Réception d'une simulation robotique

N° DOC INFO : 01009_09_00186 / TRM_FER_023

DQI/DCHM/CFEM
Rédacteur : MARTINE FERREOL - J430254 USAGE INTERNE 3/27/2018

1 - PROPRIETAIRE DU DOCUMENT
Animateur méthodologie CFEM/EPMF (M. FERREOL)

2 - OBJET - DOMAINE D'APPLICATION

La TRM-FER-023 est le référentiel à appliquer lors de la réception d'une simulation robotique.
Cette grille est utilisée par le Technicien de Simulation Numérique (TSR) en phase AVP, IS et 3D.
Cet outil s'utilise également dans le cas d'audit ponctuel quelquesoit la phase d'avancement projet.

Pour toute assistance à la mise en œuvre de cette trame, s'adresser au propriétaire du document ou au responsable
de domaine Méthodologie.

3 - COMPOSITION DU FICHIER
0-GENERALITE : Information projet et traçabilité des indices des données d'entrée
1-GRILLE-FTR-ROB : Cotation Vert-Orange-Rouge
2-GRILLE-AUDIT ETU ROB : Cotation Vert-Orange-Rouge

4 - DOCUMENTS DE REFERENCE

Référence Version Date Titres

01342_09_00054 17.0 6/8/2016 REF.FER.048 - Elaboration de la Liste des Biens d'Equipement au Ferrage
01009_09_00043 18.0 6/3/2016 TRM.FER.142 - Arborescence de stockage des données projet

5 - VERSION / MISE A JOUR

Edition Date Evolution Etabli par

Méthodologie - Page 1/19

 Réception d'une simulation robotique / Receipt of a robot simulation

Renseigner les cellules jaunes puis la grille du tableau sur l'onglet 1 Nom du PEA / Name Case Design Pilot
Nom du TSR / TSR Name : RIGOLLÉ Xavier LIZÉ Éric
Date du jour / Date : 3/15/2019 Nom du Technicien Simulation Robotique / Robot Simulation Technician
Nom du Projet / Project Name : P21 KE ARMATURE RIGOLLÉ Xavier
Phase (AVP / IS / 3D) ou AUDIT / Case : IS
Nom de la Cellule / Cell name : ARMATURES_P21_KE_30VEH_190315
Indice/ Version :
Affaire / Case :
ROBCAD / DELMIA : DELMIA

Conformité des indices / Index conformity

Commentaires / Comments
Interactions avec la cellule / Indice/ Action à effectuer si NOK / Action Date du fichier / Date of
Interactions with the cell V-O-R Version to realize if NOK the file
Indice Gel de lot SANS autre
Lister les modifications complémentaires ajoutées après GEL DE LOT / Edit the list of all
modification / "GEL de LOT" NA the modifications integrated
Version without modification

Dossier de Zone / Area File
Tableau
suivi d'assemblages / Assembly
monitoring table
Vérifier la conformité de l'indice de chaque outil avec la liste des moyens.ou Pitaff / Check
the conformity of the index of each tool with the equipment list or Pitaff
V
Vérifier la répartition des assemblages (PSE, colle, goujons, vis, axes, écrous…) par
TRM_FER_005_E08_GLOBAL_P
outils, robots. / Check the assembly distribution (Welding point, glue, stud, screw, axes,
21_KENITRA_141218
V nuts…) per tool, robot.

Vérifier la conformité des ordres de mouvements robot et serrages par rapport au

Diagrammes de cycle / Cycle
diagramme. / Check the conformity of the robot movement orders and tightening
diagrams
V compared to the diagram.

Confirmer la concordance des implantations au sol (robots, outils, PG, panoplies PN,
Implantation / Lay-out 3/7/2019 baies…). / Confirm the coherence of the ground layouts (robots, tools, Safety Fence,
V Pneumatic Distribution, frames…)

Tableau de suivi pièce / Part Assurer les bonnes DFN de la cellule avec les dernières versions pièce. Ensure the good
12/20/2018
monitoring table Digital Definitions of the cell with the last part versions.
v
si carryover
Doc trajectoriste ou Backup Robots
/ If carryover robotician File 1/15/2019 Livrable robcad ou livrable retour site. / Robcad deliverable or site return deliverable.
or Backup Robots
v

Dossier de liaison / Intermediate file

(between robot simulation and NA Initialiser le dossier de liaison / Initialize the intermediate file
robotician)

Liste des ROBOTS / ROBOT list Livrable robcad ou livrable retour site. / Robcad deliverable or site return deliverable.
V

Signataires / Signatories
PEA / Case Design Pilot LIZÉ Éric autre / other

Technicien Simulation Robotique / Robot

Simulation Technician RIGOLLÉ Xavier autre / other

autre / other autre / other

Les documents de references (implant, fichiers robot, …) doivent être ajoutés à ce dossier de synthèse (en num ou papier) / The reference documents (layout, robot files, …) must be added to the summary file (digital or paper)
L'indication de la Version ou de la date des documents est indispensable / The indication of Version and date of the documents is mandatory
 V
PROJET R8X-COTE DE CAISSE-NomCellule
PHASE : IS Nom robot R0510
Numéro du robot
SEL :
Type de métier SOUD
100%
ROBOTS
1 - traj > 10° des butées 90% V
2 - axe 5 > 20° des butées et pas de singularité 100% V
3 - prise depose outil -200mms sur les 3 axes
4 - présence accastillage, axe 1,3 et 6, boitier LSH 100% V

7 - traj entrée sortie outil complexes réalisées 100% V

10 - Position angle mort cohérent, avec le cycle et implant 100% V

11 - Montage correct des outils sur axe 6 (goupille !) 100% V
12 - Recalage des robots par rapport au site (carry-over) 100% V

PROXIMITE

SECURITE

1-utilisation du bonhomme de securité NA

2- distance robot/ grillage conforme 100% V

3-Sécurité anti intrusion conforme NA

SOUDURE / WELDING

3-Prise en compte nouvelle hauteur d'usure electrode +/- 10mm /

Checking with new electrode type +/- 10min 100% V

IMPLANTATION/LAYOUT
 2-présence implant 2D (presence joint de dilatation ...) 100% V

3- présence implant 3D (pg, convoyeurs, platelage, …) 100% V

5-hauteur buse tcp < 1600mm

COLLISION/OUTILLAGE

1-pas de collision entre les éléménts 100% V

2-présence cinématique / poses NA

 V V V V V V V V V V V

R0511 R0513 R0514 R0517 R0518 R0711 R0712 R0713 R0174 R0715 R1210

SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL :
SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD
100% 100% 100% 100% 100% 100% 100% 100% 92% 92% 100%

V V V V V V V V O O V
V V V V V V V V V V V
NA NA NA NA NA
V V V V V V V V V V V

V V V V V V V V V V V

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 V V V V V V V V V V V

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 V V V V V V V V V V V

R1211 R1212 R1213 R1310 R1311 R1312 R1313 R1314 R1315

SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL : SEL :

SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD SOUD
100% 100% 100% 100% 100% 100% 100% 100% 100%

V V V V V V V V V
V V V V V V V V V
NA NA NA NA NA NA NA NA NA
V V V V V V V V V

V V V V V V V V V

V V V V V V V V V
V V V V V V V V V
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 V V V V V V V V V

V V V V V V V V V

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V V V V V V V
NIVEAU Verification
NIVEAU 1 Verification rapide
vérification de trajectoires soudure et manut aléatoire (verif si PSE passage…...)
verification butées robots (limite accés) sur des robots préciblés ex robots manut
process
architecture genéral du projet DELMIA suivant
ROBCAD(pas utilisation
composant de projet,
sous la macro create process
composant
corectement ranger,utilisation des layers….)

vérification de trajectoires soudure et manut aléatoire (verif si PSE passage…...)

verifications coherence traj robot (cyclage+ordre trajectoire,ex : 2 robots travaillant sur
une même OP)
verification sécurité operateur
verification cinématique pince
verif environnement
verif niveau sol (vue de coté)
verif FSE

NIVEAU 2 si problème niveau 1

audit complet d'une (ou plusieurs) MSR et /ou poste depose/TAC
verification assemblage soudure (PSE, tuckers,laser…)
verification passage MPR/OUTIL/TAC

NIVEAU 3 si problème niveau 2

audit complet de toutes les MSR/POSTE DEPOSE/TAC….
audit complet de toutes les Trajectoires soudure + manut
verification MPR/OUTIL
verification nom trajectoire
commentaire

trajectoires de soudure et d’une traj de chaque assemblage (assemblages, proximités, hauteur des
tcp externes, limites d'accès)
AVP/ IS
 0

Rapport de conformité Delmia / Delmia conformity report

Conforme / Non Conforme /

Type / Type Regle / Rule Conforming Nonconforming Commentaires / Comments
Structure Windows / Windows
Structure
Pas de catpart sous PROJET/SITE XX/xxligne / No catpart in PROJECT/SITE XX/xxline X

Les catparts sont sous PROJET/SITE XX/LIB_XX/...JIGS,GUNS / Catparts are in PROJECT/SITE

XX/LIB_XX/...JIGS,GUNS X
Toutes les données pointent sous Z : / All data point under Z: X
Le fichier Liste_Lignes_xx.xls est rempli / The file Liste_Lignes_xx.xls is filled X
Pas de cgr ou allcatpart sous LIB_XX/.. / No cgr or allcatpart in LIB_XX/.. X

Structure Delmia / Delmia

Structure
les 3D du BE ne sont pas modifiés / 3D and Design Office are not modified X
les noms d'instance et reference sont identiques / instance names and reference are similar X
les couleurs des outils sont conformes au standard Catia / the colors of tools comply with the Catia
standard X
REF FER 048 - La terminologie du 048 est respectée (MSR, MPR, TAC, URE, …) / REF FER 048 -
Terminology of 048 respected (Robot Welding Mounting, Gripper, TAC, Electrodes Grinding Unit, …) X

ROB - struct conforme - MPR URE - les catproducts contiennent le nom du robot / ROB - conforming
structure - Gripper, Electrodes Grinding Unit - caproducts contain the robot name X
ROBOTS -ensemble créer - transfert tag fonctionne / ROBOTS - set create - tag transfer works X
PER - la pince est issue de la LIB STD / Robot Electrical Gun - gun coming from the LIB STD (standard
library) X
OP - structure conforme (MSR PARTS PSE) / OP - conforming structure (Robot Welding Mounting,
PARTS, Welding Point) X
OP - cinematique necessaire et présente / OP - kinematic necessary and present X
MPR - contient MPR, PARTS, PSE, tag / Gripper - contain gripper, parts, welding point, tag X

PSE - tous les PSE (ou point d'assemblage) sont dans des catproducts PSE / Welding Point - all Welding
Point (or assembly point) are in Welding point catproducts X
PSE - Les tags_group commencent par le nom du robot / Welding Point - All tags_group start with the robot
name X
PSE - Sur une meme OP, les tag group ont des couleurs differentes (repart) / Welding Point - On a same
OP, taggroup have different colors (repart) X

PSE - L’origine du tag group est le zéro véhicule / Welding point - the origin of the group tag is the vehicle
zero X
TRAJ - nom du robot + Veh + N° cycle + Fonction (sd, pr, sd, dp, …) + poste + diversité / PATH - robot
name + Veh + N° cycle + Function (sd, pr, sd, dp, …) + post + diversity X

TRAJ - Le premier profil d’outil et d’objet ne sont pas du type « en cours » (en étoile) / PATH - The first tool
and object profil are not "in progress" type X
TRAJ - Les via sont du type VIA. Les points PROCESS du type PROCESS. / PATH - The via are VIA type.
PROCESS points are PROCESS type X
TRAJ - via dans un taggroup spécifique / PATH - via in a specific taggroup X

PARTS - remontage-nom de l’assemblage-variante véhicule-indice du jalon (ou date à l'envers) / PARTS -

remounting - assembly name - vehicle variant - milestone index (or date in the contrary order) X

Projet / Project P21 KE ARMATURE

Affaire / Case Date de réception / Receipt date : 15/03/2019
Cellule / Cell ARMATURES_P21_KE_30VEH_190315
Signataires / Signatories
Technicien Simulation Robotique / Robot Simulation Technician : RIGOLLÉ Xavier autre / other
autre / other autre / other