TD 1: Méthode SADT

Exercice 1 : Etude d’un silo portuaire

La finalité d’un silo portuaire est le transit des céréales. Il est destiné à accueillir les céréales
importées et à les évacuer vers d’autres silos de stockage répartis sur l’ensemble du territoire.
L’infrastructure d’un silo portuaire est munie d’un système de déchargement des navires
(servant éventuellement au chargement lors d’opérations d’exportation) et d’un système de
chargement (éventuellement de déchargement) de camions pour le transport routier ainsi que
des wagons pour le transport ferroviaire.
La figure suivante illustre la constitution d’un silo portuaire.

Salle de commande Salle de commande

synoptique du portique
Tour de travail

Cellules de stockage
Navire

Réception - Réception- Réception-

Expédition Expédition Expédition
camions wagons navire
Portique de chargement
et de déchargement

Le silo portuaire est composé d’une salle de commande du portique, une tour de travail et
d’une salle de commande synoptique.
La manutention des céréales est assurée par un système de manutention composé de
transporteurs à chaîne, des élévateurs à godets, des bascules
Le stockage des céréales est assuré par un ensemble de cellules de stockage.
1) Représenter le nœud A-0 du modèle SADT.
2) Représenter le nœud A0 du modèle SADT.
Exercice 2 :
Une centrale thermique à flamme produit de l’électricité à partir de la vapeur d’eau produite
grâce à la chaleur dégagée par la combustion de gaz, de charbon ou de fuel, qui met en
mouvement une turbine reliée à un alternateur. Le combustible (gaz, charbon, fuel) est brûlé
dans les brûleurs d’une chaudière.
La chaudière est tapissée de tubes dans lesquels circule l’eau froide. En brûlant, le
combustible dégage de la chaleur qui va chauffer l’eau. L’eau se transforme en vapeur,
envoyée sous pression vers les turbines. Cette vapeur fait tourner une turbine qui entraîne à
son tour un alternateur. Grâce à l’énergie fournie par la turbine, l’alternateur produit un
courant électrique alternatif.
A la sortie de la turbine, la vapeur est à nouveau transformée en eau grâce à un condenseur
dans lequel circule de l’eau froide en provenance de la mer ou d’un fleuve. L’eau ainsi
obtenue est récupérée et re-circule dans la chaudière pour recommencer un nouveau cycle.
L’eau utilisée pour le refroidissement est restituée à son milieu naturel ou renvoyée dans le
condenseur.

Automatisme - Automatique Page 1

Les fumées de combustion sont dépoussiérées grâce à des filtres et sont évacuées par des
cheminées.
1) Représenter le nœud A-0 du modèle SADT de la centrale thermique.
2) Représenter le nœud A0 du modèle SADT de la centrale thermique.

Exercice 3 :
Un tableau de bord pour automobile doit réaliser les fonctions suivantes :
faire les conversions analogiques /digitales des signaux provenant des interfaces avec le
moteur, le réservoir (signal niveau d’essence), les roues motrices (signaux de rotations
par seconde) ;
afficher les informations à l’aide d’un ensemble de diodes électroluminescentes ;
indiquer la vitesse instantanée, la distance parcourue, la consommation instantanée ;
avertir par un signal sonore si la vitesse dépasse un maximum autorisé ;
signaler par une «flèche lumineuse» le sens de l’accélération.
1) Représenter le nœud A-0 du modèle SADT du tableau de bord pour automobile.
2) Représenter le nœud A0 du modèle SADT du tableau de bord pour automobile.

Exercice 4 :
Le système effectue l’acquisition, toutes les 20ms, d’une tension analogique représentant une
température. Il contrôle cette dernière relativement à un intervalle donné. Si pour un cycle de
10 valeurs (appelé cycle élémentaire), aucune acquisition est hors-limites, le système effectue
le calcul de la moyenne et stocke celle-ci sur une mémoire de masse.
Pour chaque valeur hors limites, le système achève le cycle élémentaire en cours et stocke un
code d’erreur à définir. Au bout de N cycles élémentaires fixés par l’opérateur, le système
d’acquisition est inactif et attend une nouvelle commande de l’opérateur. Ce dernier initialise
le système (valeurs limites, activation,…). En outre, en cours de fonctionnement il doit
pouvoir activer/désactiver d’urgence le système d’acquisition (fin du cycle élémentaire en
cours) ; changer les limites des températures à la fin des N cycles requis ; demander la
visualisation d’u certain nombre d’informations, dont par exemple, la dernière valeur courante
acquise, les trois dernières moyennes stockées.
Pour chaque cycle élémentaire, le stockage comporte la valeur moyenne et les limites
correspondantes. En fonctionnement nominal, l’acquisition est impérative toutes les 20ms et
prioritaire par rapport aux autres actions. L’intervalle de mesure (20ms) doit être
éventuellement être programmable dès l’initialisation du système. En ce qui concerne les
valeurs hors limites, il faut forcer l’arrêt du système (ou sa réinitialisation par l’opérateur) si
la valeur considérée est supérieure de 2 fois la borne maximale ou de 0.5 fois la borne
minimale (valeur dite critique). Pour les valeurs hors limites mais non critiques, l’opérateur
sera averti de manière sonore. Un historique des valeurs en défaut devra être tenu à jour.
1) Représenter le nœud A-0 du modèle SADT du système de surveillance de température.
2) Représenter le nœud A0 du modèle SADT du système de surveillance de température.

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 TD 2 : Le GRAFCET

Exercice 1 :

Représenter par un GRAFCET chacun des trois cycles suivants :

C- B-
a a f
A+ A-
A+ A- A+ A- C- C+
B- B-
B+ C+
b b e
c B+ d c B+ d
cycle en L cycle cubique cycle en U

Exercice 2 :

Après l’ordre de départ cycle dcy, le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre
en a.
Capteur  et actionneurs :
 a : chariot à gauche
 b : chariot à droite
 D : aller à droite a c b
 G : aller à gauche
Représenter le fonctionnement du système par un GRAFCET.

Exercice 3 :

L’appui sur m provoque les déplacements simultanés des deux chariots 1 et 2 vers b1 et b2.
Lorsque les deux chariots sont arrivés, le chariot 1 revient puis on a le retour du chariot 2.

a1 b1

a2 b2
Représenter le fonctionnement du système par un GRAFCET.

Exercice 4 :

Représenter le fonctionnement du système suivant par un GRAFCET.

Conditions initiales : cuves vides, vannes fermées. Réservoir

Capteurs et actionneurs : Vi, Wi = 1 si ouvertes ;
hi, bi = 1 si niveau au dessus du capteur.

Opérations : remplir chaque cuve jusqu’au dessus V1 V2

h1 h2
de hi, fermer la vanne Vi et ouvrir Wi jusqu’à ce que cuve1 cuve2
le niveau soit en dessous de bi. b1 b2

b1 W b2 W
On ne peut recommencer que si les deux cuves sont vides. 1 2
Exercice 5 :
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On dispose d’un bouton poussoir m, de deux vérins A et B munis de quatre capteurs de fin de
course a0, a1, b0 et b1.
Une lampe témoin Ref signale les vérins en leurs positions initiales respectives. Lorsqu’on
appuie sur m, les deux vérins effectuent le cycle suivant :
a0 A+ a1
b0
A-
B- B+

b1
Représenter le fonctionnement du système par un GRAFCET.

Exercice 6 :

On dispose d’un bouton poussoir m, de deux vérins A et B munis de quatre capteurs de fin de
course a0, a1, b0 et b1. Les deux vérins sont pilotés respectivement par deux distributeurs
électro-pneumatiques monostables excités en A+ et B+ et à retour par ressort.
Une lampe témoin Ref signale les vérins en leurs positions initiales respectives. Lorsqu’on
appuie sur m, les deux vérins effectuent le cycle de la figure 1.
a0b0

Figure 1

1) Décrire le fonctionnement de l’automate par un Grafcet.

2) On adjoint à la structure précédente un commutateur noté c tel que lorsqu’on appuie sur
m,
 Si c = 0, alors le cycle précédent est réalisé.
a0b0
 Si c = 1, alors le cycle de la figure 2 est réalisé.

Figure 2 B+

3) Compléter le Grafcet de la première question.

Exercice 7 :

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis amenant des caisses, de trois pistons et de deux tapis d’évacuation.

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 Figure 1 : Tri de caisses
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le piston 1
permet de reconnaître le type de la caisse qui se présente.
Le piston 1 pousse les petites caisses devant le piston 2 qui à son tour les transfère sur le tapis
d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le piston 3, ce dernier les
évacue sur le tapis 3.
Actionneurs Capteurs
APi : avance poussoir n°i dcy : départ cycle
RPi : recul poussoir n°i pc : présence de petite caisse avec : i =1, 2 et 3
gc : présence de grande caisse
piav : poussoir i en avant
piar : poussoir i en arrière
A partir du cycle de fonctionnement et en considérant des choix technologiques à définir,
décrire le fonctionnement correspondant au dispositif décrit ci-dessus par un GRAFCET.
Représenter le fonctionnement du système par un GRAFCET.

Exercice 8 : Utilisation du GEMMA

On se propose de spécifier un cycle en L (A+, B+, B-, A-) avec procédure d’initialisation (état
de repos).
En tout temps, si le système est au repos, l’énergie est enlevée de la partie puissance et un
témoin « Prêt » est mis sous tension.
En cas de perte de l’état de repos, quelque soit la cause, le témoin « Prêt » est éliminé.
L’action manuelle d’un membre du personnel d’entretien qui ramènerait le système à l’état de
repos, rendra disponible le témoin « Prêt ».
Si l’état de repos était perdu et le témoin « Prêt » éliminé, une impulsion sur le bouton
« Init » ramène immédiatement le système au repos. Ensuite l’énergie est enlevée de la partie
puissance et le témoin « Prêt » devient sous tension.
Si l’état de repos a été perdu, le système devra obligatoirement être ramené au repos par le
bouton « Init » avant d’autoriser un départ cycle par le bouton poussoir « Dcy »
Donner le GRAFCET du cycle en L et préciser sur le document GEMMA, les Modes de
Marches et d’Arrêts.

Exercice 9 : Etude de la commande séquentielle d’une station de contrôle de pièces

A. Description du système

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A.1- Présentation générale
Le système considéré est construit autour d’une station de contrôle de pièces fictives non
usinées ou des corps de pièces usinées pouvant être assemblés. Cette station permet
d’effectuer les tâches suivantes :
 Reconnaissance des pièces faites de différents matériaux (plastique, métal), de trois
hauteurs et de trois couleurs différentes (noir, rouge et métallique),
 Contrôle de la qualité (mesure de la hauteur de la pièce),
 Rejet ou mise de la pièce à la disposition de station suivante. En effet, cette station est
idéale pour être combinée avec une station de distribution, d’usinage, d’assemblage, de
tri, de stockage temporaire,…
La station ou machine de contrôle se compose de quatre modules : Module de reconnaissance,
Module élévateur, Module Mesure et Module à glissière. Ces quatre modules sont placés sur
une plaque profilée en aluminium et commandés par un API muni d’un pupitre de commande.

A.2- Processus de mise en marche

Pour alimenter le système en énergie électrique, l’opérateur doit d’abord procéder à
l’initialisation du système en tirant le commutateur « re » et en appuyant sur le bouton
poussoir « ac ». Ensuite, il met la machine en marche à l’aide du bouton poussoir « dcy ».

A.3- Processus d’arrêt

Le système, après sa mise en marche, est conçu pour fonctionner sans arrêt jusqu’à ce que le
contrôle de pièce soit produit. Une fois le cycle terminé, il s’arrête automatiquement. La
deuxième façon d’interrompre le fonctionnement de la station en cours de fonctionnement est
d’appuyer sur le bouton poussoir « Stop ». L’alimentation est alors coupée et le système
s’arrête instantanément. L’appui sur le bouton poussoir « ac », permet au système de
continuer son cycle de contrôle de pièces.
Une autre façon d’interrompre le fonctionnement de la station en cours de production est
d’appuyer sur le commutateur « au ». L’alimentation est alors coupée et le système d’arrête.
Après cet arrêt, l’opérateur doit replacer le système dans des conditions adéquates (initiales)
avant de la répartir pour éviter les erreurs de productions. Ceci peut être obtenu par la mise du
commutateur « man/aut » en position manuelle et par l’appui sur le bouton poussoir « init ».

A.4- Conditions initiales

Les conditions initiales nécessaires pour l’amorçage du cycle sont :
 Présence d’une pièce dans l’élévateur
 Elévateur en position basse
 Ejecteur retiré
 Testeur retiré
 Commutateur « man/auto » en position aut
 Départ cycle

A.5- Nomenclature des éléments de la PO

A.5.1- Actions

Nature Symbole Type d’actionneur

Montée élévateur MOE Vérin DE
Décente élévateur DEE
Avance testeur AVT Vérin DE
Recul testeur RET
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 Avance éjecteur AVE Vérin SE
Avance bloqueur AVB Vérin SE
Déterminer le matériaux DMC Bloc logique
et couleur
Mesurer la hauteur MEH Bloc de calcul

A.5.2- Informations

Nature Symbole Type de capteur

Pièce métallique c1 inductif
Couleur rouge ou métallique c2 optique
Pièce présente c3 capacitif
Elévateur en bas ev0 magnétique
Elévateur en haut ev1 magnétique
Testeur en bas ts0 fin de course
Testeur en haut ts1 fin de course
Ejecteur avancé ej1 proximité
Ejecteur reculé ej0 proximité
Pièce de type A pa
Pièce n’est pas de type A pna
Arrêt d’urgence actionné au commutateur
Arrêt d’urgence retiré re commutateur
Acquittement ou « Quit » ac bouton poussoir
Marche ou « Start » dcy bouton poussoir
Arrêt ou « Stop » ar bouton poussoir
Initialisation ou « Reset » init bouton poussoir
« man/aut » en position manuelle man commutateur
« man/aut » en position automatique aut commutateur

A.6- Cycle de Fonctionnement

Après avoir placé une pièce sur l’élévateur, l’opérateur met ensuite le système en marche en
appuyant sur le bouton poussoir « dcy ». Après une attente de 5s, temps nécessaire pour
déterminer le matériau et la couleur de la pièce, l’élévateur monte, le testeur avance et mesure
l’hauteur de la pièce pendant 10s. Par la suite, le testeur se retire. Deux cas peuvent alors se
présenter :
 Si la pièce est de type A (de bonne qualité), elle est éjectée et bloquée à l’extrémité de la
glissière par l’avance du bloqueur et de l’éjecteur. Suite à cette opération, l’éjecteur et le
bloqueur sont retirés simultanément. En suite, l’élévateur descend en position basse en
attente d’un nouveau cycle.
 Sinon si la pièce n’est de type A (à rejeter), l’élévateur descend en position basse pour
éjecter la pièce dans la glissière de rejet par l’avance et le retour de l’éjecteur. La station
est alors disposée à recevoir une nouvelle pièce pour l’exécution d’un nouveau cycle qui
sera amorcé en appuyant sur « dcy ».

B. Travail demandé

Donner la représentation GRAFCET décrivant le fonctionnement automatique de la station de

contrôle des pièces en considérant les choix technologiques définis précédemment.

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