle plan(P2)appartenant
à 2.
le degré de liberté se limite à Tx'
Il ya lieuderespecterlesdeuxétapessuivantes:
@ Identifierlescomposantes
nulles
8 Lescomposantesnulles de la résultanteA2/1 sur les deux
auxpossibilitésdetrans- Translation
axescontenusdans(P) correspondent 8 (A,x) possible: Tx= 1 =;. XA= 0
lationde1/2 seloncesdeuxaxes. selon: 8 (A,y) impossible: Ty= 0 =;. YA= 0
8 Lacomposantenulledu moment;t/A2/1selonun axeperpen- Rotation
diculaireà (P) correspond
à lapossibilitéderotationde1/2 autour selon: 8 (A,z) impossible: Rz= 0 =;. NA *0
decetaxe.
@ Écrirele torseurdes effortstransmissibles
3° Calculer scalaire:J = A2/1.;t/A
l'invariant 2/1 .
Selonle résultat,le problèmepeutsesimplifier. A {A 2/1}= {A 2/1 ;t/A2/1} = J ~A ~
Si J = 0, letorseur A{A 2/1} est réductibleen unpointA' à un Al0 NA) Ix}'?)
glisseurd'expression
plussimplecar ;t/A'2/; = Ô.
Cettedémarcheest communefiloutes les liaisons usuelles
LapositiondeA' està déterminer(chapitre76). sauf la liaison hélicoïdale(voirci,dessous).

EXCEPTIDN:

Laliaisonhélicoïdale
possède unesurfacedeliaisonquis'appuie
surunehélice.Quelque soitleplan(P) considéré,
il estimpos-
sibled'associer
àunpointdecontact M,unpointM',symétrique
de M parrapportà (P). Ladémonstration du chapitre8 ne
s'appliquepas.

, Voir définition d'une liaison parfaite au chapifre 7.

 27

9. 1 CAS DE LIAISONS MODÉLISÉES COMME UN ENCASTREMENT

Représentationdu torseur
Liaison Schématisation Translation Rotation
A{A 2/d
A{A2/1}=A{A; ~}

Fixe XA 0
(ouencastrement)
dans(A, X,y) A~:Z r': Tx
Ty
0
0
r
~. ..
I YA 0
t1. Li
AIO NJ9tJ 0 1 Rz
~6A"'
A X~ ~ A X
Pivotd'axe(A,x)
dansleplan .JL'f Degrédeliberté: Nbre d'inc. stal.
0z tf/A 2/1 = NA, Z
(A,x,y)
~ e=O ns= 3

llivariantscalaire': J = 0 : torseurréductibleà unglisseurenA'.

Glissièred'axe
2 !Y
(A,z)
à
perpendiculaire ~ Tx 0
y
(A,x,y) {f0z Ty 0 rA 0
+
YA
Sphériqueà doigt - 2
1 YA 0

A'\ 0 O'9t Rz ALlA'

d?
XA x
dansle plan(A, X,y)
Ji=0z
~

..---
perpendiculaire,
à la rainure

9.2
~ x
1
x
Nombred'inconnues statiques ns = 2.
Distance d à déterminer.

CAS DE LIAISONS MODÉLISÉES COMME UNE GLISSIÈRE

0z

Représentationdu torseur
Liaison Schématisation Translation A{A2j1} Rotation 1 > ~ \
{
A A 211 }=A \ A 211 ,4fA2/1 1

Glissière
1/'4
Y
~
d'axe(A,X) Tx 1 ~ \1YA
0 ° \
dansle plan(A, x, y) Ty
1

1 0 ~ 0

AI 0 f
NA 9t <41 0 1 Rz A'1. A",
- = Y, .r "x
Pivotglissant tf/A2/1= NA, Z
d'axe(A, x)
dansle plan
~x ,~ Degrédeliberté:
e=1
Nbre d'inc. stal.
ns= 2
0z

(A, x, y) ~A 0z
Invariantscalaire'nul: J = 0 : torseurréductibleà unglisseurenA'.
Appuiplan
denormale(A , y)
~X '.- Tx
dansle plan
(A,x,y) 2-JA 0z - Ty 0 f° 0\
y A2/1 = YA.y

\YA 0 x

~
Linéaire rectiligne 2 f
A'\ 0 °9t Rz AI A'
selon(A,x)
,~d?
dansleplan
1 )1 ~ Nombred'inconnues statiques ns= 1. 0z
(A,x, y) 0z Distance d à déterminer.

* Invariant scalaire § 74.3

28

9.3 CAS DE LIAISONS MODÉLISÉES COMME UN PIVOT

Représentation
dutorseur
Liaison Schématisation Translation A{A2/1} Rotation
A{A 2/1}=J4; ;fiA2/ }

Tx 0
Piv()ld'axe(A, î)
perpandiculaire
à(A,X,y)
20
1;4
+ --x Ty 0 tA 0
:t A2/1

fA
Pivotglissant
.. A 0 0
0 9t 1 Rz
H-z
d'axe(A,î)
perpendiculaire
20 . -- Degrédeliberté:
e=1
Nbred'inc.stal.
ns=2
02

à (A,X,y) --
1;4 x
l Invariant
scalaire*nul:J=O.
...........

Sphérique
àdoigt
dansleplan
z0
A
+
X
rt Tl 0
le torseur
........
seréduità unglisseur
enA.
........
(A,x,y)
dela.rainure 2
Ty 0 rA 0

Rotule A
A\ YA
0 00 9t 1 Rz
A
02
vrl XA
(ou sphérique)

9.4
f1 0;
CAS DE LIAISONS MODELISEES
Nombred'inconnues statiques ns =2.

COMME UNE SPHÈRE-PLAN

Represe
ntationdutorseur
Liaison Schématisation Translation A{A2/1} Rotation
{
A A 2/1 }= A {-----;'
A 2/1 ----->
;fi A2/1 /
\

Tl 1
SPhère-pian
1 fO 0\
denormale
(A,y) 0z Ty 0
dansle plan ..
(A,X,y) 2 A x A\ YA0
0 0 f 9t 1 Rz
}v,=,:
Nbred'inc.stal. 02
Degrédeliberté:
Pivotglissant
e=2 "........... ns=1 ...........
d'axe(A,x) Il Invariant
scalaire*
nul:J=O.
le torseur
seréduità unglisseur
enA'.
dansleplan
(A,X,y) V A::
Tl 1

Ty 0 " ° 0\
Linéairerectiligne p
denormale(A,y)
dansleplan
0 1
.A Y, 09t 1 Rz }
A = v,;
(A,X,y) 2 x 02
Nombred'inconnues slatiques ns =1.

* Invariantscalaire§ 74.3
 29

9.5 CAS DE LIAISONS NE PERMETTANT AUCUN EFFORT

Représentationdu torseur
liaison Schématisation Translation A {Am} Rotation
A {A 211 }=) A;' ;l/A2/~}
Appuiplan
(A, z)
1 yt Tx
de normale
perpendiculaire -rD, Z
ail plan (A, X,y) ~ Ty

Rz Yf 0z
Linéaire rectiligne
selon (A , y)
dâllsle plan
(A,x,y)
~x
4Jt;; Degrédeliberté:
e=3
Nbred'ine. stal.
ns= 0
~
Sphère-plan
depormale (A,z)
Laliaisonnepeuttransmellreaucuneffortselonceplan:
perpendiculaire
onpeutdoncconsidérerqu'ellen'existepas(solides1 et2 indépendants),
ail plan (A, X,y) 21 ~A,:
1 0z

9.6 Exemple MONTAGE DE FRAISAGE (§ 5.31)

EN PHASE D'ABLOCAGE
Considérons
lemontagedefraisageenphasedeserrage,réglé
pourunesériedepièces,

HYPOTHÈSES:
""Commande YI ~:x
Pasdefrottementde9 aveclesautrespièces,
Effortduressort5 négligé,
1- (6)

. Liaison6-9 enA : pivotenA (§ 9,3)

A(A6/9) =
j XA
0
,YA 0
" \ , -
seredultaugllsseurA 6/9
j
A\ 0 0 fR-

. Liaison11-9 enB: appui-plan(§ 9,2)

B(B 11/9) = (~B ~ \j réductibleà unglisseurB11/9

B\ 0 LA fR- MODÉLISATION DES A.M. SUR (9)
CeglisseurpasseparunpointB'à déduireultérieurement
par
l'isolementde11, AS/9 B11I9 = YB.Y N P/9 = YN.Y
YA

j 0 0 \
B,(81119) = ,YB 0
B'\ 0 0 jfR-
. Liaison
9-PenN: linéaire
rectiligne
(§9.4)
A XA B'

N(N P/9)= (~A ~ \j

seréduitauglisseurNP/9 N
N\ 0 0 fR-
30

10 Cinématique des liaisons

parfaites dans l'espace
@ Identifier la liaison
Encinématique,
uneliaison
estparfaite
silessurfaces
deliaison
sontgéométriquement parfaites,indéformables
et les z
ajustements
sansjeu. Liaison 1 - 2 : 1 2

. Lescomposantes delavitesseangulaire[11/2 résultante

du torseur cinématique, sontnullessur lesaxes(A,x) et(A,y)
autourdesquelslarotationde1 parrapportà 2 estimpossible
(fig.2)

. Lescomposantes
delavitesselinéaireVAE1/2
momentdu
torseur cinématique, sontnullessur l'axe(A, z) selonlequel
latranslationde1/2 estimpossible(fig.2).

DÉMARCHE:
@ Identifier les composantesnulles
Onidentifie
lescomposantes nullesdutorseur
cinématique
A{8m}
lesdeuxétapes Rotation . (A, x) impossible:
dansle repèrelocal(A,x, y, z) enrespectant Rx=O ::::} Cùx=O
suivantes: selon: . (A,y) impossible: Ry=O ::::} Cùy=O
. Lescomposantes nulles
deDl/2 sedéduisent desimpossi- . (A,z) possible: Rz=1 ::::} Cùz*O
bilitésderotationde112selonlestroisaxes. Translation
. (A,x) possible: Tx = 1 ::::} Vx * 0
. Lescomposantes nullesde VAE1/2sedéduisentdesimpossi- selon: . (A,y) possible: Ty= 1 ::::} Vy * 0
bilitésdetranslationde1/2 selonlestroisaxes. . (A,z) impossible: Tz = 0 ::::} Vz = 0

CDChoisirle repèrelocal 91(A, x, y, z) @ ÉcrireletOrseur

cinématique
. A: centregéométrique
dela liaison*. ~ ~ 0 vx
.

*
(A,X), (A,y) dansle plann. A{~1/2} = A{D1/2 VAE1/2}= YA Vy
. (A,z) normal
auplann. A1 Cùz 0 ) (x,n)
Celledémarche
estcommune
à touteslesliaisonsci-dessous.
Liaison Schématisation Rotation A{t'illÜ Translation Représentationde A{t'i1 tÜ

Encastrement
2 1
Rx
D t fO 0
° \
,
0
0
Tx
oufixe
$R..fA,X,
y, z)
Ry
Rz ~ ~Al~ 0 9t l 0
Ty
Tz
quelconque
** x A y ne=O***

Pivot
~YrLI
Rx

Ry
0
0
0 ° \ 0
0
Tx

Ty
Decentre:A
Rz A ( ~Z ~ 1ER 0 Tz
D'axe:(A, z)
Z~i
ne= 1

Rx 0
Glissière
0
0
0 Vx
0\ 0
Ry Ty

~~z
Decentre:*A
0 (
AO 0 1,.; 0
Rz Tz
D'axe:(A, x) A
x
~

2y
ne= 1
* Cas le plus général. " A est souventsitué dans le plan d'encastrement. *** n G' nombred'inconnues
cinématiques.
 31

Liaison Schématisation Rotation A{1t1/2} Translation

Rx 1
Hélicoïdale 1 [(Ox vx'
Ry 0
Centre
A
Axe(A, x) A Rz 0 Al ]
x Tx= k . Rx y (;)x=;L vx**

Rx
Pivotglissant
0
CentreA
Ry
Rz 0
Axe(A,x)
1

Ii 1 A Y

Sphérique
à doigt
Rx 0 0
Centre
A
Ry 1 l' 00' 0
Axedoigt(A,z)
Rainuredans Rz 1 Al:: o]
x y
(A,x,z) ne..2

Rx 0
APPui-pIan
Ry 0 [00 Vx'
CentreA
Rz 1 )Wz Vy]
0
Normale(A, z) y
x 2
ne =3

Rx 1
Rotule
ou
Ry 1 Wy
0'
sphérique
CentreA Rz .C'
1 . A Wz :]
x y
ne=3

Rx 1
Linéaire
rectiligne
Centre
A Ry O . 0 Vy
Normale(A,z)
Arête(A, x) x
A
y
Rz 1 .
lm,A Wz ",)
0

ne=4

Rx 1
Sphère-cylindre
1 [Wx
(Linéaireannulaire) Ry
CentreA Rz 1 Al Wz
Wy ':'1
0
x
1

Axe(A, x) A y
ne= 4

Rx 1
Sphère-plan
Ry 1 f Wx vx'
1 (Ponctuelle)
! Normale(A, z) Rz 1 il t Wz
Wy Vy]
0
z A x
ne =5

. ne = nombre d'inconnues cinématiques. ** À = 8. 2p1Tavec8 = + 1 (filet à droite), E = - 1 (filet à gauche); p = pas géométrique.
32

Il Cinématique des liaisons

parfaites dans le plan
Lorsqu'uneliaisona unegéométrieprésentant
unplandesymétrie, DÉMARCHE:
lestorseursci~ématiques
(chapitre10)sesimplifient.
Aprèsavoirdéterminéleplandesymétrie:

REMARQUES: . Examiner
la possibilitéderotationautourdel'axeperpendi-
culaireauplan.Si cetterotationestpossible,placerlaprojection
. Laliaisonencastrement
a destorseurscinématiques
nulsdans ())correspondante
dutauxderotation :a; ;sinoncettepro-
touslesplans. jectionvautO.

. Laliaisonhélicoïdalen'admetpasdeplandesymétrie. . Examiner lespossibilitésdetranslationlelongdes~es

du plan.Dansl'affirmative,écrirelesprojectionsde VAE1/2;
. Lespossibilitésdemouvement
doiventconserverlecaractère
de sinon,placerlesvaleursnulles.
la liaison; parexemple,pourlalLaisonappui-plan(§ 11.7),onne . Lesautresprojectionssontnullessur(91) = (A, X, -p,2) .
peutpasconsidérerdevitesse Vz ouderotations())x et ())y'

Il.1 LIAISON ENCASTREMENT

Plandesymétrie (A,ij)l Plandesymétrie(A,y,Z) Plandesymétrie(A,x,Z)

~
Z2 01Tx
0 ITx IRxl 0

) )
f"\
\ 0 0
~0 1 Ty
"1
0 0 0 ITyIRyl 0
1"1
y
; IRzlO ) 0 °!RJ A\ 0 °!RJ 0 1Tz 0 .1:1 0 1Tz

ne= 0 * ne=0 ne=0

Il.2 LIAISON PIVOT

Plandesymétrie (A,x';) Plandesymétrie (A,y,Z) Plandesymétrie (A,x,Z)

yi

~
1 0'2
1

Q1/2
x
Z

0;
A
~
(U1/2)(Chap.1 0)
f 0 0\
0 0
1111
01 TxlRxl 0

0 1 Ty
r 0 0\
0 0
r 0 \ 0 1Tx

)
1
Ty Ry 10 0 0

(--,
1
1

Rz 1 1 ALoz 0 f!R 0 f
°!R 0 Tz1

A\O of!R~OITZ
A Q1/2 VAE1/2 J

, ne=1 nc=O nc=O

* nc= nombred'inconnues cinématiques; nc+ ns= 3 dans le plan; ns(chapitre 9).
 33

Il.3 LIAISON GLISSIÈRE

PlandeSY~~i~(A,~1):~~J~"Plandesy';étr";;'(A.Y,}f piandesymétri;(.ii,x;;r.-
1 z

x 2
~ VAE1/2

1 1Tx IRxl 0
~ ~'~:A~'~~
1 1Tx

{ 0/ Vx\
01 Ty {: : \ ~ 0 1 TyJRy 0
1
{O0 Vx\
0
(111/2) (Chap.10)
RzlO J: : 1ffi, Jo 0 1ffi,~OITz Jo 0 1ffi, 01 Tz
A( .Q1/; VAE1/2)
ne= ne=0
Il.4 LIAISON HÉLICOÏDALE
Auëun
2

Danstouslesplansdesymétrieéventuelle
d'unmécanisme,
la liaisonhélicoïdale
se
comporte
commeunencastrement.

(Voirencastrement
§ 11.1etliaisonhélicoïdale
chapitre10.)

(111/2) (Chap.1 0 )

) .Q1/2 VAE1/2)

Il.5 LIAISON PIVOT GLISSANT

Plan de symétrie (AJ,y) "~I""pÎct~d~~ymétriêl'A,y,tr r"pi~ndê~Yh1éi;iê(

..fJJ)
2

-
x VAE1/2 A 1
:~ 0-;
A~ .Q1/2 0
:,
0;
VA,"" ~ 1

1 1 J
11TxlRxl1 1 1Tx

{: { Wx 00 \ {O Vx\
:x \ ~0 1 Ty 0
0 ITyIRyl0
(111/2) (Chap.1 0 )
- '= IRzio Jo 0 1 ffi, A\ 0 .0 L 01Tz .\: : J" 01 Tz
) .Q1/2 VAE1/2)
ne=1
34

11.6 LIAISON SPHÉRIQUE À DOIGT

Plandesymétrie
(A,x,YJ 1 Plandesymétrie(A;y,z) Plandesymétrie(A,x,1)
2

:l [./1/2

0~ YJ
~
0
~ ~1/2
x
A
~x z~ 0-; 0;
z
~

f
01 Tx
f 0 0\ 0 1TxlRxl1 f Wx
0 00 \ 0 0
OlTylRyl1 Wy 0

fo,,hap10 1 1 1 l 0 'i0 DIT, Jo 0/ffi, 0 1Tl A \ 0 0 Jfit ~0 Tl

1
1[2 Rz 0 A 0
AI 1/2 VAE1/2),Ji . nc= 0
fit
nc=1

11.7 LIAISON APPUI-PLAN

Plandesymétrie(A,"ij)I Plande~~Vœ~!f.ie
(A,y'zj Plandesymétrie(A,4'z)
z
0-; 0;
z z
; VAE1/2 VAE1/2 -;

~ A
y VAE1/2

1 1Tx

/0 vx\ 1lTxlRxl
0 f0 0 0
0 vx\
0
0 Vy 11 TylRyl 0

10",1
,

AI [21/2 (;hap.10)
VAE1/2) 'Ji bllf21 'IT,
R
ziA Wz
nc='3
0 ffi,
A\ 0 O'ffi,

nc= 1
01 Tz AIO

nc= 1
0 / fit 0 1Tz

11.8 LIAISON ROTULE OU SPHÉRIQUE

Plandesymétrie( A.x,y) 1 Plandesymétriè Plandesymétrie (A,:K,l)

y
[./1/2 [./1/2 [21/2
0

~~0z ,4
0 0
x 0-; \~x

2
Tz 0;
z 1
01 TxlRxl1 0 1Tx

f: : \ 01 Ty
Wx
0 00 \
OlTylRyl1
f Wy0 0
0
\ 0 1Ty
(1J1I2

Ale
)
1[2 1
(Chap.1 0 )

/2 VAE1/2 L' I
Rll1 J Wz 0 /ffi, AIO O/fit 0 1Tl A 0 \ / 0 ffi,

nc= 1 nc= 1 nc= 1

 35

Il.9 LIAISON LINÉAIRE RECTILIGNE

Plandesymétrie(A,x,y) Plandesyméfrie.(A,y,z) Plandesymétrie(fA,X,z)

z 1

~ ~
z

:
1
' i .°;
0y

02 x
-0 A -y - x- . A
VAE1/2 1 Q 1/2 VAE1/2 VAE1/2

1 1 Tx

0
0
vXl
0
) (Chap.10 )

r
(191/2

,- RI 1 A t1 WI
0
0 0 f
Vy
v, \
1 Ty
T, R, 1 r A l1 0
0w,
Vy)
O}
0
1 1Tyl
0 1 Tl Ryl0 A' 0 0 f~ 0 1 Tl
AI Q1/2 VAE1/2)

nc=3 1 ne= 2 ne= 1

Il.10 LIAISON SPHÈRE-CYLINDRE OU LINÉAIRE ANNULAIRE

Plandesymétrie (A,X,y) Plandesymétrie (A,y,z) (A,X,z)

z z
y

0 Q1/2 0; *= :-$ 0 Q 1/2 0 Y

x~

.
~ 0il,"
1 1
1 Tx 1

f Wx 0 \ f 0 ve\
01 TylRyl1
\ 0

): :t
Wy

01 Tl A \0 0 f ~~OITI

ne= 1

Il.11 LIAISON SPHÈRE-PLAN OU PONCTUELLE

Plandesymétrie(A,x,y) 1 Plandesymétrie(A,y,Z) . PIClQdesymétrie

( A,X,z)
y
0y
; 0; '\. fv
A ~:AE1/2 :---B~"",
0 Q1/2 0 Q1/2 Z0!2;;-~;
11Tx

la:'(:haPI0) IR,I, ):; 0

AI Q1/2 VAE1/2J
1

ne= 3
v, J\ r TT, T,

1
R, 1 r
A
\:r l1e=2
0 \
V'I
0
j TT,
0 Tl
R, 1 r !\ ID, v,
A 0 0
1
0 0

ne= 2
J1
0 1Tl
36

12 Actions des EXEMPLES DE LIAISONS ENCASTREMENT

liaisons réelles Par goujon

(G.D. chapitre 33)
Par soudage
(G.D. chapitre 27)

Bloqué à fond
de filet
Uneliaisonréelleentre1 et2 estcaractérisée
par:
x Cordon de
. des surfacesdont la géométrieentredans une certaine
soudure
tolérance(G.D.17),
. dessurfacesdéformablesen fonctionde l'efforttransmis
(voirchapitres45à 55etchapitre35),
. descontactsavecfrottements
(chapitre32), Par obstacle
. desjeuxfonctionnelspermettantl'assemblage
et le fonc-
tionnementdel'ensemble.
Goupille
cannelée
z0 (G.D.
HYPOTHÈSES:
x chapitre 35)
. La géométrie tolérancée de la liaisonpermetla même
fonctiondeservicequela 1iaisonparfaite,
aufrottement
prêt
(parfois
recherché).
. Lapressiondecontactenun pointnedépassepasune ENCASTREMENT (MODÉLISATION SPATIALE)
limiteadmissiblepourlematériau,appelépressiondeHertz.
. Chacunedes liaisonsétudiéesdans ce chapitrerésulte
d'uneanalyseglobalede mécanisme;elle peutêtreréalisée
à partirdeliaisonsélémentaires
(parexemple:uneliaisonpivot
peut être construiteà l'aidede deux rouleméntsdont l'un,
arrêtéaxialement,secomporteenrotuleet l'autrelibreaxiale-
ment,secomporteenliaisonsphère-cylindre).
. Laliaisonesteffective(parexemple:unappuiponctuel
estbilatéralsouspeinededisparitiondela liaison).
}8
Représentable par
une résultante
q
Action mécanique
transmissible
(Chapitre 7)

{XA ~A
YA MA
OÉMARCHE
: et un moment
'Ii (A2f1)'"
.,.,.
1

A
.

\
ZA NA } (;'y,z)

Analyserlesmouvements Ajouter les

Identifier
f- quiapparaîtraient
avecla composantes ENCASTREMENT (MODÉLISATION PLANE)
la liaison
liaisonparfaite(§7.9) s'y opposant
1

12.1 Liaison encastrement x

A"\ Action mécanique
A? A transmissible
Cetteliaisonne possèdeaucundegréde libertéet par
(§ 9.1)
conséquenta:
. six degrés de liaison dans l'espace(chapitre 7), Çn un pointA
. trois degrésde liaison dans le plan (§ 9.1). particulier, i: / A2/1) =
{XA
YA
0
0
\
Enun pointA' particulier
d'unplande symétrie,
le torseur
peutune
se modéliser
résultante par.,., ~ \ A\ 0 NA J (;'y,z)

A; (§9.1).
seréduitàunerésultante

* J invariantscalaire (chapitre 74)

 37

12.2 Liaison pivot réelle COUPLE DE FROTTEMENT RADIAL

Unfrottementnonnégligeable
affecteleseulmouvement
relatif
possible:la rotationautourde (A}).
Letorseurdeseffortstransmissibles s'écrit:
A2/1

=\
1 XA LA \
YA MA avec NA oF 0
A
{A2!1}H~
(x,y,z) A lA NA I
12.21 Frottement radial seul*

INAI =INA11 ~1l1. V X2A +y2A. r

NA(N.mm); /11= tan'P(facteur

defrottement)
; r (mm)
Ajustement avec jeu
XAet YAen newtons (N).

REMARQUE:
FROTTEMENT RADIAL ET SYMÉTRIE SELON (A, X, y)
Dansle casd'unesymétrieparrapportà (A, x, :n , letorseur
seréduità unerésultante.A; passantparlepointdecontact r y
0 [21/2
théoriqueA' ettangenteaucerclederayonr sin 'P(voir§ 33.2). r . sin q;
12.22 Frottement axial seul*
Avecunehypothèse
depression
decontact
uniforme:
2 R3-r3 R+r
Il 1 = tan q; NA = IIA2/111.r . sinq;
INAI=INA21=-.1l2.llAI.- =J1.2.llAI.-
3 R2-r2 2 FROTTEMENT AXIAL
NA(N.mm); /12= tan'P2(facteur
defrottement)
; lA (N); 00 = 2R
Retrenmillimètres
(mm).
. Pressiondecontactsur l'épaulement:

p= lIAI -
IZAI
n( R2- r2) 2 n r(R- r)
7!Y
x
12.23 Frottement axial et radial
NA= NA1+ NA 2 (algébriquement)
Surface de
contact entre
0 d =2r
(2) et (1)
REMARQUES:

. Casd'unesurfaceconique(embrayages,
limiteurs). FROTTEMENT SUR CÔNE D'APPUI
Avecunehypothèse
depressiondecontactuniforme:
2
1 3
: INAI=~.~.llAI.R -r3 "'Il. Il AI. RH
3 sine R2-r2 sine 2

NA(N.mm); /1 : facteurdefrottement;lA (N); R,r (mm) NA,;

<:==. a:
8: demi-angle
ausommet
ducône. C\J
. Poure= 90°, onretrouvel'expressiondu coupledefrotte-
mentsurunépaulement(§12.22).
. Lesvaleursapprochées
concernent
lescouronnesdefaible 0x
largeurou lescônesdefaiblelongueur.
* Voir chapitre 33.
38

12.3 Liaison glissière réelle POSITIONS POSSIBLES D'UNE GLISSIÈRE

~
Selonlesactionsmécaniques
extérieures
quilui sontappliquées
uneglissièrepeutoccuperquatrepositionsdansleplandeces
forces:
~~
- contacts
- contacts
enA1et81:
enA2et82:
~~1 ~
- contacts
selonuneligneA281:
~ ~
- contacts

MÉTHODE:
selonuneligneA182:
~1 ~
MONTAGE (/112 " motrice »)
1° Négligertousfrottements
et déterminerle sensdesactions
mécaniques
à l'aided'équations
demomentsjudicieuses. 2

2° Endéduirelespointsdecontactsdela liaisonetfaireinter-
veniralorslefrottement(chap.32).
YL x
/1/2 4

EXEMPLE:

Lepoussoir2 ci-contrereçoituneactionmotrice/1/2' Il agit

KS/4 ?
enJ sur ungaletmobilesansfrottementautourdesonaxe,lié
à un poussoir4. CedernierreçoituneffortrécepteurK514de
normeinconnue.Lefacteurdefrottemententreles poussoirs
2,4 et le bâti0 valantJ.L,déterminerlesactionsmécaniques SANS FROTTEMENTS
exercéespar0 sur 2 et 4.
XA

. YD
SOLUTION:
/1/2
t Yc 021

. Isoler2 et4 etplacerlesactionsmécaniques

sansfrottement
selonlesvaleurspositivesdesaxes: XB

x A, XB sur 2 et y c' Y0 sur 4 .

. !/fœ (Fextd 0=>XA> 0=>contactenA1.

=
J2/3

!/ffJ (Fext/2)= 0=>XB> 0=>contacten

81' AVEC FROTTEMENTS

!/fy (Fext/4)= 0 => y0 < 0=>contact

en°2 .
i
'f
!/f8 (Fext/4)= O=>Yc> O=>contacten
C1.
.--~
. Comptetenudelatendance
audéplacement
provoquéepar '1/2

r;;; (équilibrestrictchap.32),placerlesnormalesauxcontacts
déterminés etajouterlescomposantes tangentielles
correspon-
dantes.

J2/3
. La déterminationexactese poursuità partir des actions
mécaniquescorrectes A;, ew;,c0/4 et 0; .
 39

12.4 Liaison hélicoïdale réelle VÉRIN À VIS

Enprésencedefrottements, k,
lecoefficientdeproportionnalité Charge 0 Cliquet
telqueLA= k. xA(chapitre7),prenduneformedifférenteselon
lesensdelachargeaxialeetletypedesurfacedeliaison
1° Casoù la vis estsoumiseà uneffortaxialet un ~l
moment demêmesens Rochet
Lavis progresse
danslesensdelachargeaxiale.

r : rayonmoyen
LA =- XA' r.tan (0:-

delaliaisonhélicoïdale.
<p')
xL y
tellequetana = _2 P
a : pente TCr
oùpestlepas.

rp' : angledefrottementfictif telquetan 'P'= ~~~ ~ .

.
où

Renemen
d
tan 'P= J.1: facteur de frottement.

t p=
1 y: demi-angleausommetdufilet.
tana
'
. ,
SIa < 'P.
~~- i~ y

tan(q>- a) PROGRESSION DE LA VIS

. Mouvementpossible pour a < 90° - rp '.
Dans le sens de la charge À l'encontre de la charge
. Systèmeirréversible si a < 'P'. (descente) (montée)
2° Casoùla vis estsoumiseà uneffortaxialet un Montée
10
moment desenscontraires
Lavisprogresse
àl'encontre
delacharge
axiale. t
LA =- XA' r.tan (0:+ <p') Dle K
(Notations ci-dessus.)

. Rendementp = ~ . Xl!
.
tan(a+cp')
possiblepour a <90° - 'P'
Mouvement
Xl!
02
LA, X
rnx'.--<'0: 02

. Systèmeirréversible pour a < 'P'.

VALEURS DE y ET rp' CONNAISSANT J.1= tan rp

'
Systme vis-écrou y tan <p Valeur approchée Exemple

À billes d' \ Systèmevis-écrouM30(pasp = 3,5).

/1
FrottementdefacteurIl = 0,1 (= tan <p).
ProIiFI.S.O. 3D'
Charge0= 1 DOON.
1,155/1
Calculerle couplenécessairepour:
. Fairemonterla charge;
Profil trapézoïdal 15' 1,035/1
tan 'P' /1
. Fairedescendrela charge.
Oncalcule tan 0: = p/rrd= 0,0371" 0:= 2,13°
Profil rond 15' 1,035/1
tan<p'=0,1155 .. <p'=6,59°
D'où le coupleminimal de montée:
Profil dissymétrique 10' 1,015/1 LA= 103X 15 x tan(2,13°+ 6,59') = 2,3 x 103N.mm= 2,3 N.m
D'oùle coupleminimal de descente:
Profil gaz 27'30' 1,127/1 ILAI=1103.15.tan(2,13°- 6,59°)1= 1,17 X 103N.mm= 1,17N.m
40

12.5 Liaison pivot glissant AUCUNE TENDANCE AU DÉPLACEMENT

réelle
Plan perpendiculaire
Unfrottementnonnégligeable
engendre
unefforts'opposantau à l'axe de la liaison
glissementselonl'axeet un moments'opposantà la rotation
autourdecemêmeaxe.Ilsdépendent
tousdeuxdel'effortradial
Fr transmisparcetteliaison.
Letorseurdeseffortstransmissibles
s'écrit:

A{A2/1}= Ix \
YAMA
A LA

A\ZA NAI

. Effortradial Fr = y A.Y+l A . 1.
. Facteurde frottementf.1entre 1 et 2.

. RayonR ou diamètre D du pivot glissant. Modélisation comme pivot glissant parfait (chapitre 7)

Alors:IlFrll= VY~+ Z ~ = Fr (nombre arithmétique).

TENDANCE À TRANSLATION SEULE

XA= +J1.Fr XA=-J1.Fr IXAI~ J1.Fr

~->
Siv.:;.x<O si v.:;.x > 0 SiVAE1/2=O

LA=+J1.Fr. R LA=-J1.FrR LA'"~ J1.FrR

->
siD;.x< 0 siD;.x> 0 SiQ1/2= 0

EXEMPLE:

Dansuneliaisonpivotglissantd'axe(A, x"j, leseffortsexercés

par2 sur1 ont pourvaleurs:

(A2/d= { 250~ -12~

\
-1000 - 3001 moments
\
(forcesenN,
enN.mm). Déplacement de 1/2
Rayondupivot: R= 40mm.Facteurdefrottement:f.1= 0,15.
Déterminer
letorseur{Am} enAdanslescas:
a)vx= 0,(aucune
tendance)
Wx>0; TENDANCE À ROTATION SEULE

b)Vx>0, Wx=0,(aucune
tendance);
c)vx>O et wx>O; d)vx>O et wx<O.

Résolution
Calculerf.1.F/=0,15.
V25002+10002",404N.
Calculer
.u.F/. R=404x 0,040= 16,16N.m.
D'oùlestorseurs
correspondant
àchaque
cas:
- 404 0
r
a) \ 2500 -120
0 - 16,16 \ b) 2500 -120
A\- 1000 - 300 f A( - 1000 - 300 )

r - 404 -
c) \ 2500-120
16,16 \ f
- 404 + 16,16
d) \ 2500 -120
\ Rotation de 1/2
A \ - 1000 - 300 f A \- 1000 - 300 f
(Tendances
auxmouvements
nulles.)
 41

12.6 Liaison appui-plan réelle RÉSULTANTE TRANSMISSIBLE

Tendanceau
Letorseurdeseffortstransmissibles,
établichapitre7 setrouve Z=Z1 mouvement
modifiéselon le mouvementexistantou qui apparaîtraiten de 1/2
l'absence
defroltements.

12.61 Résultante transmissible

Toutetentativedeglissementdansle plandecontactengendre
unerésistance
passivequi s'opposeà celtetentative.

Choisirle repèrelocaldefaçonà cequel'un desesaxes

indiquela normaleau plan de contactet un deuxième
axe,la directiondela tendanceauglissement.
A2/1 = YA.Y; +ZA'Z avec YA,,;; tan a,ZA

12.62 Moment transmissible a ,,;;Ip (angle de frottement)

Toutetentativederotationautourdel'axeperpendiculaire
auplan
MOMENT TRANSMISSIBLE SUPPLÉMENTAIRE
de contact,ajouteun momentde résistanceau pivotement
Z 1
proportionnelà l'effortnormal:NA= 17. lA'
1], expriméen mètres,est le coefficientde résistanceau
pivotement. ~ il 1/2

12.63 Exemple d'application

Soità déterminer
l'actiondusupportsur lasemelled'unmoteur
électrique.
Enrégimeétabli,il fournit et reçoitdesactionsmécaniques
sursonarbre.
;f{A2/1 =NA.z avec 1NA 1 < 1].IZAI
. Données
et hypothèses:
La pressionambianteagit tout autourdes diversorganes; FIXATION D'UN MOTEUR
seseffetss'annulentdonc.
Moteur électrique (E) Z F
b
Le poids s'exprimesimplementau centre de gravité G.
Onconnaîtl'actionmécanique
enB.
Semelle
Onestimequelesvisouboulonsdefixationnedoiventexercer
quedesforcesdirigéesselon z.

. SOLUTION:
Leprincipefondamental
delastatique(§ 31.5) permetd'écrire:

XA=F YA=O lA= P+ R+ N*

ACTIONS MÉCANIQUES SUR (E)
LA= a.P+b.R MA= (CH) F NA= -bF
Il convientdevérifier: -F
Poids 1 ~ ~\ Contact B 0 0\
0
. Effortdeserrageminimal: G\-p 01 B{ -R 0 1
Ix AI ~ .ua.lIAI soit N ~ L-P-R
.ua
. 28conditiondeserrage: Fixation{ ~ ~\
\
A-NO 1
Appui-plan
{XA LA \
YA MA
A\ ZA NA I
INAI~ Tf.lzAI soit N ~ b. F -P-R
->->-> 1]
* P, R, Nsont les normes de P, R, N.
42

12.7 Liaison sphérique réelle SPHÉRIQUE (OU ROTULE) RÉELLE

Lefrottementaffectele mouvement
derotation. Z
2
Placer le repère local avec l'un de ses axes orienté selon ZA'Z
l'axe de rotation concerné ( A, xpar exemple).
XA. X LA, X
Touterotation autourdecetaxeengendre unmoment propor- Axe de
tionnelàl'effort
XAdirigéseloncetaxeetaucoefficient
derésis- IJÎvotement
tanceaupivotement (chapitre33).

[ !LA!==7).IXAI -Y
LINÉAIRE RECTILIGNE RÉELLE
i

12.8 Liaison linéaire rectiligne x

réelle
Si la surfacede contactse réduisaità une ligne,la pression
p = FIS deviendraitinfinie. Les matériauxse déformentet z
lecontactapparaît
selonunezonerectangulaire defaiblelargeur.
Cettepressionnedoit pasdépasserunelimiteadmissibledite FORCE TRANSMISSIBLE
pressiondeHertz(§47.23).
Tendance au
12.81 Force transmissible glissement de 1/2
Orienterlerepèrelocalavecunaxeselonlavitessedeglissement
ou l'axelongitudinal
de la zonedecontact.
Onobtient
lesrésultats
ci-contrerespectant
lesloisdufrottement
(chapitre
32).

12.82 Moment transmissible

. Lapetitesurfacedecontactcontrariela rotationautourde
XA2/1
(A, z). Celasetraduitparun moment de résistance au r A2/1
avec A2/1 YA2/1
roulement NAqui s'ajouteà l'éventuelle
composante
LA-
D'aprèslechapitre35, onpeutnoter:
(A2/1) =A \'#A2/1 }
(X.Y,z)
( ZA2/1 )

1 NA==:t i5. YA XA = IITII. cos e = IIA2/111.

sin a. cos e
NA: momentderésistance auroulement(N.mm). YA=IINII =IIA2/111.cos a
au roulement(mm): signeselon
8 : coefficientderésistance
ZA = IITII . sin e = IIA2/111.sin a. sin e
repère.
YA: effortnormalauplan. e = constante; a ~ qJ: angle de frottement
. La petitesurface
decontactcontrarie parfrottement
toute
MOMENT TRANSMISSIBLE
tentative
depivotementautourde (A,.Ji).
IlenrésulteunmomentderésistanceaupivotementMA
quis'ajoute
auxautrescomposantes.
D'aprèslechapitre33,onpeutnoter: A2/1

MA ==:t 7) . YA (A2/1 )= { '#A2/1}

MA:momentderésistance
aupivotement
(N.mm). avec
1] : coefficientderésistance
repère.
(mm):signeselon
aupivotement
- LA (Chap. 7)
'#A2/1 1 MA = 7) . YA
YA: effortnormalauplan(N). NA = 8 . YA
. Voirexercice
§ 35.3.
 43

12.9 Liaison sphère-cylindre* LIAISON ANNULAIRE RÉELLE

réelle 2 x
~

Si lasurface
decontact seréduisaità uneligne,la pression
p = FISdeviendrait
infinie.Lesmatériaux sedéforment etle 1

contact
apparaît
selonunebande circulaire
defaiblelargeur.

12.91 Forces transmissibles z

Dansle casd'unfrottementnonnégligeable,
toutetentativede Surface de contact
y
glissementselonl'axe(A, x) engendreunerésistancepassive
(voirchapitre32) : FORCE TRANSMISSIBLE
. dirigéeselonl'axe(A, x) dela liaison; 2 -x Tendance au
. orientéedans le senscontrairedu glissement(ou de sa mouvement de 1/2
tentative
).
A2I1
EXEMPLES: ~ ZA
Segmentde pistondanssoncylindre; joint à lèvre sur ~
-~ 1// z
arbreentranslation. N

12.92 Moments transmissibles 1 \

\ A 2/1J = -
J A2/1\ avec
-
A2/1 = XA .x- + YA .-
Y + ZA .
- Z
Lapetitesurface
annulaire
decontact contrarielestroismou- \ ;fiA 2/1 J
vements derotationpossibles.Il en résultetroismoments
Relations: YA.y+ZA.Z=N
résistants.
1 XA =
1 IlNII.tan a
REMARQUES:
a ~ (jJ(angle de frottement)
. Larotationautourdel'axedelaliaison(A, x) surlerepère
localchoisiici) peutavoiruneamplitudequelconque. MOMENT TRANSMISSIBLE

Le moment LA' x dépendde l'effort normal N: 2

J A2/1
1LAI ~ N. r. tan op 1LAI = N. r. tan 'P

tantque n; =Ô quand
n1/2if' Ô
(A 2/1) =A \;fiA 2/1 }
NA'Z
=~!)--+- avec
. Cetteliaisonnepeuttolérerquedefaiblesoscillationsautour
r Z
desaxes(A, y) et (A, 7). - LA
;fiA2/1 1 MA = 0
Les momentsMA et NA doivent rester négligeables; NA = 0
sinon, il convientde modéliser la liaison réelle selon
1une liaison pivot glissant. LIGNE DE TREUIL
4 1
. La ligne de treuil schématisée
ci-contrefait l'objetd'une
modélisation
§ 55.14. +
Leroulement
supportantleschargesaxialesetradialespeutêtre ~
mm
modélisépar uneliaisonrotule; celuiqui nesupportequ'une
chargeradiale(nonarrêtéaxialement
seramodéliséselonune ~
Charges: Radiales seules
liaisonsphère-cylindre).
Cen'estvalablequesi lejeuderotulage
+
dechaqueroulementestcompatible
aveclesdéformations
sous
Sphère-cylindre
chargeet lesdéfautsd'alignement
despaliers.
.Oulinéaire
annulaire.
44

12.10 Liaison sphère-plan* SURFACE DE CONTACT

réelle zt
zt .....
Si lecontact
s'effectuait
réellement selonunpoint,lemoindre
efforttransmisengendrerait
unepressioninfinie(p = FIS) 1

incompatible
aveclarésistance desmatériaux.Enfait,ellene
doitpasdépasser unevaleurlimitedite"pression
deHertz» et
lecontactadoncunepetiteétendue.
Étendue du contact

12.101 Force transmissible FORCE TRANSMISSIBLE

Dansle casd'unfrottementnonnégligeable,
toutetentative Contact
deglissement,selonunedirection,
engendre
unerésistance Tendance au glissement de 1/2 ~
passive
(voirchapitre
32):
. dirigéedansleplantangent(A, x,:V) auxsurfaces
en
contact; IArl
. s'opposantau glissementou à la tentativede glissement lA -
\ 2/1 ) -
fYo °\
x
dansleplan(A, ,:v) . x)1--( \ A
A ZA ~ J(X,y,z)

Il est judicieuxd'orienter le repèrelocal defaçonà ce Dans ce cas: YA= -ZA' tan a

qu'undeuxièmeaxedésignela tendanceaumouvement a ~ rp(angle de frottement § 34)
(exemple: A,y).
MOMENTS TRANSMISSIBLES

z
12.102 Moments transmissibles Tendance au pivotement

. Lapetitesurfacedecontactcontrarielesrotationsautour de 1 par rapport à 2

Tendance au roulement
des deuxaxesde son.plan. Toute tentativede rotation autour de
de 1 sur 2
l'undecesaxessetraduitparunmomentde résistanceau
-(y
roulement(chapitre35).
Lemoment derésistance
auroulement
s'oppose àtoutetenta-
tivederoulement.
Il estégalauproduitdel'effortnormalpar. Moments de résistance au

lecoefficient
8derésistance
auroulement (expriméenmètres). Pivotement Roulement

. Lapetitesurfacedecontactcontrarie,parfrottement,toute .
N = 1) ZA M = (5.ZA
tentativedepivotement
autourde l'axenormal.Il enrésulteun
momentde résistanceau pivotementproportionnel
EXEMPLE (SOURIS § 3.2)
à l'effortnormal(chapitre33). Torseur en A de l'effort
Lemomentderésistance
aupivotement
s'opposeàtoutetenta- exercé par 2 sur 1 :
tive depivotement.Il estégalau produitdel'effortnormalpar
- z
lecoefficientTfderésistance
aupivotement
(expriméenmètres).
f - ZA.
° tan a 8. ZA\
0
\
A ZA 0 J(X,y.z)
EXEMPLE:
y
Laboule1 roulesansglissersur2 deA versB.
Onremarque
que:
YA=- ZA'tana avec
a< 'P(pasdeglissement).
LA= 8. ZA (perturbation
delaseulerotationcréée).
* ouponctuelle.
 45

13 Actions mécaniques à distance

Cesontdesactionsmécaniques qui agissentdirectement
sur
lecorpsquel'onisole,sansaucuncontact
matériel.
À titred'exemples,
onpeutciter:
- l'attractionterrestre(pesanteur),
- lesactionsmagnétiques
etélectromagnétiques.

POIDS D'UN CORPS (PESANTEUR) ACTIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES

$ Moteurélectriqlle
z : verticale ascendante

g: accélération
de la pesanteur
0
Surchaqueélémentdematièredemassemientourantle pointAi,
créeuneforcePi appelée
la pesanteur poids élémentaire
telleque: Au cours du fonctionnement, le stator exerce sur le
.
~ -'> ~
Pi = mi . 9 = -mi. 9 Z rotor des actions mécaniques (A i, T,) ; elles se
réduisent à un "torseur couple" :
Pourl'ensembledu corps,lepoidsse représenteparle «torseur-poids»
(C1/d = (0 C1/dox
quis'exprime
simplement
aucentredegravitéG(voirchapitre14).

REMARQUE:
-- -
1: fi =
-
0 et C1/2 = 1: ;ffOx(A i, fi)
-
;\ -'> -'> -'>

6 { Tp} =6{ ô/avecP=M.g=-M.g.z Électro-aimant

IlPIl = p : poidsducorps,ennewtons(N).
y
M : masse
ducorps(kg). ~
ICgIl = 9 : accélération
delapesanteur
(mis2). 0z
Saufindication
contraire,
choisir:
N1 N2
$1
-ugll = Oz 10 m/s2 pour un solide.
(Calculs imprécis à causedes frottements incertains.) e=O
- 0z 9,81 mIs2 pour un lIuide.
(Frottemenfsfrès faibles.)
La force F à exercer pour décoller l'armature A des
À titreindicatif,g", 9,73mis2 auxpôles, noyaux N1 et N21orsque e = 0 peut être modélisée
9,78mis2 à l'équateur,
9,81mis2 à Paris. par le glisseur (OZ F) ou le torseur 0 { ~0 }
(X,y.z)
EXEMPLES DE CALCUL:

. Solide homogènede massevolumiquep v = 7,2 kg/dm3, F(N)

devolumeV=10dm3:p=p v' V.g", 7,2x 10x 10= 720N. avecIlFil =--L SB2 $= S1 + S2(m 2)
2 J.lo 8 enteslas
- Profilé
IPN100demasselinéique
Pt = 8,32kg/m(§52.523),
110=4 n. 10-7
delongueurL=8m:P=Pt. L. g=8,32x 8 x 10=666N.
46

14 Barycentre BARYCENTRE DE TROIS POINTS

Données
Centre y
A2 t" - --
de gravité (-2) 1
1
1
- - - - Î
1
Ad1)

14.1 Barycentre 1
1 .-
1
1
Lebarycentre
den pointsA1' A2' ... A;, ... An' affectés 1 - - - 1 - T A 3 (-1)
x
respectivement
des coefficientsa1' a2, ... a; ... an' est ai 1 1 1 1

unpointGtelque: ->
---7 ---7--->
Relation
a1.0A1 + a2.0A2 +. .+a;.OA;+...an.OAn
= (a1 + a2..+ a; +...+an) DG (1) .0 A1+ (-2) . 0 A2+(-1) . 0 A3= (1 - 2 - 1) . 0 G
REMARQUES:
Soit:
. Sousformesymbolique,onécrit:
0 A1- 20 A2- 0 A3= -20 G
1:n;=1(a;. OA] = (1:a;). DG
. 0 représenteun point arbitraire,communaux pointeurs Construction
~et DG.
. Onpeutexploitercetterelationgraphiquement
ou algébri- . ---7

Porter (Da) = OA1; (ab) = - 2 OA2;

---7

quement,sur unrepère.
(bc) =- %
. Pourunensemble(E) continudepoints,la relations'écrit
:
svmboliquement
. Connaissant (Oc) =- 2iiiJ, on déduit G

' OP. da = ( " da) . DG

f
, (El '/

14.2 Centre de gravité

Lebarycentre
den pointsaffectés
decoefficients
proportionnels
x
auxmasses
associées
à cespoints,sedésignepar"un centrede
gravité»desn points.
REMARQUES:
. Pour une structure(5) continue, constituéede points Paux-
quelson associe
desmasses élémentaires
dm,le centrede
gravitéGsedéduitd'unpoint0 connu,àpartirdelarelation: b

r
)(S)
OP. dm =M.DG où M= r dm
)(S) Calcul

. Pourunestructure
(5) discrète
(constituée
deblocssépa- On relève les coordonnéesdes points:

rés),on considèreles massesmi associéesauxdiverspoints

A i et l'ondéterminele centredegravitéde l'ensemble.
à partir 1. W - 2.(-:) - m = - 2.(~ :)
dela relation: D'où
-
X G = 4 + 6 - 5 -, - 2 5 mm

[ }; (mi' 01;) = M. DG où M = }; mi - 2

Y G=4-10-1_ _, + 35mm
LespointsA; correspondent
auxcentresdegravitédechaque - 2
blocdelastructure.
 47

14.3 CENTRE DE GRAVITÉ G DES SOLIDES HOMOGÈNES USUELS

Barrerectiligne à sectionconstante Plaquetriangulaired'épaisseurconstante plaqueenparaHélogramme

d'épaisseUrcllnslante

G
x
//2 B
.1
t AG = 2/3. AI
1: .1 C~ 1 BG=2/3.BJ
G : équidistant des extrémités G : point de concours des médianes G : point de concours des diaÇJonales
Plaquehomogène
d'épaisseur
constante
A HI B
AB= b ...... ...... GH=ft. 2a+b
3 a+b
..

DC = a .

D ft'/ J/ -<.
MÉTHODE 1 : Par deux triangles ABD et CBO
J
\ C
.c AI = IB
DJ = JC E'~ 0 .J
. G
.

.
...
.. .

C.
MÉTHODE 2: Porter d'un coté AE = CO, de l'autre CF = AB ;
.F

de c.d.g. G1et G2 joindre EF puis les milieux 1et J de AB et CD

Plaqueenquadrilatère Plaqueenpolygone
régulier Plaqueensecteur
d'épaisseur
constante d'épaisseur
constante d'épaisseur
constallte
AIL B = OG = 120.r. sin a
n.a

~
' Milieux des G: centredu polygone
O
Casparticulier: plaquecirculaire
M :!!, c dl"oo,'" l, J
K C
PorterCK = AM, BL =OM: G = KI nLJ a, en rad
Plaqueensecteurdedisque Plaqueen portionde couronne Plaqueendécoupe parabolique
d'épaisseur
constante d'épaisseurconstante d'épaisseur
constante

OG = 120. r. Si~3:f OG = 120. sin a .R3 -r3

œ~L ~
~~oo"oa

Plaqueen découpeelliptique ABC

a,enrad
@ R
r

.
G"aR'-,'
a

0 a, eo cad
Troncde cylindre de révolution
B
AG = ~5 a
C
AH = ~5 a
Ollglefcvliitdrique
d'épaisseurconstante

r 2 tana
- OH = ~ .n.r
OH = 4' h 16
h r2 ~ 2 a
B/~
(-- _I~ - - r .G~,p

C'est le même centre de gravité

0- _J_\_- - \
HG=2+8'/~
HG = ~ .n.h
32

que le segment de disque AIJ a, en rad

Pyramideet cône Caloltesphériquepleine Secteursphériqtie

~
OG =
~

~
.~ ;,
0
, ~ a, eo cad

( 2r - h )2- ~ r .(1 + cos a)2

3 3
0
a, en rad

4 3r - h 4 2 + cos a OG = "8 r ( 1 + cos a) ="8 (2r - h )

48

14.4 Détermination MÉTHODE GÉNÉRALE (AUCUNE SYMÉTRIE)

du centre de gravité Centre de gravité de (51)
Centre de gravité
14.41 Considérations générales de (52)
Centre de gravité
Si le solide(5) peutse partager
en n solidesnotés(Si),
de (53)
géométriquementsimples,de massesmi et de centre 52 ~
degravitéAi connus,
lecentre
degravité
Gde(5) sedétermine OF /1 v Trou
àpartirdelarelation: m1' OA1 +m2' OA2-m3' OA3 = (m1 + m2-m3)' OG
P1 . OA1 + P2 . OA; - P3 . OA 3 = (P1 + P2 - P3) . 00
1 2:7=1(m ;. ii.4;)= (2:7=1m ;L DG V1 .OA1 + V2 .OA2 - V3 .OA3 = (V1 + V2 - V3) .00
EXEMPLE:
ENSEMBLE D'ÉPAISSEUR CONSTANTE
m1. ~ + m2.0Â2-m3. OÂF(m1+m2-m3). Cf;
Centre de gravité de (51)
Centre de gravité de (52)
REMARQUES:
Centre de gravité
. Onpeututi1iserdescoefficientsproportionnels
auxpoids: de (53)

1:7=1(p;. ~)=(1:7=1 p;) . DG 1

52 ~
0' /1 v Trou
. Pourunsolidehomogène,
lescoefficients
sontproportion-
nelsauxvolumes:
81 . OA 1 + 82 . OA 2 - 83 . OA 3 = (81 + 82 - 83) . OG
G se situe dans le plan de symétrie
1:7=1 (v;. ~)=(1:7=1 v;) . DG
ENSEMBLE DE SECTION CONSTANTE
. Si deplus,l'épaisseurestconstante,on peututiliserles Section constante
surfaces:

1:7=1(5;. ~)=(1:7=1 5;) . DG

. Sideplus,lasectionestconstante,
onpeututiliserdescoef-
ficientsproportionnels
auxlongueurs:

1:7=1 ti( .OÂ;)=(1:7=1 ti) . DG t~. OA1+ t2 . OA~ = ( t1 + t2). QG

G se situe dans le plan de symétrie
Larecherche
ducentredegravitésetrouvefacilitée
dansde
nombreux
cas: SYMÉTRIES DIVERSES À EXAMINER

Quandun solide (S) homogèneprésente:

. unplandesymétrie,ou
. unaxedesymétrie,ou
. uncentredesymétrie,

alors,soncentredegravitéGsesitue,respectivement:

. dansle plandesymétrie,ou
. surl'axedesymétrie,ou
. surle centredesymétrie. Plans de symétrie
 49

14.42 Calcul direct Exemple

L'ensemble
del'exempleci-contreestconstituépar:
. unsocleparallépipèdique
120x 120x 50demasse
m1= 20kgavantperçage;
. uncubede50decôté,demassem2= 10kg;
. untroua retiré7,85kgausocle. 0
l{) 0' y
Partantde la relationvectorielle,on exprimechaquebi-point 0 y
parsescoordonnées dansle repère(0, x, J, z)que l'onchoi-
sit. Onobtient(présentation
pratique):

20 x(~~) + 10x (~~)-7,85X (~~)= 22'15(J~)*

Évidement (-7,83 kg) x
Onobtient:
Relationvectorielle
X =20X60+10X95-7,85X60 = 758mm
G 22,15 '
m1 .~ + m2 .~ - m3 .0fG= (m1+ m2 - .
m3) DG
Y =20x60+10X25-7,85X80 = 371 mm Soit:
G 22,15 ' 20. ~ +10.~-7,85. 0fG=22,15.DG
Z =20x25+10x75-7,85x25 = 476mm
G 22,15 '
Tracé(méthode
graphiqUe)

14. 43 Méthode graphique . Choix

d'une
échelle:
Voirci-contre. 2. ~ + 1. ~-0,78. 0fG=2,21.
DG
. Onportesuccessivement:
14.44 Méthode informatique ~ ~

(01)**=2.031 ; (12)=1.032 . (23)=-0,8.033

Deslogicielsspécifiques
déterminent
directement
lapositiondes C> C> C>

centresdegravité:«2D»pourlessolideshomogènes
d'épais- (01') = 2.031' ; (1'2')= 1.032' ; (2'3')=-0,8.033'

seurconstanteet «3D»pourlesautres. . Ontracelasommevectoriellesurchaqueprojection:

(01)+ (12)+(23)= (03) = 2,21 (0 g) .
14.45 PROGRAMMATION DU CALCUL
(01') + (1' 2') + (2' 3')= (0'3')=2,21. (Og')
Commentaires Commandesen BASIC
. Endivisant(Qg) et (Og' ) par 2,21, on détermineg et g',
NombreN decentresdegravité. 10INPUTN
projectionsdeG.
Dimensions
destableaux. 20DlMX(N), YIN),Z(N), C(N)
Entréedescoordonnées de 30FOR/= 1 TON 2'
50 mm
chaquecentredegravitéà
l'aided'uneboucleet coeffi-
40INPUTX(I)
50 INPUTY(1)
,
Echelle: ----
cientCassocié. 60INPUTZ (1)
70INPUTC (1)
y
Calculdupremiermembrede 80NX= NX+ C(I) * X(I)
Résultats
la relationdubarycentre 90NY= NY+ C (1)* y (1)
(NX,NY,NZ)et dela somme 100NZ=NZ+C(I) * Z (1)
Cdescoefficients. 110C= C+ C(1) XG = Og x = 76 mm .
Findela n;.m.boucle.
Calculdescoordonnées deG.
120NEXT/
130X= NX/C; y = NY/C;
y G = Og y = 37 mm.
Z= NZ/C x ZG = Og . Z = 48 mm
Sortiedesrésultats. 140PRINT..Coordonnées:
"X="; X; "Y ="; Y; "Z="; Z 2

* Présentation
pratique(§725) ** Voirbi-points(§ 71.1)
50

15 Solides déformables
Ils sontdéfinisau§ 1.2. EXEMPLE:

Onlesutilise,engénéral,dansleurdomaineélastique:lacontrain- Chargeconcentrée
au milieud'unepoutreen appuisimpleen A,
te ne dépassepasalors la limite d'élasticitéet les effortsrestent encastrée
enB.
sensiblement
proportionnels
auxdéformations Lestorseursauxappuiss'écrivent:

15 .1 Poutre à section constante 1 \ 1 ~ \ [(5/16)F

oJ=
~ 0
- 0\
\A2/1J=
\ f
II II
\A2/1
Lestorseurs
sedéduisent
desexpressions
données
dans
lesformu- A A A 0 ~

laires(chapitre
53). 0
8(83/1)=8(83/1
#83/1)
=[(11/16)IIFII
MÉTHODE:
Flèche H Efforts Torseur transmissible 8
\ 0
- (3/~6)IIFII t}
1
11
1
15 . 2 POUTRES À SECTION PLANE OU VARIABLE, EN FLEXION PLANE

..' F h

Oh1
"
A!fj
z/~"'L
=L
Z /1 1-Arc de cerclel

""'.,,,,".' .,"'" , ,
B-h-x
,01
fièct;""efM

F
~
- J
.c:
y

z
A

~- b . ,
~O
B 2h/3
:-L.. x Jy l
,

flec~e fM
A

- Z ~,
,
or
1
"
/
//n
BI~
flèche
fM
x

x
~-7- ~x AFE--~JXAf8S
IIFII=F= E.b.h3.fM~fM= 6F.;3 IIFII=F=n. E.b.h3 .fM=-fM= 6F.I'3
61'3 E.b.h3 61'3 n.E.b.h3
0. O.
- - [0. 0. \- - f
A0-El' A0
\ -F.I' A0.
\ -F.I
~" 0. 0.

= -F 0. )AO/1J ~(Ao/1 IfAO/1) = )Ao/1) =) AO/1Ifj\O/1)=,, -F

IfAO/1')
{
..

} f --F 0. "," o.. ..}

15.3 RESSORTS DE FLEXION ENROULÉS

Après une rotation relative de"8 rad des fixations

autour de (A, z) , le moment If devient:

~ 0= E.la{3
If.!' 1
12
If= E.b.h3 .f!..
t = longueurdéveloppée;/a {3 momentquadratiqueselona j3; autresnotations§ 15.4
.
 51

15.4 RESSORTS DE TORSION ET TORSION-COMPRESSION (G.D. 46)

Barresdetorsion Cylindriques Coniques,envolute
De traction De compression À section À section
Y

~
y circulaire rectangulaire
z F=O
/ A B_L F! 1; @z
A......- --t-
F= 0 1z@y-_.~ F=O
......-
f / ;tf y ; Fil Flèche
0d f

Position quand !f = 0 00

Position quand 71;: 0

~'I.A ..c:
F
AtF AtF
Un moment 71appliqué sur l'axe 0d 00 b 00
de la barre de torsion engendre
une rotation relative ex(rad) des F Gb3h2
extrémités
K=Gd4/(4n02) IK= V2n02(b2+h2)

~ -::-. JO
0 -!fl
o "
IA~
-
, I A ff7\
\ 1/1 ) = \ 1/1/'fA1/1J=
fF0 0,0 \ ) A1/1 j
= (A1I1 !fA1/1)
A
=
A 0 \ 0J
A A \.J
A 0 0
~(A1/~

ex
. .
!f = G -;;- la avec F = f. G .d4/(8. n. 03) aVec

NOTATIONS:

1 : flèche,enmm.
G : moduled'élasticitétransversal
(deCoulomb),enMPa.
d : diamètredufil, enmm.
a : déformation
angulaire,enrad.
D : diamètred'enroulement,
enmm.
t : longueurduressort,enmm.
n : nombredespiresutiles
la : momentquadratique
polairedelasection,enmm4.

15 . 5 Courroies plates COURROIES PLATES

L'entraînement
n'estpossiblequ'àpartird'unetensionde
= 2 Ta = 2 Ta
poseTa.
Enfonctionnement,
lebrintendusupporte uneffortdetractionT
etlebrinmou,unautreeffortdetraction
t telsque:

T+t=2To T= t. e /L.a IL: facteurd'adhérence lE --. Brin

(1': arc d'enroulement t mou

expriméen rad

Il enrésulteuncouplemoteurCmet résistantCr:
= 2 Ta = 2 Ta

Cm=(T-t).r C,=(T-t).R Arrêt Marche

52

16 Action d'un Particule à vitesse nulle

fluide statique
Lesparticulesd'unfluidesecomportentcommeunemultitude
depetitessphèresentrantencontactaveclaparoi.
L'actiond'uneparticuledefluide immobile,sur uneparoiest
toujoursmodélisablepardespointeurs(M, A f) perpendicu- Force de pression
lairesà cetteparoi. perpendiculaire à la paroi

Forceélérnenta,ire
dueàla pression
~ -> -+

t'1f=p.t'1S=p.t'1S. n

p . pression
aupointconsidéré,
(PaouN/m2).
7î normale
. unitaire
verslamatière. _dS= t.dx(m2}

y
16.1 Fluide libre sur paroi
verticale haute
Lapousséeeffectived'unfluidedontla surfaceestà la même -C::
pressionquel'extérieur
delaparoi(pressionambiante
Pamb)
est
modélisablepar. IPambl
(Pressionambiante)
. unerépartition
triangulaire
desefforts;
. untorseur
: {efforts surparoi}= '
effectifs I\
-+ 2 ~ 1
\0 , ,;o-;.

(X,y,l)
~

avec F= pv. g. t. h 12. Y x

01 = 2~. h . x
---> ~

1 s'appellecentredepoussée.
EXEMPLE:
Déterminer
lapousséeexercéepardel'eausur laparoiverticale
d'unecuveà cielouvert

Largeur
delaparoit = 6m; hauteur
d'eauh=9 m. y IPambl
Larésultante
(J,'F) estdéfiniepar.
ÔI= XI. X avecX/= 2. x 9 = 6m. h2 -
3 -+
-C:: F= p.g.t. -.y
2
Oncalcule
ensuite11111;
pv= 103kg1 m 3; g= 9,81ml S2
t= 6 met h= 9 m: ]IFII= 2,38 x 106N= 2,38 MN.

L'action
del'eauestdoncmodélisable
parletorseur .

Ceritre de poussée
x
12,38~ 106 ~ \
,\ 0 olcty,zJ
 53

16.2 Fluide sous pression PAROI VERTICALE HAUTE

sur paroi verticale haute Patm

Lapoussée effective
d'unfluide,soumissursasurface libre Pamb
0
à unepressionsupérieureà cellequi agitsur l'extérieur
de ~ y
l'enceinte,
exercesurla paroiverticale
decetteenceinte, des x
actions
mécaniques modélisablespar:
h d F= Pe .dS .y
. unerépartitiontrapézoïdale; dX4
. untorseur
1{F Ô} sJ§/
avec:

F= t. h.(Pamb
+p.g.h/2) y; Ôt= 3Pamb
+2p.g. h .h.x
-x
6pamb+3p.g.h largeur/'

APPLICATION:

Soit à déterminer la pousséeexercéepar l'eau sur une paroi de Centre de poussée

cuve
close. ..c:
0>0>
..c:

Q..Q..
C'I C')
Sur la surfacede l'eau,un gazcompriméexerceunepression + +
-" -"
Pamb
= 5 bar. E
'" E
'"
QQ
Calculerlapousséedel'eausurla paroietdéfinirlapositiondu C') cD
..c:
centredepoussée1.

SOLUTION:
Il suffitd'effectuerl'applicationnumériqueavec: PAROI VERTICALE DE FAIBLE HAUTEUR
t = 6m; h= 9 m; Pamb
=5 x 105 Pa; p = 103 kg/m
3;
g= 9,81m/s2
Pamb
Ilvient: 0
------+- y
\ ----"
-
F=F.y=29,4X106N=29,4MN ; OI=ÔI.x=4,62m; x
1
Soitletorseuren1: h dF=Pamb' dS. y
t--

,{Feau/
paroi}
0 f 7
= Î 2,94 x 10 O
0\
dxU
Répartition
,\ 0 0f uniforme
= pression
x uniforme
16.3 Fluide sur paroi verticale
de faible hauteur 02
Pouruneparoiverticaleinférieureà 5 m, on necommetpas Pamb
0 Centre de poussée
d'erreurimportante
« 5 %pourl'eauoul'huile)enadmettant
quelefluideexercedeseffortsmodélisablespar: h
2
. une,répartitionuniforme; h
1
F= Pamb . S.y
. untorseur{FOI où
/
-> -> \
[ --> ->
01 = h / 2 . x

S représente
lasurfacemouilléeeth, sahauteur.
54

16.4 Poussée sur une surface POUSSÉE SUR UNE TIGE DE VÉRIN
quelconque
LaforceF,engendrée
dansunedirectiondonnéeparunepression
p agissantsurunesurface,estégaleauproduitdecettepression
parlavaleurdelasurfaceprojetéesur unplanperpendiculaire
à
cettedirection.

F= p. S avecp (MPa)
S(mm2)
F(N)

Fond Piston
EXEMPLE
1: Pousséesur une tige de vérin

. Données:
0 d= 50 mm; p = 5 bars= 0,5N/mm2 . Axe de symétrie

. Calculs: y +
+ ~
x
0z
-
Forceaxialesurlepistonliéàlatige: F = p. 5.
Avecp = 0,5N/mm2,5 = n X 252mm2,oncalcule:
Surface réelle Surface projetée
F=982N.

Letorseurassociéà cettepoussées'écrit:
a: - d 2-
+ 982 0 N
lS)
F=JT:-px
4
-x
Il 1 .. 1 .. .
,(Ffluide/lige)
= 0 0
,0
1 0 ) (x,;,l)
l:J
lS)
- 2-
F=JT:R px
1

EXEMPLE
2: Pousséesurunpistonoblique POUSSÉE SUR UN PISTON
. Données:Formesdupistonetvaleursdessurfacesprojetées
Axe du cylindre
sur lesplansperpendiculaires
auxaxes(0, x) et(0, /).

. Problème:Calculerla résultantedeseffortsexercéspar le Cylindre

(transparent)
gazsur le pistonsachantquela pressioneffectivevaut:
Gaz (pression p)
p=6,1MPa.
Surface S
. Solution:
Laforceexercéeparlegazsur le pistonvaut: Piston
Selon
(0,x) :
XF=p,Sx avecp=6,1N/mm2
5x= 4,86X 102mm2.
DoncXF=2965N(soitXF=2,97kN).

selon
(0,z) :
h=p.5z avecp=6,1N/mm2 Surface projetée Sx = 486 mm2

5z= 503mm2. Surface projetée Sz = 503 mm2

DoncZF=3068N(soitZF=3,O7kN).
 55

17 Action CORPS ENTOURÉ PAR LA PRESSION AMBIANTE

de la pression
ambiante
La pressionambiante,Pamb,engendredes effortssur toutes
lessurfacesdecorpsqu'ellebaigne.
Onpeutles représenter
pardesforcesuniformément
réparties,
perpendiculaires
à cessurfaces.Deuxcasseprésentent:

lâ'pl'essionâmtiial1te la pressionambianten'agit
agittout autourducorps pastoutautourducorps
le torseur représentant le torseurreprésentantl'ef- F1 = Pamb' 81 . F'1X = Pamb' 8'1 . cos a = F1
l'effort résultantest nul: il fort résultantn'est pas nul: F3=Pamb.83' F'1y=Pamb'~'1.sina:=F3 =>(0)
n'estpasindispensablede il faut tenir comptede cette F2=Pamb.82' F'2 =Pamb.8'2 =F2 )
recensercesforces. pressionambiante.
EXEMPLE: EXEMPLE:
CALES - ÉTALON
. Solidesen contactpar . Solidesencontactpar Cale-étalon 40 x 10 x 5
dessurfacesrugueuses: dessurfaces «miroir»entre
l'air passeentreles deux lesquellesona chassétoute
solides(§6.4).
. Solidesreposant
fluide(§64.5).
trace d'air (cales-étalon).
surun . Clapets,pistonset autres
dispositifshydrauliques.
LY - ac
tion",d
U marbre)
Ma,b,.

EXEMPLE
1 : cales-étalon

Aprèsavoirchassé l'aird'entrelesdeuxsurfaces miroirsen ~ ~ ~

~
.

...
'

."..
...
-

"""1
"""'"
F
'

'
.

dC'Z"'~
fRFp ((action
,
..
~
.-,g--,.
. .. ...

de Pamb)
Surface 8

contact,
lapressionatmosphérique n'agitplusquesurlaface F1 + F2 = 0

extérieure.
Pourséparer lesdeuxpièces pararrachement,
il faut Il Fpll = Pamb' 8
exercer
uneffortF:
SiPamb=Patm=0,1 N/mm2 et 8=4cm2:IIFpll=4ON
F> Fp
NB : Poids négligeable:
EXEMPLE
2: tube dentifrice P"" 10 x 7,2 x 0,4 x 0,1 x 0,05 = 0,144 N
Phase 1 : enréduisantlevolumepardéformation
del'embout,
TUBE DE PÂTE DENTIFRICE
la pâtedentifricenepeutquesortir.
Embout déformable
Phase 2 : enrelachantl'embout,celui-cireprendsaformeini-
tiale,augmentant
levolumeinterne,cequi créeunedépression.
Lapressionatmosphérique
quiengendre
surlepistonuneforce
Pâte
F'déplacealorscelui-civersle hautdutubetandisquela pâte, Pamb = Patm
tropvisqueuse,
secomportecommeunbouchon = 1,013 X105 Pa
"" 0,1 N/mm2
REMARQUE:
Piston anti-recul
Lors d'un isolementde corps (chapitre20), il est prudent
de réfléchiraux effetsde la pressionambiantedès que l'on F' = 0,1 x TrX 202
recenseles actionsde contact.Les résultatsdu chapitre16 "" 125 N
s'appliquentintégralement.
56

18 Action FLUIDE PARFAIT EN MOUVEMENT

d'un fluide ~
~
~
Vitesse des
particules

en mouvement ~

=f / :;:';o:~:~: ~ression
18.1 Fluide parfait perpendiculaire à la paroi

Cecasconcernelesliquidesnonvisqueuxet lesgaz.
Lefrottement
desmolécules entreellesetsur lesparoispeutêtre
Vapeur d'eau:
négligé:identiqueà unfluidestatique. vitesse des
particules
Un lIuide parfait, en mouvementcontre une paroi, désordonnée
exercedes actions mécaniquesélémentairesmodéli-
sablespardespointeursperpendiculairesà cetteparoi.

Efforts perpendiculaires aux parois

18.2 Fluide visqueux et à la surface libre du liquide (eau)
Chaque particule
exercesurlaparoiuneactiontangentielle
pro-
portionnelle
à laviscosité,
lavaleurdelasurface decontact, FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT
lavitesse
(voir§ 65.2)etcomparable
àcelledûeauxfrottements
entresolides. Vitesse des
1 Liquide 1
particules
Ce frottements'accompagne doncd'uneperted'énergie
(voirchapitre
REMARQUE:
67- pertes
decharges). t:.T - - -
M=t:.T + t:.N
Lefacteurde frottemententreparticules
defluideset avec M n'est plus perpendi-
lesparois,esttoujoursnettement
inférieur
àceluidessolides culaire à la paroi
t:.N
entreeux.

Un lIuide visqueux, en mouvementcontre une paroi,

exerce contre celle-ci des actions mécaniques
v '\
élémentaires modélisables par des pointeurs non -t:.T
perpendiculairesà cette paroi. -;t:.N
18.3 Traînée TRAÎNÉE R
Maître-couple S (m2)
C'estlarésultanteR del'effortexercéparlefluidesurlecorps,
enmouvements relatifs: ~
~
R=O,5.Cx.p.S.V2

R : traînée(N); Cx: facteurdetraînée;

p : massevolumiquedufluide(kg/m3):
~((@~
V (m/s)
~
~
V (m/s)

S : maîtrecoupleducorps(m2) ; V : vitesserelative(mis).
Facteur detraînéeCx
EXEMPLE: - - -
V~ ' FiV~ FiV~ '..'" Fiv~ , ""."...
R~ R
Un véhicule(Cx= 0,3 ; S = 2,4 m2) se déplaçantdansl'air
~
,
." --- (l7.
1 . . ~ ~ .". .. --......
~ O7.
'.,.,'
(p = 1,22kg/m3)à 90kmlh subit: --- lT ~ \ ~ ~ ". ~ ~..".
90 2

R=0,5x 0,3x 1,22x 2,4x 3,6 =274N () 1,5 0,35 1,4 1,05 0,8
 57

19 Notions MODÉLISATION D'UN RÉDUCTEUR

de théorie Carter 0

des mécanismes
19.1 Définitions
. Mécanisme
C'estunassemblage d'élémentscapablesdetransformer
l'éner-
gie mécanique (exemples:systèmes bielle-manivelle,
vis-
écrou,réducteur,
etc.).Unmécanisme possède aumoinsune
entréeoùl'onappliquel'action
motrice,
et,aumoins,unesortie
réceptrice.
. loi entrée-sortie
Il s'agitd'unerelationentrelesvariables(ouparamètres)
d'entrée
etdesortie. Xo
. Graphefonctionnelou graphede structure
Arbre d'entrée Paramètre d'entrée: e1
Il représente
schématiquement
lemécanisme. Paramètre de sortie: e2
Chaque sous-ensemble
desolides«sansmouvement relatif" Arbre de sortie . . . e2 R1
L01ent ree"sortle - = - -
apparaîtsousunseulrepère (voirchapitre
20). e1 R2
Letraitcontinu
quilesrelie,représente
uneliaison.

Legraphedestructurepermetdedistinguerles boucles CROQUIS D'UN SYSTÈME DE DIRECTION

de la chaînecinématique(§ 5.33).

. Mobilitésutiles Barre d'accouplement Volant

Ellesjustifientle mécanisme.Parexemple,dansuneautomo-
Essieu avant
bile,latranslationdupistonentraînelarotationdela roueaprès
embrayage;ledéplacementdu levierdevitesseengendre celui
d'unbaladeur
situédanslaboîtedevitesse;larotationduvolant
permetd'orienterlesroues,etc.
Posonsmule nombredesmobilitésutiles.

. Mobilitésinternes
Ellesn'interviennent
pasdanslefonctionnement dumécanisme.
Parexemple, l'axedupistonlereliantàlabiellepeuttournersur
lui-même, toutcommeunebarrededirection articulée
entre
deuxrotulesoule pommeau desleviersdevitesses surson
levier,...
Posons mile nombre demobilités internes.
Barre de direction
. Isostatismeet hyperstatisme
Lorsqu'onpeutdéterminerlesactionsmécaniquesà l'aide Boîtier de direction
desseuleséquationsdelastatique,
ondit quelesystème est
isostatique;sinononledithyperstatique.
58

19.2 Modèles normalisés MODÉLISATIONS SELON LES HYPOTHÈSES

des liaisons
Pourchaqueliaisonmodélisée(chapitres4 à 12) :
. on considèreles mouvements
possibles(torseur
cinématique)
:

n c: nombre d'inconnuescinématiques Pour une liaison

e : nombre de degrés de liberté nc= e
Rouleaux embarreurs SNR
. onconsidèrelesactionsmécaniques
transmissibles
(torseur
deseffortstransmissibles)
:
MODÉLISATION GLOBALE
Pour une liaison
ns: nombre d'inconnuesstatiques
de liaisons nc+ ns= 6
~ ~
kXT
REMARQUES: L12: liaison pivot
. La modélisationsupposeque lesjeux, frottements,masseset ne = e = 1 (rotation I(A, x)
ns = 5
déformations restentnégligeables.
. Les efforts dynamiquesdoivent pouvoir être négligés
= f XA 0 \ f (J)x 0 \
. Uneliaisonréellepeutrecevoirplusieursmodélisations.
(A1/2) YA
\ZA MA
NA f (62/1 ) = \ ~ ~ f
m;=O mu=1
19.3 Degré d'hyperstatisme
1 h =1 + 0 + 5 - 6 x (2 - 1) = 0 1

Pourunmécanisme
comprenant
aveclebâtin sous-ensembles,
l'isolementde chacun,exceptéle bâti, conduità 6 (n -1) MODÉLISATION 1
équations. L1
L'ensemble
desmobilitésprocuremurelationsindépendantes
mi relationsnonsignificatives(dugenre0 = 0).
et
~
~
. Pourunmécanisme
isostatique:6 (n-1) - mu- mi= L ns
. Pourunmécanisme hyperstatique:
6(n-1)- mu-mi =Lns-h
h représente
ledegréd'hyperstatisme
: Les deux roulements contrarient la libre déformation
de l'arbre (1).
h =mu+mi +L'ns-6(n -1) L1 : pivot (ns = 5) L2: pivot glissant (ns = 4)

h = 1 + (5 + 4) - 6 x (2 - 1) = 41
19.4 Étude cinématique
1

Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon

Pourchaqueboucleferméeindépendante
dugraphedestructure, A1 A2' il faut vérifier:
onpeutécrireunerelation telleVAEi/j Ô.
cinématique ~
. le parallélisme des axes de roulements,
. leur alignement (coaxialité).
Celàprocure6 relationsalgébriques,
dansl'espace.
Comptetenudesmobilitésm,on peutécrire: MODÉLISATION 2
. pourunmécanisme
isostatique:
ne- 6 m L' 1
. pourunmécanismehyperstatique:nc- 6
~

h = m - nc + 6 (bouclepar boucle)
~ m- h
~
~
19. 5 Nombre cydomatique y
Il indiquelenombre
deboucles
fermées
indépendantes
dans Les deux roulements tolèrent la libre déformation
de l'arbre (1). On obtient h = O.
l'liaisons: 1 y= t-n+1 1
 59

-19.6
EXEMPLE D'APPLICATION

19.61 PLAN D'ENSEMBLE D'UNE SCIE SAUTEUSE SCHÉMA W 2

B-B

~
A

~
Il résulte de l'analyse 2
Vérifions l'isostatisme sur
chaque boucle fermée:

19.62 SCHÉMA CINÉMATIQUE MINIMAL (SCHÉMA W 1)

(1)={1,2, 9, 15, 16, 17, 18, 19,20,21, 22, 23, 24,25, 26} Pour A1-3 : ne=2
(3)={3,4,5,11,12} (7) (6) (3) (1) 81-7 : ne= 2
(6) = {6} C3-6 : ne= 4
(7) = {7, 8, 10, 13, 14} E6-7 : ne=3
D3-7 : supprimée
D'où le graphe de structure: Mobilités: m=5.
A (une rotation et une translation
eT de 1 et de 6 ; une translation

~
de7)
h = 5 - (2 + 2 + 4 + 3) + 6 = 0
Bill
y = t- n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
19.63 ANALYSE 1 DES LIAISONS 19.64 ANALYSE2DESLIAISONS

(Schéma n° 1) (Schéma n° 2)

A1-3: pivot glissant (n s =4) A1-3: pivot glissant (ns= 4)

81-7: pivot glissant (ns=4) 81-7: pivot glissant (ns=4) Pour A1-3 : ne= 2
81-7 : ne= 2
C3-6: pivot glissant (n s =4) C3-6 : sphère-cylindre (n s = 2)
D3-7 : ne= 4
D3-7 : appui-plan (n s = 3) D3-7: linéaire rectiligne (ns= 2)
Mobilités: m= 2.
E6-7: appui-plan (ns=3) E6-7: appui-plan (ns= 3)
(une rotation et une translation
mu = 1 (position de 7 selon celle de 1) mu = 1 (position de 7 selon celle de 1)
de7)
mi = 1 (translation de 6/3) mi = 2 (translation et pivotement de 6/3) h=2-(2+2+4)+6=O
h = 1 + 1 + (4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1) - 6 (4 -1) = 2 h = 1 + 2 + (4 + 4 + 2 + 2 + 3) - 6 (4-1) = 0 MODÉLISATION ISOSTATIQUE
60

19.7 MODÉLISATION DE MONTAGES TYPES DE ROULEMENTS

Naturedu Anglede Montagede roulements

Modélisationproposéeen
roulement rotulage fonctiondeshypothèses
.billesà contactradial
Àunerangéede Exemplede montage Graphedes liaisons

Deux roulements à une rangée de billes A1-2

~
ex,max à contact radial
'" 10'

",;t 81-2 : liaison rotule (efforts

Déli!1ition du rotulage
de la droite vers la gauche
" 1seulement).
A1-2 : liaison sphère-
cylindre.
Schémaclnématiqlle

~r=:

Hypothèses
. Contactaxialsurle roulementdedroite. Les liaisons en parallèle
Le rotulage d'un roulement est
A1-2 et 81-2 réalisent une
la capacité d'oscillation d'une . Anglederotulagedechaqueroulementinférieurà l'anglede liaison pivot 1- 2
baguepar rapport à l'autre rotulage maximal admissible.
isostatique* .
autour d'un axe perpendiculaire
à l'axe de rotation (A, x) du Exemplede montage Graphedes liaisons
roulement, sanstransmettre de
Un roulement à deux rangées de billes et A1-2

~
momentà l'arlJ,re.Si lX>lX,max'
un roulement à rouleaux cylindriques
unmoment ;/(z apparaît.Ondit
aussi « déversement» d'un
roulement.
81-2
Naturedll Anglede
ralliement rotlltage A1-2 : liaison pivot.
.debilles
Àdoublerangée --
81-2 : liaison sphère-
cylindre.
Schémacinématique

~
. Àrouleaux
cylindriques
ex, max
'" 00

. Leroulement
(2)

Hypothèses
àdouble
rangée
debillesdegauche
(1)

réalisele
A 1 y (2)
~
x

positionnement axialdel'arbre2 parrapportaucarter1.

lX, max (Rotulagenul.)
'" 2' à 6' . Leroulementà rouleauxcylindriques dedroiteneréalise Les liaisons en parallèle
aucunpositionnement axialde2/1. A1-2 et 81-2 réalisent une

~B-
*
Voir définition de ce ferme § 19.1.
. Sonanglederotulageestinférieurà l'anglemaxderotulage:
ex,max~ 2' à 6'.
**(1) ef (2) sont deux classesd'équivalence.
liaison pivot 1-2
hyperstatique* .
 61

Naturedu Anglede Modélisationproposéeen

Montage de roulements
roulement rotulage fonctiondeshypothèses
's

Exemplede montage* Graphedesliaisons

. Àdeuxrangéesde
billes(ourouleaux)à Une butée à rotule et un roulement à deux rangées A1-2
rotule 1 À billes de rouleaux à rotule

~ 1,5
lXrmax
à 3° Œf'~
81-2
/iF}
Àrouleaux
A1-2: liaison rotule (efforts
lXrmax de 1/2 de haut en bas
~ 1 à2,5° (2) seulement)
81-2 : liaison sphère-
cylindre.
(1)
Schémacinématique
. Butée à rotule
surrouleaux

~ 1 ~ ~:;àx3° . Labutéeàrotuleassure
Hypothèses
uncentrage
del'arbre2parrapport
aupalier1 et unpositionnement
axialde2/1.
x
. Leroulementà rotuleassureuncentragede2/1et n'assure
pasdepositionnement axial.
. L'anglederotulageestinférieurà 1,5°.
Exemple
demontage* GraphedesHaisons
. Butéeà billes

=
(ouàaiguilles) Deux roulements à rouleaux et une butée à simple effet à A1-2

lXrmax
rouleaux cylindriques
~
A
+
8
I-
C ~ C1-2

~
~ 0°
A1-2 : liaison rotule (efforts
de 2/1 vers la droite
seulement)
81-2 : appui-plan (efforts
de 2/1 vers la gauche)
C1-2: sphère-cylindre

. Roulement
à
rouleauxcylindriques
(1) (2)
Schémaci.nématiqlle

y
Hypothèses

lXrmax
. Lesroulements à rouleaux
cylindriques
assurent
uncentrage
de
~ 2' à 6'
1/2. Celuidedroite,enC,n'assurepasdepositionnement
axial.
La liaison 1-2 est hyper-
. L'angle
derotulage
desdeuxroulements
estinférieur
à2' statique d'où nécessité de

~B=: (valeurmaximaledurotulage): roulements

alignés.
rapprochés,

. Labutéeà rouleauxassurele positionnement

bien

axialdela
réglages et de tolérances
serrées de concentricité des
roulements et de perpendi-
droiteversla gauche.L'anglederotulageestnul. cularité arbre-butée à rouleaux'.

, D'après
sn.
 62

20 Isolement ISOLEMENT DE (6)

0
~
d'un système '

perateur
Kop-6

-,- - "cf - A6-9

ty - '1-6 Ensemble (6)
L'isolementd'unsystèmeconsisteà:
. considérerunepartied'unmécanisme
oud'unobjet,
W K
(cylindre)

. recenser
touteslesactionsmécaniques
quiluisontappliquées. 02
REMARQUES:
F T", i --L1-
. L'isolement
d'unsystèmeestuneopérationindispensable
en
F Y (en
mécanique;il intervientenstatique,résistance
mécaniques
desfluides,thermodynamique...
desmatériaux, Opérateur/(6) K { : }
avec = -100
(0 inconnue)
N)

. Legraphedesliaisonsapporteuneaideprécieuse. XA 0
A6-9 YA 0
\ (§ 9.2)
EXEMPLE
1; A( 0 olu;:;:z) (2 inconnues)

Soit à isoler l'ensemble (6) du montage§ 5.3. X, 0 \ avec X, = - J1 Y, .

'1-6 Y, 0
HYPOTHÈSES: A( 0 0 1U',y,z) à l'équilibre strict
(1 inconnue)
. Étudeplanedans(A, x, p).
. L'opérateur exerceuneffort F normalaulevier,d'intensité Total: 3 inconnues, dans le plan
100Net le levieraffleurela butée.
. Poidsnégligeable
et pressionambiantetoutautour. ISOLEMENT DE (E) = ((6), (9), (11))
. Frottement
defacteurJ1entre(6)et(1) seuls.
\SI~-
0-- ---- --
ANALYSE;

Legraphedestructuremontrequelapièce(6)estenliaisonavec
Opérateur
~---~-- ~810-11
(9) et(1),outrel'opérateur.
Onobtientlesrésultatsci-contre. '1-6 = '1-E / -< , Np-E = Np-9
EXEMPLE
2: 85-9 négligeable

Isolerl'ensemble(E) = ((6), (9),(11)} dumontage

modéliséau
§ 5.3.

HYPOTHÈSES: K
. Étudespatialedans (A, X,p, z).
. Autreshypothèses
ci-dessus+ actionduressortnégligeable.
- -
ANALYSE: Opérateur/(6) (F 0 ) avec F=-100y(en N)
Lesrésultatsci-contremontrentquecettemodélisation
conduit (0 inconnue)

à 7 inconnues,doncunedetroppourpouvoirrésoudreisosta-
X, LI
'1-E Y, 0 avec X, = - J1 Y, .
tiquement(voirchapitre19). {
100 } (2 inconnues)

REMARQUES;

810-E
1 Xa 0
Ya 0
\ (3 inconnues)
a \Za
. Si lejeu danslepivotA6-9restetropfaible: onnepeutà la
0 1
fois, observerun contactlinéaireentre(6) et (1) et un double
appuiponctuelaveclapièce.
Np-E YN1 0
0 0 \ Np-E
1 0
YN2 0
0 \
Commece dernierestnécessaire
aufonctionnement,
on peut en N1 { 0 0 1 en N2 \0 0 1

supposer(etadmettre)uncontactponctuel/H (2 inconnues)
. Si le jeu dansle pivotA 6-9est suffisant: on conserve7
inconnuesmaisl'isolementde(6)seuln'enprésente plusque5 Total; 7 inconnues
dansl'espace:ensemblerésolvable.
 63

21 Mouvement POSITION D'UN SOLIDE DANS L'ESPACE

d'un solide 20

a3

21.1 Position d'un solide

dans un repère Pointeur
Elleestcomplètement
déterminée
par: position

. La positiond'un point A, origined'un repèrelocal

0
(A,X;,1;,!;) liéausolide(5).
Yo
Il suffitalorsd'exprimer
lepointeurOAparsescoordonnées ~ a~
Xo
cartésiennes, fonctions
dutempst :
6 paramètres dans l'espace:
~ x(t J ~ ~ ~ ->
x(t), Y(t), 2(t), 1/J(t), 8(t), 'P(t).
OA Y(t) soit OA = x(t).xo + Y(t).yo + l(t).lO
( l(t) ) POSITION D'UN SOLIDE DANS LE PLAN
. Lapositiondurepèrelocalparrapportaurepèrederéférence
(O,~,~, l;) à l'aidedestroisangles,également
fonctions Yo
dutemps(voirchap.3.2).
. Dansle casd'un mouvementplansur plan(chap.28), il
suffitdetroisparamètres.
Pointeur
REMARQUE: position
Touteétudede mouvementnécessitele choixd'un repèrede
référence- ouréférentiel
- carlanotiondemouvement est 0
relative. Xo
3 paramètres dans le plan:
Lepassager
assisdansl'avionpendantledécollage
estimmobile
x(t), Y(t), 8(t) tels que:
parrapport
aurepèrelocalliéàl'avionetenmouvement
parrapport
ausol. DA=x(t).x +;Y(t)'.V

21.2 Trajectoire d'un point (xo, X5);:;I1(t)

Il s'agitdel'ensembledespositionssuccessives
du point lors
desonmouvement
dansle repèrederéférence. TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE

~1. 3 Abscisse curviligne 20

Equation horaire /
,,-

Enchoisissantunepositionparticulière
AodupointA sursa
trajectoire
etendonnantuneorientationàcettetrajectoire,
on Trajectoire
définitl'abscissecurvilignedupointA à unautreinstantt : orientée
.,.
l'abscisse curviligne s du point A est la valeur algé- Yo
briqueAoA de l'arc de cour~arcouru parA.
Elle dépenddutemps. s = AoA = 'U) . Xo

REMARQUE:
S= t(t) s'appelle" équation horaire» ou" équationdu 1 s",,)ÇA = 1(t) 1

mouvement»deAsursatrajectoire.
64

21.4 EXEMPLES DE TRAJECTOIRES

~.~, ,~~,-
PARTICULIÈRES

Rectiligne Circulaire Eillptique

Mobile MC;' y) Trajectoire de M Bielle Planète

\; "
Tête
de bielle

1 el
M(;' y)
X

QJ
02\ ,
Centre,
x
0

EXEMPLE: extrémitéde l'arête coupante EXEMPLE: axedetête debielle par rap- EXEMPLE:
planète autour du soleil
d'un outil à charioter,par rapportau port au carter(repère O,x,y} ). Remarque: x21a2 + y2/b2 = 1
bancdutour, associéà (O.x,y,î) Remarque:x2+ y2 = R 2

Parabolique Hyperbolique Cycloïdale

y Trajectoire de M y y
~
1
/~
\
/ . de MC;' y)

1
ci
M(x,y)
-- \ Trajecto~
1 \
\
x
\~ 1
/ -
1 X
0
0
)(2 y2
---=1 x:: a (t """sin t)
Trajectoire a2 b2 y = a (1-cos t)
deM a, b (constantes) IÎM=ïOl a (constante)
EXEMPLE:
projectile lancédansle EXEMPLE: lieu du point d'interseclion EXEMPLE: point sur un cylindre qui roule
champde pesanteur d'un cônede révolutionavecunplan sans glisser sur un plan de trace 0,-;
Remarque:y2 = 2 px où p (constante) parallèle à son axe.

Épicycloïde Hypocycloïde Développantedecercle

y y

1
1

/' Trajectoire
deM
x A\ / x
0

cos t-cos (n+ 1)t] x==a[(rî -1) cost .+cos(n-1)tl x = a(cos t + t sin t)
t - sin (n+ 1) t] y::: a[(n-1) sin t,...sln(n -'l)t] -
y »a(sin t t cos t)
(Cercle de rayon a roulant sans (Cercle de rayon a roulantsans (Droite lM roulant sans
glisser dans un cercle de rayon na) glisser sur un cercle de rayon na) glisser sur un cercle (C»

EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE: trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE:
profil d'une dent d'engrenage
nage épicycloïdal à contact extérieur nage épicycloïdal à contact intérieur
 65

21.5 Vitesse d'un pomt VITESSES MOYENNE ET ALGÉBRIQUE

21. 51 Vitesse moyenne Vrnoy (~J(o)= (O,~,~.~)

Si, à l'instant11(5),le mobileA estenA1à l'abscisse51,si, à Trajectoire de A
Zo
l'instant12,il passeenA2à l'abscisse52,alors,entre11et 12, dans (~J(0)
savitessemoyennesecalculepar:
S2-S,
VmDY=~
[
t 2-t,
Vmoy = vitessemoyenne(mIsoum. 5-'). Yo
52- 51 = variationdel'abscissecurviligne(m).
O/~ "
Ao
12- 11 =variationdutemps(5). Xo
Originede l'a~sse
curviligne$ = AoA
21.52 Vitesse algébrique
(ou instantanée) v Exemple: $ = 5 t2 - 8 ($ en mètre, t en seconde).
À uninstant1quelconque:5 = :4';;A= f (1). On peut calculer s'(t) = 10 1.

À un instantvoisin1+ M, le mobileA occuperaunenouvelle

Entre t = 2 et t = 3 s : Vmoy = 3~ =? = 25 rn/s.
abscissecurviligne:s+ Ô5= f (t +ô/).
Vitessemoyennesurcetintervalledetemps:
s+ôs-s ôs t(s) 0 1 2 3 4 5
Vmoy = =-
I+M-I M s(m) -8 -3 12 37 72 117
LorsqueM-70, ÔS-70 et VmoY-7s(t)=ds $ (mis) 0 10 20 30 40 50
dl

v =S'III v = ds
dt
VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repère (flo))

5'(1)=d5/d/: dérivéede 5(t) par rapport à t.

>
Trajectoire de A dans
21. 53 Vecteur vitesse VA / 9W
(0, xo'~'~) = (fKo)
Àl'instantl, lemobileestenA,définiparDA.
Àl'instant1+M, il vientenA'définiparM . Zo

Onpose: V;;o = limc.t-->o M

(t+M)-1
Comme M = lM - DA = Li (DA), il vient:

-
f:..DA
vx=dx(t)/ dt
VAlf/O =lim c.t-->o
(M )= dt (...!!...OJi) vy=dY(t)/
fROVz=dY(I)/dt
1
dt

Yo
. Lorsqueô 1~ 0,A' serapproche
deA et M serapproche
deladirection
duvecteur
unitaire1 tangent
enAà latrajec- Xo
M et d lM =M :
toire.Ennotant ds= Tangente en A
à la trajectoire
dOÂ ......
(liS )~o=
.
~

VAN~O=
d
(dlDA~o
) =(ëiS DA)
..",..>, d - '!'

filO
ds->
. (jf= 'l'. v.
-
VA!9UI
d -
=(ïiT DA) (9to)=IimM °M =v.;-
-->
AA'

Levecteurvitesseesttoujourstangentà latrajectoireet
danslesensdemouvement.
66

21 . 54 Détermination algébrique
de la vitesse CD SCHÉMA D'UNE TRANSFORMATION
DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE
Latrajectoire
d'unpointMétantconnue,il suffitd'indiquer
sonabs-
cissecurvilignepourpouvoircalculersapositionàtoutinstant. Constantes
00' = e
EXEMPLE
1: O'H= R
lM = t
Ondonnes= 7 cos(10 11:t) + 120.
x
OnendéduitS'II)= v = 70 11:
sin (10 11:
t). ~
M
EXEMPLE
2:
Si s(I)=20 t3-8 t2+ 10,avecsen (m)et ten (s).
Alors:

v= s'(t)= 60 t 2-16 t et s(O)= 10m, v(o)= a mis;

S(1)= 20- 8 + 10= 22 m; v(1)= 60-16 = 44 mis,etc.
OM .x=s = 7 cos (10 TCt) + 120 (angle en rad)
21 . 55 Détermination vectorielle
de la vitesse t(s) JI 0,01 0,02 0,03 0,04 ...
s(mm) 127 126,7 125,7 124 122 ...
Lapositiond'unpointM estconnuedèsl'instantquel'on sait ...
v (mm/s) 0 -68 -129 -178 -209
exprimersonvecteurpositionDMdansle repèred'origineO.

EXEMPLE
(lig. 1):

DM=07J+0' H +HI +lM

0 DÉTERMINATION GRAPHIQUE

e. cos8 s (t)
DM (e. sin8)+(R0)+( e.0sin 8)+(10 )
-
*
(mm)
127
M = + 0,05 s

DM(e. cos80+R+ 1)
Si 8 = (ù. t où(ùestuneconstante,8 dépenddet. L1s= - 6,5 mm
DMestbienunefonctionvectorielledutempst. 120
Levecteurvitesses'endéduitpardérivationparrapportà t:

r (- e.
M/~jLO
(ù .sin «(ùt»
0 ) 113 --"'"
APPLICATION: t (s)
e= 7 ; (ù = 300trlmin = 10 11:
radis; R= 20 ; t = 100.
v (t)
(mm/s) "
~ 1
OM 7cos(1011:t)+120 ~ -70 11:
sin (10Jrt)
( 0 ) =} VMUJ(O ( 0
) t (s)

21.56 Détermination graphique

de la vitesse
Chaquefoisquel'ondisposed'unereprésentation
graphiquede Environ
s: f (1),onpeutopérerunedérivationgraphiquedontla préci- -130

siondépendra
dela qualitédutracé(fig.2).

. TracerlatangenteenunpointA etreleverL1S,M
. Porterlavaleurdev = L1S1L1tà l'instantconsidéré. -220

* Présentation"pratique" (§ 72.5)
 67

21.6 Accélération d'un point ACCÉLÉRATIONMOYENNE

21.61 Accélération moyenne Trajectoire de A

Si lepointA sesitueenA1à l'instantt1(s)etqu'il possèdeune ~
Zo
À dans (8to)
vitesseinstantanée
v 1(m/s); s'il passeà l'instantt2enA 2à la
vitessev 2,sonaccélération
tangentielle entret 1 ett 2,
moyenne
notéea tmoy(m/s2ou m. S-2),vaut:
V2 - V1
A1
al moy = t 2 - t 1 0 Yo
[
..
Ao V1 "1
21.62 Accélération tangentielle Xo
instantanée
Origine des abscisses curvilignes
À l'instant
tquelconque,
l'accélération
tangentielle
instantanée,
notée at correspond
àla1imitedurapportL1
Mv lorsqueM ~O.
Onlenotealors: Si s = Ao A1 = 5t2 - 8 (t en (s) et sen (m))
2 v=10t
al =dv; commev = ds: al=li= 5"(1) Si A se situe en A1 à t = 1 : V1 = 10 mis
dt dt dl2
Si A se situe en A2 à t = 2 : V2 = 20 mis
EXEMPLE: Son accélération moyenne entre t1 et t2
20 - 10 1 2
. Ondonne5=-10 t3+2 t+ 1(len(s)etsen(m)). vaut 8tmoY=2-=-1 = 10 m s
. Oncalculev= 5'=ds/ dt=- 30t2+2etat =s"=- 60t.
RÉSULTATS
PARTIELS:
VECTEUR ACCÉLÉRATION

I(S) 0 1 2 3 4

sIm) 1 -7 -75 -263 - 631

v (m/s) 2 -28 -118 - 268 -478
Zo
a/(m/s2) 0 -60 -120 -180 -240

21.63 Vecteur accélération ~

SilepointmobileA aunevitesse Ço àl'instanttetsicette
vitessedevientVA'/'R'O
à l'instantt + M, onpeutdirequela 0
vitesse
vectorielle
avariédeL1Q;= VA'i'R '0- Ço pendant
letempsM Onpose: Xo

,RO ( dl,Jlo)
~=limtd--;oil~
ill
= (d~o)
dl
= d20!
CA = rayon de courbure
--->

21.64 Composantes intrinsèques N représente

levecteurunitaire"normaleaupoint»,toujoursdirigévers
de l'accélération le centrede courbure,et R représente
la valeurdu rayonde
courbure.
a,z;o = (~t
Puisque
alors:
~ L
.J,O
etque ~ = v.T, Onpeutdoncnoterque,quellequesoitlanature
desmouvements:

d'T aAi'JlO= at + a; où:

(dl ).T+v. (JL~
aA/'Jl'O=JLv
dl ) HlO
=dV'T+v.
dl ()ds ,ROdl
.li
at =a/. T = dvdt . T : accélération tangentielle;

d7 N a;
Engéométrieanalytique,
onmontreque
(ds) ,il 0
=
R
=an. N = (v2/ R). N: accélération normale.
68

21.65 Détermination algébrique DÉTERMINATION GRAPHIQUE DE L'ACCÉLÉRATION

de l'accélération TANGENTIELLE
Seulel'accélération
tangentielle
peutsecalculerà partirdel'abs-
cissecurviligne.L'accélération
normaledépenddurayondecour- s (t)
buredelatrajectoirequel'oncalculedanslescasparticuliers
de (mm)
latranslation,dela rotationet dumouvement
hélicoïdal. 127
(Angle en radians)
Soit,pourlesexemplesdu§ 21.54.
v' =- 70n-sin(10n-t) ~ a1=v' =- 700n-2cos10( n-t) ;
v=60t2_161 ~al=v'=1201-16 m/s2.

21.66 Détermination vectorielle 113 1 1 , l'---.-- -"'"

de l'accélération
1 1 1
l' 1 :0-
0 0,05 0,1 t (s)
Lapositiond'unpointMestconnue dansunrepère (0, J, y,z)
dèsl'instant
quel'onsaitexprimersonvecteurpositionDMen v (t)
(mm/s) J
fonctiondu temps1.Il suffitensuitede savoircalculerdes
1
1
dérivées:

EXEMPLE:DM(x,y)avecx=3 1-1 ety=l2 +31-1.

(distances
en(m)ettempslen(s)).
---'>
X'
, X"
DM x

CALCULS:
()
Y
~ V. oH'.
()
M I(O,x,y,z) y' (1)
(1) ~ a ~H
()
MI(O,x,y,z) y" (1)
(1)

x= 3t-1 x(I)=3 X"(I)=O

~
, ~
y=12+31-1 y (1)= 2 1+ 3 Y"(I) =2
-220
21. 67 Détermination graphique
de l'accélération
Ellereposesurlemêmeprincipequecelledelavitesseexposée
au§ 21.56.Elleselimiteà l'accélération
tangentielle. -.......

21.7 Hodographe
d'un mouvement 0,1 t (s)
Pourunmouvement
donné,onporteà partir d'un point fixe
choisiarbitrairement,
levecteurvitesse.L'extrémitéP dupoin- -5,5
-6,9
teurainsidéfini,décritunecourbeappeléehodographe.

Exemple$de mouvements Naturede l'hodographe

HODOGRAPHE
Mouvement
rectiligneuniforme Unpoinl

Mouvement
rectilignevarié Unedroite
Mouvement
circulaireuniforme Uncercle
Mouvementcirculaire
uniformement
varié Spirale

REMARQUE:
Surl'hodographe,
lavitessedupointPcorrespondexactement
à l'accélération
dupointA associé.
 69

22 Translation TRANSLATION RECTILIGNE

d'un solide Yo Funiculaire

22.1 Définition

Un solide est en translation dans un repère lorsque

~ ~

deuxbipointsdistinctsAB et Be de cesolide, gardent

desdirectionsconstantesau coursdu mouvement.

0
Xo

TRANSLATION CIRCULAIRE
22.2 Différents modes
de translation Trajectoires de C A ~ Nacelle
Selonlatrajectoiredespointsdusolide,latranslationest:
. rectiligneuniforme(chapitre23) ouvariée(chapitre24);
l~,-, ' ~'
. circulaireuniformeouvariée(chapitre25) ;

. quelconque.
Yor

22.3 Vitesse angulaires

et linéaires
OIAo

Co 1
.
Xo

Lorsqu'un
solide(5) estentranslation
dansunrepère
(Hl0):
(~, AB) = 90° (constant)
. Lavitesse
angulaire
detouslespointsde(5) estnulle:
Les trajectoires
flS/UlO= 0 (rad/soutr/min). Ao Bo Go et
. Lavitesselinéairedetouslespointsde(5) estégale:

VA ES/;JlO= VBES/~o'
TRANSLATION QUELCONQUE

Ondit quele " champdesvitesses" estuniforme. 0 B

REMARQUE:
Lechampdesvitessesse trouvecomplètement
définipar un
torseurcinématique:

(~SMoj = AIflsMo VAShR;\

= 10 VAEShR;\'

Larelationentremomentsd'untorseur(§ 76)s'applique: Vc'

Xo
VAEShJl;
= VBESMo
+ ABx 0 = VBEShRo'
70

23 Translation rectiligne uniforme

23.1 Définition EXEMPLE
Unsolideestentranslationrectiligneuniformesi :
. toussespointsdécriventdesdroitesparallèles;
. toussespointsontunevitesseconstante.
y

23.2 Exemple
Déplacement
uniformed'unetigedevérin/corps,
N=-YVr=x
Autreexemple§ 24,5,
;8l;;\ 1 X;;
..
23.3 Équations du mouvement 001

[. OM.x=S(I)=vo(t-to)+So Trajectoires des points de la tige/corps

,,/M,,~
sU):abscisse
curviligne
(m)dupointMà l'instantI(s),
~ a /" ",,/
Vo :vitesse
(enmis),dupointMà l'instantlo(s),
;;\/ /
So :abscisse

[.
(enm),dupointMàl'instant10(s),

v(l)= s'(W Vo v(I)-

- M
dt
= Vo
Y

\0
/
/
",,\
'
S(t).

APPLICATION:
DérivéedesU) parrapportautemps:S'(5)= ds/dl,
1° La tige parcourant130 mm en 1 s d'un mouvementrectiligne
. a (1)= v'(I) = 0 (ladérivéed'uneconstante
= 0) uniforme,calculerladistanceparcourueen1,5s à l'aidedeséquations
dumouvement.
Accélération
tangentielle
du pointM: v '(01
= dv/dl,
2° Exprimervectoriellement
la vitessedu point N de la lèvredu joint
d'étanchéité
pendantcedéplacement.
23 .4 Caractéristiques vectorielles
. Lesolide(5) enmouvement
formant,pardeuxdesespoints, SOLUTION:
unangleconstantaveclerepèreUR0): 1° Lemouvement
a pouréquation:
Levecteur«vitesseangulaire» ~ =0 sU)= va (t- la) + sa

.X
~
représentant
levecteurunitairedelatrajectoire:
-->-->
Posons: pour1=0 (= la), s(O)= 0 mm(a),
ON = s.x +a. y (voirexemple) pour1=1, s(1)= 130mm(b),
~ -->
Pour(a), l'équations'écrit: 0 = sa,
VNi'!iO=VO.x oùvo=s'
Pour(b), elledevient: 130= va x (1)+ 0,
a~ Ni'Jl 0 = V ,-;.. T + V2 -
-->
N (§ 21.64),
R Doncv 0 = 130mm/s(vérifié),
Pourunetrajectoire
rectiligne
R ; donc v2/R --+ 00 --+ 0, Lorsque
1=1,5s,onremplace
demême:
Commeparailleursv'=O: a;;;:; 0 = D,
s(1,W 130x (1,5- 0)+ 0= 195mm
. Letorseurcinématiqueestdelaforme:
2° Touslespointsontunemêmevitesseà chaqueinstant:
f ~o \ =f Ô . ,
{i}S/fi(Q}= \ f \v.X
~

VNi'!iO
-->
} ,!iD
ouv=s (t)(constante) ~ = V;;o = 1307 (mm/s)
Onpeutremarquer
que,pouruntorseur:
Comme
uniforme.
~ = VN/U/O:le champ des vitesses est VM/,R = VN/'!iO + MN x QSi'I10 = VNi'RO (§76,1)
 71

24 Translationrectiligne unifonnément variée

24.1 Définition DIAGRAMMES DU MOUVEMENT

Un solide est en translation rectiligne uniformément Loi des accélérations tangentielles

variéesi :
at (m/s2)
. toussespointsdécrivent
desdroitesparallèles; a1
. toussespointsontuneaccélération
constante. a1 >0
0 1 Accélératiort
ta t (s)
24.2 Exemple
a2
Déplacementd'unporte-outil
detourvertical:phases
1 et3 Phase 1 Phase 3
décrites
parlesdiagrammes
ci-contre
(voir§ 24.5).
v (m/s)
------
24.3 Équations du mouvement V1

Ellesexprimentlesrelationsentre:

. l'abscissecurviligneS(1)(expriméeenmètres); Va
. lavitessealgébriquev(t) (expriméeenmis); t (s)
. l'accélération tangentiellea t (expriméeenm/s2).
Elless'écrivent:

SU)= 0,5 at (1- tO)2+ v 0 (t- to) + 50'

5'= V(t) = at (1- to) + vo, to: instantinitial(s).
L'accélération tangentielleestunedérivée
5"= a(t) = at. Vo : vitesseà l'instantto. de la vitesse algébrique
at : constante.
La vitesse algébrique est une primitive
de l'accélération tangentielle
24.4 Caractéristiquesvectorielles
. Unbipointquelconque
dusolide(5) entranslation
dansle s(m)
repère,
formeunangleconstant
decerepère:

1 la vitesseangulaire ~ = 0 Phase 1
. X représentant
levecteur
unitaire
delatrajectoire:
(voirfig§24.5) DM = srI)' x- h.Y,
VMjc;,
= v(t). X, .

REMARQUE:
aw;=at.x
Pourtoutmouvement
rectiligne,
l'accélération
esttangente
à
latrajectoire. Sa
. Le torseur cinématiqueest de la forme:
ta t (s)

{OSI'RO}) [2SURO \) ~ \ ->où -> L,avitesse algébrique est une dérivée

de l'abscisse curviligne
\ VMESU/10f
\ VMESI'ROfVMESI,RO=V(I).x
1
VNESf;R>O=VMESI'R>O+NMX~= ~o* curviligne est une primitive
le champdesvitessesest uniforme.
de la vitesse algébrique

* Relationentremoments d'un torseur §741

72

24.5 Étude de translations EXEMPLE: TOURVERTICAL

rectilignes Traverse verticale Traverse horizontale
Lecroquismontrele mouvement
du coulantd'untourvertical
y

.
verslemagasindesoutils.

Phase
1 x
Partantdurepos,lecoulantatteintlavitessede0,06mis en2 s
selonunmouvement uniformément accéléré.

. Phase
2
Lecoulantpoursuitsonmouvement,
defaçonuniforme.

. Phase
3
Lemouvement ducoulantdevientuniformément retardéjusqu'à
l'arrêt,sur une distancede 0,2 m.Sur l'ensembledes trois
phases,lecoulantparcourt1,4m.
Écrireleséquationsdumouvement
pourchaquephaseettracer Accélération tangentielle
at(m/s2)
lesdiagrammes
correspondants.

SOLUTION:

. Phase 1 (mouvementrectiligneuniformément
a=a1 et v= a1(t- la)+ Va.
accéléré):
0,03

27,7

Posons:10=0(originedestemps).
- 0,009
0 -1 '2 J2,1 l t (s)

Lorsque1=0 , V = 0 ; lorsque1=2, v = 0,06mis. Phase 1 Phase 2 Phase 3

Donc:0,06= a1. 2 =? a1= 0,03mN.

8, =0,03m/s2; v= 0,031; s= 0,01512. v (m/s)

0,06
Casparticulier:quand1=2 s, S(2)= 0,06m.
. Phase2 (mouvement
rectiligne
uniforme)
: a2 (constante).

s= va (t- la)+ sa s'écritici: s= 0,06(t- 2) + 0,06.

0 2 21 27,7 t (s)
Casparticulier:lorsques = 1,2 m, le mouvementchange.
x=s (m)
Soit12cetinstant,onpeutécrire:
sI t 2)= 0,06 (t 2 - 2) + 0,06 = 1,2 =? 12= 21 S 1,4

82 =0 ; V = 0,06 mis; s = 0,06(/- 2) + 0,06.

1,2
. Phase 3 (mouvement
rectiligneuniformément
décéléré):
a = a3 < 0 (constante).

s=0,5a3(t- 12)
2 + va (t - 12)
+ Sa s'écritici:
s= 0,5a3(1- 2W +0,06(1- 21)+ 1,2etv= a3(1- 21)+ 0,06
Lorsque1=13,s= 1,4et v= 0:
0 = a3(t 3 - 21)+ 0,06=? 13- 21= - 0,06/a3: reportdanss.
0,06
Ontrouve:13=27,7s d'oùa3=- 0,009m/s2,
8a=-0,009m/s2; v=-0,0091+0,249; 0 2 21 27,7 t (s)
s=-0,0045 (t-21)2 + 0,061+1,2.
 73

25 Translation TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORME

circulaire Sa
25.1 Translation circulaire
uniforme
25. 11 Définition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle
un point quelconque lié au solide décrit une trajectoire
circulaire avec une vitesse de norme constante. M

25. 12 Propriétés
. Pourtoutetranslation;;;;:;0 =ô.
\
\
. Pourunpointparticulier
M: 0)0= e' =~~ (constante)
deM:
Loisdumouvement \
. t 0 = originedestemps Mo
e = 0)0' (t- t 0) + e 0 ou
1
e 0= origine des angles,
r;jsta.nte) ;Mo (constante)
8' = d8/df= OJo(constante),
8" = d28jdt2 = 0) 0= 0 (accélération
angulairenulle).
et v=8'.r=OJo.r
et aN = 8'2. r = OJo2. r
. Touslespointsontmêmevitesseà chaqueinstant.

25.2 Translation circulaire TRANSLATION CIRCULAIRE UNIFORMEMENT VARIÉE

uniformément variée
25. 21 Définition
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle un
point quelconque lié au solide, décrit une trajectoire circu-
laire avec une accélération constante.

25. 22 Propriétés
. Pour
toute ;;;;;0 = Ô
translation
(lavitesseangulairedusolideestnulle). M
. Pourunpointparticulier M: \~
\ aM/mo,/'/
r -->\
N \
8 = 1/2. OJo (t- fO)2+ OJo(1- fo)+ 80; (OJo= 8"0)' ,/
\~,/
8' = d8/df= OJo(t - fo) + OJo(ou 8' = OJ), 8 // ËÇ
8"= d28/df2= OJ'o(constante).
. Touslespointsontmêmevitesseà chaqueinstant.
REMARQUES:
I~~~I
Mo
Il convientdebiendistinguer:
. Lavitesseangulairedusolide(nulle)etcelleOJod'unpoint
tel queMtournantautourdeMo.
. L'accélérationangulairedu solide (nulle) et celle du
> -> 2 -->
pointM: aM/9èO
=0)'0,r. H OJ. r. N.
. Lavitesse
angulaire;;;;:;o= ÔetlavitesselinéaireV;;o.
74

25.3 Études de translations MANIPULATEUR DE FONDERIE

circulaires
Lecroquisci-contreschématise
partiellement
lateurdefonderie.Lemouvement,
unbrasmanipu-
d'amplitude225°sedéroule
Trajectoire du
pointG /
/
y -- - -,
~
entroisphases:

.. Phase 1 rotationuniformément sur15° (~ rad)

accélérée
Phase 2 rotationuniformeà 1 rad/s,
, ~
1
. Phase 3 rotationuniformément
décélérésur30°, 1

Écrireles équationsdu mouvement,

tracerles diagrammes
et
préciserlavitessedeGainsiquesonaccélération
danslaconfi-
guration
ci-contre
sachant
queDA=1,7m .
SOLUTION:
L'étudeseramèneà celled'un pointdonton connaîtla trajec- Pièce
toire,A parexemple.

. Phase 1 (mouvementuniformémentaccéléré)8'; (constante):

Sortie

l\
Lorsque1=0: 10= 0, Wo= 0,80 = o (conditionsinitiales).
Lorsque1=11: 8(11)
=0,581 1~ = n:/12; 8(t1)= 8 l' 11=1.
Donc 81=1/11et n:/12=0,511,
de
de coulée
Socrefroidissement r
d'où 11'" 0,524s et 81= 1,91rad/s2.
g" = w' (rad/s2)
8=0,95412;
8'= 1,911;8"=1,91pourIE[O;0,524],-
. Phase2 (mouvementuniforme)82(constante): 1,91
8=wo(l-lo)+80 s'écritici: 8=1 (1-0,524)+n:/12, 4,71
-,,---'>
Lorsque
8= 2250- 30°=195°=180°+ W =13n:/12,1=12, ° 1 ' t (s)
-0,95 - 0,52 _1 ~67
Donc13n:/12= 12- 0,524+ n:/12=>12'"3,67s.
8=1-0,524
u/12; 8'=1; 8"=opour1E [0,524;
3,67], g' = w (rad/s)

. Phase3 (mouvementuniformément
décéléré)
83(constante):
8=0,5Wo(1- 10)2+wo(t- 10)+ 80
et 8'= Wo(1- 10)+ Wo s'écrivent: t (s)
°
8=0,583 (1-3,67)2+1(1-3,67)+13n:/12, 0,52 3,67 4,71
et 8'=83(1-3,67)+1.
go (rad)
Lorsque1=14:
8'=0 soit 83=-1/(1-3,67), 5n: 1 (225)
8= 225°=5 n:/4rad. 4
13n: (195)
1

Donc5n:/4=-0,5(1-0,367)
+(1-0,367)+
13n:/12
=>/",4,71s, 12
8 = 0,477(1- 0,367)2 + 1- 0,367+ 13n:/12
8' = 0,955(1- 0,367)+ 1
8"=-0,955rad/s2pourlE [3,67;4,71].
Dansla configuration
de la figure' 8 = 30°,situéedansla n:
phase
2,Onpeutcalculer1(n:/6)= 1s, lavitesse
linéaire: 12 t (s)

o 0,52 3,67 4,71

I!VG,S/HèO
Il = I!VA,SM0 Il=1,7 x 1 = 1,7mis
etl'accélération: 3N=8'(2 = 1,7m/s2.
 75

26 Rotation d'un solide

autour d'un axe fixe
26.1 Définition SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE

Unsolide(S) estenrotationautourd'unaxede(So) Uilo) = (O,~, y;, 20)

lorsquedeuxpointsdistinctsde(S) coïncident
enper-
(Sa)
manence
avecdeuxpointsdel'axede(So).

26.2 Différents modes Points de (S)

. Rotationuniforme(§ 27.1).
fixes sur

. Rotationuniformément
variée(§ 27.2).
l'axe (0, z;)

. Rotation
quelconque
ouselonuneloi distincte
desdeux
modes
précédents. Xo

26.3 Caractérisation Solide (S)

en rotation
du mouvement
dans UR.o)
. Tousles pointsdécriventdestrajectoirescirculaires
coaxialesavecl'axederotation. 0 0102
Xo
. Touslespointstournentdumêmeangleaumêmeinstant;
ondit alorsque: Trajectoire Z;0
de BE(S)
Dansun mouvementde rotation, tous les pointsliés à
dans (ffio) '"
/
unsolide ont mêmevitesseangulaire. '"
Trajectoire
. Lavitesseangulaire
d'unsolide(5) enrotationparrap- deAE(S)
dans (~R.o)
portà un autresolide (Sa)auquelon associeun repère Yo

(~( 0, ~,~, ~) peutêtrereprésentée

parunvecteur
VITESSES LINÉAIRE ET ANGULAIRE
QSlffiO= (û.~ de:
- direction:
celledel'axe(O,~);
-sens: celuidéfiniparlarègle"dutire-bouchon»
(oudestrois
doigts);
- valeuralgébrique:OJsur l'axederotation.

26.4 Relation entre vitesses Vitesse

angulaire
linéaires et angulaires
Onsaitque~ S"'R 0 = v.
!. .
T = ds
dt
.T (§21.53)
Pourunmouvement
circulaire:s= R.B. Xo
Doncds/dt= R dB/dt= ROJ;d'où:
Qsmw = OJ.20
II~oll=I(ûI.R
(û = ~ = 8'
dt
avec (û (rad/s),R(m), Il~oll (mis
76

26.5 Relation vectorielle

~ CD TORSEUR CINÉMATIQUE -
entre et
VAES/fièO DS/fRO
Axe de rotation
(ou axe central de {VShiW})
> t Zo
Ir.~ ShJ\O
Ladéfinition
deDShjè~ indiquée
§26.3setrouvevérifiée
parla
relation
vectorielle: .QS/,J(a
Plateau tournant (S)

= Ai x
VAESM~ ~* Socle (Sa)
~re : ~ ~ où1E axederotation
VAES/,RO=;/fA (/, as/~(o) ]
NOTA:/if; (l, DS/UI0)selit momentenA dupointeur(1,15).

26.6 Torseur cinématique

Il définitcomplètement
lemouvement
circulaire
dusolideàun
instantdonné.
. Touslespointsontmêmevitesseangulaire:
0 EXEMPLE

DS/fJ(
0= w. z' estlasomme
decetorseur;
. Lespoints1situéssurl'axeontunevitesselinéairenulle:
Ils'écriten1:

l
IJJOZ ~ ~

(1?SMoJ=
lE (A,z)
~ ~

0 } car VIES/HèO=O
.QS/,J\O

. Lavitesse
linéaire
detouslespointsde(5) s'endéduit:

~ESMo=~eS/ffio+MxDs/ffiO=MxDs/ffiO
(§76.1). Champ des vitesses selon lN

26.7 Champ des vitesses . L'axederotationABde (5) estdéfinidans(9lo) parA (20,20,30),

D'aprèslarelation§ 26.4,puisquewa mêmevaleurpourtous B(-10, 50,70).(5)tourneà 100tr/minautourdeAB.
lespointsliésausolide,lavitesselinéaireIlVAeS/~èO Ilvarie Etablirletorseurcinématique
de(5)/(~Ro)'
linéairementavecladistanceR à l'axederotation(fig.2). - 30 - 3
Onpeut
écrire
AB= OB- GA= ( 30 = 10 3
26.8 Exemples 40 ) 4)
. Unsolide(5) estenrotation autourdeABà lavitessede
DoncIIABII=\110(-3)2+(32)+42=10\134
300tr/min.Calculer
lavitesselinéaire
deMsituéà50mmde
~
l'axeAB. - 3/\134

IlVM,S/fROIl= 300x 26; x 50= 1571mm/s= 1,571mis. D'où~ = II~:Il = ( ~~~)

. Unsolide(5) estenrotationautourdel'axeCd).L'unde w = 100tr/min= 10,47rad/s.
sespointsNsituéà 100mmde(,1)a unevitessev = 3 mis . ' 10,47Z;
Par consequent .. J
[
J~
CalculercelledePsituéà 70 mmde(,1), \ if S/,R0 = ~
vN= w,(N et vp= W.lp: 0 ) le (AB)

donc Vp = VN' IN/lp = 2,1 m/s. avecZ;déterminéci-dessus.

, x : signeduproduitvectoriel(/\ esttoléréavecréserves:voir§ 70.6).

 77

27 Mouvements EXEMPLE DE CALCUL

de rotation y y (l, X;y, z) = (ffi)

particuliers A
27.1 Mouvement de rotation x z
uniforme
Enun point 1de l'axede rotation(axecentral) Z, le torseur
cinématique
s'écrit:
,lrephase~2e phase
~
fD;;o\ 800 tr/min = 83,8 radis
[ J
~ ~

1JS/~o =1\ Ô faVeCQS/~O=OJO'z (constante)

Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2)
(Angle balayéet accélérationangulairese déduisentde mo)
o
mm
Vitesse angulaire (rad/s) mo(ou8'0)constante t'1 OA 1OA t'2 10,7 t (s)
8 (rad) 1

~
Angle balayé (rad) 8=mo (1-10)+80 ~~==============--- -

Accélérat,ionangulaire (rad/s2) 8" (oudw ou d280uw ') = 0

dt dl2
81t
f-
° .-4"
t(s)
27.2 Mouvement de rotation
uniformément varié
Enunpoint/ del'axederotation(axecentral)Z, letorseurciné-
r ,.' jj:;~~~i:il
:-
1

- - - - - - - - - - - - - _I~~iiliii~;,::;,jjjj.~
1
1

matiques'écrit:
1rephase: 1E (0 ; 0,4)

[1JSlfRO] =/\ f~o

>

}
>

=
fi" (= m' = dm/dl) 83,8/ 0,4 = 209 rad/s2
Ô avecQSlfRO=w.z(variable) m (= e' = de/dl) = 209 (1- 0) + 0 = 2091
Lois du mouvement I(s), m(rad/s), fI"(rad/s2) w (90%)= 83,8 x 0,9 = 75,4 radis
(Vitesse angulaire et angle balayé se déduisent de fi "0) Donc75,4 = 209 1'1=> 1'1= 0,36 s
Accélération angulaire e(t) =112.209(1-0)2+0(1-0)+0 =104,7 f2
(rad/s2) dt ou dt2 ou w '0)constante
8 "0(00dw =
e (0,4) 16,76 rad = 2,67 tr

Vitesse angulaire (rad/s) 8'= 8'0 (1- 10)+ 8'0(ou m) 2e phase: lE (0,4; 10,4)

Angle balayé (rad) 8= 19'o{t- 10)2+ 8'0 (I- t 0) + e 0 m1(= fi; constante) = 83,8 radis
2
m' (= e") =0

27.3 Exemple de calcul fI(l) = 83,8 (1- 0,4) + 16,76

fI(10,4)= 83,8 x 10 + 16,76 = 855 rad = 136 tr
Unebrochedetouratteintlavitessede800tr/minen0,4s, d'un
3e phase: lE (10,4; 10,7)
mouvement
uniformément
accéléré,L'usinages'effectue
ensui-
te à vitesseconstantependant10 s, Enfinl'arrêtse produit, fI"(= dm/dl= m') = - 83,8/0,3 = - 279 rad/s2
en0,3s, d'unmouvement
uniformément
décéléré, fI'iI) (= m) = - 279 (1-10,4) + 83,8
fi '(90%)= 75,4 radis (voir ci-dessus)
Onsouhaite: Donc 75,4 = - 279 (1'2-10,4) + 83,8
. tracer les diagrammesde ce mouvement; D'où 1'2= 10,7 S
fi (1) = -1/2 (279) (1-10,4)2 + 83,8 (1-10,4) + 855
. écrire les lois des mouvementsde chaquephase;
fi (10,7) = -139,612 x 0,32+ 83,8 x 0,3 + 855
. connaîtrelesinstants
entrelesquels
90%aumoinsdela fi (10,7) = 279 rad = 136 tr
vitesse
estatteinte,
78

28 Mouvement PISTON- BIELLE- MANIVELLE

plan sur plan Manivelle

28.1 Définition
Deuxsolides (50) et (51) sonten mouvementplansur
plan lorsqu'unplan réel oufictif de l'un resteconstam-
menten contactavecun planréel ou fictif de l'autre.

CONSÉQUENCES:
A
. L'étude
seconduit
danstoutplanparallèle
àceluidumou- y
vement. 0 DS1fSo
0z
. Onassocie unrepère
deréférence
àl'undessolides(repère 50 (Repère) 0 x
(9\'0)liéà (50) parexemple)
etl'onétudielemouvement de
(51)parrapport à(9~0)' ~-1Bâti) -

1(centre instantané de rotation)

28.2 Champ des vecteurs
vitesses
. Touslespointsd'unmêmesolideont mêmevitesseangu- 0 DS1fSo

laireDS1/S~'
. À un instantdonné,lesvitesseslinéairesVAES1/S0et
VBES1/S0de deuxpointsA et B de (51) sontgénéralement
différentes
endirection,sensetintensité,Toutefois,(51) semble
tournerautourd'unpointfixe1situéà l'intersection
desperpen-
diculairesenchaquepointauxvecteursvitesseslinéaires,

VBES1fSo
1est le centre instantané de rotation (C.I.R.)

. À l'instant
considéré- correspondant
à uneimagephoto-
graphique del'objet(51)enmouvement
plan- onpeututiliser
lesrelationsdumouvement
circulaire(§ 26,5) :

[ DS1/S~ = w. lu' = Mi x DS1/S0

VMES1/S; ]
. Lechampdesvitessesestreprésentable
paruntorseurciné-
matiqueexpriméenM quelconqueouauC,I,R,1:

)=
[1JS1/S0
~ ' = DS1/S0
- ,

! ]
M VMES1/S0 1( 0 ] DS1fSO

. Lesrelationsentremomentsd'untorseur(§ 74) permettent

deretrouvertouscesrésultatsfondamentaux,
 79

28.3 Mouvements RÉPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE

EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE
plan sur plan particuliers
28.31 Solide en rotation
par rapport à un axe fixe
(Voirégalement
chapitre26,)
.Un plandusolide(S),perpendiculaire
à l'axederotation
(0,z)
resteconstamment
dansunplanfixeparallèleà( 0,X,y) = (fR,),
. Enprojectionsur ( 0,x, y, z), touslespointsdécriventdes
trajectoirescirculairesdecentre0,
. Aupoint0, letorseurcinématique
s'écrit:

f 7 -7 . 7 -7

0 { z9.s/9t} = \.Q S/fR 0 } ou .

.Q sm!.= (J) Z

EXEMPLE:

(S) tourneautourde (0,z) dansle sensindiquéci-contre,à

.
300tr/min,Alors,m =- 300 2 ,,/60 = - 31,4 rad/s,
. Lavitessedetouslespointss'endéduit;parexemple: z
~ =;il (O,~) =M x ~ * (§ 761)

Il ~11=lml.AO,
etparconséquent:
Pourlesautrespointsde(S), 1ml estle même;seulela dis-
tanceAOvarie. RÉPARTITION DES VITESSES POUR UN SOLIDE
EN TRANSLATION DANS UN PLAN
Dansunmouvementderotation,la vitesselinéaire des
points est proportionnelleà leur distanceà l'axe de
rotation. Ils ont mêmevitesseangulaire. ~ ~ "

28.32 Solide en translation '\ \

quelconque dans un plan

_-1..
L'ensemble
(S),ci-contre,
repère:il ~nc
gardeunedirection
constante
entranslation
dansle
(chapitre
22)etsavitesse
----, LI 1
angulaireQs/9t estnulle, -- ;')
EnA, letorseurcinématique
s'écrit: ~ -~J=l"
~~ r,>2- Jr', Î J -:.~
i
Jo;1}={Ô~det V;:;1= ~, l
f Y
"'\ /
:_--J
1 ~~

Dansunmouvement detranslation,touslespointsont
la mêmevitesselinéaireet unevitesseangulaire
V ~ntre de rotation
de (S) est rejeté
à l'infini
nulle.

* x , signeduproduitvectoriel(A esttoléréavecréserves;voir § 70.6)

80

28.4 Équiprojectivité des ÉQUIPROJECTIVITÉ DES VITESSES DE DEUX POINTS

vitesses des points d'un solide D'UN SOLIDE

. Lesvitesses
d'unpointd'unsolidesedéduisent
deson VBE S(;J(
torseurcinématique
(§ 28,2):

(1Js/fJd= S(nS/fR VSES/9~)et

.
VAES/~è
= VBESM+ ABx nS/9l

En multipliant scalairementchaqueterme par AB :

;z
VAES/fJ~ . AB = VSES/f~ . AB ,

Sur AB
Il~II .cosaA = IIVBES/fJ~11
.COS
aB
Si A et B sont deuxpointsdistincts d'un solide, la pro-
jection(algébrique)dela vitessedeA sur AB est égale Équi
~

à la projection(algébrique)de la vitessede B sur AB.

Mêmes
EXEMPLE:

Enactionnantlagachette2 dusécateurélectroniqueci-contre,
SÉCATEUR ÉLECTRONIQUE
on metlavis 1 enrotationparrapportà la poignée0,
Celaentraîne latranslation
del'écrou3 qui,parl'intermédiaire
de 0
la biellette4, actionnelarotationdelalamemobile5 autourde
l'axeC,fixedans0,
Leschémacinématique
est représenté
à l'instantoù le pointD
approchedupointE E

Connaissant
lavitesse
VAE3/0 à cetinstant,
ondétermine
graphiquement
V0E 5/0 :

. VAE3/0
(connu)
= VAE4/0(liaisonpivotenA),
5
. Laprojectionde VAE4/0surAB estégaleà laprojectionde
VSE4/0
surAB: AHA= BHs,
(Attentionauxsensetà l'angledroit.) SCHÉMA À L'INSTANT t
3 1 0
. VSE4/0
= VSE5/0(liaisonpivotenB),

. VSE5/0 estperpendiculaire
à CB,
OnendéduitalorsVsE 5/0 '

0
. IlVSE 5/0 Il= IlVS'E 5/0 Ilsi CB= CB'avecB'sur CD,
Onconnaîtdonc VS'E5/~ '

. VOE5/0estperpendiculaire
à CD
VoE 5/~ est proportionnel à VS'E5/0 ' 5 4
Enprolongeant
le tracépassantparC et l'extrémité
de VS'E5/0,
onobtientV0E 5/0 '
 81

28.5 Centre instantané CENTRE INSTANTANÉ DE ROTATION

de rotation (C.I.R.)
28.51 Définition du C.I.R.

Danstoutmouvementplansurplandesolides,il existeà
un instantdonnéunpointoù la vitesserelativeestnulle.
Cepointsenomme«centreinstantanéderotation».

.' Cepointestdéfinià uninstantdonné.Il peutvarieraucours

dutempset dumouvement
. Cepointestrejetéà l'infini danslecasdelatranslation.

28.52 Détermination du C.I.R. CI)

Lespointslet A appartenant
aumêmesolide(5), il doity avoir
équiprojectivité
desvitesses ~ et ~ sur TA, BASES ET ROULANTES
(§28.4).
Comme ~ = Ô, cecinepeut
êtrevérifié
quesi TAest y 1Cylindre (S) roulant
sansglissersur(0, x)
perpendiculaire
à ~ . du plan (0, X,y)

Le C.I.R. 1se situe sur une perpendiculaireà chaque

vecteur-vitesse.
0

. Onpeutdéterminer
la vitessed'autrespointsdu solide,
connaissant
le C.l.R.

28.6 Base et roulante

Aucoursdutemps,leC.l.R.se déplacegénéralement
et décrit
unetrajectoiredanslesolidederéférence
auquelonaattachéle
repère(91).Il décritaussiunetrajectoiredansle solide(5) en
mouvement
parrapportà UR}

La trajectoire du C.I.R. dans le repère de référence

s'appelle la «basedu mouvement». VAES/,j(

La trajectoire du C.I.R. dans le solide (S) mobile par

rapportà (9{)s'appelle «roulantedu mouvement».

. Base et roulantes sont tangentes au C.l.R. (/). 9t

. Tracer les configurations successives d'un mécanisme sur

feuille de calque, le référentiel étant dessous sur feuille quel- O;
conque. Piquer à l'aided'un compas: les trous de la feuillede ~
calque appartiennent à la roulante et ceux du dessous à la base.
82

29 Mouvements COMPOSITION DES VITESSES ANGULAIRES

relatifs
29.1 Composition
des vitesses angulaires
Soitdeuxsolides51et 52 :
. 51tournede81radautourde (0, zo), parrapportà 50;
. 52tournede83radautourde (0, zo), parrapportà 51'
Il enrésulte
que52tournealorsde82= 81+ 83radautourde
(0, zo),parrapportà 50,
Pardérivationsurlavariabletempst, onobtientla relationentre Q1I0
ev Q1/0 ,.
lesvitessesangulaires.Soit:
~ = 8'1(1). Zô: vitesse
angulaire
de5/50; ev Q2/1 Q2/1 ...---
.Zô: vitesse de52/50:
angulaire ev Q2/O .. Q2/0
i22!o = 8'2(1)
.a;;; = 8'3(1) . Zô: vitesse
angulaire
de52/51'
- = --
Q2/0 Q2/1 + Q'/O
(.a;;; sedésigne
"vitesse
angulaire
relative
de5z151")'
~ ~ ~

1
Q2jO = Q2/1 + Q1/0 TRAIN D'ENGRENAGE ÉPICYCLOïDAL

8'2 III ZO= 8'311)zo + 8'1(1)ZO = (8'3 III + 8' 1Il)) ZOo
0 2
. Engénéral
isant: tY
1 il; =D; + Q;7i +...+Qi/O
EXEMPLE
D'APPLICATION:

Untraind'engrenageépicycloïdal
secompose:
. d'unplanétaire1 de11= 28dents,
. d'uneroue2 de12= 24dents, Q4/0
. d'uneroue3 de13= 34dents,
. d'unecouronneliéeaubâti,delo = 86 dents.
Leporte-satell
ite4 tourne,
parrapport
à 0, à lavitesse
de
750tr/min.Lemodule
vautm= 1,5mm.
Surunefigureà l'échellesemblable
à celleci-contre,déterminer . VSE2-3/0
se~e VAE2-3/0
et 1(2-3)/0
graphiquement:
a) lavitesseangulairede1 parrapportà 0 ; . Il Q2-3/0 Il= IlVSE 2-3/0 Il= 120 radis =
18
1 145tr/min
b) lavitesseangulairede(2-3) parrapportà 4.
(La connaisance de cesvitessesest utile pour le calculdes . IIQ1/0
Il= IlVSE2-3/011
08
= 260radis= 2480tr/min
paliers.)
. Éléments desolution: . Q2-3/4
= Q2-3/0 - Q4/0
+ QO/4= Q2-3/~
Sur lafigureenplancorrespondant
à la vuededroite,on peut a pournorme:IlQ 2-3/0Il= 200radis= 1900tr/min
~ 3
tracer IlVAe4/011
= Cù4/0 .
GA= 78,5 x 39.10- = 3,06 mis.
- ~

LeC.l.R.1(23)-0
permet
d'endéduire VSE2-3;011 ~ Il 5,2 mis. z~
~
Q2-3/0
.- Q 4/0

D'où II~II = 1Cù2-3/01

= IlV;;; 1 1 /1(2-31-0
B = 120rad/s. Q2-314 ..
~
Comme VSE2-3/0= VSE1/0, il vient Cù 1/0 ~ 2380 tr/min.
 83

29.2 Composition PRINCIPE D'UN PONT ROULANT

des vitesses linéaires 1
Pont roulant

29.21 Répères absolus et relatifs

Zo
Lorsquelacharge suspendue Msedéplace
àhauteur
constan- 3
tesousl'actionconjuguée
dumouvement dupontroulant1 et Charge
du chariot2, satrajectoire
nesemblepassimple,Pourtant,
ellerésulte:
a)dumouvement
rectiligneselonxo de1 ;
b)dumouvement
rectiligne
selon.vode2,
Onappelle:

Repèreabsolu(~Jlo): le repère fixe servant de référence.

Repère relatif (~Jl1): un repère mobile par rapport à (Hlo)' Xo
0

29.22 Vitesses absolue, relative, COMPOSITION DES VITESSES (SANS LEVÉE)

d' entraînement
. VitesseabsolueVa: c'estla vitessedu pointM de3
danssonmouvement
parrapportaurepèrefixe(8l 0)'

Va=V;:;;O (quel'onpeutnoter~o)
Elleesttangenteà latrajectoiredeME 3 dans(8lo), 0~
/'

. Vitesserelative Vr: c'estlavitessedupointME3 dans

o VM':!1
~
\j..f:-?>l\)
\:J~ dP
sonmouvementparrapportaurepère relatif(8l1)' IV' p? ~p?
(Vr)

L
pP
M
Vr= ~1 (quel'onpeutnoter~)
VME 1/0 (Va)
Elleesttangenteà latrajectoiredeME 3 dans(8l1)'
0 ;
. Vitesse
d'entraînement
Ve : c'est la vitesse par rapport ---
VME3/0= VME3/1 + VME1/0
à (~R,o)
d'unpointdurepèremobile(8l1) qui setrouveconfon-
duavecM à l'instantconsidéré,
COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVÉE)
Ve= VME,R 1/'J{0(que l'on peutnoter VME1:0)
Cettevitessenedépendquedumouvement de(fR1), IlVME1/011 =120 m/rnin

. Relation:
--4
va= v, + Ve
--4
~

--4
VME3/0 = VME3/1 + VME1/0
0
~ o ~

Yo

Xo

/
IIVME2jlH= 40 m/mil),
IIVME3/211=12 m?JilIn

I~ P
\j"f:-?>v
l"~ p? dP
dP
p?
. Généralisation: dP
p~ -- ----
--4 ~ --4 --4 "
VME3/0 = VME 3/1 + VME1/2+ VME2/i +... VMEr/o VME 1/0

- --
Si letreuilduchariotlèvedepluslachargeM,onobtientla VME3/0 = VME3/2+ VME2/1+ VME1/0
relationci-contre,
 84

29.23 Exemple 1 COMMANDE PAR EXCENTRIQUE

Soit unecommandepar excentrique.

La camecirculaire1 de
diamètre62 mmtourneautourde(Q,Z;)à 100tr/min Elleest Plateau
excentréede 001= 15 mm.Pour e = 45° (fig. ci-contre),
déterminergraphiquement
lavitessed'unpointM delatige2.

SOLUTION:
M
Lespièces1 et 2 sontencontactau point1.Cepoint Iréalise
la «transmissioncinématiquedu mouvement». Définissons Xo
lesvecteursvitessesen1:

V/E1/~, commetous les pointsde 1, lEt tourneautourde

(Q,Z;) à 100tr/min;

Il v;:; Il = 100x 2 JT:x 01""450 mm/s(01,mesuré).

60 VME2/0 = V'E2/0 (translation 2/0)
\IfE 2/0
V/El/; sesituedansleplantangent
aucontact,doncselon(J,~).

~o ,comme
touslespointsde2,translate
selon(l,~). v,. 'ro \l v'cm
(connue) ~
. Lacomposition
desvitesses
donne~. ,doncVME2:0'
On trouve IIVME2:0Il'''' 120 mm/s. PRESSE ÀDÉCOLLETER

REMARQUE: Trajectoire de E dans (~R~ 1 avec ~ = ç; 1

---;. Trajectoire de C/(~(o)

Faire attentionau vecteur VIE2/0 qui est sommedes
~ ~

deux autres vecteurs VIE2/1et VIE1/0.

29. 24 Exemple 2 4

Soitunepresseà décolleter.
Danslaconfiguration
ci-contre,
latige2 duvérinsortducylindre
1 àlavitesse
de23cm/s.
Déterminer
graphiquement,
la vitessecorrespondante
du
poinçon
5,
5
SOLUTION: 2
Onconnaîtles trajectoiresde E et de C dans(~Ro); le C.l.R.
130s'endéduitaisément.
1
/ VBE3/0
/
LavitesseVBE3/0 estperpendiculaire
à 130B /
/
On connaît = 23 cm/s = Il~111.
IlVs:;111 V
/

Lacompositiondesvitessespermetd'écrire: x

VBE3/~= VBE3/;+ ~ 0

Ondétermine
alorslesdiversesvitessespuis Il V; Il'''' 5 cm/s.
 85

29.3 Composition BRAS MANIPULATEUR

des accélérations
0
Considéronsun brasmanipulateur.
Lorsque0 est fixe et les Yo
anglesa 1eta2 variables,
lepointMa unmouvement
complexe.
Soit(~jl1) =(0,X1,11,:71)unrepère
liéaumaillon
1;
Soit(~2)=(02,X2,h, Z2)unrepère
liéaumaillon2.

29.31 Étude dans le repère relatif Avant-bras 1

Danscerepère,Mne peutdécrirequ'unarcdecirconférence,
de
centre01,derayon01M= t.
Il estdoncsoumisà uneaccélération
relative: Bras 2

Accélérationrelative â,=aM;1
Xo

Danscecas,lescomposantes
intrinsèques
donnent:
- ,2 X2;>+ t. a ,,---'> Trajectoire de ME 2/1
aM/~Rl = -t.a2o 2. Y2 O\
(voir § 21.64).

29.32 Étude du mouvement

d' entraînement
provientdurepère(9l1)=(0, X1,11,:71).
L'entraînement
LepointM decerepère,commetouslesautresqui luisontliés,
tourneautourde(O,
z)àlavitesse
angulaire
a'1' LepointME1

engendreuneaccélération
d'entraînement.

Accélération d'entraînement ~ = aME1/81'

0

29.33 Étude du mouvement absolu

C'estceluiparrapportaurepèrefixe(~o) = (0, XQ, 90, ZO).

1 Accélération
absolue a; =~ 1

29.34 Accélération de Corriolis -a'1'z

(complémentaire)
o

~
\~(fR1)/(fIi.O)-

Elle se calculeà partir de ât:=2 ~) x ~*

29.35 Relation a1 \
\
~
Repères 'S °1
1
l'If = VM/fR1
-
---> >
8M/fRO= 8M/fR1

~= â, + ~
~

+
~--->
+ 8MEfR1/fflO+2 [,h 1/fJl0 X
ât:
VM/fR1*
relatif (fR1)
absolu (cJèo)
-2a'1' a'2'
~-
\ \ a2
01M,X2
c 1
M
la'2.01M'Y2

* Lesigne x placéentre deuxvecteursest le signe normal du produit vectoriel (§ 70.6).

 86

30 Actions CD ACTIONS À DISTANCE ATTRACTIVES

Solide 1 Solide 2
mutuelles A2/1
A1/2

~30.1 Action ponctuelle

Si,aupointA,cun
solide1exerce
surunsoUde 2 uneforceA1/;,
sur1 uneforceA;. C'est
réciproquement
lesolide2 exerce
leprincipedesactionsmutuelles
0 ACTIONS À DISTANCE RÉPULSIVES
Solide 1 Solide 2
Cesdeuxforcessont:
. colinéairessurunedroitepassantparA, A2/1

. demêmeintensité,
. de sens opposés.
Onditqu'elles
sontdirectementopposéesetonécritque:
0 ACTIONS DE CONTACTS PONCTUELS
1

>
A;=-11; 1

A1/2 Intérieur A1/2

A112: forcedepointd'application
A2'exercée
parlesolide1 de la matière
surlesolide2.
>

A2/1:forcedepointd'application
A1'exercée
parlesolide2
surlesolide1.
Ondistingue:
. Lesforcesà distanceentredeuxcorps: A2/1

- Attraction
terrestre:
toujoursattractive,
c'est-à-dire
dirigées
versl'extérieurdela matière(fig.1) ; 1 isolé
- Électrostatique
ouélectromagnétique:
attractives
ourépulsives
(fig.1 ou2). 0 ACTION DE CONTACTS SURFACIQUES
. Les forces de contact: toujoursrépulsives,c'est-à-dire
dirigéesversl'intérieurdela matière(fig.3).
-,A
;/{A2/1 2/1

Solide 1
30.2 Action quelconque Solide 2
L'actionmécanique
d'unsolide1 surunsolide2 estmodéli-
sableenAparuntorseurA{A1j2} L'actiondusolide2 sur
lesolide1 s'exprime
enAparletorseur
A{A1/2}Leprincipe
desactionsmutuellespermetd'affirmerquelesdeuxtoi-
seurssontégaux etopposés
(fig.4).
A;\ =- lA;
f A\;/{A2/1
---i>
A{Am}=-A{A2I1}; ---i>
A{ ;/{A1/2 }

Cequi implique: 1 isolé

. deuxrésultantes
directement
opposées:
;. ---i>
2 isolé
A1/2

Am = -A2I1

. deuxmomentsenA directement
opposés: A (A1J2) se lit: torseur des actions mécaniques de 1 sur 2,
de la zone de contact A, exprimé au point de réduction A.
;/{ A 112 =-;/{ A 211 Ce torseur peut aussi s'exprimer au point B.
 87

31 Principe fondamental de la statique

31.1 Principe de l'inertie EXEMPLE D'ÉQUILIBRE DANS (01g)
Repère galiléen
Il existeau moinsun repèreprivilégiéURg), appelérepère XA = Cte, YA = Cte, ZA = Cte
z
1 1

galiléen*,danslequeltoutpointA, éloignédetoutautrecorps,
Point matériel immobile
possèdelespropriétéssuivantes: '
. SiA estenmouvement,
il estrectiligne
uniforme:satrajectoire
Repère (H~g) lié
estunedroiteetsavitesseparrapportà (mg) estconstante. à la terre
. SiA estimmobile,il resteimmobiledans(81g): (sescoor-
donnéesdansURg) sontconstantes). y
REMARQUE:
Si le principedel'inertieestvalabledansun référentielURg), XA
il l'estaussidanstout référentielentranslationrectiligneuni- x
formeparrapportà (81g).
Pour un grand nombre de problèmes de mécanique,
on prendra le repère terrestre comme repère galiléen
31.2 Système matériel isolé: avec une approximation suffisante.
Un systèmematérielest un ensemblede pointsmatérielsqui
constituent
uncorpsouunensemble
deplusieurscorps,ouune
ENSEMBLE $2 ISOLÉ
portiondecorps.
Isolerunsystèmematérielc'est: A 1

. considérerunepartied'unmécanisme;
T\ j
1
. recenser
touteslesactionsmécaniques
quiluisontappliquées.
Unsystèmematérielisolépeut-être: ($2) = (4, 7, 12, 9)

. unsolideindéformable:
latige4seule:
(51)= (4};
. unensemble de solides: l'ensemble
mobileestconstitué
PARTIE (1) DE SOLIDE ISOLÉ Partie (II)
desolides:(52)= (4,7, 12, 9} ;
.
.
uneportion de solide: la partie(1)delatige4 ;
unfluide (aircomprimé)
contenudanslachambreduvérin;
., G -~
. unfluide et les solides qui le contiennent:
(53) = (vérin,air). ~Fu-
Partie (1) de 4

rimé dans chambre A

$3 = [Vérin, air dans A) (p = 5 bars)

Vérin double effet ""

,-;. ~r'- -1=

HT
Équerre de fixation avant 1 10 1 1 5 4 7 12 9 2 ~tl. Équerre
de fixation arrière
* Voir complémenten dynamique§ 56.2.
88

31.3 Actions extérieures ISOLEMENT DE (5) = [1,2)

Actions intérieures (E, X, y) est un plan de symétrie (chapitre 8)

(S)= {1,2) estisolé.Lesactionsmécaniques

sur(S)sont:
. Lesactionsexercées
parlessolidesqui n'appartiennent
1
A
pasà(S) ouactionsextérieures
sur(S)notées:Fis/s, A 1- ~

(S)signifie"n'appartenant
pasà(S) ". : 1

Actions
à distance:
pOids:fi; , P;.
decontact:A;,
Actions S;;;, c; .

. Lesactionsexercées
pardessolidesappartenant
à (S) sur
dessolidesappartenant
à (S) ouactionsintérieures:

Actions
àdistance:
nulles,
ici.Actions
decontact:0;;;, ~ . ÉQUILIBRE DE LA GOUTTIÈRE 3
REMARQUE:

Pourtouteactionintérieure,l'actionmutuelledirectement
oppo- y
séeapparaît: 0;;; = - ~ (voirchapitre
30).
C C2/3
Lasommedesactionsintérieures
estnullecarelless'éliminent Contact
deuxà deux.Demême,pourleurmomentenunpoint. plan 4-3 E 8 x
le torseurdesactionsintérieures
estnul. E\E4/3)
;f!E4/3 . 8213
31.4 Principe fondamental
Si unsystèmematériel(S) isoléestenéquilibreparrapportà un
repèregaliléen(8lg), le torseurdesactionsmécaniques
exté-
rieuresappliquéessur(S) estégalà untorseurnul',

~ EXEMPLE D'APPLICATION
A {~s/s }= {o};
[ }
~
A l''AS/S
= {o} 'IfA de l'espace
. 3 estenéquilibredans0lg (E, X, y, z). Il estsoumisaux
actionsmécaniquesextérieures:
A {~s/s} selit:torseur
associé
auxactions
rieuresdescorpsn'appartenant
mécaniques exté-
pasà (S) sur (S) expriméau
~ a;;;
pointderéductionA. A{A1/3} = A { Ii } ; s{82/3} = s { Ii }

D'oùlesdeuxthéorèmessuivants: G;;; ~
c{C2/3} = c{ 0 } ; f{E4/3}
~ = E{ ~.f 4/3 }
. Théorème
delarésultante
statique:
Si (5) est en équilibre par rapportà unrepèregaliléen . L'équilibre de3/(:Rg) se traduit par:
(8èg)'la résultantedesactionsmécaniquesextérieures f{A1/3} + f{82/3} + f{C2I3} + f{E4/3} = {O}.
à (5) est nulle: RSIS= Ô (1) .
. Théorèmedu momentstatique:
. Théorèmede la résultantestatique:
~~~~~

Si (5) est en équilibrepar rapportà un repèregaliléen

A 1/3 + 82/3 + C 2/3 + E 4/3 =0 . (1)

(8lg), le momentrésul~s act,ionsmécaniquesexté-

. Théorème du moment statique en E:

=
rieuresà (5) est nul: ;t!ASIS 0 (II) , 'ifAdel'espace. fAx A1/3+ Et x C2j3+ EH x 82/3 + (;t!f4/3 + ô) = Ô . (II)
REMARQUE: Ceséquationsvontsetraduiresoit :
Le principe fondamentals'applique aussi dans les cassuivants: . Enprojectiondansunrepère(:Rg) parsix outrois équations
. (S) estentranslationrectiligneà vitesseconstante
/ (8lg) ; d'équilibre**.
. (S) estenrotationuniformeautourd'unaxefixe/ (9~g)
passantparlecentredemasseetd'inertie.
. Pardesconditions
graphique~
d'équilibre"'.

, Attention:
laréciproque
n'estpastoujours
vraie. "Voir chapitres
40et41. *** Voir chapitres 42, 43, 44.
 89

32 Adhérence ISOLEMENT DE 1

y
Frottement
Les lois sur le frottementdécoulentde l'expérimentationJe
ColombetMorin.Onexercesurunparalléjfpipède
1 depoidsP ,
enappuiplanhorizontal
sur2, uneforceF situéedansleplande z
{ est soumisà l'action
symétriegéométrique
de1. Enunpointparticulier
A,letorseurde
liaison1-2 peuts'écriresouslaformed'unglisseur(§9.7). -~-
de trois résultantes :
F, A2/1, P
fA;\ ~ ~ ~ fXAO\
\ rA oOf
\ o f ; (DansD,x,y, Z) A{A2j1} = AO
~
A{A2/d=
A 1 EST EN ÉQUILIBRE (F; *-0)

32.1 Constatations a

. 1ercas: 1 est enéquilibre(~*- ô) A2I1 F1

{'
A;+p+Â=o G
A; est inclinéd'unanglea parrapport
àlanormale
au
plandecontact1-2, ducôtéopposéà latendanceaudéplace-
mentde1 parrapportà 2. P
-'<>
A Af F1

REMARQUE: 1 EST À L'ÉQUILIBRE STRICT

Si  augmente,
l'angled'inclinaison
ade A; augmente.
. 2' cas: 1 està la limiteduglissement
(équilibre A2/1
F2
strict): A; +P+~= 0
A; estinclinéd'unanglecP0(angled'adhérence)
;
cpoestla limitesupérieure
d'inclinaisonde A; parrapportàla p~.O
normale
auplandecontact
1-2 :
P F2
1 tan cp0 = f.1.0 : facteur d'adhérence
1 EST EN MOUVEMENT
. 3' cas:1n'estplusenéquilibrestatique
(mouvement
cp
parrapport
à2): A; t Pt F;*- Ô
A;est incliné~unanglecp(angle
defrottement).
cpreste F3 A2/1
constantlorsqueF3 augmenteencore.
cpestlégèrement
inférieur?CPo,
pratiques,onposecp= CPo.'
maisdansdetrèsnombreux
cas

tan rp= f.1.: facteur de frottement. P

A P fC a=cp

F3

LOIS DE COULOMB
cp0et cpdép'endent; cp0et cpsontindépendants:

. dela naturedessurfacesdecontact(matériaux)
; . dela pressiondecontact;
. dela rugositédessurfacesdecontact; . delaformedessurfacesdecontact;
. de l'état dessurfacesdecontact(sèches,lubrifiées). . de l'aire des surfaces de contact;
. delavitessedeglissement.
Cesconstatationsso.ntapprochées.Enréalité cp0 et rpcroissentavecla pressionde contact; cpvarie avecla vitesse(régime
hydrodynamique);cpvarieavecla température(embrayages,freins).
* On dit souvent improprement: fcoefficient de frottement.
90

32.2 Conditions d'équilibre FORCE NORMALE ET TANGENTIELLE

Lesolide1 étantisolé: Solide 1
L d 11; et d 11;= d N; +d r;
A; = (S)
---> ---> >
A 211= N2I1+T2!1 A2/1

A;';: résultantedesforcesélémentairesd~de 2 sur1.

N; :résultante
desforces
normales
d N2/;(perpendiculaires
à71:),
Ti.'Î1 : résultante d r;;; (dansle plan 71:).
desforcestangentielles

Lefacteurdefrottement
,uestdéfinià lalimiteduglissement
par:

IIT2/111
tanrp = J1 avec J1=~
'- -- - - - - - -- ---1 /1

IIN2/111 Vitesse du point A lié à 1 par rapport à 2

CÔNE DE FROTTEMENT -INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS

Lecônede frottementestdéfinipar: n

. son sommet: au point d'applicationde la résultantedes

.
actionsdecontactouaupointdecontact;
son axe (A, n) normal au plan tangent 71:,du côté de la ma-

.
tièredusystèmeisolé;
sondemi-angleau sommet:égalà <p.

1ercas:si deséquations
d'équilibre
ondéduitque:
. A; estdansle cône(a < <p);
.1I7;11=11N;II.tana;
. A; estinclinéàgauche(parexemple)
dans(P).
Alors: il y a adhérenceet tendance
au déplacement
vers
ladroite.
2' cas: si deséquationsd'équilibreondéduitque:
. A2/;estsurlecône(a = <p).
. 117;11=11N;II.tan
cp;
. A; estinclinéà gauche(parexemple)dans(P).
Alors: il V a équilibrestrictettendanceaudéplacement
versla
droite,
3' cas: si deséquationsd'équilibreondéduitque:
. A; esthorsdu cône(a> <p),cequi estimpossible,
>
. A2/1estinclinéà gauche(parexemple)dans(P),
Alors: l'équilibre est impossible,il y a glissementversla
droiteet A; estsur lecône.

REMARQUE: freins,courroies...). Sinon,selonlescas:

Il estimpossibledenégligerlefrottementlorsqu'ilestliéauxnéces- 0; ,u=0; r;; = (]. L'action

. <p= A: estnormale
auplan
sités fonctionnellesdu système(arc-boutement
d'un serre-joint, tangentà la surfacede contact1.2. Sonsupportest (A, n).
 91

32. 3 VALEURSDUFACTEURDE FROTTEMENT

J1'"

32.31 MATÉRIAUX EN CONTACT

Désignation des matériaux Lubrification - Température - Pression .J1

Acier/ Fonte Surfacessèches 0,19

Acier/ Bronze Surfacesgrasses 0,16
Surfacesgraissées 0,10

Fonte/ Bronze Surfacessèches 0,21

Fonte/ Fonte Surfacesgrasses 0,15
Surfacesbien graissées 0,05 - 0,10

Acier trempé/ Bronze Graissagemoyen 0,10

Graissagesouspression 0,05

Acier trempé/ Acier trempé Graissagemoyen 0,10

Graissageabondant 0,07
Graissagesouspression 0,05
Faiblepressionde contactet baind'huile 0,04

Garnitureamiantéepourfreins d'automobile/ Fonte Sèches' Températuremax1400C 0,35 - 0,40

Pressionde contact0,2 à 0,6 MPa
Garnituremétalliquefrillée / Acier Sèches- Températuremax3000C 0,10 - 0,20
Pressionde contact0,2 à 1 MPa

CoussinetfriUé(bronze+ acier) / Acier lubrifiées à l'huile 0,01

lubrifiées à la graisse 0,05
Caoutchouc/ Fonte Surfacepolie 0,20

Matièresplastiques(toutesnatures) Surfaceslubrifiées 0,02 -0,08

Polyamide6; 6-6 ; 6.10 / Acier Surfacessèches 0,38 - 0,42

Polyamide11 / Acier Surfacessèches 0,32 - 0,38
Polycarbonate/ Acier Surfacessèches 0,52 - 0,58
Polyéthylène- téréphtalate/ Acier Surfacessèches 0,24.0,28
Polystyrène/ Acier Surfacessèches 0,35 - 0,5
POIy1étrafluoroéthylène
/ Acier Surfacessèches 0,22

Pneus/ routegoudronnée Routesèche 0,60 - 0,70

Routemouillée 0,35 - 0,60
Routeverglacée 0,10

32.32 TAPIS ROULANTS - CHAÎNES DE MANUTENTION : VALEURS DE J1 **

Chaîne / produit transporté Lubrification Chaîne Chaîne

standard à friction

Chaîne/ Acier À sec 0,15 - 0,25 0,60 - 0,70

lubrifié 0,10.0,15

Chaîne/ Verre Àsec 0,15 - 0,20 0,50 - 0,60

lubrifié 0,10 - 0,15

Chaîne/ Aluminium, bois, papier 0,10 - 0,25 - 0,35 0,60 - 0,70

Chaîne/ Résineacétal, polyamide 0,15 - 0,25 0,60 - 0,70

32.33 PALIERS LISSES - PALIERS À ROULEMENTS : VALEURS DE J1

Paliersà roulement Toutelubrification 0,0015 à 0,005o

Palierslisses Graissageonctueux 0,01 à 0,1
Palierslisses Film discontinu 0,01 à 0,04
Palierslisses Régimehydrodynamique 0,001 à 0,08

, Pour étatsde surfaceet pressions de contact moyens. " D'aprèscatalogueconstructeur

92

32.4 Application CD COMMANDE DE SOUPAPES

3 2
32.41 Détermination d'une action
de contact avec frottement
Danslemécanisme
decommande
desoupape(fig.1)(voirpré-
sentationcomplèteau§ 37.2),leculbuteur{4,5} supporteenF
delapartdelasoupape6 uneforceF;;,;}. Cetteforceestdûe
à l'effortdesressortsderappel7 et8, dirigéeselonl'axedela
soupape,
d'intensité II~II = 1034N. Lecontact5/6 est
ponctuelavecfrottementtel quetan<p= Il = 0,15. 0
Déterminerlescomposantesde ~
danslerepère local
(F,x,p,l) lorsdel'ouverture
delasoupape,(rotation
ducul-
buteurdanslesenstrigonométrique)
(équilibre
strict).
à lalimiteduglissement
\ Sens d'ouverture de soupape

SOLUTION: 0 TRACER LE PLAN TANGENT TC

. Isoler{4.5}:voirl'isolementcompletau§37.2. D
~ estuneactionextérieure.
. Lecontact14-51/6 est-ilponctuel? Axe du cône
(normal au plan 7r)
...

Oui: lesommet ducôneestenF,(sinon,il fautleplacerau

centrede la laison,ouaupointoùletorseurestréductible
àunglisseur). 'Plan 7rtangent
. Tracerle plantangentn communà 6 et 5 en F. à 6 et {5 - 4}
enF
. Tracerl'axe ducônenormalà n(fig.2),
. Construireles génératricesdu cône,ducôtédela CD TRACER LES GÉNÉRATRICES
-'"'
matière
dusystème
{4-51isolé. K
La tangentedu demi-angle
au sommet<pdu côneest: cp
tan<p=Il = HK(fig.3).
FH
. Rechercherle sens du déplacementde 14-5}par HK
tan cp= FH
rapportà 6 (fig.4). ex. :
Quand
{4-51tournedanslesenstrigonométrique,
lepointFlié 0,15 = HK
50
à5sedéplace
versladroite. ~
peut
setrouver
danslazone
HK = 0,15 x 50
hachurée.
. L'équilibreest-il strict?
Oui: ~} estsur lecône,inclinée
verslagauche
(sinon
0 DÉTERMINE~ LA ZONE POSSIBLE
Y
~I estdansledemi-cône hachuré).
. Rechercherlescomposantesde ~ dans(F,x,:9,l).
Zone ~Ie./ cp

p=tan<p=Il ~ Il ; 0,15JI~ Il pour F(6/4+S)

IlN6/{5,4} Il 1034 -155

Il~ 11~0.15
x1034~155
N;~(, 03:)
IIF6/15.4'1I1
= V 1552+ 1 0342 = 1045 N.
 93

32.42 Tapis roulant incliné MANUTENTION PAR TAPIS ROULANT

Untapisroulantenchloroprène
2, inclinéd'unangleŒ=10°,
Tapis roulant 2
déplaceà vitesseconstantedespièces1 deformeparallélépi- Yo
pèdiquede200 x 100 x 100mm,depoids IlPli = 152 N.

Lefacteurdefrottementacier/chloroprène
est: f1= 0,3.
1° Calculerles composantes
de la résultantedesactionsde
contactA; dansERo
(0,70,70,10).Représenter
cetteaction
enA, pointoùletorseurassociéauxactionsdecontactde2/1
Moteur
estréductible
àunglisseur:A{A2/1}=A {f}. d'entraînement
Support fixe 0

2° Vérifiergraphiquement
quel'entrainement
despiècessefait
sansglissement1/2.
3° Calculerl'anglemaximald'inclinaisondutapispouravoirun ~Ro(0, ~, Y;, ~) est lié à O.
entraînement
à la limiteduglissement(équilibrestrict).
ISOLEMENT DE 1
SOLUTION:
Y
1° Calculer
lescomposantes
de A;,dans9lo(0,7o,~,~)
. Isolerle solide1 : Ilestenéquilibre. lA; =-pl
(translationà vitesseconstante)parrapportau repèregaliléen
0lg (o,~,~, ~).
. Fairelebilandesactionsextérieures:
A : point de
Actions
àdistance G{~}.
{Terre/,}=
réduction de {A2/1} p
Actiondecontact:liaisonappui-plan1/2. EnA, letorseurde

VÉRIFICATION DU NON-GLISSEMENT
liaisonestréductibleà unglisseur: A{A2/1} = A {f}.
. Écrirelethéorèmedel'équilibrestatique:
1 esten équilibresousl'actiondedeuxglisseursdirectement Tendance au
opposés(voirchapitre42). glissement de 1/2
p+A;=o; A;=-p.
LepointA està laverticaledeG.

. Projeter A;, dans 9l (B,X,Y.î) lié au solide1 :

r;;;, IlA; Il. sin Œ. x ; N,;; IlA; Il. cosŒ. Y
= =

TA2/1=152xsin10° ; 1A2I1=26,4N
NA2/'=152xcos10° ; NA2/1=149,7N

2°Vérifierlenon-glissement
de1/2
A; estdansle cônede frottement
construiten A*.On
constatequelaconditionŒ< ((Jestvérifiée.Il y a adhérence.

3° Calculerl'anglelimite d'inclinaison p
Échelle des forces:
strict,A;
À l'équilibre est sur le cône: Œ= ((J. 1 cm == 50 N

Donc:tanŒ=tan((J;tanŒ=0,3; Œ=16,69°.
* Voir méthodede construction d'un cône, pageprécédente.
94

33 Résistance CD PIVOTEMENT DE 1/2

au pivotement A3/1: (}J

Unsolide1 pivoteparrapport à {2, 4} s'il estenrotation
autourd'unaxefixe (0, z). L'axe(0,z) estgénéralement:
1
. perpendiculaireau plan de contact1/2 (frottementaxial si le
facteurdefrottement.u;tO)(fig. 1 et2) ;
. confonduavecl'axedu cylindrede liaison1/4 (frottement
radial,si.u ;tO) (fig.2). y
Chaquepointdecontactappartenant
à 1 sedéplace
parrapportà
{2,4}. Lesforcestangentielles
duesaufrottement
de1/{2, 4} s'op-
posentà larotationetprovoquent
unerésistance
aupivotement.

33.1 FROTTEMENT AXIAL

Si 1 est soumis de la pari de 3 à A{ A 311} = f~ \ (3 nonreprésenté). 0 EXEMPLE DE RÉALISATION

- -..A\#A 3/1r
.-
. A3/1 : résultante
axialeselon(O,z). z
~

# A3/1 : momentaxial selon (O,z). #A3/1

1 estsoumisdela partde2 à {02/1}=

0
f\~ \r
#0211
'

. n;;,
--->
= - A;-.. : résultantedesactionsde contact211.
--->
-
R2I1=-ZA.Z-> : effort normalauplan 2 -1 : N2I1.
.# 0211=-#A3/1:momentenOdesactionsdecontactde2/1.
;;-;;;1 =- NA3* : momentnormalauplan2 - 1.
33.2 FROTTEMENT RADIAL

Si 1 estsoumisà des effortsde la part de 4 situés dansle plan desymétrie

0 EXEMPLE Y
(A,X,:Y Ide la liaison 4-1, planperpendiculaireà l'axe de rotation(A,z).
r.; opposée au '- -
déplacement 1/4
1
-
Les actions de contact 4/1 se réduisentà une résultante dont:

. lepointd'application
estlecontact
théorique
A'1/4;
x
. le supportestsurle canedefrottementd'axe(A',n) et de
demi-angleausommetrp(tanrp=J1); T4/1 ,1Cercle de
Lagénératrice
retenueestcellequi estinclinée«enarrière»dela nor- \A' rayon
male (A',n) parrapportausensdumouvement; \. ~ / r = R sinq>

----=--
--/ X rotationSens
11::plan "'- "
. le moduleest IIA'4/111=
---> ~-
IIN4/111
2 +IIT4/111.
---> 2 tangent 4/1 -- de
de 1/4
--->
REMARQUE: Le support de A 4/1, quel que soit le point d'application A' sur le
Dansle triangleA'AH,rectangleenH,onpeutécrire: cercle de rayon R, est tangent au cercle de centre A et de rayon
sin rp=AH =AH ; AH=R.sinrp; AH=Cte. r = R. sin rp.
A'A R

* Voir expressionde NA en fonction de R,J1au § 12.2 (liaison pivot réelle).

 95

33.3 Application CHARIOT MOTORISÉ

Un chariotmotoriséest composéd'un sous-ensemble Charge
(1) = (1, 2, 3), de deuxrouesmotrices
4, et deuxroues 1 2
porteuses5. ;1-- - -- Mot~~~--I
HYPOTHÈSES: 1

. Touteslesactionsmécaniques
sontramenées
dansle plan
desymétrie(0, x, y'J
. Les
liaisons
(1)-4 et (1)-5 sontdesliaisonspivotavec
frottement.
!-é1= tan'Pi = 0,1; diamètre
axe:020.
. Lesliaisons0-4 et0-5 sontponctuelles
avecfrottement.
02 = tan'P2= 0,2. 5 0 3
ON DEMANDE:
(Roue porteuse) (Rouemotrice)
1° D'isolerla roue5 etdevérifierquela rouetourne(méthode
graphique). ROUE PORTEUSE 5 ISOLÉE
2° D'isolerla roue4 etdecalculerle couplemoteurmaxi,à la
limiteduglissement
enA.(Négligerlarésistance
aupivotement
en8.)Ondonne:YA= 1000N, R= 50mm
SOLUTION:

Question1 : Isoler laroue5.

1° Recenserlesactionsmécaniques:

. 0;, esttangent
aucerclederayonr1 . Support
ri = r.sin 'P(§33.2); ri = 10x 0,1= 1. Cercle
de CO/5et °3/5
Tracerlecerclederayon1 mm. r1 = r. sin '1'1

. 17; estinclinéversla gauche(opposéau glissement

....--
éventuel).
Construirelecônedefrottement.
Tendance au glissement 5/0 (roue bloquée)
2° Appliquer
leP.FS.:
5 estsoumis
àdeuxglisseurs
D3/5etCO/5 directement
opposés. ROUE MOTRICE 4 ISOLÉE
Tracerleursupportpassantpar C et tangentau cerclede
rayon: ri .
3° Vérifierquelesupportestdanslecône.Si oui,alorsnon-
glissementen C.
avec: XA
Question2 : Isoler larouemotrice4. 02=tan '1'2= YA
1° Recenserlesactionsmécaniques:
. A0/4: sur le cône,inclinéeà droite.
. 83/4: inclinée,passantpar8.
. Cm: couplemoteurdirigéselon(0, z).
!+
zW x
2° Écrirelethéorèmedumomentstatiqueen8:
--
~
;fis (AO/4)+ ;fis (if;4) + Cm= 0
Tendance au glissement 4/0
YA.!-é2.R+ 0 +Cm=O (patinage)
1000xO,2xO,05 +Cm=0=}Cm=-10N.m.
96

34 Résistance au basculement .

Lebasculementa lieulorsquelesolide1 pivoteautourde ( C, z)

sansglisserparrapportà 2* (fig.1). CD CONDITION GRAPHIQUE
1/2
Modélisonsl'actiondecontactde2/1 parunglisseurappliqué y
1 F
enA: A{A2Id=J4;,Ô}.
MÉTHOOE
: Basculement
de 1/2 autour
10 Lesystème estsoumisàl'actionde~is g~seurs concourants.
de (C,z) . p
Construirelepoint/,intersectiondeF et P. ~
20 Seplacerà l'équilibre strictetconstruireA2/1 passant F
par/,inclinéd'unangleip opposé au déplacement.
30 Interpréter
lesrésultats: 2
CONDITION GRAPHIQUE
NON-BASCULEMENT
DE -~~- L_j~
A à droite de C
P~ (impossible)
1erCas: II~I >tan'P** . Glissement
1/2
IIpli
A est à gauchede C,dansla . Non-basculement
1/2 0 ISOLEMENT DE 1
y
surface de contact 2 -1.

IIFrI . Non-glissement
1/2
2eCas: ---=+< tan'P
Ilpll
A està droitede C,horsdela . Basculement
1/2
surfacedecontact2 -1 (lig. 1).

Enécrivantlethéorème
dumomentstatiqueaupointC: .t:

-IIFII.c-IINII.d+IIPII.
t =0; dJIPII.t/~-IIFII.c / T
'-
2 liNIl 1 1

IINII= IlPli et IIFII=IITlI=IINIlIl.

Comme pt
Ona : d= !.. -II, c; d > 0 => C<~ (fig. 2).
2 211
(2) SOLIDE SUR PLAN INCLINÉ
CONDITION ANALYTIQUE DE Tendance au
NON-BASCULEMENT basculement
1erCas: ~
de 1/2
. Glissement1/2
f .~ >tan'P**
Glissement
. Non-basculement1/2 de 1/2
c < 2J1 ' 111"11

2eCas:
. -IIFIIdan'P *.
. Non-glissement1/2
f
c > 2J1 ' 111"11

c : hauteur d'application de la force F (mm)

- . Basculement1/2 Position limite
de A2I1
t : longueur du contact entre 1 et 2 (mm)

MÉTHODE POUR DEUX GLiSSEURS : (11[.3)

10 ProlongerlaforceconnueP jusqu'à(1T): pointA.

1. Si a < rp : adhérence de 1/2.
20 C°!!.Struire
le côneA, axeperpendiculaire
à (1T).
2. Si a> rp : glissement de 1/2.
30 Si P estdanslecône: non-glissement 1/2.
. Limite du basculement de 1/2: lan a = l'..
Si A esthorsdelasurfacedeliaison: basculement.
~
h
40 SiP esthorsducône:glissement1/2. . Condition de non-basculement: l'.. > tan a
h
Si A estdanslasurfacedeliaison:nonbasculement.
* Voirautreapplication
endynamique
§ 56.8. ..tanrp=Ji: facteurdefrottement.
 97

CDNonglissement @ Glissement @ Non-glissement

non-basculement non-bascûlement basculement

la1 < 'PI la2> 'PI la3 < 'PI

'P
1

a3

Fi Fi Fi

. P dansle cônede frottement. . P horsdu cônede frollement. . P dansle cônedefrollement.

P + A 0/1 =Ô. P+ A0/1;"Ô. P = Ô.
+ A 0/1

. Adanslasurfacedeconfact0-1. . Adansla surfacede contact 0-1. . A horsde la surfacede contact 0-1.

APPLICATION: DISPOSITIF DE POUSSÉE

Lorsd'unephasede manutention,la pièce1, de poids 2 (Embout de vérin) 1

Fi = - 100Y(enN),estpousséeparunvérin2.

HYPOTHÈSES:

. Leplan(0, x, y) estunplandesymétrie.
. 2-1: liaisonsphère-plan(ouponctuelle)sansfrottement.
. 0-1: liaison
appui-plan
avec
frottement
(IL = 0,2).

ONDEMANDE:
.

10 Devérifier lacondition
denon-basculement
1/0.

20 Dedéterminer,à l'équilibrestrict,l'effortdepoussée PIÈCE 1 ISOLÉE Échelle

des forces:
S;. 10 mm.~ 50 N
1182/111 = 20 N
RÉPONSE:

10 Isoler la pièce1. AO/1

1 estsoumiseà l'actiondetroisglisseurs: Fi, AO/1'82/1. La
conditiondenonglissementest:
e 70
C< 2; ; 30< 2 x 0,2 ; 30 < 175
Non basculement.
,

cG 82/1
20 Déterminer ~ :voirfigure.
98

35 Résistance au roulement
Lecylindre1, soumisàuneforceF horizontale,
resteenéquilibre.
Lesactionsdecontact
de2/1 s'opposentà la rotationde 1, et CD ISOLEMENTDE 1
provoquentune résistanceau roulement (fig.1). R2/1
ACTIONS
DECONTACT:

Lecontactlinéaire
s'esttransformé
encontactsurfacique,
les
1 \a
actions
decontactsontmodélisables
(fig.2).
EnAparuntorseur
: En1parunglisseur
: p

IR;\ >
~ ~ IR;\ x F
\
~
A{A2/1 } =
\
A A'A 2/1
1
(avecA'A 2/1 = A't ); / {A2I1 } =
/ 0
1

Plan de symétrie
-> ~ avecIIFII=IIPII.lana p
R2J1= N+ T el IIFII=IITII;IIPII=IINII;IITII=IINII.tana ;fit .. Moment de résistance au roulement
1

IlR2/;11
: résultante
desactions
de2/1(N).
0 TORSEUR ET GLiSSEUR
a :angled'inclinaison
delarésultante
/ àlanormale. 0*
1

11#;11=R.IIFII avec Il;0II=o.IINII 1

Il;t011: momenttangentielderésistance
auroulement(N.mm).
R : rayonducylindre(mm).
Il Fil: forcehorizontale
exercéesur lecylindre(N).
(5 : coefficientderésistance
auroulement(mm). Déformations locales

35.1 CONDITIONS D'ÉQUILIBRE

1ercas: non-glissementet non-roulement.

1
F
. ~ dansle cônedetrollement : a < <p; s: FGF
avec: F Gforce correspondantà la limite du glissement:
. i5 < i5lim avec 0 lim = AI' : coefficient limite de résistance au
roulement(mm)(voir 3e cas).

2ecas: glissementsansroulement.
1
FG
. ~ surlecône
defrollelJl;nt
,~Iiné d'unangleatel que: a= <P;
R AI'
~ Conditionde glissement:F > F G; OOOlim

F G force limite avantl'apparitiondu glissement. 2

. Conditionde non-roulement:0 < olim (AI'= Olim).
3e cas: roulementsansglissement.
. ~ estdanslecônedeJrot~ent: aR< <P; FR
. Condition
deroulement:
F > FR et: 0=°lim'
AI' =Olim
FR force limite avantl'apparition du roulement.
~- olim .llfll °lim
IIFRII=~ et tanaR=R'

Discussion: . Si IIF; Il < IIh Il: lemouvement

débute
parunglissement
sansroulement.
. SiIlh Il < Il F; II: le mouvement
débuteparunroulementsansglissement.
. SiIlh II = Il F; II: le mouvement
débuteparunroulementet unglissement(rare).

* Pour des raisons de clarté, la déformationn'est pas représentée.

 99

35.2 Méthode de recherche VALEURS DU COEFFICIENT DE RÉSISTANCE

LaforceIlp Il , la force de tirage IlF Ilsont déterminées par

AU ROULEMENT: 81im

",
R.Û1IÎ':I"\,
l'étudedel'équilibrestatiqued'ungalet.LerayonRdela roue,
lesmatériauxencontactsontconnus.Pourvérifierquele galet Fontesuracier 5 x 10-4

roulesansglisser,on peutsuivrelesétapessuivantes: Aciersuracier 4 x 10- 4

Rouedewagon/railsec 5 x 10-4à 10-3

RechercherOlimdansletableau
ci-contre Fontesurbitume 8 x 10-3
0 (5 ~ ~

Calculer tanaR = ~m puis ~m Ilpli =IIFRII Fontesursolenciment 15 x 10-3

Aciersursolenciment 15 x 10-3

Condrtiondenon-glissement" Rouemétallique/ciment 2 x 10-2

vérifiée? tanaR < tanq>? Caoutchouc

surbitume 3à15x10-3
0 "

ou' ~ 1 < tan (fi Roued'automobile/bitume 3 x 10- 2

. R 'Y

MONORAIL DE MANUTENTION
Conditionderoulement 3 f/2, f/2
vérifiée? IlFil>II[;II?
c>" (5 .~
ou: IlFil> ~m .11 pli

Fmln
35.3 Exemple de calcul
Unmonorail1 supporteunechargede10kNégalement
répar- 2 1
tiesurlesdeuxgalets3 et4 enacier.Ils roulentsurunprofilé2
enacier.LeurrayonestR= 100mm Lecoefficient deroulement p p
aciersuracierest(5: = 4 x 10 -4 m. Calculer l'effort horizontal
GALET 3 ISOLÉ
F: nécessairepourdéplacerlemonorail. y
Hypothèses
- Lepoidsdesgaletsestnégligé.
- Lefacteur
defrottement
enCetDestnégligé.
- Lesystèmeprésenteunplandesymétrievertical.
Isolerle galet3
Il estenéquilibre
sousl'actiondedeuxglisseurs
directement
opposés; x
d'où: 11; + ~ =0(11; et C1/;sontinclinésd'un angleex)
-4
Ona: tanex= Ci; tanex= 4 xi 0 ; tanex= 0,004.
R 100 x 10-2

Enprojectiondans ~R(C,X,p, z) , on peutécrire:

r--- -",-.
~JFe:II.xJpll.y' d'oùtanexJFmi~ll:
2 2 Ilpll
IlFe:Il Ilp Il. tan ex ;
= Point théorique d'application de A2/3
IlFe:Il= 10 000 x 0,004 : IlF: Il=40 N.
100

36 Arc-bautement CD SERRE-JOINT
A
Soitleserre-joint
ci-contre.Il ya arc-boutementde2 par TI
rapportà1 si,quellequesoitl'intensité
delaforceC5/4qui 5
tendàdéplacer 2, cedernierresteimmobileparrapportà1
grâceauseulphénomènede l'adhérence. 6

PREMIER
EXEMPLE:
4

Dansle serre-jointci-contre,on donne Il c5/411,

h, H, f.L= tan'P C5/4 L 3
en A et B. Déterminer

HYPOTHÈSES:

. Jeuimportant
ponctuels
entre1 et2.Solides
enAet8.
. Liaisonappui-plan
la condition de non-glissement de 2/1.

indéformables,

5-4.Torseurréductible
contacts

à unglisseur
~::r:~
0 ISOLEMENT DE {2, 3, 4 }
horizontal
enC(patin4 montésurrotule).Poidsde2 négligé. Vers l'intérieur de la matière
SOLUTION: et opposée au déplacement
Déplacement
10Isolerl'ensemble{2, 3, 4}à l'équilibrestrict(fig.2) ; éventuel :0-
20Recenser lesactionsmécaniques extérieures (fig.3) ;
30Écrirele principefondamentalde la statique:
A1/2 + 8 1/~ c; J~AI. ~~~h
.
{
A 0' }

Théorème
}
+
A ABXS;;; A{ ACX~
{

dela résultantestatique:
}
= (0)
. tangent
à 1 et 2
0//A ~e ~'~B -
1 H

~ ~ ~ ~

A1/2 + 81/2 + C5/4= 0 (I) C

sur (0)'): - f.L11 Il ~ - f.L11 N;; Il + Il c5/411 = 0, (1)
sur (0';): 11~11-IINsll = o. (2)
@ liaisons Représentation Torseur
. Théorèmedu momentstatique enA:
transmissible
géométrique
0' + AB x IÇ + AC x ~ = 0' (II)
AI1A1/2 =AI1A1I2 0\1
lia ison y )
IIC5/411(H+ h/2) - f.L11N;;II.h-IINBII.t= 0 (3) ponctuelle A1/2

de (2) on tire II~II = IINsl1 = IINII 1 -{2,3,4} qJ Dans(A, X,Y.z)

CentreA
x -flIINAII
(1)devient:- 2f.LIINII + 1117;11 = 0, Il c5/411 = 2f.LIINII (2'), normale:
(A, y): f.L* 0 A A; ( II~II)
. ~ IINII.t + f.LIINII.h TA
(3')
=
de (3)onlire: IlC5/411 H+ h/2 liaison
TB yl'B x s( 8112
) = s( 81/20)
ponctuelle
(2')= (3')'. 2f.LIINII= IINII.t+ f.LIINII.h
H+ h/2 . 1 -{2,3,4} Dans(8, X,Y.z)
Centre8 qJ cp
-flIINsll
. Àl'équilibrestrict: H = €/(21l) 1. 1
normale:
(8, y) ; IL *0 81{2 ( -11~sll)
. Conditiondeglissement: 1117;11>2f.LIINII liaison 'C
~-
cI 5/4 ) = ( C5/4 0 \

.
IINII.~:~~NII.h> 2f.LIINII;H< t/{21l)
Conditiond'arc-boutement:
1 1.
appui-plan
5 - 12,3,4}*
~
...
.
...
, C
.. '
C...'.. 5/4
,..
1
~

C5/4
IICII
C
0
1

( 0 )
> 2f.LIINII; H>t/{21l) 1.
Ilc5/411 1

* La liaison rotule 4-3 entraîne une répartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 - {2,3.4}.