Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.

Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie 8 Champ de gravitation ................................................ 9

8.1 Propriétés du champ de gravitation
Table des Matières Page 8.1 Champ de gravitation terrestre

1 Travail .......................................................................... 2 9 Mouvement dans un champ de forces centrales ...... 11

1.1 Travail élémentaire
1.2 Travail d’une résultante de forces 10 Calcul d’énergie totale ............................................... 12
1.3 Travail sur une courbe curviligne 10.1 Force de rappel d’un ressort
1.4 Travail d’une force constante 10.2 Pendule simple
1.5 Travail d’une force de direction constante
1.6 Travail dans un mouvement circulaire 11 Récapitulatif du chapitre 3 ........................................ 15

2 Puissance ..................................................................... 4 12 Annexe. ........................................................................ 16

2.1 Dimensions et unités du travail et la puissance
2.2 Puissance d’un poids d’un point matériel
2.3 Puissance d’une force centrale

3 Théorème de la puissance ........................................... 6

3.1 Energie cinétique
3.2 Théorème de la puissance

4 Théorème de l’énergie cinétique ................................ 7

5 Force dérivant d’une énergie potentielle .................. 8

6 Principe de conservation de l’énergie mécanique .... 8

7 Travail des forces extérieures .................................... 9

1
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Si le mouvement du point matériel résulte de l’action de
1 Travail r r r r N r
plusieurs forces F1 ,..., Fi ,..., FN de résultante F = ∑ Fi alors le
i
1.1 Travail élémentaire
travail de s’écrit :
r r r N r r N r r N
Soit la force F dont le point d’application M se déplace de dW = F ⋅ dl = (∑ Fi ) ⋅ dl = (∑ Fi ⋅ dl ) = ∑ dWi
r i i i
dl .
Le travail de la résultante de forces est donc égal à la
Le travail élémentaire est défini par : somme algébrique des travaux effectués par chaque force
r r r r pour le même déplacement.
dW = F ⋅ dl = F ⋅ dl ⋅ cosθ
r r
Si F est perpendiculaire au déplacement élémentaire dl , Cas particuliers
alors dW = 0 . π π
θ> θ=
r 2 2 π
Si F s’exprime à l’aide des composantes ( Fx , Fy , Fz ) dans θ<
r 2
un repère orthonormé (O, x, y, z ) , le déplacement dl s’écrit
r r r r
dl = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k , alors,
r r r r r r r r π
dW = F ⋅ dl = ( Fx ⋅ i + Fy ⋅ j + Fz ⋅ k ) ⋅ (dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k ) Le travail est dit moteur si dW > 0 , c-à-dire θ <
= Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy + Fz ⋅ dz
2
π
Le travail est dit résistant si dW < 0 , c-à-dire θ >
2
1.2 Travail d’une résultante d’une force
r
Le travail élémentaire d’une force est dit virtuel si le Si la force est perpendiculaire à dl , dW = 0 , le travail
r élémentaire est nul.
déplacement dl est en dehors de la trajectoire. r r r
C’est le cas de la force de Coriolis F = 2m ⋅ (Ω ∧ v ) ou de
r r r
la force de Lorentz F = q ⋅ (v ∧ B) .

2
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1.3 Travail le long d’une courbe curviligne 1.4 Travail d’une force constante

En général le point d’application

M se déplace le long d’une courbe, et
r
F n’est pas constante en module,
direction et sens. On décompose la
r
trajectoire en éléments très petits dl
sur lesquelles la force est considérée
comme constante.
Le point d’application M se déplace sur un segment AB ,
r
Sur chaque intervalle on utilise la relation : de A vers B, il est soumis à une force F constante en
r r r r
dW = F ⋅ dl = F ⋅ dl ⋅ cosθ module, sens et direction.
r r r r
on fait la somme de ces travaux pour la déplacement total de dW = F ⋅ dx = F ⋅ dx ⋅ cos θ
M. xB
r r
B r r B r r r r r
WAB = ∫ F ⋅ dl = ∫ F ⋅ v ⋅ dl car, dl = v ⋅ dt
W AB = ∫ F ⋅ cosθ ⋅ dx = F ⋅ AB ⋅ cosθ
xA
A A
Le travail dépend en général du trajet suivi. L’intégrale est r
Le mouvement se fait dans le sens de Ox , donc dx > 0 , et
dite curviligne.
r
Remarque WAB = F ⋅ cos θ ⋅ AB
r r r B r r t2 r r r
F = FT + FN implique WAB = ∫ F ⋅ dl = ∫ FT ⋅ v ⋅ dl r
A t1
La seule composante F ⋅ cos θ qui travaille (composante
r r
FT est la composante tangentielle de la force active), F ⋅ sin θ , composante perpendiculaire , n’a produit
r
FN est la composante normale de la force aucun travail. Finalement on a :
r r
r r WAB = F ⋅ cos θ ⋅ AB W AB = F ⋅ AB
Le travail de la force normale est nulle, car FN ⋅ v = 0

3
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1.5 Travail d’une force de direction constante

r
Soit un point d’application M soumis à une force F ( x) ⋅ i de
direction constante et de module variable, il se déplace sur un En utilisant les coordonnées polaires on peut écrire :
r r r r r r
axe Ox de même direction que F ( x) ⋅ i : dl = R ⋅ dθ ⋅ uθ et F (θ ) = F (θ ) ⋅ uθ
r r
dW = F ⋅ dx = ( F ( x) ⋅ i ) ⋅ (dx ⋅ i ) = F ( x) ⋅ dx
Le travail élémentaire est :
r r
Pour un déplacement de A à B, le travail est : dW = F (θ ) ⋅ dl = F (θ ) ⋅ ( R ⋅ dθ )
xB

W AB = ∫ F ( x) ⋅ dx r
Or F (θ ) ⋅ R représente le moment de F par rapport à O.
xA
Finalement le travail finale est :
Si par exemple F ( x) = −k ⋅ x , alors θB
xB xB W = ∫ Μ Fr / O ⋅ dθ
θA
 1 
WAB = ∫ F ( x) ⋅ dx = − k ⋅ x 2 
xA  2 x
A
2 Puissance

1.6 Travail dans un mouvement circulaire C’est le travail élémentaire effectué par cette force par
unité de temps :
Le point M se déplace sur le cercle de rayon R, Il est r
s dW r dl r r r d OM
soumis à une force F (θ ) tangente au cercle, fonction de Ρ= =F⋅ = F ⋅ v avec v=
dt dt dt
l’angle θ.
La puissance est une grandeur qui dépend du référentiel
r
choisi, car on doit connaitre le point d’application de F et le
r
référentiel par rapport auquel est définie la vitesse v .

4
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2.1 Dimensions et unités du travail et la puissance 2.2 Puissance du poids d’un point matériel

L’équation aux dimensions relative au travail est :

[W ] = [F ] ⋅ [L] = M ⋅ L2 ⋅ T −2
et l’équation aux dimensions relative à la puissance est :

[P] = [F ] ⋅ [L] ⋅ [T ]−1 = M ⋅ L2 ⋅ T −3

Dans le système MKSA, l’unité du travail est le joule et
On considère un point matériel M de masse m placé dans
l’unité de la puissance est le Watt. r
le champ de pesanteur g ,
r r
1 Joule= 1 Newton . mètre Le poids est donné par : P = −m ⋅ g ⋅ k
r r
La puissance est Ρ = P ⋅ v
Dans le système CGS, l’unité de travail est l’erg et l’unité Or la vitesse s’exprime par
de la puissance est l’erg/seconde. r dx r dy r dz r
1 Watt = 1 Joule/seconde v= ⋅i + ⋅ j + ⋅k
dt dt dt
1 erg = 1 dyne . cm Ce qui donne
r r dz
Relation entre les unités Ρ = P⋅v Ρ = −m ⋅ g ⋅
dt
1 Joule = 1 Newton . 1 mètre=105 dynes. 102 cm=107 ergs Remarque
1 Watt=107 erg/seconde.
1 dyne = 10-5 N ; 1 erg= 10-7 Joules Si le déplacement est perpendiculaire au poids, la
dyne : unité de la force en CGS. puissance est nulle, car la composante de vitesse sur Oz est
erg : l’unité du travail en CGS. dz
erg/seconde : l’unité de la puissance en CGS. nulle et = 0 , et donc la puissance est nulle.
dt

5
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r2
r p
2.3 Puissance d’une force centrale En utilisant la quantité de mouvement p , on a : Ec =
2m

Cette définition tient compte du référentiel R.

3.2 Le Théorème de la puissance

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique

d’un point matériel est égale à la puissance de toutes les
r r dEc
La force centrale F = F ⋅ u r est toujours parallèle à forces appliquées sur ce point, on a donc : Ρ =
r dt
r = OM , elle passe par O, appelé centre de force ou centre de
mouvement. En effet, d’après la R.F.D :
r dpr r r dpr r
F= , on a F ⋅ v = ⋅ v on a donc :
La puissance de cette force est en utilisant les dt dt
coordonnées cylindriques :  
r r r dz r r
r r
Ρ = F ⋅ v = F ⋅ u r ⋅ (r& ⋅ u r + r ⋅ θ& ⋅ uθ + ⋅ k )
r r dv r d  1 r 2  dEc dE
ou Ρ = c
Ρ = F ⋅v = m⋅ ⋅v =  m⋅ v  =
dt dt dt  1 3  dt
2424 dt
= F ⋅ r& = F ⋅
dr  Ec 
dt Remarque :
3 Théorème de la puissance
- Si le référentiel est non galiléen, il faudra ajouter la
3.1 Energie cinétique puissance de la force d’inertie d’entrainement. La puissance
de la force d’inertie de Coriolis est nulle.
r
Soit M un point matériel de masse m et de vitesse v ,
l’énergie cinétique est définie par : - Si le point matériel est isolé, alors son énergie cinétique
est constante.
1 r2
Ec = m⋅ v
2

6
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En effet , pour un point matériel isolé nous avons Br r B
r r r r W AB = ∫ F ⋅ v ⋅ dt = ∫ Ρ ⋅ dt
∑ Fi = 0 , on a alors Ρ = F ⋅ v = 0 , Par conséquent la A A
puissance est nulle
dEc
En utilisant le théorème de la puissance Ρ =
A partir du théorème de la puissance on en déduit que : dt
dEc B
Ρ= = 0 ce qui implique que l’énergie cinétique est W AB = ∫
dE
⋅ dt implique
dt dt
constante. Ec = cte . A

W AB = Ec ( B) − WC ( A)

dEc
- Si le mouvement est accéléré Ρ = > 0 , alors Ec est Forces intérieures
dt
croissante. Les forces intérieures à un système sont des forces
dE
- Si le mouvement est retardé, Ρ = c < 0 , Ec est alors résultant d’interactions entre les corps composant le système.
dt
décroissante. Le théorème de l’énergie cinétique est valable quel que
soit le référentiel, galiléen ou non galiléen. Il faut cependant
4. Théorème de l’énergie cinétique tenir compte de l’entrainement.

Le travail de la résultante des forces appliquées à une Lorsque le système matériel est composé par plusieurs
particule le long d’un parcours quelconque reliant A et B est points matériels, il faut tenir compte des forces intérieures et
égal à la variation d’énergie cinétique Ec de cette particule extérieures.
entre les deux points A et B :
B r r 1 1 Bien que les forces intérieurs s'équilibrent (principe de
W AB = ∫ F ⋅ dl = δEc = mv A2 − mv B2
A
2 2 l’action et de la réaction), la somme des travaux de ces forces
ou W AB = Ec ( B) − Ec ( A) n’est pas nulle

Soit un système formé de deux points M1 et M2 sous

En effet : Le travail de F entre A et B est : r r
l’action respective de deux forces F12 et F21

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r
Le travail élémentaire est dW1 = F12 ⋅ d OM 1 pour M1
r Le travail ne dépend pas du parcours suivi, mais
dW2 = F21 ⋅ d OM 2 , pour M2 uniquement du point de départ et du point d’arrivée.
Le travail total est
r r
dW = dW1 + dW2 = F12 ⋅ d OM 1 + F21 ⋅ d OM 2 En conséquence, le travail le long d’un parcours fermé est
Le principe de l’action et de la réaction implique nul :
r r
F21 = − F12 r r
A
W = ∫ F ⋅ dl = −δU = U A − U A = 0
A
B

A
r r
dW = F12 ⋅ (d OM 1 − d OM 2 ) = F12 ⋅ d M 2 M 1 Pour qu’un champ de forces dérive d’un potentiel, il faut
r r r
Si le système est rigide alors d M 2 M 1 = 0 et il suffit que rotF = 0
Si au contraire le système n’est pas rigide, le déplacement
C’est le cas des champ de forces de type Newtonien (ou
relatif est non nul dans ce cas le travail des forces internes
n’est pas nul. coulombien), c’est-à-dire les champs ∝1 / r 2 tels que le champ
électrostatique et le champ de gravitation.
5. Force dérivant d’une énergie potentielle
6. Conservation de l’énergie mécanique totale
r
On dit qu’une force F dérive d’une énergie potentielle U
(ou plus simplement d’un potentiel) et l’on a : Si une particule n’est soumise qu’à des forces dérivant
r d’un potentiel U, la résultantes des forces appliquées dérive
F = − gradU d’un potentiel U et le théorème de l’énergie cinétique s’écrit
pour un déplacement fini:
Le travail élémentaire est alors égal à la diminution WAB = U A − U B = Ec ( B) − WC ( A)
d’énergie potentielle : (C’est-à dire à la variation d’énergie
On a donc
potentielles)
r U A + EC ( A) = U B + Ec ( B)
dW = −( gradU ⋅ dl ) = −dU
L’énergie totale E = U + EC se conserve (reste constante),
Pour un déplacement finie, on a
B r r d’où le nom de forces conservatives donné aux forces
W AB = ∫ F ⋅ dl = −δU = U A − U B dérivant d’un potentiel.
A

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Forces extérieures 7. Travail des forces extérieures

On appelle force extérieure à un système une force Si la particule est soumise à deux sortes de forces :
appliquée au système, résultant d’actions causées par tout ce - des forces dérivant d’un potentiel U, et
qui est extérieures. - des forces ne dérivant pas d’un potentiel, appelées
souvent forces extérieures, dont le travail est W’, on a alors :
Pour le bilan des force des exemples pris, voir cours PP
chapitre 3 : Travail, puissance et énergie. W ' = δE = δ (U + EC ) = δU + δEC
Le travail des forces qui ne dérivent pas d’un potentiel est
égal à la variation d’énergie mécanique totale de la particule.

Les forces dissipatives, telles que les forces de frottement

sont dirigées en sens inverses du déplacement et leur travail
est toujours négatif, ce qui se traduit par une diminution de
l’énergie mécanique totale.

8 Champ de gravitation

-Un expérimentateur qui soulève la masse m.

-Un moteur qui produit une force s’opposant à la force de Deux masses ponctuelles m et m’ s’attirent suivant la loi
frottement. d’attraction universelle de Newton.
-Un moteur qui produit la force de traction d’une
locomotive.
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r r
r m ⋅ m' r r r
F = −G ⋅ 2 ⋅ r u= r U est <0 , signifie que U diminue lorsque les deux masses
r r r
se rapprochent.
G est la constante de gravitation, a pour dimension :
[G ] = [F ] ⋅ [L]2 ⋅ [M ]−2 = M −1 ⋅ L2 ⋅ T −4 8.1 Propriété du champ de gravitation

et pour valeur numérique : G=6,67 .10-11 N m2 kg-2 (S.I).

La force qui s’exerce sur la particule de masse m’ est :

r r r
F = m '⋅ A F = − gradU
r m r
Avec : A = − G ⋅ 2 ⋅ u le champ de gravitation crée par
r
m.
r
r Le champ de gravitation A possède toutes les propriétés
Le champ de gravitation A dérivé du potentiel V : de champs Newtonien.
m r
V = − G ⋅ , on a A = − grad V
r Son rotationnel est nul, puisqu’il dérive d’un potentiel :
r r r
rot F = rot A = 0
r
La force de gravitation F dérive d’une énergie potentielle
U: Il satisfait au théorème de Gauss : son flux à travers une
m ⋅ m' r surface fermée est égal à :
U = m '⋅V = V = − G ⋅ on a F = − gradU
r Φ = −4π ⋅ G.M
M est la masse totale contenue à l’intérieur de la surface
V et U ne sont définis qu’à une constante près. fermée. Le signe – signifie que le flux est « entrant ».
On a V et U nulles (U=0 et V=0) à l’infini; lorsque les Il s’ensuit, que le champ de gravitation d’une sphère
deux masses sont infiniment éloignées. homogène, ou composé de couches sphérique homogènes, est

10
 Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.
le même, à l’extérieur de la sphère, que si toute la masse était et à l’altitude h,
concentrée au centre M
gh = G ⋅
( R + h) 2
8.2 Champ de pesanteur terrestre
On peut remarquer que :
G ⋅M R2 g0
gh = = g0 ⋅ =
(R + h) 2 ( R + h) 2 h
(1 + ) 2
R
Cette relation donne l’accélération g à l’altitude h par
rapport à celle du sol.

9 Mouvement dans un champ de forces centrales

r
La force centrale F passe toujours par un point fixe O, dit
L’expression du champ de pesanteur terrestre est : centre de forces.
r M r
g = −G ⋅ 2 ⋅ u
r
Où M désigne la masse de la terre et r la distance au
centre de la terre.
r r r r
Puisque F = m ⋅ A et P = m ⋅ g sont égales (égalité
r
entre masse d’inertie et masse pesante), le champ g
s’identifie à l’accélération de la pesanteur.

Cette accélération a pour module au sol (surface de la Nous savons que le moment de cette force par rapport à O
terre), est nul. Il en résulte que le moment cinétique par rapport à O,
M est constant et vaut :
g0 = G ⋅ 2 (R rayon de la Terre
R

11
 Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.
dθ
L = m⋅r2 ⋅ = m ⋅ r 2 ⋅ θ& 10 Calcul d’énergie totale
dt
Le mouvement est alors plan et se fait (dans un Plan
r 10.1 Travail d’une force de rappel
perpendiculaire à L ) et se fait selon la loi des aires, c'est-à-
r
dS
dire avec une vitesse aréolaire constante.
dt
On a,

L dθ dS
C= = r2 ⋅ = 2⋅
m dt dt
Un point matériel relié à un ressort de raideur k. On
l’écarte de OA=a de sa position d’équilibre O.
C est la constante des aires.
On se propose de déterminer le travail de la force de
r r rappel lorsque M revient de A à I.
La vitesse v et l’accélération γ sont reliés à r (rayon
On peut également déterminer la vitesse du point à son
vecteur) par les deux formules de Binet. (voir chapitre 2 : passage en O.
Dynamique)
Le travail de la force de rappel est :
Dans un champ Newtonien tel que le champ de O
1
gravitation, la trajectoire d’une particule est conique dont le W AO = ∫ − k ⋅ x ⋅ dx = k ⋅ a2
centre de force est un foyer. a
2
Cette énergie est seulement cinétique car l’énergie
En coordonnées polaires l’équation de la conique est : potentielle est nulle.

p L’énergie cinétique en O est alors : (Ec=U)

r=
[1 + e ⋅ cos( θ + α )] 1 1
m ⋅ v2 = k ⋅ a2
2 2
p est la paramètre focal et e l’excentricité. (voir chapitre k
Le vitesse est donc : v = a ⋅
2). m

12
 Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.
1
5.2 Energie mécanique d’un pendule simple E = Ec + U = m ⋅ l 2 ⋅ θ& 2 + m ⋅ g ⋅ l ⋅ (1 − cos θ )
2
Le pendule simple est une masse m ponctuelle fixée à Equation du mouvement
l'extrémité d'un fil sans masse, inextensible et sans raideur et
oscillant sous l'effet de la pesanteur, l est la longueur du fil. r
On se propose de calculer l’équation du mouvement et Puisque la seule force qui travaille c’est P , on peut
l’expression de la tension du fil. g est l’accélération de la utiliser la principe de conservation de l’énergie mécanique.
pesanteur
En effet,
dE
= 0 donne : m ⋅ l 2 ⋅ θ&& + mg ⋅ l ⋅ sin θ = 0
dθ
g
On pose ω = ,
2

l
l’équation devient : θ&& + ω 2 ⋅ sin θ = 0 ( θ est petit)

sin θ ≈ θ alors on a θ&& + ω 2 ⋅ θ = 0 .

C’est une équation différentielle au second ordre (sans

deuxième membre) la solution est de la forme :
θ = θ 0 ⋅ cos( ω ⋅ t + ϕ )
Bilan des forces
r θ 0 , ϕ dépendent des conditions initiales.
r
P = m ⋅ g , le poids , qui est une force conservatrice.
r
T : la tension du fil , force perpendiculaire au mouvement, La période du mouvement
son travail est nul. g g
ω2 = donne comme période T = 2π ⋅
l l
(indépendante de m et de θ).
Expression de l’énergie mécanique

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 Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.

Tension du fil T
r r r r
La RFD s’écrit : ∑ i
F = m ⋅ γ = P +T

On travaille en coordonnées curvilignes (voir chapitre 1 :

Cinématique) :
r r
T = T ⋅ u N et
r r r
P = − mg sin θ ⋅ u T − mg cos θ ⋅ u N ,
La RFD devient :
r r r r r
( − mg sin θ u T − mg cos θ u N ) + T u N = m ⋅ ( l ⋅ θ&& u T + l θ& 2 u N )
l ⋅ θ&& = − g sin θ
ce qui donne le système 
T = m ⋅ l ⋅ θ& 2 + m ⋅ g ⋅ cos θ
La tension du fil est donc :
r v
T = ( m ⋅ l ⋅ θ& 2 + m ⋅ g ⋅ cos θ ) ⋅ u N

La RFD permet également de retrouver l’équation du

mouvement l ⋅ θ&& = − g sin θ , déjà obtenu avec le théorème de
la conservation de l’énergie.

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 Chapitre 3 : Travail, Puissance et Énergie Résumé de cours Pr. MILOUA F.
r
-Le champ de gravitation A dérivé du potentiel V :
Récapitulatif du chapitre 3 m r
V = − G ⋅ , on a A = − grad V
r r
Pour une Force F quelconque :
r r r r -La force de gravitation dérive d’une énergie potentielle U :
-Travail : dW = F ⋅ dl = F ⋅ dl ⋅ cosθ m ⋅ m' r
U = m '⋅V = V = − G ⋅ on a F = − gradU
r r
dW r dl r r
-Puissance : Ρ = =F⋅ = F ⋅v
dt dt -Théorème de Gauss, le flux est : Φ = −4π ⋅ G.M
r2
1 r2 p -Champ de pesanteur terrestre :
-Energie cinétique : Ec = m ⋅ v et Ec =
2 2m r M r M
g = −G ⋅ 2 ⋅ u gh = G ⋅
r ( R + h) 2
dEc
-Théorème de la puissance : Ρ = r
dt r r
-Poids : P = m ⋅ g g : accélération de pesanteur
-Théorème de l’énergie cinétique : W AB = Ec ( B) − Ec ( A)
dθ
r -Force centrale : L = m ⋅ r ⋅
2
= m ⋅ r 2 ⋅ θ&
Pour une force F dérivant d’une énergie potentiel U : dt
r r r r L dθ dS
F = − gradU et rot F = rot A = 0 -Constante des aires : C = = r2 ⋅ = 2⋅
m dt dt
-Conservation de l’énergie totale : U A + EC ( A) = U B + Ec ( B)
p
-Equation d’une conique : r =
r m r [1 + e ⋅ cos( θ + α )]
-Champ de gravitation : A = − G ⋅ ⋅u
r2
r
r m ⋅ m' r
-Force de gravitation : F = − G ⋅ ⋅ r **
r2 r *
r r r r r r r
-Relations entre F et A : F = m '⋅ A et rot F = rot A = 0

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Chapitre 2 : Dynamique Résumé de cours

Faculté des Sciences Exactes. Département de Physique. Prof. MILOUA F.

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