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2 Eme Année. Travaux Pratiques. Modélisation, Simulation Et Commande Des Processus Électriques
2 Eme Année. Travaux Pratiques. Modélisation, Simulation Et Commande Des Processus Électriques
Travaux pratiques
1
Instruction pour les TP
Le sujet du TP est à lire avant la séance. Les questions non encadrées seront à préparer
avant la séance.
Rédigez votre compte rendu sous Word dans votre ordinateur, et donnez le dans la clé USB
de l’enseignant à la fin de TP. Mettez le nom de ce fichier Word sous forme :
- NOM_Prénom_TableNuméro_Group.doc
Appuyez sur la touche ‘Impr écran’ pour acquérir l’image de votre schéma de simulation,
résultat de votre simulation ou n’importe quelle chose que vous voulez illustrer, et puis collez
le dans le document de Word en ajoutant l’explication.
Contenu
TP No2 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion de panneaux photovoltaïques
2
TP No1 : Modélisation d’un système de production électrique
à base de panneaux photovoltaïques
Afin d’adapter la forme sous laquelle est générée l’énergie à une forme adéquate pour les
charges électriques (sinusoïdale de fréquence 50Hz), des convertisseurs électroniques de
puissance sont très souvent utilisés. Dans la topologie utilisée pour la connexion de panneaux
photovoltaïques, la tension udc est maintenue constante à 48V un filtre est utilisé afin
d’éliminer les fréquences harmoniques indésirables générés par les convertisseurs
électroniques de puissance. On prendra une charge de 5 Ω. Le filtre a les paramètres suivants:
R=0,2Ω, L=5mH et la charge =5 Ω.
upv Filtre
R L
Cpv
C udc
ve ucharge
Panneaux Hacheur
Onduleur
solaires
1) Dessinez ve(t).
2) Déterminez le GIC du modèle de ce filtre
3
2) A partir du GIC, montrez que l’équation différentielle (équation d’état) entre le courant et
di (t )
la tension ve s’exprime sous la forme générale : τ . + i (t ) = G .Ve(t )
dt
3) Calcul de la solution de cette équation différentielle.
a) En posant l’équation homogène ( sans second membre (ve=0) ), montrez que sa
-t
résolution conduit i (t ) = λ (t ) .e τ
b) Solution particulière
En remplaçant la solution sans second membre dans l’équation différentielle montrez que
-t
i(t ) = G.E + k ' .e τ ou k' est une constante à déterminer.
c) En prenant en compte la condition initiale i(t=0)=0, déterminez k' , en déduire
l’expression de i(t).
4) Déterminer la valeur de ce courant, noté i(infini) lorsque t tend vers l’infini.
5) Calculez i(τ) et i(τ)/i(infini)
6) Calculez i(3τ) et i(3τ)/i(infini)
7) On considère un autre filtre passe bas pour lequel R’ et L’ sont inconnus. Pour identifier ce
filtre, on a appliqué le même échelon de tension de ve. A partir du relevé de l’évolution
temporelle du courant de la figure 3, déterminer la valeur de la résistance R’ et de
l’inductantce L’ en utilisant les connaissances précédentes.
70
60
50
40
i (A)
30
20
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
4
Figure 3. Evolution temporelle de i(A) en fonction du temps t(s)
1
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à ve(t) par la simulation.
100 * τ
3
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à ve(t.)
τ
1
Pour ω = , relevez l’amplitude de i(t) et sa phase par rapport à ve(t).
τ
Comparez ces valeurs mesurées par la simulation avec les valeurs théoriques. Quel est l’effet
du filtre sur les composantes fréquentielles de la tension d’entrée ?
2)
Relevez la tension ve(t) et le courant i(t) pour une fréquence de Ve égale à 3000 Hz. Pour
relever une fréquence si haute, est-ce que le pas de simulation à 0,001 seconde est suffisant ?
Si non, proposez la solution.
Conclusion
1) On considère que chaque association transistor diode est équivalente à un interrupteur idéal
et que la tension du bus continu vaut 48V.
a) Pour chaque configuration possible des interrupteurs idéaux, indiquez la valeur de la
tension modulée et du courant modulée. Déterminez les expressions de ces grandeurs.
b) en déduire le GIC.
2) Le macro bloc pour la commande du hacheur est composé par trois sous-système : une
linéarisation dynamique, un générateur de connexion et un modulateur.
Proposez une réalisation de chaque sous-système.
Implantez un modulateur MLI de fréquence de modulation 4 kHz permettant d’imposer un
rapport cyclique m(t).
5
Exemple : Dispositif de commande du hacheur
Vérifiez le dispositif de commande du hacheur en isolant les macros blocs comme sur la
figure suivante :
Essayez respectivement trois valeurs de la tension de référence Um_ref = 0V, 24V et 48V.
Relevez la tension Um issue du hacheur, et comparez avec Um_ref. Conclusion ?
6
Annexe : Utilisation de Matlab-Simulink
2) Lancer Simulink
Soit taper ‘simulink’ dans la fenêtre de Matlab, soit cliquer l’icône sur les
barres d’outils pour lancer Matlab.
7
Fenêtre d’explication de bloc choisi
Sortie d’un
bl
Entrée d’un
bl
Blocs de simulation
Catégories des Le programme de simulation créé
dans cette catégorie
Figure 2. Fenêtre de Simulink
Remarque : Il faut changer les paramètres d’un bloc pour satisfaire notre besoin.
8
Exemple 1:
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l’icône ‘Sine Wave’, et puis choisissez
‘Sin paramètres…’ (ou directement double-cliquez sur cet icône) pour modifier les
valeurs.
v(t ) = A sin( wt ) = 100 sin( 2πf × t ) avec f=50 Hz
Remarque : ‘pi’ est une constante sous Simulink, elle est égale à π.
Exemple 2 :
w(t) = u(t) + v(t)
Exemple 3 :
w(t) = u(t) - v(t)
9
Exemple 4 :
t
v(t ) = ∫ u (t ) + u (0)
0
Exemple 5 :
u (t )
w(t ) =
v(t )
Exemple 6 :
u (t )
Si w(t ) = , nous avons
v(t )
10
3) Saisissez n’importe quel point dans la ligne en cliquant dessus et en maintenant le
bouton droit de la souris enfoncé, puis déplacez-la jusqu’à l’entrée de l’opération
plus.
4) les restes…
3) Lancer la simulation.
Avant de lancer la simulation, il faut spécifier les paramètres de la simulation.
Sélectionnez ‘Simulation parameters’ montré comme la figure 4.
11
Figure 5. Changer le type de pas Figure 6. Changer la méthode de calcul
On peut alors lancer la simulation par l’icône dans la barre des outils, ou
sélectionner ‘Simulation’->‘Start’ par le menu.
12
Figure 8. Lancer un programme de simulation
Outils de zoom
On peut utiliser les outils de zoom dans la barre des outils pour changer le
zoom d’un microscope, à fin d’obtenir une image claire ou une valeur mesurée
précise.
Remarque :
Le microscope n’enregistre que 5000 points par défaut. Si on veut enregistrer
plus de point que 5000, il nous faut annuler la limitation des données enregistrées
par ‘Parameters’ -> ‘Data history’ -> ‘limit data points to last’, montré dans la figure
10.
13
Parameters
Data history
14
TP No2 : Modélisation d’un transformateur
pour un réseau électrique de distribution
Une application très répandue des transformateurs est d’adapter le niveau élevé de la tension
du réseau électrique utilisé pour le transport et la distribution de cette énergie au niveau de la
tension des appareils domestiques utilisés.
Transformateur
Réseau électrique triphasé
400V
Exemple de charge :
ampoule électrique 100W 230V
ia rT LT i1 rS LS
i2
ir µ Ea
VLT V2
V1 rµ
Va
Le réseau électrique est considéré comme un générateur imposant la tension Va. L'inductance
cotée primaire inclut l'inductance de la self et celle du primaire du transformateur (LT = l1 +
lms). La résistance côté secondaire (rs) inclut la résistance au primaire du transformateur et
celle de la self ( rT = r1 + rms). Ls est l'inductance au secondaire du transformateur. Ce
transformateur est raccordé sous une tension de 400V (valeur efficace) pour alimenter une
charge sous 230V.
Les caractéristiques techniques suivantes sont données :
Rµ= 1200Ω, Résistance magnétique du transformateur
RT = 64mΩ, Résistance au primaire du transformateur
LT = 10mH, Réactance au primaire du transformateur
RS = 20mΩ, Résistance au secondaire du transformateur
LS = 0,34mH, Réactance au secondaire au transformateur
15
1) Calculez le rapport de transformation théorique (m) sous l’hypothèse d’un transformateur
idéal
4) Etude en triphasé
16
TP No3
Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique
17
A But
On souhaite développer le modèle et la commande d’une chaîne de traction reposant sur
l’utilisation d’une machine à courant continu (MCC) à aimant permanent (inducteur) et un
réducteur de vitesse. Le couple d’entraînement est rendu variable par l’utilisation d’un
hacheur réversible relié à un ensemble de batteries (fig.1).
im
is C C réducteur
m oteur
Um
B
Ω moteur
C roue
Ω réducteur Rr
N
Frésistant
Fig. 1 :
B Modélisation du véhicule
Pour établir le modèle du véhicule, on considère chaque élément de façon séparée (figure 2).
Il conviendra de valider à chaque étape que le modèle de chaque élément avant de
l’assembler. La figure 3 donne une vue du modèle correspondant implanté sous Simulink.
18
Batteries Hacheur MCC Inertie Réducteur Roue Route
f11,f12
Fig. 2 :
Fig. 3 :
19
1 Modèle de la machine à courant continu
1.1) Déterminez l'ensemble des relations nécessaire à la modélisation du circuit d’induit de la
machine.
i
Um
R, L
Figure 4 :
1.2) Déterminez la représentation sous forme de schémas bloc du modèle du circuit d’induit
de la machine. Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
1.3) Compléter le modèle de la machine en faisant apparaître les conversions
électromécaniques (k=1,2 S.I.).
Implantez l’ensemble des équations sous Simulink et créez un macro bloc comme représenté
à la figure 3.
1.4) Pour identifier la machine, on a appliqué un échelon de tension de faible amplitude
(1,5v), de manière à ce que le rotor ne tourne pas et on a relevé l’évolution temporelle du
courant (figure 5).
Dans les mêmes conditions de cet essai, déterminez l’expression théorique du courant.
En comparant avec le relevé expérimental, déterminer la valeur de la résistance R et de
l'inductance L.
20
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
-0 .2
0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2 0 .2 5 0 .3
2 Modèle de l’inertie
Les souplesses des arbres de transmission et des accouplements mécaniques ainsi que les jeux
éventuels seront négligés. Diamètre de la roue : 0,52 m, rapport de réduction est de 1/5.
La masse du véhicule est de M=300kg. On supposera que toute la masse du véhicule est
reportée sur l’arbre de la machine électrique : J = M*r*r*Rr*Rr avec r le rapport du
réducteur, Rr le rayon de la roue. A partir de l’équation fondamentale de la dynamique,
déterminez l’équation différentielle régissant la vitesse du moteur en fonction du couple
entraînant et du couple total résistant.
Le couple total résistant se décompose en un couple de décollage (de 0,01 N.m), un couple de
frottement et un couple résistant transmis par le réducteur. Les frottements sont modélisés par
une coefficient de frottement visqueux de f=0,1. Déterminez la représentation sous forme de
schémas bloc du modèle.
Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
21
3 Modèle du réducteur de vitesse
Déterminez la représentation sous forme de schéma bloc du modèle du réducteur.
Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
Figure 6 :
4 Modèle de la roue
Déterminez la représentation sous forme de schémas bloc du modèle de la roue.
Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
Rappel sur les unités de mesure :
Vitesse linéique en m/s, vitesse angulaire : rad/s, Couple : N.m, force : N,
avec F0 la force résistive constante (15 N), F1 les frottements visqueux (65 N/m/s), F2 les
frottements aérodynamiques (5 N/(m/s)2) et vroue la vitesse du véhicule (m/s).
La route du véhicule sera représentée par une source mécanique fournissant une force de
résistance Fresistant et recevant la vitesse du véhicule vroue. Déterminez la représentation sous
forme de schémas bloc du modèle de la route.
Donnez un exemple d’implantation sous Simulink.
22
6 Evaluation des performances
On souhaite évaluer le comportement de ce véhicule lorsque l on applique une tension de 48V
pendant 3 secondes (Fig.1) sur le moteur à courant continu.
8 Vérification de la modélisation
Après avoir finalisé la partie modélisation, vérifiez le programme avec f11=0,75, f12=0,25
Relevez la tension du hacheur Um, le couple de la MCC Cmoteur, la vitesse de la machine
Ωmoteur et la vitesse linéaire du véhicule Vroue.
23
C Commande du véhicule
1 Commande du hacheur
Le macro bloc pour la commande du hacheur est composé par trois sous-systèmes : une
linéarisation dynamique, un générateur de connexion et un modulateur.
Proposez une réalisation de chaque sous-système.
Vérifiez le dispositif de commande du hacheur en isolant les macros blocs comme sur la
figure suivante :
Essayez respectivement trois valeurs de la tension de référence Um_ref = 0V, 24V et 48V.
Relevez la tension Um issue du hacheur, et comparez avec Um_ref. Conclusion ?
24
Fig. 9 :
Vérifiez le dispositif de commande du hacheur en isolant les macros blocs comme la figure
suivante :
25
Fig. 10 :
f11,f12
i_mes
Commande Commande
du Hacheur de la MCC
Ωmoteur_mes
Fig. 11 :
26
On souhaite évaluer le comportement de ce véhicule (sans charge lourde) lorsque l’on
applique une référence de couple de 35N.m pendant 3 s.
a) Relevez la valeur moyenne de la tension du hacheur Um, le couple de la MCC Cmoteur, la
vitesse de la machine Ωmoteur et la vitesse linéaire du véhicule Vroue. Conclusion ?
1) Transformations mathématiques
Le modèle de la machine sera écrit dans un repère de Park tournant en utilisant une
première transformation. Une seconde transformation sera utilisée pour calculer les tensions
simples triphasées à partir de deux tensions composées et pour déterminer les courants de
deux phases à partir des trois courants de phase. L’application de la transformation de Park sur
les tensions d’alimentation de la machine (Fig.2) et de son inverse sur les courants générés
conduit à :
R26 : i ind _ 3 = Ppark
−1
⋅ i ind _ dq
R27 : v red _ dq = Ppark ⋅ v red
où
- iind_3 = [iind1, iind2, iind3]T est le vecteur des courants triphasés dans les induits de la machine,
- vred = [vred1n, vred2n, vred3n]T est le vecteur des tensions simples triphasées issues du redresseur.
On supposera que les systèmes électriques sont équilibrés et donc que la composante
homopolaire de Park est nulle. Dans ce cas, la matrice de Park s’exprime par :
2π 4π
2 cosθ cos(θ − )
3
cos(θ − )
3
Ppark =
3 − sin θ 2π 4π
− sin(θ − ) − sin(θ − )
3 3
L’angle θ est lié à la vitesse de rotation du repère ( ω ) et à l’angle initial ( θ 0 ) :
θ = ωt + θ 0
La matrice inverse de Park s’exprime par :
27
cosθ − sin θ
2 2π 2π
cos(θ − ) − sin(θ −
−1
Ppark = )
3 3 3
cos(θ − 4π ) − sin(θ − 4π )
3 3
L’application des deux autres transformations conduit à :
R28 : i ind = Ci 32 ⋅ i ind _ 3
R29 : v red = Cucs ⋅ u red
- iind = [iind1, iind2]T est le vecteur des courants de deux phases dans les induits de la machine ,
- ured = [ured13, vred23]T est le vecteur des deux tensions composées issues du redresseur.
Ci32 est exprimée par :
1 0 0
Ci 32 =
0 1 0
Cucs3 est la matrice qui permet d’adapter les tensions composées aux tensions simples
triphasées :
2 − 1
1
Cucs 3 = − 1 2
3
− 1 − 1
Ce modèle est représenté par le GIC, et le bloc REM nommé ‘Transformation 1’.
Transformations 1
iind_dq iind
vred_dq ured
position
28
- Rs est la résistance du stator (0,25 Ω),
- iind_dq = [iind_d, iind_q]T est le vecteur des composantes d-q des courants issus de la machine,
- vind_l_dq = [vind_l_d, vind_l_q]T est le vecteur des composantes d et q des tensions au bornes des
bobines,
- vred_dq = [vred_d, vred_q]T est le vecteur des composantes d et q des tensions fournies par le
redresseur,
- vind_r_dq = [vind_r_d, vind_r_q]T est le vecteur des composantes d et q du vecteur des tensions au
bornes des résistances Rs,
- ems = [ems_d, ems_q]T sont les composantes d et q du vecteur des forces électromotrices de la
machine.
Ce modèle est représenté par le GIC et le bloc REM nommé ‘Induit’ à la Fig.3.
ems_d
R21
vind_r_d
iind_d
vind_l_d v1_d vred_d
R18 R19 R20
Induit
iind_q v1_q
R22
vind_l_q
R23 R24
vred_q ems_dq iind_dq
R25 vind_r_q
29
arb R15
ems_d
iind_q
R16
ems_q
iind_d
iind_d
R17
Cem iind_q
30