Université Hassan II de Casablanca

Ecole Supérieure de Technologie

Département Génie Mécanique
2019/2020

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Correction Travaux dirigés d'automatique.
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Exercice 1
Un système de deuxième ordre est décrit par :

a 2 y .. ( t ) +a1 y . ( t )+ a0 y ( t )=b 0 u(t) (1)

avec y(t) est la sortie et u(t) l’entrée.

1.1. Déterminer la fonction de transfert du système (les conditions initiales sont supposées nulles).
Mettre la fonction de transfert sous la forme :
2
K ωn
H ( p )= (2)
p +2 ω n p+ ω2n
2

: est le facteur d'amortissement,

K: gain statique
ω n: pulsation naturelle non amortie du système avec : ω n> 1 .
Réponse
La fonction de transfert du système s’obtient en appliquant la transformation de Laplace à
l’équation (1), soit :
L(a 2 y .. ( t ) +a1 y . ( t )+ a0 y ( t ) ¿=¿ L(b 0 u(t)¿
2
 a 2 p Y ( p ) +a 1 p Y ( p ) + a0 Y ( p ) ¿=¿ b 0 U ( p)
2
 Y ( p ) (a2 p + a1 p+ a0 )=¿ b 0 U ( p)

La fonction de transfert est définie par le rapport des transformées de Laplace de la sortie y(t) sur la
transformée de la place de l’entrée u(t), soit :

Y ( p) b0
 H ( p )= = 2
U ( p ) a2 p +a1 p+ a0
En mettant a 2 en facteur :
b0
Y ( p) a2
H ( p )= = (3)
U ( p) p a
p2 + + 0
a 2 a2

Par identification des coefficients de (3) et (2), il vient :

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 b0 a b b b
K= 0

{ { { {
K ω2n= K 0= 0 K= 0
a2 a2 a2 a2 a2
a a1 a1 a1
2 ω n= 1  ¿  ¿  ¿
a2 2 ωn a 2 2 ωn a2 2 √ a0 b0
a a a a
ω 2n= 0
a2
ω n= 0
a2 √
ωn = 0
a2 √
ωn= 0
a2 √
1.2. La réponse indicielle est la sortie y(t) lorsque l’entré u(t) = 1 (échelon). Elle est obtenue à partir de la
fonction de transfert :
Y ( p) K ω2n
H ( p )= = 2
U ( p) p +2 ωn p+ω2n

Tout d’abord on détermine Y(p) = U(p).H(p) 

1 K ω 2n
 Y ( p )= . 2
p p +2 ωn p+ω 2n

La réponse indicielle y(t) dépend des pôles de la fonction de transfert, racines de :

p2 +2 ωn p +ω2n = 0
On va déterminer ces racines.
∆=4❑2 ω2n−4 ω 2n= 4ω 2n (❑2−1)

Les pôles dépendent du signe de ∆  :

a) ∆ >0 4ω 2n ( ❑2−1 ) >0 ≥ 1

Les pôles sont :

−2 ωn + √ 4 ω2n (❑2−1)
p1= = -ω n+ √ ❑2−1
2
−2 ωn −√ 4 ω 2n (❑2−1)
p2= = -ω n−√❑2−1
2

Les pôles du système sont réels et on peut factoriser H(p) par les pôles :

Y ( p) K ω2n K ω 2n
H ( p )= =
U ( p) ( p+ p 1) ¿ ¿ ( p+ p1 )¿ ¿

À ce niveau on peut décomposer Y(p) en éléments simples et en déduire y(t) ou utiliser le tableau des
transformées inverses de Laplace en annexe.

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 1 1
Sur le tableau on a la transformée de la place de : est : ¿)
p (1+τ 1 p)(1+ τ 2 p) τ 1−τ 2

On doit tout d’abord mettre Y(p) sous la même forme que celle du tableau :
1 K ω2n K ω 2n p1 p 2
K ω2n K ω 2n
Y ( p )=U ( p ) = p 1 p p = p p
( p+ p 1) ¿ ¿ ( p+ p1 )¿ ¿ (1+ )(1+ ) p (1+ )(1+ )
p1 p 2 p1 p2 p1 p2
En posant :
1 1
τ1= et τ 2= ce sont les constantes de temps du système, il vient :
p1 p1

K ω 2n
Y ( p )=
τ 1 τ 2 p (1+ τ 1 p)(1+ τ 2 p)
K ω2n
Sa transformée inverse est : y (t)= ¿)
τ 1−τ 2
L’allure de la réponse indicielle est de la forme dite apériodique  (¿ 1 ¿

b) ∆ <0 ξ< 1

Les pôles du système deviennent alors 

−2 ωn + j √ 4 ω2n (1−❑2)
p1 = = -ω n+ j √ 1−❑2
2
p2=−2 ω n− j √ 4 ω2n ¿ ¿ ¿ = -ω n− j √ 1−¿2 ¿

Pour que le système soit stable, il faut que la partie réelle  des pôles, (-ω n ), soit négative

 ξ¿ 0( ωn étant positive ) ( et puisque ξ<1 alors : ∆ <0 0<ξ <1

1
Dans ce cas on utilise la forme (dans le tableau). Sa transformée inverse est :
p (p ¿¿ 2+ 2 mω0 p+ω 20)¿

1 ω 0 −m ω t
2
(1− e sin ( ωd t+ φ ) ) avec : ω d=ω0 √ 1−m2 et φ=arcos ( m ) .
0

ω0 ωd

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 1 K ω 2n
La réponse indicielle est donnée par la transformée inverse de Y ( p ) = . , avec (attention
p p2 +2 ωn p+ω 2n
aux notations) m = ξ et ω 0=ω n ,soit :

y ( t ) =K ¿ ) avec : ω d=ωn √1−ξ 2 et φ=arcos ( ξ ) .

La réponse à l’allure suivante (pseudopériodique) :

Remarque : Influence du coefficient d’amortissement ξ

Tant que le coefficient d’amortissement ξ est petit tant que le dépassement est grand.

Application : Masse+Amortisseur+Ressort

Dans ce cas on désire étudier la position x(t) de la masse M d’un châssis d’un véhicule, en
fonction de la force h exercée sur celui-ci suite à un choc.

Le principe fondamental appliqué au système donne : ∑ F ext =M . a , a : l’accélération a = ẍ

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Les forces exercées sur la masse M en mouvement sont le passage du véhicule sur un terrain accidenté
se traduit par l’exercice, sur, la masse M, d’une force h supposé se diriger vers le bas. La force de
raideur du ressort  qui s’oppose au mouvement –Kx. L’amortisseur exerce une force en sens opposé à la
force h et proportionnel à la vitesse soit : f ẋ , il vient :

h−Kx− K ẋ=M . ẍ .
 M. ẍ . + f ẋ +Kx(t) = h(t)
 M p 2 X ( p ) +fpX ( p )+ KX ( p )=H ( p)

1
X ( p) 1 M
 F ( p )= = =
H ( p) M p2 +fp + K f K
p 2+ p+
M M
Qu’on peut mettre sous la forme :
G ω2n
F ( p )= 2
p +2 ωn p+ω 2n
Avec :
1
G=

{
K
K
ωn=❑
f
√M
ξ=
2√ M . K
Exemple Numérique
M = 300 kg
K = 22 kN/m
force de frottement fluide avec f = 800 kg/s.
f / M = 800 / 300= 8 / 3  ~2,67 s-1 ; K/M=22000 /300 =73,3 s-2.
Equation caractéristique : p2 +2,67 p +0,0733=0
∆=¿ 2,672-4*73,3 ~-286 <0  pôles complexes
Le mouvement est donc pseudo-périodique.

Exercice 2
Le système représenté ci-après est chargé de maintenir la température d’une enceinte. Le chauffage est
assuré par un échangeur thermique. Une vanne permet de réguler le débit du fluide calorifique dans
l’échangeur.
α(t)

θ1(t)
q(t)

Vanne
θ(t)

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Pompe
Enceinte
On note :

- α(t) l’angle d’ouverture de la vanne,

- q(t) le débit dans l’échangeur,
- θ1(t) la température en sortie de l’échangeur,
- θ(t) la température de l’enceinte.
Les équations suivantes modélisent :
q(t) =k0 α(t) : la loi de fonctionnement de la vanne donnant le débit en fonction de l’angle d’ouverture, • )
θ1(t) + τ1 dθ1(t)/dt= k1q(t) : le transfert de chaleur dans l’échangeur,
θ(t) + τ2 dθ(t)/dt= k2 θ1(t) le transfert de chaleur dans l’enceinte.

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. L’entrée du système est l’angle d’ouverture de
la vanne α(t) et la sortie la température de l’enceinte θ(t).
On note A(p), Q(p), ϴ(p), ϴ1(p) les transformées de Laplace respectives de α(t), q(t),θ(t), θ1(t).
2.1. Traduire dans le domaine de Laplace les équations de fonctionnement. En déduire les différentes
fonctions de transfert.
2.2. Représenter le système par un schéma bloc.
2.3. Déterminer la fonction de transfert globale de ce système.

Réponses

2.1.
Il suffit d’appliquer la transformation de Laplace aux équations de fonctionnement :
A ( p)
q(t) = k0 α(t)  Q(p) = k0 A(p) , la fonction de transfert de la vanne est donc : H ( p )= =k
Q( p) 0
ϴ1 ( p ) k1
θ1(t)+ τ1 dθ1(t)/dt= k1q(t)  ϴ 1 ( p ) + τ 1 p ϴ 1 ( p ) =k 1 Q ( p )  celle de l’échangeur G ( p )= =
Q ( p ) 1+ τ 1 p
ϴ( p) k2
θ(t) + τ2dθ(t)/dt= k2 θ1(t) ϴ( p)+ τ 2 p ϴ( p)=k 2 ϴ 1 ( p )  celle de l’enceinte X ( p )= =
ϴ 1 ( p ) 1+τ 2 p

2 .2. On commence par représenter le système et sa sortie. Puisque notre objectif est de maintenir la
température de l’enceinte, le système est l’enceinte et la sortie est la température dans l’enceinte ce qu’on
peut représenter par le schéma :
Système =
Température
Enceinte θ(t)
Ensuite, on identifie l’organe qui agit directement sur cette sortie, ici la température θ(t) est commandée
par l’échangeur thermique, c’est lui qui lui rapporte de l’eau chaude à la température θ1(t) : .

θ1(t) θ(t)
Echangeur Enceinte
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La température θ1(t) est produite par l’échangeur grâce au débit q(t) :

q(t) θ1(t) θ(t)

Echangeur Enceinte

Le débit q(t) est commandé par une vanne commandé par l’angle d’ouverture α, d’où le schéma bloc ou
fonctionnel de l’ensemble :
θ1(t)
α(t) q(t) θ(t)
Vanne Echangeur Enceinte

La pompe permet de faire circuler l’eau dans l’enceinte.

2.3. La fonction de transfert de l’ensemble est le produit des fonctions de transfert des différents blocs

A ( p) Q(p) ϴ1 ( p ) ϴ( p)
H(p) G(p) X(p)

k0 k1 k2
Z ( p )=H ( p ) .G ( p ) . X ( p ) =
(1+ τ 1 p)(1+ τ 2 p)

Exercice 3
On considère un processus de fonction de transfert inconnue. Pour réaliser une régulation automatique du
système on dispose de la réponse indicielle du système et on utilisera la méthode de Zieglers-Nichols.

τ T
3.1. Déterminer le régime permanent, le temps de retard τ et la constante de temps T. En déduire le
temps de réponse à 5%. et la fonction de transfert du système.

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3.2. Quel type de correcteur doit-on choisir pour avoir une meilleure rapidité, un compromis rapidité-
précision?
3.3. En utilisant la méthode de Zieglers-Nichols, calculer les valeurs des paramètres des correcteurs
choisis.
Réponses
3.1. Les paramètres du système sont mesurés sur le graphique de la réponse indicielle. En identifiant le
point d’inflexion, on trace la tangente à la réponse au pont d’inflexion. Cette tangente rencontre l’axe des
abscisses (l’axe temps).
Le gain statique K est donné par le rapport de la variation, en régime permanent, de la sortie sur la
∆ Y M 0 −0 4
variation de l’entrée soit : K= lim ¿ = =0.9.
t →+∞ ∆X X0 4.4

La constante de temps T est lue directement sur la représentation graphique de la réponse indicielle, soit
T =T au ≈ 3  le temps de réponse à 5% : t r 5 % ≈ 3T =9 s
De même, le retard τ est lu sur le graphiqueτ =T au ≈3 s. En négligeant
dead

La fonction de transfert du système est :

e−τp e−3 p
H ( p )=K =0.9
1+Tp 1+3 p

95%X4=3.8

tr ≈ 9s
2.2 Pour avoir une meilleure rapidité, on doit choisir un correcteur proportionnel
Et pour avoir le meilleur compromis rapidité précision, on doit choisir un correcteur PI.
2.3 Pour calculer les paramètres du correcteur choisi, on utilise le premier tableau de Zieglers-Nichols

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Dans le premier cas ; on doit utiliser un correcteur proportionnel :
1 T au 1 3
R(p)= R ( p )=K p = = =1.1
K T au
dead
0.9 3
1
Dans le deuxième cas on doit utliser un PI : R ( p )=K p (1+ )
Ti p
0.9 T au 0.91 3
Avec (voir tableau ) : K p = = =1 et T i=3.33 T au =3.33 x 3=9.66
K T au
dead
0.9 3 dead

Exercice 4
Un système instable en boucle ouverte a été bouclé avec un gain K variable. La réponse du système ci-
dessous est obtenue pour K= K pc = 10.

Tc

4.1. Déterminer la période d’oscillations Tc

4.2. Quel type de correcteur doit-on choisir pour avoir une meilleure stabilité ?
4.3. En utilisant la méthode de Zieglers-Nichols, calculer les valeurs des paramètres du Page 13/13
correcteur choisi
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Réponses

4.1. La période d’oscillation est mesurée directement sur la réponse du système Tc ≈ 1.5

4.2. Pour avoir une meilleure stabilité on doit utiliser un correcteur dérivé. Puisque ce correcteur ne peut
pas être utilisé seul, on choisit un correcteur PID.

4.3. Pour déterminer les paramètres du correcteur choisi, on utilise la 2 ème table de Zieglers-Nichols

R ( p )=K p ¿) avec : K p =0.45 . K pc =4,5 et T i=0,83. Tc= 0,83x1.5 = 1,245.

Exercice 5

Soit le système d’entrée e(t) et de sottie s(t), décrit par :

ds(t)
4 +2 s ( t )=3 e (t−0.5)
dt

5.1. Déterminer la fonction de transfert du système ( les conditions initiales sont nulles)
5.2. Tracer l’allure de la réponse indicielle.
5.3. Déterminer le régime permanent k, la constante de temps T et le retard τ du système.
5.4. Quelle type de correcteur dont-on choisir pour avoir in bon compromis rapidité-précision ?
5.5. En utilisant la méthode de Zeiglers-Nichols, déterminer les paramètres du correcteur choisi.

Réponses
5.1. La fonction de transfert est obtenue en appliquant la transformée de Laplace à l’équation différentielle

4 pS ( p)+ 2 S( p)=3 e−0,5 p E( p)

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Rappel (voir les propriétés de la transformation de Laplace)  : £ ( e ( t−τ ) ) =e−τp

3 −0.5 p
3 e −0.5 p
e 1.5 e−0.5 p
 H ( p )= = 2 =
2+4 p 1+2 p 1+2 p

K e−τp
De la forme : H ( p )=¿=
1+Tp

5.2 La réponse à la même allure que la réponse de l’exercice précédent (EX4) ; il présente un retard, et
possède un point d’inflexion.

5.3.

- Le régime permanent est H(0) = K= 1.5

- La constante de temps est T= 2

- Le retard τ =0.5

5.4 . Le correcteur PI

5.5. Pour calculer les paramètres du correcteur, utiliser le premier tableau de Zieglers Nichols.

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Annexe :

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