Groupe de travail : CAILLAT Florian, BOURGUET Marie, MAGRO Julien

Rapport du projet drone Arduino

Here is our report on the arduino drone project, which is the outcome of our group work.
Our aim was the building of a drone, from its conception to its final realization. We shall
mention, in a chronological order, the different steps we took, in order to reach the result
presented in our final project defense.

Voici notre rapport sur le projet drone arduino qui est l’aboutissement d’un travail de groupe
ayant pour but de construire un drone en commençant par sa conception jusqu’à sa
réalisation finale. Nous allons montrer dans l’ordre chronologique les différentes étapes que
nous avons suivis pour arriver au résultat présenté lors de la soutenance finale
Table des matières
................................................................................................ 1
Table des matières ...................................................................... 2
I : Conception du drone .............................................................. 2
II : Le choix des matériaux et l’assemblage du châssis ................ 3
A : Les matériaux utilisés ........................................................ 3
B : L’assemblage du châssis .................................................... 3
III : Electronique embarquée....................................................... 4
IV : Le logiciel utilisé .................................................................... 8
V : Les problèmes rencontrés...................................................... 9
Conclusion ................................................................................... 9

I : Conception du drone

Le début d’un projet est souvent compliqué et la conception du drone arduino n’a pas
échappé à cette règle. Pour commencer, nous sommes partis sur un drone quadricoptère
(drone avec 4 hélices) pour la réalisation du châssis. Pour avoir une idée plus précise du travail
à réaliser nous avons décidé de faire un model 3D du drone sur le logiciel OpenSCAD dont le
résultat est présenté ci-dessous.

Model 3D du drone réalisé avec

openSCAD
 Ce model 3D nous a permis de choisir les dimensions du châssis pour créer un drone bien
proportionné notamment pour la longueur des bras et le coté du carré qui forme la plaque
centrale du drone où nous avons posé le contrôleur de vol et d’autres composants
électroniques.

II : Le choix des matériaux et l’assemblage du châssis

A : Les matériaux utilisés

Le choix des matériaux est une étape importante dans la réalisation d’un drone pour
garantir une structure légère et solide capable de résister à un atterrissage difficile. Nous
allons présenter les différents matériaux qui structurent notre drone.

La plaque centrale : Elle permet de tenir la structure du drone, nous avons donc choisi du
plexiglass pour sa rigidité. Avec du recul ce matériau est peut-être un peu lourd, le
contreplaqué (bois) aurait été plus adapté.

Les bras : Ils sont en aluminium pour la légèreté et la solidité du

matériau.

Les pieds : Nous avons choisi du PVC car c’est un matériau léger et il
est aussi facilement découpable pour construire la forme souhaitée.

Les portes moteurs : C’est une pièce que nous avons créé à l’aide du
logiciel libreCAD, pour fixer nos moteurs à la structure. Ils ont été
découpés au laser dans du bois pour avoir une meilleure précision.

Schéma de la pièce sur LibreCAD Pièce découpée au

laser
B : L’assemblage du châssis

Dans cette partie nous allons décrire les différentes étapes de l’assemblage du châssis après
avoir construit chacune des pièces présentées ci-dessus.

Première Etape : Après avoir découpé le plexiglass et

l’aluminium, nous avons vissé les bras et la plaque centrale à
l’aide de 8 vis.

Seconde Etape : Nous avons ensuite fixé les moteurs grâce

aux portes moteurs vissés aux bras

Troisième Etape : Pour finir nous avons fixé tout le matériel

électronique et les pieds à l’aide serflex

Serflex Tuyaux de PVC

III : Electronique embarquée

A : Motorisation et alimentation

Après les matériaux nous avons choisi le matériel électronique :

Les Moteurs : 4 moteurs brushless 920 kv de model : F14711/12.1

Les ESC : les ESC sont des circuits électroniques indispensables pour
contrôler la vitesse des moteurs (1 ecs/moteur)
La plaque de distribution : La plaque de distribution permet de
distribuer le courant à tous les ESC qui sont branchés dessus .Elle est
reliée directement à la batterie.
La batterie : Nous avons utilisé une lipo 3S 12V de capacité 2200mAh. Les batteries lipo sont
avantageuses pour leur puissance et leur légèreté.

Schéma de câblage

Etape 1 : Brancher les deux entrées des ECS à la carte d’alimentation avec le fils rouge sur le
(+) et le noir sur le (–)
Etape 2 : Brancher les moteurs aux trois sorties ESC en respectant le code couleur (rouge,
noir, jaune ou bleu)
Etape 3 : brancher la batterie à la carte d’alimentation (il est préférable de brancher la
batterie au dernier moment juste avant l’utilisation du drone pour éviter de décharger la
batterie ou une mise en marche des moteurs involontaire)

Une fois ces trois étapes terminées, il faut relier les ESC au contrôleur pour pouvoir modifier
la vitesse de rotation des moteurs. Les ESC possèdent trois entrées 5volts dont une doit être
branchée à la sortie (+) du contrôleur de vol (couleur rouge), l’autre à la masse du contrôleur
(couleur noire). Pour finir la dernière entrée de l’ESC doit être branchée à une sortie PWM
du contrôleur : c’est ce signal qui va permettre de modifier la vitesse des moteurs.
PWM : Le PWM utilisé doit avoir une fréquence de 50Hz et c’est la durée du temps haut qui
permet de coder la vitesse de rotation des moteurs :
-Pour un temps haut de 1000ms les moteurs seront éteints.
-Pour un temps haut de 2000ms les moteurs seront en vitesse max.
 Schéma de deux signaux PWM

Moteurs arrêtés
Les signaux PWM de 50Hz sont très
utilisés en modélisme pour le contrôle de
tout type de moteur. En arduino, la
librairie Servo.h permet de générer ces
signaux.

Vitesse maximale

B : Le contrôleur de vol

Premier contrôleur :

Le contrôleur de vol est le cerveau du drone, c’est lui qui commande les moteurs et la
plupart des capteurs utilisés. Notre premier contrôleur de vol était une carte arduino nano
étudiée en cours. Nous avons utilisé un gyroscope pour déterminer les angles de lacet roulis
et tangage pour pouvoir stabiliser notre drone. Le schéma suivant montre les différents
angles utilisés en aéronautique pour déterminer l’orientation de notre drone dans l’espace.

Schéma des différents mouvements

d’un avion dans l’espace
 Malheureusement ce contrôleur avait de gros problèmes pour générer des signaux de bonne
qualité pour les ESC, ce qui conduisait à des variations de vitesse involontaire sur les moteurs.
De plus, nous avons contrôlé le drone avec un module Bluetooth connecté à un téléphone.
Cette connexion n’était pas stable et quand nous perdions la connexion le drone était
incontrôlable.
Deuxième contrôleur :

Nous avons décidé de changer de contrôleurs de vol pour une carte arduCopter connectée
à un module radio R10D.
Photo du contrôleur de vol et du
module radio

R10D

Arducopter

Cette carte arduino possède huit Outputs qui correspondent à chacune des sorties qui
peuvent être connectées aux différent moteurs (cette carte peut donc être branchée à huit
moteurs). Elle possède également huit inputs, branchés au module radio, décrites par le
schéma suivant : Schéma des inputs de la carte
Arducopter
 Elle possède un gyroscope et un magnétomètre intégrés pour déterminer la aussi les angles
de lacet tangage et roulis. La position de la carte sur notre drone est importante car la flèche
forward indique l’avant du drone. Le numéro des moteurs et leurs sens de rotation seront
déterminés par le sens de la flèche et les schémas suivants :

Schémas des configurations des

drones arducopter

Nous avons décidé de réaliser notre drone dans la configuration QUAD X en respectant la
position de la flèche forward et les numéros des moteurs en les branchant à l’arducopter.
Pour terminer cette partie nous signalons qu’il est important que les moteurs se trouvant sur
la même branche tournent dans le même sens et les autres dans un sens opposé pour la
stabilisation du drone.

IV : Le logiciel utilisé

Pour faire marcher l’arducopter nous avons utilisé le logiciel mission planner. Le logiciel
commence par demander la configuration que nous voulons utiliser comme montré dans la
partie précédente. Ensuite il faut calibrer le gyroscope en manipulant le drone dans
différentes positions indiquées par le logiciel.
Ensuite il faut calibrer la radio commande, celle-ci envoie à la carte un signal PWM sur
chaque input du control de vol (les mêmes signaux présentés dans la partie motorisation et
alimentation).
 Calibration de la radio commande
avec mission planner

Le logiciel propose aussi différents modes de vol pour le drone et une partie réglage pour la
stabilisation du drone à l’aide de la régulation PID. La régulation PID permet de stabiliser
différents types de systèmes et dans le cas du drone elle permet de garder une position
stable ou permet de revenir à une position stable après un déséquilibre du drone.
Malheureusement nous n’avons pas réussi à utiliser cette fonctionnalité du logiciel à cause
d’un problème de commande qui va être expliqué dans la dernière partie du rapport.

V : Les problèmes rencontrés

Dans cette partie nous allons revenir rapidement sur les problèmes rencontrés lors de la
réalisation du projet.
L’un des premiers problèmes rencontré a été la mise en marche des moteurs. Comme nous
l’avons expliqué précédemment il fallait utiliser un PWM de fréquence Hz (voir partie trois).
Nous avons eu également des problèmes liés à la connexion Bluetooth trop lente pour le
contrôle du drone mais aussi à cause des pertes de connexions.
L’un des problèmes majeur de la réalisation du drone est la stabilité qui demande des
connaissances poussées du système et un modèle mathématique de celui-ci pour pouvoir
appliquer la régulation PID. Le modèle mathématique permet de calculer les coefficients du
PID qui sont propres à chaque système.
Conclusion

Le projet Drone est surement le projet le plus intéressant et le plus complet que nous avons
eu à réaliser. Bien que tous les objectifs ne soit pas remplis nous avons acquis des
connaissances dans différents domaines, ce qui va certainement nous servir dans la suite de
notre formation d’ingénieur. Pour finir, ce projet pourra être amélioré par d’autres étudiants
après nous.