TP2 Commande des robots manipulateur

Modèle géométrique des robot Manipulateurs

I - Le Robot ROB3i (Type 5R) :

Y0

Z0 Y0
X0
X0

Remarque: ( Concernant le modèle du robot : vous pouvez les calculer d'une manière analytique ensuite
écrire le scripte sous Matlab, ou bien élaborer un programme sous Matlab qui génère les matrices de
transformation pour obtenir votre modèle)
I - Le Robot ROB3i (Type 5R) :
1°) Définir les repères des liaisons :
Les axes des liaisons entre les corps Ci et Ci+1, ainsi que la convention de choix des repères linéaires,
Indiquer la position de chaque repère.

2°) Identification des paramètres de D-H du ROB3i: remplir le tableau suivant

Liaisons αi ai θi Di
1 π/2 0 θ1 d1

2 0 a2 θ2 0

3 0 a3 θ3 0

4 π/2 0 θ4 0
5 π/2 0 θ5 d5

3°) Concevoir un programme sous Matlab qui calcul la position de l'outil de travail en
fonction des différentes valeurs des θi.
- Les entrée de votre programme doivent être uniquement des valeurs des θi.
- Les autres paramètres comme les longueurs des segment ne doivent pas être introduite, mais sont des
valeurs fixe déjà déclarées au niveau de votre Programme.
4°) Donner des exemple de configurations qui permettent de valider votre modèle
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II- Le Robot R 2P R :
D3

D3 θ4
L4
D2
D2

θ1

L0

avec: -135° < θ1 < 135°, 0cm < D2 < 40cm, 0cm < D3 < 40cm, 0° < θ4 < 360°
Les longueurs de D1 et D2 sont variables, L0=10cm et L4= 10cm.
1°) Quelle est la nature de chaque variable
2°) Elaborer le modèle géométrique directe (analytique) de ce robot (vous pouvez utiliser la méthode
que vous voulez, Matrices 3x3, matrice de passage homogènes ou méthode de DH).
Donner l'expression de ce modèle (forme analytique)
3°) Concevoir un programme sous Matlab qui calcul la position de l'outil de travail en fonction de
différentes valeurs des θi et di.
- Les entrée de votre programme doivent être uniquement des valeurs des θi et di.
- Les autres paramètres comme les longueurs des segment ne doivent pas être introduite, mais sont des
valeurs fixe déjà existante au niveau de votre Programme.
( concernant ce robot: vous pouvez calculer le modèle géométrique d'une manière analytique ensuite le
programmer)

4°) Elaborer à partir du modèle géométrique directe, le modèle géométrique inverse.

Donner les expression de ce modèle.

5°) Expliquer comment vous allez valider votre modèle géométrique direct ensuite comment valider
votre modèle géométrique inverse.