TRAVAUX DIRIGES DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES TD 5

TRAVAUX DIRIGES DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES (TD5)

Réponse d’un système à 1 ddl à une excitation par impulsion

5.1. Considérons un système à 1 ddl sous amorti soumis à une force constante d’intensité
F0 appliquée d’une manière instantanée comme le montre la figure 5.1.
Calculer la réponse de ce système par les 2 méthodes suivantes :
(a) résolution directe de l’équation différentielle de mouvement,
(b) résolution par l’intégrale de Duhamel. (b)F(t)

k u(t)

(a) m F(t) F0
c
t
 u(0) = 0
Etat initial au repos 
 u(0)
ɺ =0
Figure 5.1 : Système à 1 ddl sous amorti soumis à une force constante.

SOLUTION DU TD5.1.

(a) résolution directe de l’équation différentielle de mouvement

L’équation différentielle de mouvement du système s’écrit comme suit :

F
u(t)
ɺɺ + 2 ξ ω u(t)ɺ + ω2 u(t) = 0
m
La résolution directe de cette équation donne :
F0
u(t) = e −ξ ω t  C1 sin ( ωD t ) + C 2 cos ( ωD t )  +
   m ω2
Oscillations libres sous amorties 
F0 k

 u(0) = 0  C2 = − F0 k
Système initialement au repos :  ⇒ 
 u(0)
ɺ =0  C1 = C2 ξ 1 − ξ
2

D’où l’expression de la réponse totale du système sous amorti :

   
F  ξ 
u(t) = 0  1 − e −ξ ω t  sin ( ωD t ) + cos ( ωD t )   avec ωD = ω 1 − ξ2
k   1 − ξ2  
   

qui peut s’écrire sous la forme suivante :

  −ξ ω t 
 u(t) = F0  1 − e cos ( ωD t − θ ) 

 k 
  1 − ξ2 

  
 ξ 
 avec θ = arctg
  1 − ξ2 
  

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(b) résolution par l’intégrale de Duhamel

 F(τ) = F0

On a :  e −ξ ω (t −τ)
 h(t − τ ) = sin [ ωD (t − τ)]
 m ωD
F0
sin [ ωD (t − τ) ] dτ
t t −ξ ω (t −τ)
⇒ u(t) = ∫ F( τ) h(t − τ) dτ = ∫ e
0 m ωD 0

On pose a = −ξ ω b = ωD = ω 1 − ξ2
 τ=t ⇒ x =0
x = t−τ ⇒ dx = −dτ et 
 τ=0 ⇒ x =t
0
F 0 ax F  a x a sin(b x) − b cos(b x) 
⇒ u(t) = − 0
m ωD ∫t e sin(b x) dx = − 0
m ωD
e
 a 2 + b2

 t

On retrouve finalement le même expression de la réponse :

   
F0  ξ 
u(t) = 1 − e
−ξ ω t  sin ( ωD t ) + cos ( ωD t )  
k   1−ξ 2  
  

5.2. Calculer la réponse d’un système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion
rectangulaire appliquée d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant une
courte durée de temps t1 et d’intensité F0 comme le montre la figure 5.2.
Calculer le maximum de la réponse et montrer qu’il dépend du rapport t1/T où T est
la période propre du système et t1 est la durée de l’impulsion rectangulaire.
(b) F(t)
u(t)
k
(a) m F(t)
F0

 u(0) = 0 t
Etat initial au repos  t1
 u(0)
ɺ =0
Figure 5.2 : Système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion rectangulaire.

SOLUTION DU TD5.2.

(a) résolution directe de l’équation différentielle de mouvement

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒ F(t) = F0

F F0
E.D.M. : u(t)
ɺɺ + ω2 u(t) = 0 ⇒ u(t) = A sin ( ωt ) + B cos ( ωt ) +
m m ω2

F0 k
 u(0) = 0  B = − F0 k
Système initialement au repos :  ⇒
 u(0)
ɺ =0 A =0

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D’où les expressions de la réponse en déplacement et en vitesse :

 F
 Déplacement u(t) = 0  1 − cos ( ωt ) 
k
 pour 0 ≤ t ≤ t1
F0
 Vitesse u(t)
ɺ = ω sin ( ωt )
 k

Le déplacement et la vitesse à la fin de la phase forcée (t = t1) sont donnés par :

 F0
 u(t 1 ) = k  1 − cos ( ωt 1 ) 
t = t1 ⇒ 
F
ɺ 1 ) = 0 ω sin ( ωt 1 )
 u(t
 k

Phase des oscillations libres : t > t1 ⇒ F(t) = 0

Le mouvement est un mouvement d’oscillations libres non amorties dues aux conditions de
déplacement et de vitesse u(t 1 ) et u(t
ɺ 1) :

u(t
ɺ 1)
u(t) = sin ω (t − t 1 ) + u(t 1 ) cos ω (t − t 1 ) pour t > t 1
ω

(b) résolution par l’intégrale de Duhamel

 F(τ) = F0

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒  1
 h(t − τ) = m ω sin [ ω (t − τ)]

F
u(t) = ∫ F( τ) h(t − τ) dτ = 0 ∫ sin [ ω(t − τ) ] dτ
t t
⇒
0 mω 0
t
F0  1  F
⇒ u(t) =  + cos [ ω (t − τ)]  = 0  cos [ ω(t − t)] − cos [ ω(t − 0)] 
mω  ω  0 m ω2

On retrouve alors les mêmes expressions de la réponse en déplacement et en vitesse :

F F
u(t) = 0  1 − cos ( ωt )  pour 0 ≤ t ≤ t 1 ⇒ u(t)
ɺ = 0 ω sin ( ωt )
k k

Phase des oscillations libres : t > t1 ⇒ F(t) = 0

u(t
ɺ 1)
⇒ u(t) = sin ω (t − t 1 ) + u(t 1 ) cos ω (t − t 1 )
ω

(c) réponse maximale

π T u( t ) 
Pour 0 ≤ t ≤ t1 , u(t) est maximum si (ω t) = π ⇒ t 1 = =
⇒   = 2.
ω 2 F0 k  max
T  u(t) 
• t1 ≥ : le maximum se produira toujours pour t ∈ [ 0 , t 1 ] et   = 2.
2  F0 k max

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T
• t1 < : le maximum se produira pendant la vibration libre pour t > t 1 .
2
L’amplitude de la réponse sera dans ce cas donnée par :
2 2 2
 u(t
ɺ 1)   F0   F0 
ρ = [ u(t) ]max =  ω  + [ u(t1 ) ] =  k sin ( ω t1 )  +  k ( 1 − cos ( ω t1 ) ) 
2
     

2 ( 1 − cos ( ω t1 ) )
F F
⇒ ρ= 0 sin 2 ( ω t1 ) + 1 − 2cos ( ω t1 ) + cos2 ( ω t1 ) = 0
k k
F  ωt  2 F0  ωt  2 F0  πt  2π
⇒ ρ= 0 4sin 2  1  = sin  1  = sin  1  avec T =
k  2  k  2  k  T  ω

Finalement, on a montré que le maximum de la réponse dépend uniquement du rapport (t1/T)

entre la durée de l’excitation et de la période propre du système et s’exprime comme suit :

  πt  t 1
 2 sin  1  si 1 ≤
 u(t)    T  T 2
  =
 F0 k max  t 1
 2 si 1 ≥
T 2

5.3. Calculer la réponse d’un système à 1 ddl non amorti (figure 5.3(a)) soumis à une
impulsion triangulaire appliquée d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant
une courte durée de temps t1 et d’intensité F0 comme le montre la figure 5.3(b).
Calculer la réponse du système pour le cas de l’impulsion triangulaire montrée sur la
figure 5.3(c).
(b) F(t) (c) F(t)
t
u(t) F0 
F(t) = F0  1 −
t  F0 F(t) = F0 t

k
F(t)  t 1  1
(a) m

t t
t1 t1
 u(0) = 0
Etat initial au repos 
 u(0)
ɺ =0

Figure 5.3 : Système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion triangulaire.

SOLUTION DU TD5.3.

(a) résolution directe de l’équation différentielle de mouvement

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒ F(t) = F0 ( 1 − t t1 )

F
E.D.M. : u(t)
ɺɺ + ω2 u(t) = 0 ( 1 − t t1 )
m
F
⇒ u(t) = A sin ( ω t ) + B cos ( ωt ) + 0 2 ( 1 − t t1 )
m ω

F0 k

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 u(0) = 0  B = − F0 k
Système initialement au repos :  ⇒
 u(0)
ɺ =0  A = F0 k ω t1

D’où l’expression de la réponse du système pendant la phase forcée :

F  sin ( ω t ) 
u(t) = 0  − cos ( ω t ) + 1 − ( t t 1 )  pour 0 ≤ t ≤ t 1
k  ( ω t 1 ) 

(b) résolution par l’intégrale de Duhamel

 F(τ) = F0 ( 1 − τ t1 )

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒  1
 h(t − τ) = m ω sin [ ω(t − τ)]

F t  τ
u(t) = ∫ F( τ)h(t − τ)dτ = 0 ∫  1 −  sin [ ω(t − τ)] dτ
t
⇒
0 m ω 0  t1 
F0 F0
∫ 0 sin [ω(t − τ)] dτ sin [ ω (t − τ)] dτ
t t
⇒ u(t) =
mω
−
m ω t1 ∫0 τ
F0   τ1 
t t
F0  1   t 1
⇒ u(t) =
m ω  ω
cos [ ω (t − τ ) ]  −   cos [ ω (t − τ) ]  − ∫ 0 ω cos [ω(t − τ)] dτ 
 0 m ω t1   ω 0 
F0 F0 F0
 cos [ ω(t − τ)]  −  τ cos [ ω(t − τ)]  −  sin [ ω(t − τ)] 
t t t
⇒ u(t) =
m ω2 0 m ω2 t
1
0 m ω3 t
1
0

F0   t  sin ( ω t ) 
⇒ u(t) =   1 − cos ( ω t )  −   + 
m ω2 
  t1  ( ω t1 ) 
F0 k

On retrouve alors la même expression de la réponse du système pendant la phase forcée :

F   t  sin ( ω t ) 
u(t) = 0  1 − cos ( ω t ) −   +  pour 0 ≤ t ≤ t 1
k   t1  ( ω t1 ) 

Phase des oscillations libres : t > t1 ⇒ F(t) = 0

Le mouvement est un mouvement d’oscillations libres non amorties dues aux conditions de
déplacement et de vitesse u(t 1 ) et u(t
ɺ 1) :

u(t
ɺ 1)
u(t) = sin ω (t − t 1 ) + u(t 1 ) cos ω (t − t 1 ) pour t > t 1
ω

 F  sin ( ωt 1 ) 
 u(t 1 ) = 0  − cos ( ωt 1 ) 
 k  ( ωt 1 ) 
avec 
 ɺ F0
 u(t 1 ) =
k t  cos ( ωt 1 ) − ( ωt 1 ) sin ( ωt 1 ) − 1 
 1

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5.4. Calculer la réponse d’un système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion
sinusoïdale appliquée d’une manière instantanée à l’instant t = 0 pendant une courte
durée de temps t1 et d’amplitude F0 comme le montre la figure 5.4.
(b) F(t)
u(t)
k
(a) m F(t) F(t) = F0 sin ( ω0 t )
F0

t
 u(0) = 0 t1 = π ω0
Etat initial au repos 
 u(0)
ɺ =0

Figure 5.4 : Système à 1 ddl non amorti soumis à une impulsion sinusoïdale.

SOLUTION DU TD5.4.

(a) résolution directe de l’équation différentielle de mouvement

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒ F(t) = F0 sin ( ω0 t ) (voir §3.2)

F0
E.D.M. : u(t)
ɺɺ + ω2 u(t) = sin ( ω0 t )
m
F0 k
⇒ u(t) = A sin ( ωt ) + B cos ( ω t ) + sin ( ω0 t )
1 − β2
B=0
 u(0) = 0 
Système initialement au repos :  ⇒ β
 u(0) = 0
ɺ A = − ( F0 k )
 1 − β2


D’où l’expression de la réponse du système pendant la phase forcée :

F0 k
u(t) =  sin ( ω0 t ) − β sin ( ω t )  pour 0 ≤ t ≤ t 1 avec β = ω0 ω
1 − β2

(b) résolution par l’intégrale de Duhamel

 F(τ) = F0 sin ( ω0 τ )

Phase forcée : 0 ≤ t ≤ t1 ⇒  1
 h(t − τ) = m ω sin [ ω(t − τ)]

F
u(t) = ∫ F(τ)h(t − τ) dτ = 0 ∫ sin ( ω0 τ ) sin [ ω(t − τ)] dτ
t t
⇒
0 mω 0
F
{ }
t
⇒ u(t) = 0 ∫ cos  ( ω0 + ω) τ − ω t  − cos  ( ω0 − ω) τ + ω t  dτ
2m ω 0

u(t) = 0 {1 ( ω0 + ω)} sin {( ω0 + ω) τ − ωt} − {1 ( ω0 − ω)} sin {( ω0 − ω) τ + ωt}

F t
⇒
2mω 0
F0  1 1 
⇒ u(t) = 
2 m ω  ω0 + ω
[ sin ω0 t + sin ω t ] −
ω0 − ω
[ sin ω0 t − sin ω t ] 


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TRAVAUX DIRIGES DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES TD 5

  1
F0 1   1 1  
⇒ u(t) =  −  sin ω0 t +  +  sin ω t 
2m ω
  ω0 + ω ω0 − ω  ω
 0 + ω ω0 − ω  
F  −2 ω 2 ω0 
⇒ u(t) = 0  sin ω0 t + sin ω t 
2m ω  ω20 − ω2 2
ω0 − ω2 
F 1
⇒ u(t) = 0 { ω0 sin ω t − ω sin ω0 t }
m ω ω0 − ω2
2

On retrouve la même expression de la réponse du système pendant la phase forcée :

u(t) =
( F0 k )  sin ( ω0 t ) − β sin ( ω t )  pour 0 ≤ t ≤ t 1
1 − β2

Phase des oscillations libres : t > t1 ⇒ F(t) = 0

Le mouvement est un mouvement d’oscillations libres non amorties dues aux conditions de
déplacement et de vitesse u(t 1 ) et u(t
ɺ 1) :

u(t
ɺ 1)
u(t) = sin ω (t − t 1 ) + u(t 1 ) cos ω (t − t 1 ) pour t > t1
ω

5.6. Un bâtiment à un étage est idéalisé par un portique de 4 m de hauteur avec deux
poteaux articulées à leurs bases et une poutre rigide (voir la figure 5.6(a)), ayant une
période propre T = 0,5 s. La section de chaque poteau (voir la figure 5.6(b)) a un
moment d’inertie par rapport à son axe majeur de flexion I = 2576 cm4 et un
module résistant W = I/c = 249 cm3. On donne pour l’acier E = 2 107 N/cm2.
(a) En négligeant l’amortissement, déterminer le déplacement maximum du portique
ainsi que la contrainte maximale de flexion dans les poteaux, dues à une impulsion
rectangulaire d’amplitude F0 = 18 kN et de durée t1 = 0,2 s.
(b) Répéter (a) pour t1 = 0,6 s.

rigide

4,0 m

(a) (b)

Figure 5.6
Bâtiment à 1 étage idéalisé par un portique
Ayant 2 poteaux articulés à leurs bases et une poutre traverse rigide

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TRAVAUX DIRIGES DE DYNAMIQUE DES STRUCTURES TD 5

SOLUTION DU TD5.6.

(b) F(t)
u(t)
k
(a) m F(t)
F0

 u(0) = 0 t
Etat initial au repos  t1
 u(0)
ɺ =0

Le système de la figure 5.6 est équivalent à un système à un degré de liberté non

amorti de rigidité k et de masse m soumis à une impulsion rectangulaire d’amplitude F0 et
de durée t1 (traité dans le chapitre 5 et le TD5.2) comme le montre la figure ci-dessus.
La rigidité du système équivalent est égale à la rigidité latérale des deux poteaux articulés à
leurs bases et encastrés dans la poutre traverse du portique :

 3EI  6EI 6 × 2107 N cm2 2576cm 4

k = 2 k col = 2  = =
 L3  L3 ( 400 )3 cm3
D’où k = 4830 N cm = 4,830 kN cm

D’après le TD5.2, le maximum de la réponse est donné par :

  πt  t 1
 2 sin  1  si 1 ≤
 u(t)    T  T 2
  =
 F0 k max  t 1
 2 si 1 ≥
T 2

(a) Durée de l’impulsion : t1 = 0,2 s

 t = 0,2s t 0,2s 1 u max

On a :  1 ⇒ 1 = = 0,4 < ⇒ = 2 sin ( 0,4 π ) ≅ 1,902
T = 0,5s T 0,5s 2 F0 k
F 18kn
Or 0 = ≅ 3,73cm ⇒ u max = 1,902 ( F0 k ) = 1,902× 3,73cm
k 4,83kN cm

D’où u max ≅ 7,09 cm

La force élastique maximum : fs max = k u max = 4,830kN cm × 7,09cm = 34,236kN

Le moment de flexion maximum agissant en tête de chacune des deux colonnes :

f 34,236kN
Mmax = s max L = × 4m = 68,47 kNm D’où Mmax = 6847 kNcm
2 2

La contrainte maximale de flexion agissant dans chacune des deux colonnes :

M 6847 kNcm
σmax = max = D’où σ max ≅ 27,5 kN cm2
W 3
249cm

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(b) Durée de l’impulsion : t1 = 0,6 s

 t = 0,6s t 0,6s 1 u max

On a :  1 ⇒ 1 = = 1,2 > ⇒ =2
T = 0,5s T 0,5s 2 F0 k
F
Or 0 ≅ 3,73cm ⇒ u max = 2 ( F0 k ) = 2× 3,73cm D’où u max ≅ 7, 46 cm
k

La force élastique maximum : fs max = k u max = 4,830kN cm × 7,46cm = 36kN

Le moment de flexion maximum agissant en tête de chacune des deux colonnes :

f 36kN
Mmax = s max L = × 4m = 72kNm D’où Mmax = 7200 kNcm
2 2

La contrainte maximale de flexion agissant dans chacune des deux colonnes :

M 7200kNcm
σmax = max = D’où σ max ≅ 28,9 kN cm2
W 3
249cm

IPSAS, GCV3 ENSEIGNANT : FAHMI BEN JEMAA -9-