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Rotor PDF
Rotor PDF
arbre
palier disque
• rigide
Arbre: -flexibilité isotrope
• flexible -flexibilité anisotrope
rigide
Disques: -symétrie de révolution
déformable -symétrie cyclique
• rigide
paliers:
• flexible -flexibilité isotrope -dissipatifs
-flexibilité anisotrope -non-dissipatifs
G e
e: déséquilibre statique
ε: déséquilibre dynamique
G GG
• Le repère fixe XYZ
∂/∂x 3 0 ∂/∂x1
∂/∂x 2 ∂/∂x1 0
⋅ε : vecteur taux de déformation; ε = ∇u
1
+ ∫ ρu t (R t s + Ωx) + ∫ ρ
(s t
s +
2s t
RΩ x-x t
Ω 2
x)
V
2V
∫
V
∫
Wext = y t Rf + y t Rt =
Sf
∫
V
∫
(s t Rf + x t f + u t f ) + (s t Rf + x t f + u t f
Sf
f : forces de volume ; t forces de surface sur la frontière Sf
f et t exprimées dans Rm
⋅ Fonction de dissipation :
1
Fd =
2V∫η(∇u ) t A∇u
∫
M = ρφ t φ matrice de masse
G = ∫ 2ρφ Ωφ t
matrice gyroscopique
N = ∫ ρφ Ω φ t 2
matrice de rigidification centrifuge
P = ∫ ρφ Ωφ = 1G
t matrice de rigidification d' accélération angulaire
2
r = -∫ ρφ (R s + Ω
t x + Ω x ) vecteur forces d' inerties
t 2
K = ∫ G AG ; G = ∇φ
t
matrice de raideur
C = ∫ η G AG t
matrice d' amortissement
F = ∫φ f + ∫φ t
t t
vecteur forces données
V SF
Dynamique des structures (J.P. Laîné)
Formulation dans le repère tournant
SF
Vibrations libres:
Fréquences propres fonctions de la vitesse de rotation
Vitesses critiques:
Résonances: 1 fréquence propre est un multiple de la
vitesse de rotation
Instabilités:
Le mouvement est instable pour certaines plages de
vitesse de rotation
•Effet gyroscopique
+ (K + K
géom _ Ω + N Ω ) U = 0
MU + ( C + G ) U
Ω lin
•Effet de spin-softning
+ (K + K
géom _ Ω + N Ω ) U = 0
MU + ( C + G ) U
Ω lin
•déséquilibre statique
ou dynamique du
rotor (balourd)
•couple moteur non
constant
•sillage
aérodynamique
(turbines,
compresseurs)
•...
U K 0 0 −K
W = ; 0 M W + K G W = 0
U
A B
A: matrice symétrique
B: matrice antisymétrique
X AX
X t BX
ˆ
de meme λ =- t
X AX
t
t
X BX X t BX X t Bt X X t BX
or - t
X AX
= - t =− t t = t ( Bt = − B; A t = A )
X AX XAX X AX
⇒ λ =-λ les valeurs propres sont imaginaires pures:
si λ i = iωi est une valeur propre associée au vecteur X i
(−iωi ) est une valeur propre associée au vecteur X i
On peut normer les vecteurs propres par rapport à la matrice A: X kt AX k = 1
les vecteurs propres sont orthogonaux au sens des produits scalaires X kt AX j et X kt BX j
Dynamique des structures (J.P. Laîné)
Vibrations libres
λ k = iω k
W(0) = W0 conditions initiales de déplacement et de vitesse
α k (0) = Xkt AW0
Z
ψ Y
O k
t=0
A
k
X
Dynamique des structures (J.P. Laîné)
modes propres d ’un système gyroscopique
non-conservatif
+ (K + K
géom + N ) U = 0
+ ( C + G ) U
MU (1)
lin
U K 0 0 −K
W = ; 0 M W + K C + G W = 0
U
A B
Hypothèses de linéarité :
-Les déformations sont infinitésimales:
∂u i
<< 1 pour i=1,2,3
∂x i
-Les rotations sont de faible amplitude:
∂u i
<< 1 pour i ≠ j
∂x j
d'où l'expression linéaire du tenseur des déformations:
1 ∂u i ∂u j (1)
εij = + = εij
2 ∂x j ∂x i
Dynamique des structures (J.P. Laîné)
Effet des précontraintes ‘statiques’
V0 V* V(t)
u *i
∂N1 ∂N 2 ∂N n
∂x " "
∂x ∂x σ0xx σ0xy σ0yz
∂N ∂N 2 ∂N n
H= 1 " " et σ0 = σ0yy σ0yz
∂y ∂y ∂y
sym σ0zz
∂N1 ∂N 2
" "
∂N n
∂z ∂z ∂z
Dynamique des structures (J.P. Laîné)
Phénoménologies associées aux précontraintes
L
L 5 0 L
0 − L 5
M = ∫ ρSN t Ndz = ρS ; G = 2 ∫ ρSN t ΩNdz = 2ΩρS
0 0 L 5 0 L 5 0
t
EI 4 0
L
∂N ∂N
K = ∫ EI 2 2 dz = 3 ; C=ηK
0 ∂z ∂z L 0 4
d
L
L 5 0 L
2 2 L 3
N = ∫ ρSN t Ω 2 Ndz = −Ω 2 ρS ; r = − ∫ ρ SN t
Ω 0 dz = ρ Sd Ω 0
0 L 5
0 0
z
V V
λ1
λ2,λ3 instable
Hypothèses:
A
rotations :
kz Ψ autour de Z : OXYZ → Ox1 y1z1
X θ autour de y1 : Ox1 y1z1 → Ox 2 y 2 z 2
ϕ autour de x 2 : Ox 2 y 2 z 2 → Ox 3 y 3z 3
ϕ − ψ
sin θ
G G G G G ; ϕ = Ω
Ωr = ψ
Z + θ y1 + ϕ x 2 → Ω r = θ
Ox 2 y 2 z 2
ψ cos θ
Energie potentielle :
Energie cinétique :
1
Ec =
1
J2 a (Ω − ψ
sin θ ) + θ 2 + ψ
2
2 cos2 θ
Ep =
2
( k y u 2y + k z u 2z ) ;
2
u y = l sin ψ ; u z = l cos ψ sin θ
pour ψ et θ petits : u y = lψ ; u z = lθ
1
Ec = J 2 aΩ 2 − 2aΩψθ + θ 2 + ψ
2
2
1 1
Ep = l 2 k y ψ 2 + k z θ2 = k z l 2 µψ 2 + θ2
2 2
Equations de Lagrange :
1 0 ψ
0 −1 ψ 2 µ 0 ψ
J2 + J 2 aΩ + kzl =0
0 1 θ −1 0 θ 0 1 θ
ψ iωt k z l2
solution : en posant = V0 e et ω0 =
2
θ J2
les pulsations propres ω sont solutions de :
(ω 2
0 − ω2 )(µω02 − ω2 ) − a 2 ω2 Ω 2 = 0
Faible balourd:
mbr2 petit
r r/l petit
mb
Energie cinétique:
2 2 Ω 2rΩ
2 2
1 r
Ec balourd
2
= m bl ψ + θ + 2 −
2
l l
(
ψ sin Ωt + θ cos Ωt )
Equation du mouvement :
1 0 ψ
0 −1 ψ
2 µ 0 ψ 2 cos Ωt
J2 + J a Ω + k l
2 −1 0 θ z 0 1 θ = m b rlΩ − sin Ωt
0 1 θ
|uz|=|uy|
v
1 1 1
Ec =
2
Md(v 2 + w
2
( 2
)
2 ) + J 2 θ 2 + ψ 2 + J1 ( Ω 2 − 2Ωψθ
)
Z ψ
Md 0 0 0 0 0 0 0
0 Md 0 0 0 0 0 0
M= ; G =
0 0 J2 0 0 0 0 J1
0 0 0 J2 0 0 − J1 0
Y
2 nœuds ; 4 ddl par noeud
v1 ψ v2 ψ
1 2
w1 θ1 w2 θ2 X
Z
v(x) = Nv.V; V=[v1ψ1 v 2 ψ 2 ]t
w(x) = Nw.W; V=[w1θ1 w 2 θ2 ]t
x2 x3 x 2 x3 x 2 x3 x 2 x3
Nv = Nw = 1 − 3 2 + 2 3 -x+2 − 2 3 2 − 2 3 − 2
l l l l l l l l
r 1
Ec balourd = 2 + r 2 Ω 2 + 2rΩ ( − v sin Ωt + w
m b v 2 + w cos Ωt )
2
mb
L’application des équations de Lagrange fait apparaître
une masse locale au nœud (souvent négligée) et un
vecteur force dans les direction Y et Z.
Reporté dans le second membre les composantes sont:
Fy = m b Ω 2 r.cos Ωt
Fz = m b Ω 2 r.sin Ωt