Modélisation expérimentale et Suivi de

Comportement de Machines
Experimental modelling and Behaviour
Monitoring of Machines

VIII. Méthodologie générale

Didier Rémond
INSA GMD

Département Génie Mécanique Développement – INSA de Lyon

8, rue des Sciences – 69621 VILLEURBANNE CEDEX
 VII. Méthodologie générale Généralités

 Acquisition des données

 Filtrage des signaux

 Choix de la structure de modèle

 Estimation des paramètres

 Validation du modèle

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 VII. Méthodologie générale Généralités

 Idée : estimation d’un modèle à partir de

mesure de signaux d’excitation et de réponse
w(t) - perturbation

u(t) y(t)
système
e(t) - bruit de mesure

u(kT) y(kT)
 ce qui implique :
 des conditions expérimentales adéquates :
– fréquence d’échantillonnage, forme de l’excitation, …
 des modèles à choisir,
 une estimation des paramètres à partir des données collectées

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 VII. Méthodologie générale Généralités

définition expériences
acquisition des données
filtrage des signaux
choix structure de modèle
estimation des paramètres
validation du modèle
NON OK OUI
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 VII. Méthodologie générale Acquisition des données

 expériences préliminaires :
 réponses indicielle ou impulsionnelle pour avoir une
idée de la dynamique du système
 linéarité, gain, retard, constante de temps, fréquence
d’échantillonnage
 expérience pour l’identification :
 précautions de mesure et d’excitation
 point de fonctionnement, signal d’entrée, nombre de
points de mesure, …

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 VII. Méthodologie générale Acquisition des données

 Réponse impulsionnelle

0.14

résonance
0.1

transitoire
0
0 1 2 3 4 5 6

 utilepour la définition de gain statique, des

résonances, …
 aide à la définition de la fréquence d’échantillonnage
(règle : 4 à 10 points sur la longueur du transitoire)
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 VII. Méthodologie générale Acquisition des données

 choix du signal d’entrée

 doit solliciter les fréquences caractéristiques
– modèle estimé précisément dans la bande de fréquence où le
signal d’entrée à beaucoup d’énergie
– choix classique « séquence binaire pseudo-aléatoire - SBPA»
– amplitude suffisante pour limiter la variance sur les
paramètres
– attention aux non-linéarités si l’amplitude est trop importante
 doit solliciter le système sur un temps représentatif
– persistance du signal d'entrée sur une durée importante
– choix classique « séquence binaire pseudo-aléatoire - SBPA»
– attention à l'impulsion qui peut être trop brève
– amplitude suffisante pour être supérieure au bruit

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 VII. Méthodologie générale Acquisition des données

 Exemple de SBPA (PRBS in english)

1

-1

0 20 40 60 80 100

 Autres signaux
 sinus balayé
 bruit blanc large bande
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 VII. Méthodologie générale Filtrage des signaux

définition expériences
acquisition des données
filtrage des signaux
choix structure de modèle
estimation des paramètres
validation du modèle
NON OK OUI
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 VII. Méthodologie générale Filtrage des signaux

 nécessité de supprimer :
 régime transitoire
 valeurs moyennes des signaux entrée/sortie
N 1
1 1 N 1
u  t   u  t  
N
 u k 
k 0
y  t   y  t  
N
 y k 
k 0

 tendance linéaire sur les signaux

– utilisation de detrend sous Matlab
 les valeurs aberrantes évidentes

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 VII. Méthodologie générale Filtrage des signaux

 permet de faire converger le modèle vers une

gamme de fréquence donnée :
 les signaux d’entrée et de sortie doivent être filtrés
avec le même filtre
yF  t   L  q   y  t  uF  t   L  q   u  t 
 interprétation fréquentielle
 u   L  e 
2
 i

 G  e   G  e 
2
lim ˆN  arg min i i
 d
H  ei 
0 2
N  


– bonne estimation dans les bandes fréquentielles où

L e 
2
 u   et i
sont grands

H e 
2
i
est faible
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 VII. Méthodologie générale Filtrage des signaux

 ré-échantillonnage nécessaire
 lorsque la gamme de fréquence est trop faible par
rapport à la fréquence d’échantillonnage
 évite le sur-échantillonnage
 consiste à prendre un point sur deux, cinq, …

-1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

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 VII. Méthodologie générale Filtrage des signaux

 Compromis fréquentiel
 il faut décrire le signal temporel avec une longueur
significative (période de la + basse fréquence)
 il faut décrire une période avec suffisamment de
points (période de la + haute fréquence)
 les méthodes sont efficaces avec un nombre de
points limités
 effet de moyennage
 taille des systèmes à résoudre
 conditionnement des systèmes à résoudre

 nombre de modes pris en compte dans le modèle

 densité modale relativement faible

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 VII. Méthodologie générale Choix de la structure de modèle

définition expériences
acquisition des données
filtrage des signaux
choix structure de modèle
estimation des paramètres
validation du modèle
NON OK OUI
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 VII. Méthodologie générale Choix de la structure de modèle

 estimation non paramétrique (référence)

 débuter avec un modèle simple (ARX)
 vérifier la simplification de pôles et de zéros
 ordre élevé nécessaire à la description de la partie
« bruit »
 ordre défini lorsqu’il n’est plus possible de simplifier

 structure plus complexe si non satisfaisant

 si structure trop complexe, nombreux paramètres
qui ne peuvent conduire qu’à une estimation
« moyenne »
 utiliser largement la validation du modèle

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 VII. Méthodologie générale Choix de la structure de modèle

 prendre en compte le contexte connu

 influence du bruit de mesure
 influence des perturbations
 organisation générale
 choix de l’ordre du modèle
 minimiser l’ordre
 si ordre trop grand, nombreux paramètres conduisent
à une estimation « moyenne »
 existence de critères « a posteriori »

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 VII. Méthodologie générale Choix de la structure de modèle

 critère AIC : Akaike’s Information Criterion

 choix du modèle minimisant
N
 d 
 1  2     k ; 
2

 N  k 1
 d = nombre de paramètres du modèle
 N = nombre de points utilisés pour l’estimation
 critère FPE : Final Prediction Error
1 d  N
 
N   k ; 2
 1  d  k 1
 N

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 VII. Méthodologie générale Choix de la structure de modèle

 annulation de pôles et de zéros

 augmentation de l’ordre pour bien décrire la fonction
H(q)
 réduction de l’ordre sur G(q) par annulation de pôles
et de zéros

IC = 99 %
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 VII. Méthodologie générale Validation du modèle

définition expériences
acquisition des données
filtrage des signaux
choix structure de modèle
estimation des paramètres
validation du modèle
NON OK OUI
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 IX. Méthodologie générale
VII. Validation du modèle

 on conserve une partie des données

estimation validation

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 VII. Méthodologie générale Validation du modèle

 on compare la sortie réelle et la sortie du modèle

71,7 %

 critère :
 norm  ymes  ysim  
 1    100%
 norm  ymes  ymes  
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 VII. Méthodologie générale Validation du modèle

 autocorrélation des résidus et intercorrélation

des résidus et de l’entrée

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

définition expériences
acquisition des données
filtrage des signaux
choix structure de modèle
estimation des paramètres
validation du modèle
NON OK OUI
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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.24 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.25 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.26 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.27 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.28 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.29 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.31 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

From: force To: accélération masse 3

Bode Diagram
150

100 identifié
théorique

50

-50

-100

-150

-200
180
Phase (deg)

-180

-360

-540
Magnitude (dB)

-720

-900

-1080
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (Hz)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface
Bode Diagram
200

150
identifié
100
théorique
50

-50

-100
Magnitude (dB)

-150

-200
720

360
Phase (deg)

-360

-720

-1080
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.35 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface
Bode Diagram
150

100 ARMA
théorique
50 ARX

-50

-100

-150

-200
540
(dB)

360
Magnitude

180
(deg)

0
Phase

-180

-360

-540

-720

-900

-1080
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Bode Diagram
From: force To: accélération masse 3
40

20

System: spfdrd
0
I/O: force to accélération masse 3
Frequency (rad/sec): 0.713
Magnitude (dB): -14.8

-20

System: amx1010100
-40 I/O: force to accélération masse 3
Frequency (rad/sec): 0.268
Magnitude (dB): -51.5

-60
System: arx10100
I/O: force to accélération masse 3
Frequency (rad/sec): 11.5
Magnitude (dB): -60.8
-80

-100
-1 0 1 2
10 10 10 10

Frequency (rad/sec)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Bode Diagram
150
spfdrd
100 ARX10
Magnitude (dB)

ARX6
50 théorique

-50

-100

-150

-200
450

360

270

180

90
Phase (deg)

-90

-180

-270

-360
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Bode Diagram
From: force To: accélération masse 1
50

40

30
ARX10 sans ré-échantillonnage
20 ARX10 avec ré-échantillonnage
SPFRD sans ré-échantillonnage
10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Bode Diagram
From: force To: accélération masse 1
150

ARMAX10BF
100
ARX10BF
théorique

50

-50

-100

-150

-200
0 1 2
10 10 10

Frequency (Hz)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Bode Diagram

40

20 SPFDRD
ARMAX10
ETFE
0

-20

-40

-60

-80
540

360

180
Phase (deg)

-180

-360

-540
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

Frequency (Hz)

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 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.43 / 44

 VII. Méthodologie générale Exemple d'interface

Modélisation Expérimentale et Suivi de Comportement de Machines 2015 Didier Rémond p VIII.44 / 44