Robomax Mise en Marche - FR

ROBOMAX
ROBOT MANIPULATEUR
DE TRANSFERT
MISE EN MARCHE
UNI EN ISO 9001

ROBOMAX
ROBOMAX
ROBOT MANIPULATEUR DE
TRANSFERT
NEW-TRONIC S.r.l.
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peut être reproduite, en n’importe quelle forme ou moyen, sans la préalable autorisation écrite
de NEW-TRONIC S.r.l.
1
NEW-TRONIC Srl Turin - Italie
ROBOMAX
T A B L E D E S M A T I È R E S
1) Introduction 3
2) Branchement des alimentations 6
3) Branchements ENTRÉE API 8
4) Branchements SORTIE API 9
5) Description du procédé 10
6) Description exécution position d’origine 12
7) Description exécution cycle automatique 13
8) Description exécution cycle par étapes 17
9) Procédure exécution cycle 18
10) Urgences 20
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ROBOMAX
1) INTRODUCTION
Ce manuel de mise en marche permet à l’usager de réaliser tous les
branchements électriques et les indications nécessaires pour la mise en
marche immédiate du manipulateur en toute sécurité et interfacé avec l’API.
Les branchements doivent être réalisés par un personnel expert et dûment

formé et seulement après la lecture préalable de tous les manuels compris
dans la fourniture du manipulateur.
Il est très important dire tout d’abord que le manipulateur est un système
complètement ouvert e programmable qui permet son utilisation soit en manuel,
soit contrôlé par l’API en dotation au manipulateur.
Dans ce cas spécifique, le manuel de MISE EN MARCHE décrit le

fonctionnement du manipulateur par son interfaçage avec l’API
Le manipulateur est déjà livré complet d’un logiciel – contenu dans la mémoire
de l’API, qui permet d’exécuter un cycle de travail – la manipulation et le
timbrage d’un objet – in par étapes ou en automatique avec l’utilisation di tous
les composants faisant partie du système.
Pour ce faire il faut d’abord préparer le manipulateur avec une série de

branchements électriques – au moyen des bornes du tableaux qui ont été
proprement marquées - et pneumatiques comme ci dessus indiqués.
Toutes les opérations relatives aux branchements doivent être réalisées sans
que le manipulateur soit alimenté ni avec l’énergie électrique ni avec l’air
comprimé.
Le système requiert les alimentations générales suivantes :
3
ROBOMAX
 Alimentation électrique générale 230V 50Hz monophasée : Le

branchement doit être réalisé directement sur le groupe – fiche électrique
et interrupteur lumineux – placé sur le côté droit de la console – en le
regardant par le devant.
 Alimentation générale de l’air comprimé (4 bars) : le branchement
doit être réalisé directement sur l’entrée de l’air constituée par le bloc
filtre-régulateur – placé sur le côté gauche de la console – en le
regardant par le devant. Le régulateur est réglé par le constructeur à une
pression de 5 bars
Pour faciliter la réalisation de tout branchement, on a indiqué ci-dessous d’une
façon exhaustive ce qu’il faut faire :
 Branchement des alimentations en BT: les couleurs noir et
rouge des bornes mises graphiquement en évidence sur le tableau
– indiquent les bornes où on portera une alimentation continue de 24 V.
 Branchement des entrées de l’API: Les branchements des bornes
relatives en jaune sont reproduits sur un tableau dédié où on
l’indique le nombre de l’entrés de l’API – son adresse – et la borne
relative de son branchement X.
 Branchement des sorties de l’API: Les branchements des bornes
relatives en vert sont reproduits sur un tableau dédié où on
l’indique le nombre de sortie de l’API – son adresse – et la borne relative
de son branchement YV.
4
ROBOMAX
Les branchements ci-dessous indiqués, une fois qu’ils auront été réalisés,
permettront le fonctionnement complet du manipulateur – c’est-à-dire
l’exécution complète de tout le cycle de travail – au moyen de l’API – déjà
programmé – qui se trouve à bord du manipulateur.
Les branchements doivent être réalisés en utilisant les câbles spéciaux de

sécurité, en couleurs différentes, en dotation du manipulateur.
Le procédé, c’est-à-dire le cycle de travail complet, sera en suite décrit en tous

ces détails.
5
ROBOMAX
2) Tableau des branchements de l’alimentation 24V CC - Commun (0V)
Les branchements doivent se réaliser entre les bornes respectives comme

indiqué dans le tableau ci-dessous :
BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM

[Bloc alimentation 24V CC SORTIE (3A)] [Bloc entrée numérique API (X)]
BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM
[Bloc alimentation 24V CC SORTIE (3A)] [Bloc YV- Électrovannes]
6
ROBOMAX
Tableau des branchements de l’alimentation (+24V)
BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM

[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc sortie numérique de l’API (Y)]
BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc SA – Commutateurs]
BORNE ROUGE (+) Borne rouge +24VCC COM
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] [Bloc SQ- Capteurs]
BORNE ROUGE (+) Borne dessous
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] URGENCE – SB1
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] BOUTON POUSSOIR – SBL2
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] BOUTON POUSSOIR – SB3
BORNE ROUGE (+) Borne bleue
[Bloc alimentation 24 VCC SORTIE (3A)] SELECTEUR – SA6
Tout autre branchement relatif aux entrées et aux sorties matérielles de

l’API doit se réaliser en suivant strictement les tableaux suivants
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ROBOMAX
3) Branchement des entrées de l’API
Symbole Adresse Comment

SB1 – Emergency N.C.- X0 Commande arrêt d'urgence
SA6_A – Sélecteur X1 Commutateur Mode A - origine machine
SA6_B – Sélecteur X2 Commutateur Mode B
exécution programme ‘cycle par étapes’
SA6_C – Sélecteur X3 Commutateur Mode C
exécution programme ‘cycle automatique’
SQ1_A Micro X4 AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt
SQ1_B Micro X5 AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au
prélèvement
SQ2_A Micro X6 AXE2 en Repos - position haut
SQ2_B Micro X7 AXE2 en Travail - position bas
SQ3_A Micro X8 AXE3 en Repos. – translation tige dedans
SQ3_B Micro X9 AXE3 en Travail. – translation tige dehors
SQ4_A Micro XA AXE4 en Repos Rotation Pince à 0°
tamponnage couleur vert
SQ4_B Micro XB AXE4 en Travail Rotation Pince à 180°
tamponnage couleur rouge
SBL2 – Push button N.O. - XC Commande démarrage cycle
S5 - Pressostat Grip - XD Pince en Travail. – pince fermée
SQ6_A Micro XE Vérin tamponnage en Repos – translation tige dedans
SQ6_B Micro XF Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors
SB3 – Push button N.C. - X10 Commande arrêt cycle
S6 - X11 Présence pièce - station de prélèvement
S7 - X12 Présence pièce - station de dépôt
S8 - X13 Présence pièce - station de tamponnage
8
ROBOMAX
4) Branchement des sorties de l’API
Symbole Adresse Comment

L_SBL2 Y0 Commande ampoule multifonction
– Connexion non effectué sur la douille (câblage à
Lampe sur poussoir lumineux
l’intérieur)
YV1-A Y4 Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0°
Pince sur station de dépôt
YV1-B Y5 Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180°
Pince sur station de prélèvement
YV2-A Y6 Commande AXE2 en Repos vers le haut
YV2-B Y7 Commande AXE2 en Travail – vers le bas
YV3-A Y8 Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans
YV3-B Y9 Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors
YV4-A YA Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0°
tamponnage couleur vert
YV4-B YB Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180°
tamponnage couleur rouge -
NON UTILIZZATO YC Provision YC
YV5 YD Commande AXE5 Pince en Travail (fermée)
YV6-A YE Commande TAMPONNAGE en Repos
translation tige dedans
YV6-B YF Commande TAMPONNAGE en Travail
translation tige dehors
Axe-2
Axe-4
Axe-3
GRIP -
Axe-5
Axe-1
9
ROBOMAX
5) DESCRIPTION DU PROCÉDÉ
Le cycle de travail prévoit le déplacement d’un objet cylindrique, depuis une
station de chargement, vers une station de déchargement, en passant par
une station de timbrage.
Les pièces en cours de fabrication – tous des mêmes dimensions – doivent

être placés manuellement par l’opérateur dans la station de chargement –
placée à l’arrière du manipulateur. La station est repérée par l’inscription
station de chargement.
Le cycle de travail peut se démarrer seulement aux conditions suivantes :

 présence de l’alimentation électrique générale 230V CA 1Ph 50Hz
 présence de l’alimentation de l’air comprimé générale – 4 bars -. Pour
obtenir l’air, ouvrir la vanne en tirant sa coulisse vers le haut. En même
temps, vérifier que la jauge de pression indique une pression de 4 bars.
 Le manipulateur doit se trouver dans sa position d’origine
 Le bouton d’arrêt d’urgence SB1 doit être bloqué – appuyer sur ce
bouton pour le bloquer.
 Placer le commutateur SA6 sur la position “A”
 Le câblage des E/S de l’API et les alimentations doivent être réalisés
selon les instructions des pages précédentes.
 L’API doit avoir le logiciel dans sa mémoire – l’API est déjà livré avec le
logiciel déjà écrit dans la mémoire par le constructeur
 la station de chargement doit être chargée avec des pièces
 la station de déchargement ne doit pas se trouver dans la condition où le
microrupteur capte la présence d’une pièce.
 la zone de travail doit être protégée complètement par le protecteur en
polycarbonate et la porte derrière doit être fermée par ses écrous
spéciaux.
10
ROBOMAX
 placer sur la position “I” l’interrupteur lumineux vert que l’on trouve sur le
bloc fiche sur le côté droit de la console.
 placer sur la position “I” l’interrupteur lumineux rouge que l’on trouve sur
le tableau de commande, dans le bloc POWER API
 Débloquer le bouton d’urgence, en tournant à droite le champignon

rouge.
 NOTE: en même temps, lors du déblocage du poussoir SB1, vérifier le

mouvement du manipulateur, au moins de l’axe AXE2, vers le haut.
11
ROBOMAX
6) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION – POSITION D’ORIGINE

– Commutateur SA6 en position “A” –
Avant de démarrer tout cycle il faut absolument que le manipulateur

atteigne da position d’origine, déjà programmée, qu’on sélectionne au
moyen du commutateur SA6 – sur la position A -
On obtient la position d’origine en appuyant sur le poussoir lumineux SBL2

jusqu’à quand le manipulateur s’arrête et la lampe relative clignote à la
fréquence d’une seconde
La position d’origine place le manipulateur comme il suit :

 AXE 1 : position 0° (Grip sur le dépôt)
 AXE 2 : translation du cylindre vers le haut
 AXE 3 : translation du cylindre dedans
 AXE 4 : Grip à 0° – marque verte
 GRIP : AXE5 Grip ouvert
Si le manipulateur se trouve déjà dans la position ci-dessus décrite comme

position d’origine, il n’y aura aucun mouvement et la lampe du poussoir
lumineux SBL2 clignote à la fréquence d’une seconde.
Une fois qu’on a atteint la position d’origine on pourra choisir entre deux
modes de fonctionnement :
 Exécution automatique du cycle
 Exécution par étapes du cycle
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ROBOMAX
La sélection des modes de fonctionnement se passe par le commutateur

SA6, comme il suit :
 dans la position “C” Exécution automatique du cycle
 dans la position “B” Exécution par étapes du cycle
13
ROBOMAX
7) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION AUTOMATIQUE DU CYCLE

– Commutateur SA6 sur la position “C” -
Une fois qu’on a choisi l’exécution automatique du cycle – position “C” – , le

cycle de travail démarre lorsqu’on appuie sur le poussoir SBL2. La lampe
relative au poussoir SBL2 reste éclairée fixe.
 AXE 1 Le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de

chargement. Position 180°
 AXE 4 Grip tourne de 180° – position de travail marque rouge –
 AXE 3 translation du cylindre dehors – se déplace en axe pour pouvoir
saisir la pièce
Maintenant, l’API contrôle que le GRIP soit ouvert et qu’il y ait une pièce sur
la station de chargement.
Seulement avec ces conditions le mouvement suivant aura lieu.
 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se déplace sur la pièce à

saisir
 GRIP AXE5 ferme sa pince et saisit la pièce
 AXE 2 translation du cylindre vers le haut
 AXE 3 translation du cylindre dedans – il se déplace en axe sur la station
de timbrage
Maintenant, l’API contrôle que la station di timbrage soit vide et que le GRIP
continue à rester fermé.
 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – déplace la pièce sur

la station de timbrage.
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ROBOMAX
 GRIP AXE5 ouvre la pince et place la pièce sur la station di timbrage.

 AXE 2 translation du cylindre vers le haut.
 Commande dehors du cylindre de timbrage – la pièce est timbrée.
 Commande dedans du cylindre di timbrage – timbrage achevé.
 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se prépare de saisir la pièce
de la station de timbrage.
 GRIP AXE5 ferme la pince sur la pièce
 AXE 1 le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de
déchargement. Position 0°.
 AXE 4 AXE 4 Grip tourne de 180° – position de repos, marque verte.
 AXE 3 translation du cylindre dehors – il se place en axe pour déposer la
pièce sur la station de déchargement.
Maintenant, l’API contrôle que la station de déchargement ne soit pas

encombrée de pièces et, de conséquence qu’il ne soit pas impossible y
déposer la nouvelle pièce.
 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – il dépose la pièce sur

la station de déchargement.
 GRIP ouvre la pince et dépose la pièce sur la station de déchargement
Maintenant, l’API contrôle que la pince soit ouverte et la pièce ait été
déchargée.
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ROBOMAX
 AXE 3 translation du cylindre dedans. – elle est considérée être la

dernière opération e donc la fin du cycle, mais dans la réalité le cycle
continue en se répétant en automatique jusqu’à un arrêt éventuel.
Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale

peuvent être générées comme il suit :
 poussoir d’arrêt cycle SB3
 poussoir d’urgence SB1
16
ROBOMAX
8) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION DU CYCLE PAR ÉTAPES

– Commutateur SA6 sur la position “B” –
Le cycle par étapes accomplit toutes les mêmes opérations du cycle

automatique qu’on vient de décrire ci-dessus, pas à pas c’est-à-dire avec
des commandes aux actionneurs qui seront exécutées seulement après
avoir appuyé sur le poussoir SBL2.
Le cycle par étapes est sélectionné en plaçant le commutateur SA6 en

position “B”
De la même façon du cycle automatique, aussi le cycle par étapes

commence par la pression sur le poussoir SBL2. La lampe relative au
poussoir SBL2 cette fois-ci clignote à une fréquence de 200mS.
À chaque activation du poussoir SBL2 la commande sera exécutée sur

l’actionneur.
Le poussoir SBL2 devra être appuyé autant de fois jusqu’à la fin du cycle
de travail.
Pour la vérification de l’exécution du cycle pas à pas faire référence à ce

qu’on a déjà dit pour le cycle automatique
Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale

peuvent être générées au moyen des poussoirs SB3 et/ou SB1
17
ROBOMAX
9) PROCÉDÉ D’EXÉCUTION DU CYCLE
1. Appuyer sur le poussoir d’urgence SB1
2. Réaliser sur le tableau de commandes les branchements en suivant les

indications détaillées contenues dans les pages précédentes.
3. Brancher le compresseur avec l’air à 4 bars au raccord pour le tube en

caoutchouc du groupe filtre manomètre sur le côté gauche de la console.
Pour obtenir l’air, ouvrir la vanne en tirant sa coulisse vers le haut. EN
même temps vérifier que la jauge de pression indique une pression de 4
bars.
4. Brancher le câble de l’alimentation à une fiche du secteur à 230V CA,

placer sur la position “I” l’interrupteur lumineux placé à côté de la fiche
sur le flanc droit de la console.
5. Placer sur la position "I" l’interrupteur qui se trouve à l’intérieur du bloc

POWER API de la console.
6. Débloquer le poussoir EMERGENCY SB1 (tourner vers droite pour le

débloquer). En même temps du déblocage du poussoir SB1, vérifier le
mouvement du manipulateur, au moins de l’axe AXE 2, vers le haut.
7. Placer les pièces à traiter dans la station de chargement.
8. Positionner le commutateur SA6 sur la position “A” (fonction de

recherche de l’origine machine).
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ROBOMAX
9. Maintenir appuyé le poussoir SBL2 et vérifier que la position d’origine de

la machine soit atteinte. Si le robot se trouve déjà dans la position
d’origine de la machine, il n’y aura aucun mouvement, lorsque la lampe
du poussoir lumineux SBL2 sera éclairée avec un clignotement à la
fréquence d’une seconde. Ce clignotement confirme l’atteinte de la
position d’origine.
10. Placer le commutateur SA6 sur la position “B” ou “C” pour choisir
l’exécution du cycle souhaitée :
position “B” : cycle par étapes
position “C”: cycle automatique
11. Appuyer sur le poussoir SBL2 pour démarrer le cycle choisi.
NOTE : après avoir choisi le cycle au moyen du commutateur SA6 et en

appuyant sur le poussoir SBL2 on aura l’éclairement des lampes de la façon ci-
dessous décrite :
 SA6 position “A” : clignotement à la fréquence d’une seconde du

poussoir lumineux SBL2.
 SA6 position “B” : clignotement à la fréquence de 200mS du poussoir
lumineux SBL2.
 SA6 position “C” : lumière fixe de la lampe du poussoir lumineux SBL2 -
19
ROBOMAX
10) URGENCES
Une intervention éventuelle d’arrêt du cycle peut être générée au moyen du

poussoir SB3
Une intervention éventuelle d’urgence générale peut être générée au

moyen du poussoir SB1
RÉTABLISSEMENT DES URGENCES
Le rétablissement du cycle en suite d’un arrêt provoqué par le poussoir

d’arrêt SB3, se passe en appuyant sur le poussoir SBL2. Dans ce cas le
cycle continue depuis le point où il a été arrêté.
Le rétablissement du cycle en suite d’un arrêt provoqué par le poussoir

d’urgence SB1, se passe seulement après avoir effectué la recherche du
point d’origine machine comme décrit dans les pages précédentes.
NOTES
 Si on a sélectionné le cycle par étapes, le manipulateur effectuera un

mouvement à la fois à chaque activation manuelle du poussoir SBL2.
 Si on a sélectionné le cycle automatico, le manipulateur commence son

premier mouvement seulement en suite de l’activation du poussoir SBL2
(au contraire, les autres mouvements du cycle se passeront
automatiquement) et seulement en présence de la pièce dans la station
de chargement
20
ROBOMAX
 En cas de manque de la pièce dans la station de chargement, le

manipulateur commencera de même le cycle, mais il s’arrêtera avant
d’effectuer la descente pour la saisir.
 Dans le cas où la station de déchargement soit saturée, c’est-à-dire

quand il y a une pièce sur le microrupteur, le manipulateur effectuera le
cycle jusqu’à s’arrêter avant de commencer la descente pour déposer la
pièce.
21
---
Projet
- ROBOMAX -
Numéro de projet ---

Créateur du projet NEW-TRONIC
Type d'API FP-X0L40R
Commentaire
Date d'impression : C:\plc panasonic\ROBOMAX.pro

21/03/2013 15:40:57
Page: 1
Rev Change Date Name

---
VARIABLES GLOBALES
Classe Identifiant Adresse FP Adresse Type Initial Auto-exter Commentaire

CEI ne
0 VAR_GLOBAL SB1_EM X0 %IX0.0 BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence

1 VAR_GLOBAL SA6_A X1 %IX0.1 BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
2 VAR_GLOBAL SA6_B X2 %IX0.2 BOOL FALSE Sélecteur Mode B - exécution programme ' cycle pas à
pas '
3 VAR_GLOBAL SA6_C X3 %IX0.3 BOOL FALSE Sélecteur Mode C - exécution programme ' cycle
automatique '
4 VAR_GLOBAL SQ1_A X4 %IX0.4 BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
5 VAR_GLOBAL SQ1_B X5 %IX0.5 BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au
prélèvement -
6 VAR_GLOBAL SQ2_A X6 %IX0.6 BOOL FALSE AXE2 en Repos - position haut -
7 VAR_GLOBAL SQ2_B X7 %IX0.7 BOOL FALSE AXE2 en Travail - position bas -
8 VAR_GLOBAL SQ3_A X8 %IX0.8 BOOL FALSE AXE3 en Repos. – translation tige dedans-
9 VAR_GLOBAL SQ3_B X9 %IX0.9 BOOL FALSE AXE3 en Travail. – translation tige dehors -
10 VAR_GLOBAL SQ4_A XA %IX0.10 BOOL FALSE AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
couleur vert -
11 VAR_GLOBAL SQ4_B XB %IX0.11 BOOL FALSE AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage
couleur rouge -
12 VAR_GLOBAL SBL2 XC %IX0.12 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
13 VAR_GLOBAL S5 XD %IX0.13 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
14 VAR_GLOBAL SQ6_A XE %IX0.14 BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
15 VAR_GLOBAL SQ6_B XF %IX0.15 BOOL FALSE Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors -
16 VAR_GLOBAL SB3 X10 %IX1.0 BOOL FALSE Commande arrêt cycle
17 VAR_GLOBAL S6 X11 %IX1.1 BOOL FALSE Presence pièce - station de prélèvement
18 VAR_GLOBAL S7 X12 %IX1.2 BOOL FALSE Presence pièce - station de dépôt
19 VAR_GLOBAL S8 X13 %IX1.3 BOOL FALSE Presenne pièce - station de tamponnage
20 VAR_GLOBAL Scorta_XC X14 %IX1.4 BOOL FALSE Scorta_X14
21 VAR_GLOBAL Scorta_X10 X15 %IX1.5 BOOL FALSE Scorta_X15
24 VAR_GLOBAL L_SBL2 Y0 %QX0.0 BOOL FALSE Commande ampoule multifonction
25 VAR_GLOBAL YV1_A Y4 %QX0.4 BOOL FALSE Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur
station de dépôt
26 VAR_GLOBAL YV1_B Y5 %QX0.5 BOOL FALSE Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince
sur station de prélèvement
27 VAR_GLOBAL YV2_A Y6 %QX0.6 BOOL FALSE Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
28 VAR_GLOBAL YV2_B Y7 %QX0.7 BOOL FALSE Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
29 VAR_GLOBAL YV3_A Y8 %QX0.8 BOOL FALSE Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
30 VAR_GLOBAL YV3_B Y9 %QX0.9 BOOL FALSE Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
31 VAR_GLOBAL YV4_A YA %QX0.10 BOOL FALSE Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° –
tamponnage couleur vert -
32 VAR_GLOBAL YV4_B YB %QX0.11 BOOL FALSE Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° –
tamponnage couleur rouge -
33 VAR_GLOBAL Scorta_YC YC %QX0.12 BOOL FALSE Provision YC
34 VAR_GLOBAL YV5 YD %QX0.13 BOOL FALSE Commande Pince en Travail (fermée)
35 VAR_GLOBAL YV6_A YE %QX0.14 BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige
dedans -
36 VAR_GLOBAL YV6_B YF %QX0.15 BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige
dehors -
37 VAR_GLOBAL R_0 R0 %MX0.0.0 BOOL FALSE
38 VAR_GLOBAL R_1 R1 %MX0.0.1 BOOL FALSE SA6 Mode - origine machine -
39 VAR_GLOBAL R_2 R2 %MX0.0.2 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -
40 VAR_GLOBAL R_3 R3 %MX0.0.3 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique '
-
41 VAR_GLOBAL R_4 R4 %MX0.0.4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
42 VAR_GLOBAL R_5 R5 %MX0.0.5 BOOL FALSE Step Enfoncé
43 VAR_GLOBAL R_6 R6 %MX0.0.6 BOOL FALSE Step Relâché
46 VAR_GLOBAL R_10 R10 %MX0.1.0 BOOL FALSE Robot en Origine
47 VAR_GLOBAL R_11 R11 %MX0.1.1 BOOL FALSE Origine
48 VAR_GLOBAL R_12 R12 %MX0.1.2 BOOL FALSE Origine Provision
49 VAR_GLOBAL R_13 R13 %MX0.1.3 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
50 VAR_GLOBAL R_14 R14 %MX0.1.4 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
52 VAR_GLOBAL R_16 R16 %MX0.1.6 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
53 VAR_GLOBAL R_17 R17 %MX0.1.7 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
54 VAR_GLOBAL R_18 R18 %MX0.1.8 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt

21/03/2013 15:40:57
Page: 2

---
VARIABLES GLOBALES

CEI ne

57 VAR_GLOBAL R_100 R100 %MX0.10. BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de
0 prélèvement
58 VAR_GLOBAL R_101 R101 %MX0.10. BOOL FALSE ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de
1 prélèvement
59 VAR_GLOBAL R_105 R105 %MX0.10. BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur
5 rouge -
60 VAR_GLOBAL R_106 R106 %MX0.10. BOOL FALSE ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur
6 rouge -
61 VAR_GLOBAL R_110 R110 %MX0.11. BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
0
62 VAR_GLOBAL R_111 R111 %MX0.11. BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
1
63 VAR_GLOBAL R_115 R115 %MX0.11. BOOL FALSE AB PROVISION
5
6
65 VAR_GLOBAL R_120 R120 %MX0.12. BOOL FALSE AB AXE2 en Travail – vers le bas -
0
66 VAR_GLOBAL R_121 R121 %MX0.12. BOOL FALSE ME AXE2 en Travail – vers le bas -
1
67 VAR_GLOBAL R_125 R125 %MX0.12. BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
5
68 VAR_GLOBAL R_126 R126 %MX0.12. BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
6
69 VAR_GLOBAL R_130 R130 %MX0.13. BOOL FALSE AB AXE2 en Repos – vers le haut -
0
70 VAR_GLOBAL R_131 R131 %MX0.13. BOOL FALSE ME AXE2 en Repos – vers le haut -
1
71 VAR_GLOBAL R_135 R135 %MX0.13. BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
5
72 VAR_GLOBAL R_136 R136 %MX0.13. BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
6
0
74 VAR_GLOBAL R_141 R141 %MX0.14. BOOL FALSE ME PROVISION
1
5
6
77 VAR_GLOBAL R_150 R150 %MX0.15. BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
0
78 VAR_GLOBAL R_151 R151 %MX0.15. BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
1
5
6
81 VAR_GLOBAL R_160 R160 %MX0.16. BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors
0 -
82 VAR_GLOBAL R_161 R161 %MX0.16. BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors
1 -
83 VAR_GLOBAL R_165 R165 %MX0.16. BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
5
84 VAR_GLOBAL R_166 R166 %MX0.16. BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans
6 -
0
1
87 VAR_GLOBAL R_175 R175 %MX0.17. BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
5
88 VAR_GLOBAL R_176 R176 %MX0.17. BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
6
0
1
91 VAR_GLOBAL R_185 R185 %MX0.18. BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station
5 de dépôt
92 VAR_GLOBAL R_186 R186 %MX0.18. BOOL FALSE ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station
6 de dépôt
93 VAR_GLOBAL R_190 R190 %MX0.19. BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
0 couleur vert -

21/03/2013 15:40:57
VARIABLES GLOBALES
Page: 3

---
VARIABLES GLOBALES

CEI ne
94 VAR_GLOBAL R_191 R191 %MX0.19. BOOL FALSE ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage
1 couleur vert -
95 VAR_GLOBAL R_195 R195 %MX0.19. BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
5
96 VAR_GLOBAL R_196 R196 %MX0.19. BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
6
0
1
99 VAR_GLOBAL R_205 R205 %MX0.20. BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
5
100 VAR_GLOBAL R_206 R206 %MX0.20. BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
6
0
1
103 VAR_GLOBAL R_215 R215 %MX0.21. BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
5
104 VAR_GLOBAL R_216 R216 %MX0.21. BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
6
105 VAR_GLOBAL R_220 R220 %MX0.22. BOOL FALSE AB Fin de cycle Reset Mémoires
0
106 VAR_GLOBAL R_221 R221 %MX0.22. BOOL FALSE ME Fin de cycle Reset Mémoires
1
5
6
0
1
5
6
113 VAR_GLOBAL

21/03/2013 15:40:57
VARIABLES GLOBALES
Page: 4

---
GENERALI
Classe Identifiant Type Initial Commentaire
0 VAR_EXTERNAL R_1 BOOL FALSE SA6 Mode - origine machine -

1 VAR_EXTERNAL SB1_EM BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence
2 VAR_EXTERNAL SA6_A BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
3 VAR_EXTERNAL SA6_B BOOL FALSE Sélecteur Mode B - exécution programme ' cycle pas à pas '
4 VAR_EXTERNAL SA6_C BOOL FALSE Sélecteur Mode C - exécution programme ' cycle automatique '
5 VAR_EXTERNAL R_2 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -
6 VAR_EXTERNAL R_3 BOOL FALSE SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique ' -
7 VAR_EXTERNAL SBL2 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
8 VAR_EXTERNAL SB3 BOOL FALSE Commande arrêt cycle
9 VAR_EXTERNAL R_5 BOOL FALSE Step Enfoncé
10 VAR_EXTERNAL R_6 BOOL FALSE Step Relâché
11 VAR
GENERALI
Réseau 1 Etiquette : Titre :

SA6 Mode - origine machine -
sys_bTrue SB1_EM SA6_A SA6_B SA6_C R_1

R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R1: SA6 M...achine -
/ /

SA6 Mode - exécution programme ' cycle pas à pas ' -

R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R2: SA6 M... pas ' -
/ /

SA6 Mode - exécution programme ' cycle automatique '
-

R9010: No...ent TRUE X0: Comma...'urgence X1: Sélec... machine X2: Sélec... à pas ' X3: Sélec...atique ' R3: SA6 M...ique ' -
/ /

CYCLE Automatique
SBL2 SB3 R_3 R4

XC: Comma...ge cycle X10: Comm...êt cycle R3: SA6 M...ique ' - R_4: CYCL...omatique
R4
R_4: CYCL...omatique

Step Enfoncé
SBL2 SB3 R_2 R_5

XC: Comma...ge cycle X10: Comm...êt cycle R2: SA6 M... pas ' - R5: Step Enfoncé

Step Relâché
SBL2 SB3 R_2 R_6

XC: Comma...ge cycle X10: Comm...êt cycle R2: SA6 M... pas ' - R6: Step Relâché
/

21/03/2013 15:40:57
GENERALI
Page: 5

---
USCITE
0 VAR_EXTERNAL L_SBL2 BOOL FALSE Commande ampoule multifonction

2 VAR_EXTERNAL R_10 BOOL FALSE Robot en Origine
3 VAR_EXTERNAL R_100 BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
4 VAR_EXTERNAL R_105 BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
5 VAR_EXTERNAL R_110 BOOL FALSE AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
6 VAR_EXTERNAL R_120 BOOL FALSE AB AXE2 en Travail – vers le bas -
7 VAR_EXTERNAL R_125 BOOL FALSE AB PINCE en Travail (fermée)
8 VAR_EXTERNAL R_13 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
9 VAR_EXTERNAL R_130 BOOL FALSE AB AXE2 en Repos – vers le haut -
10 VAR_EXTERNAL R_135 BOOL FALSE AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
11 VAR_EXTERNAL R_14 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
13 VAR_EXTERNAL R_150 BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
14 VAR_EXTERNAL R_151 BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
16 VAR_EXTERNAL R_16 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
17 VAR_EXTERNAL R_160 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
18 VAR_EXTERNAL R_165 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
19 VAR_EXTERNAL R_17 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
22 VAR_EXTERNAL R_18 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
24 VAR_EXTERNAL R_185 BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
25 VAR_EXTERNAL R_190 BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
29 VAR_EXTERNAL R_205 BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
30 VAR_EXTERNAL R_206 BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
33 VAR_EXTERNAL R_4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
34 VAR_EXTERNAL Scorta_YC BOOL FALSE Provision YC
35 VAR_EXTERNAL SQ2_A BOOL FALSE AXE2 en Repos - position haut -
36 VAR_EXTERNAL SQ3_A BOOL FALSE AXE3 en Repos. – translation tige dedans-
37 VAR_EXTERNAL YV1_A BOOL FALSE Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de
dépôt
38 VAR_EXTERNAL YV1_B BOOL FALSE Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince sur station de
prélèvement
39 VAR_EXTERNAL YV2_A BOOL FALSE Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
40 VAR_EXTERNAL YV2_B BOOL FALSE Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
41 VAR_EXTERNAL YV3_A BOOL FALSE Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
42 VAR_EXTERNAL YV3_B BOOL FALSE Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
43 VAR_EXTERNAL YV4_A BOOL FALSE Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur
vert -
44 VAR_EXTERNAL YV4_B BOOL FALSE Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage
couleur rouge -
45 VAR_EXTERNAL YV5 BOOL FALSE Commande Pince en Travail (fermée)
46 VAR_EXTERNAL YV6_A BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
47 VAR_EXTERNAL YV6_B BOOL FALSE Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige dehors -
48 VAR

21/03/2013 15:40:57
USCITE
Page: 6

---
USCITE

Y0 ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode A - en position origine machine: lamp.1 sec. Y0
ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode B - en position ' cycle pas à pas ': lamp.200 msec. Y0
ampoule multifonction. Avec le Sélecteur Mode C - en position ' cycle automatique ': fixed.
R_4 sys_bTrue L_SBL2

R4: CYCLE...omatique R9010: No...ent TRUE Y0: Comma...fonction
R_2 sys_bPulse200ms
R2: SA6 M... pas ' - R901B: Im...ode 0.2s
R_1 sys_bPulse1s R_10

R1: SA6 M...achine - R901C: Im...riode 1s R10: Robo... Origine

Commande AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
R_185 SQ2_A SQ3_A YV1_A

R185: AB ...de dépôt X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- Y4: Comma...de dépôt
R_18 R_1
R18: Orig...de dépôt R1: SA6 M...achine -

Commande AXE1 en Travail Rotation Base 180° – Pince sur station de prélèvement
R_100 SQ2_A SQ3_A YV1_B

R100: AB ...lèvement X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- Y5: Comma...lèvement

Comande AXE2 en Repos – vers le haut -
R_130 YV2_A
R130: AB ...e haut - Y6: Coman...e haut -
R_155
R155: AB ...e haut -
R_180
R_210
R_13 R_1
R13: Orig...le bas - R1: SA6 M...achine -

21/03/2013 15:40:57
USCITE Réseau#1
Page: 7

---
USCITE

Commande AXE2 en Travail – vers le bas -
R_120 YV2_B
R120: AB ...le bas - Y7: Comma...le bas -
R_145
R145: AB ...le bas -
R_170
R_200

Commande AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_135 SQ2_A YV3_A

R135: AB ...dedans - X6: AXE2 ...n haut - Y8: Comma...dedans -
R_215
R215: AB ...dedans -
R_14 R_1
R14: Orig...dedans - R1: SA6 M...achine -

Commande AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_110 SQ2_A YV3_B

R110: AB ...dehors - X6: AXE2 ...n haut - Y9: Comma...dehors -
R_195
R195: AB ...dehors -

Commande AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
R_190 SQ2_A YV4_A

R190: AB ...r vert - X6: AXE2 ...n haut - YA: Comma...r vert -
R_17 R_1
R17: Orig... vert - R1: SA6 M...achine -

Commande AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage couleur rouge -
R_105 SQ2_A YV4_B

R105: AB ... rouge - X6: AXE2 ...n haut - YB: Comma... rouge -

YC SCORTA
sys_bFalse Scorta_YC
R9011: No...nt FALSE YC: Provision YC

21/03/2013 15:40:57
USCITE Réseau#5
Page: 8

---
USCITE

Commande Pince en Travail (fermée)
R_125 R_150 R_151 YV5

R125: AB ...(fermée) R150: AB ...ouverte) R151: ME ...ouverte) YD: Comma...(fermée)
/ /
R_175 R_205 R_206

R175: AB ...(fermée) R205: AB ...ouverte) R206: ME ...ouverte)
/ /

Commande TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R_165 YV6_A
R165: AB ...dedans - YE: Comma...dedans -
R_16 R_1
R16: Orig...dedans - R1: SA6 M...achine -

Commande TAMPONNAGE en Travail - translation tige dehors -
R_160 YV6_B
R160: AB ...dehors - YF: Comma...dehors -

21/03/2013 15:40:57
USCITE Réseau#11
Page: 9

---
CICLO

1 VAR_EXTERNAL R_4 BOOL FALSE CYCLE Automatique
2 VAR_EXTERNAL R_5 BOOL FALSE Step Enfoncé
3 VAR_EXTERNAL R_100 BOOL FALSE AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
4 VAR_EXTERNAL SA6_A BOOL FALSE Sélecteur Mode A - origine machine
5 VAR_EXTERNAL R_101 BOOL FALSE ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
6 VAR_EXTERNAL SQ1_B BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au prélèvement -
7 VAR_EXTERNAL R_6 BOOL FALSE Step Relâché
8 VAR_EXTERNAL R_105 BOOL FALSE AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
10 VAR_EXTERNAL R_106 BOOL FALSE ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
11 VAR_EXTERNAL SQ4_B BOOL FALSE AXE4 en Travail Rotation Pince à 180° – tamponnage couleur rouge -
13 VAR_EXTERNAL R_111 BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
14 VAR_EXTERNAL SQ3_B BOOL FALSE AXE3 en Travail. – translation tige dehors -
15 VAR_EXTERNAL S6 BOOL FALSE Presence pièce - station de prélèvement
16 VAR_EXTERNAL S5 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
18 VAR_EXTERNAL R_121 BOOL FALSE ME AXE2 en Travail – vers le bas -
19 VAR_EXTERNAL SQ2_B BOOL FALSE AXE2 en Travail - position bas -
21 VAR_EXTERNAL R_126 BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
23 VAR_EXTERNAL R_131 BOOL FALSE ME AXE2 en Repos – vers le haut -
26 VAR_EXTERNAL R_136 BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
28 VAR_EXTERNAL S8 BOOL FALSE Presenne pièce - station de tamponnage
31 VAR_EXTERNAL R_150 BOOL FALSE AB PINCE en Repos (ouverte)
32 VAR_EXTERNAL R_151 BOOL FALSE ME PINCE en Repos (ouverte)
35 VAR_EXTERNAL R_160 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
36 VAR_EXTERNAL R_161 BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
37 VAR_EXTERNAL SQ6_B BOOL FALSE Vérin tamponnage en Travail – translation tige dehors -
38 VAR_EXTERNAL R_165 BOOL FALSE AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
39 VAR_EXTERNAL R_166 BOOL FALSE ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
40 VAR_EXTERNAL SQ6_A BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
43 VAR_EXTERNAL R_176 BOOL FALSE ME PINCE en Travail (fermée)
47 VAR_EXTERNAL R_185 BOOL FALSE AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de dépôt
48 VAR_EXTERNAL R_186 BOOL FALSE ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station de dépôt
49 VAR_EXTERNAL SQ1_A BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
50 VAR_EXTERNAL R_190 BOOL FALSE AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
51 VAR_EXTERNAL R_191 BOOL FALSE ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
53 VAR_EXTERNAL R_196 BOOL FALSE ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
54 VAR_EXTERNAL S7 BOOL FALSE Presence pièce - station de dépôt
57 VAR_EXTERNAL R_205 BOOL FALSE AB GRIP en Repos (ouverte)
58 VAR_EXTERNAL R_206 BOOL FALSE ME GRIP en Repos (ouverte)
62 VAR_EXTERNAL R_216 BOOL FALSE ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
63 VAR_EXTERNAL R_220 BOOL FALSE AB Fin de cycle Reset Mémoires
64 VAR_EXTERNAL R_221 BOOL FALSE ME Fin de cycle Reset Mémoires

21/03/2013 15:40:57
CICLO
Page: 10

---
CICLO

66 VAR_EXTERNAL SB1_EM BOOL FALSE Commande arrêt d'urgence
67 VAR
CICLO

AB AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
R_10 R_4 R_101 R_100

R10: Robo... Origine R4: CYCLE...omatique R101: ME ...lèvement R100: AB ...lèvement
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_100 SA6_A
R100: AB ...lèvement X1: Sélec... machine
/
ME AXE1 en Travail 180° – Pince sur station de prélèvement
R_100 SQ1_B R_4 TM_100ms R_101

R100: AB ...lèvement X5: AXE1 ...vement -R4: CYCLE...omatique R101: ME ...lèvement
start T S
0 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché After 500ms the value TRUE is
assigned to the variable Output.

AB AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
R_101 R_4 R_106 R_105

R101: ME ...lèvement R4: CYCLE...omatique R106: ME ... rouge - R105: AB ... rouge -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_105 R_2
R105: AB ... rouge - R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE4 en Travail 180° Pince – tamponnage couleur rouge -
R_105 SQ4_B R_4 TM_100ms R_106

R105: AB ... rouge - XB: AXE4 ... rouge - R4: CYCLE...omatique R106: ME ... rouge -
start T S
1 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché
After 500ms the value TRUE is

AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_106 R_4 R_111 R_110

R106: ME ... rouge - R4: CYCLE...omatique R111: ME ...dehors - R110: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_110 R_2
R110: AB ...dehors - R2: SA6 M... pas ' -

21/03/2013 15:40:57
CICLO
Page: 11

---
CICLO

ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_110 SQ3_B R_4 TM_100ms R_111

R110: AB ...dehors - X9: AXE3 ...dehors -R4: CYCLE...omatique R111: ME ...dehors -
start T S
2 Num*
R_6 SV
R6: Step Relâché 5


AB AXE2 en Travail – vers le bas -
R_111 S6 S5 R_4 R_121 R_120

R111: ME ...dehors - X11: Pres...lèvement XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R121: ME ...le bas - R120: AB ...le bas -
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_120 R_2
R120: AB ...le bas - R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE2 en Travail – vers le bas -
R_120 SQ2_B R_4 TM_100ms R_121

R120: AB ...le bas - X7: AXE2 ...on bas -R4: CYCLE...omatique R121: ME ...le bas -
start T S
3 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB PINCE en Travail (fermée)
R_121 R_4 R_126 R_125

R121: ME ...le bas - R4: CYCLE...omatique R126: ME ...(fermée) R125: AB ...(fermée)
/ S
R_2 R_5
R2: SA6 M... pas ' - R5: Step Enfoncé
R_125
R125: AB ...(fermée)

ME PINCE en Travail (fermée)
R_125 S5 R_4 TM_100ms R_126

R125: AB ...(fermée) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R126: ME ...(fermée)
start T S
4 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#6
Page: 12

---
CICLO

AB AXE2 en Repos – vers le haut -
R_126 R_4 R_131 R_130

R126: ME ...(fermée) R4: CYCLE...omatique R131: ME ...e haut - R130: AB ...e haut -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_130 R_2
R130: AB ...e haut - R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE2 en Repos – vers le haut -
R_130 SQ2_A R_4 TM_100ms R_131

R130: AB ...e haut - X6: AXE2 ...n haut - R4: CYCLE...omatique R131: ME ...e haut -
start T S
5 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_131 R_4 R_136 R_135

R131: ME ...e haut - R4: CYCLE...omatique R136: ME ...dedans - R135: AB ...dedans -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_135 R_2
R135: AB ...dedans - R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_135 SQ3_A R_4 TM_100ms R_136

R135: AB ...dedans - X8: AXE3 ... dedans-R4: CYCLE...omatique R136: ME ...dedans -
start T S
6 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

R_136 S8 S5 R_4 R_146 R_145

R136: ME ...dedans - X13: Pres...mponnage XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R146: ME ...le bas - R145: AB ...le bas -
/ /
SQ2_B R_5
X7: AXE2 ...on bas - R5: Step Enfoncé
R_145
R_145 R_2

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#12
Page: 13

---
CICLO

R_145 SQ2_B R_4 TM_100ms R_146

start T S
7 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB PINCE en Repos (ouverte)
R_146 R_4 R_151 R_150

R146: ME ...le bas - R4: CYCLE...omatique R151: ME ...ouverte) R150: AB ...ouverte)
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_150
R150: AB ...ouverte)

ME PINCE en Repos (ouverte)
R_150 S5 R_4 TM_100ms R_151

R150: AB ...ouverte) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R151: ME ...ouverte)
/ start T S
8 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

R_151 R_4 R_156 R_155

R151: ME ...ouverte) R4: CYCLE...omatique R156: ME ...e haut - R155: AB ...e haut -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_155 R_2

R_155 SQ2_A R_4 TM_100ms R_156

start T S
9 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
R_156 SQ2_A S8 R_4 R_161 R_160

R156: ME ...e haut - X6: AXE2 ...n haut - X13: Pres...mponnage R4: CYCLE...omatique R161: ME ...dehors - R160: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_160 R_2

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#18
Page: 14

---
CICLO

ME TAMPONNAGE en Travail– translation tige dehors -
R_160 SQ6_B R_4 TM_100ms R_161

R160: AB ...dehors - XF: Vérin...dehors - R4: CYCLE...omatique R161: ME ...dehors -
start T S
10 Num*
10 SV
R_6
R6: Step Relâché
After 1s the value TRUE is

AB TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R_161 R_4 R_166 R_165

R161: ME ...dehors - R4: CYCLE...omatique R166: ME ...dedans - R165: AB ...dedans -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_165 R_2

ME TAMPONNAGE en Repos – translation tige dedans -
R_165 SQ6_A R_4 TM_100ms R_166

R165: AB ...dedans - XE: Vérin...dedans -R4: CYCLE...omatique R166: ME ...dedans -
start T S
11 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

R_166 S5 SQ6_A S8 R_4 R_171 R_170

R166: ME ...dedans - XD: Pince...fermée - XE: Vérin...dedans
X13: -Pres...mponnage
R4: CYCLE...omatique R171: ME ...le bas - R170: AB ...le bas -
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_170 R_2

R_170 SQ2_B R_4 TM_100ms R_171

start T S
12 Num*
5 SV
R_6

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#24
Page: 15

---
CICLO

AB PINCE en Travail (fermée)
R_171 SQ6_A R_4 R_176 R_175

R171: ME ...le bas - XE: Vérin...dedans - R4: CYCLE...omatique R176: ME ...(fermée) R175: AB ...(fermée)
/ S
R_5 R_2
R5: Step Enfoncé R2: SA6 M... pas ' -

ME PINCE en Travail (fermée)
R_175 S5 R_4 TM_100ms R_176

R175: AB ...(fermée) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R176: ME ...(fermée)
start T S
13 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

R_176 R_4 R_181 R_180

R176: ME ...(fermée) R4: CYCLE...omatique R181: ME ...e haut - R180: AB ...e haut -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_180 R_2

R_180 SQ2_A R_4 TM_100ms R_181

start T S
14 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB AXE1 en Repos Rotation Base 0° – Pince sur station de
dépôt
R_181 R_4 R_186 R_185

R181: ME ...e haut - R4: CYCLE...omatique R186: ME ...de dépôt R185: AB ...de dépôt
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_185 R_2
R185: AB ...de dépôt R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE1 en Repos Roation Base 0° – Pince sur station de dépôt
R_185 SQ1_A R_4 TM_100ms R_186

R185: AB ...de dépôt X4: AXE1 ... dépôt - R4: CYCLE...omatique R186: ME ...de dépôt
start T S
15 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#29
Page: 16

---
CICLO

AB AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur
vert -
R_186 R_4 R_191 R_190

R186: ME ...de dépôt R4: CYCLE...omatique R191: ME ...r vert - R190: AB ...r vert -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_190 R_2
R190: AB ...r vert - R2: SA6 M... pas ' -

ME AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
R_190 SQ1_A R_4 TM_100ms R_191

R190: AB ...r vert - X4: AXE1 ... dépôt - R4: CYCLE...omatique R191: ME ...r vert -
start T S
16 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_191 R_4 R_196 R_195

R191: ME ...r vert - R4: CYCLE...omatique R196: ME ...dehors - R195: AB ...dehors -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_195 R_2

ME AXE3 en Travail – translation tige dehors -
R_195 SQ3_B R_4 TM_100ms R_196

R195: AB ...dehors - X9: AXE3 ...dehors -R4: CYCLE...omatique R196: ME ...dehors -
start T S
17 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

R_196 S7 R_4 R_201 R_200

R196: ME ...dehors - X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R201: ME ...le bas - R200: AB ...le bas -
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_200 R_2

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#35
Page: 17

---
CICLO

R_200 SQ2_B R_4 TM_100ms R_201

start T S
18 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB GRIP en Repos (ouverte)
R_201 S7 R_4 R_206 R_205

R201: ME ...le bas - X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R206: ME ...ouverte) R205: AB ...ouverte)
/ /
R_5
R5: Step Enfoncé
R_205
R205: AB ...ouverte)

ME GRIP en Repos (ouverte)
R_205 S5 R_4 TM_100ms R_206

R205: AB ...ouverte) XD: Pince...fermée - R4: CYCLE...omatique R206: ME ...ouverte)
/ start T S
19 Num*
5 SV
R_6

R_206 S7 R_4 R_211 R_210

R206: ME ...ouverte) X12: Pres...de dépôt R4: CYCLE...omatique R211: ME ...e haut - R210: AB ...e haut -
/ /
SQ2_A R_5
X6: AXE2 ...n haut - R5: Step Enfoncé
R_210 R_2

R_210 SQ2_A R_4 TM_100ms R_211

start T S
20 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#40
Page: 18

---
CICLO

AB AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_211 R_4 R_216 R_215

R211: ME ...e haut - R4: CYCLE...omatique R216: ME ...dedans - R215: AB ...dedans -
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_215 R_2

ME AXE3 en Repos – translation tige dedans -
R_215 SQ3_A R_4 TM_100ms R_216

R215: AB ...dedans - X8: AXE3 ... dedans-R4: CYCLE...omatique R216: ME ...dedans -
start T S
21 Num*
5 SV
R_6
R6: Step Relâché

AB Fin de cycle Reset Mémoires
R_216 R_4 R_221 R_220

R216: ME ...dedans - R4: CYCLE...omatique R221: ME ...Mémoires R220: AB ...Mémoires
/
R_5
R5: Step Enfoncé
R_220 R_2
R220: AB ...Mémoires R2: SA6 M... pas ' -

ME Fin de cycle Reset Mémoires
R_220 R_4 TM_100ms R_221

R220: AB ...Mémoires R4: CYCLE...omatique R221: ME ...Mémoires
start T S
22 Num*
R_6 SV
R6: Step Relâché 5


21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#45
Page: 19

---
CICLO

Reset Mémoires
R_221 R_101
R221: ME ...Mémoires R101: ME ...lèvement
R
R_1 R_106
R1: SA6 M...achine - R106: ME ... rouge -
R
SB1_EM R_111
X0: Comma...'urgence R111: ME ...dehors -
/ R
R_121
R121: ME ...le bas -
R
R_126
R126: ME ...(fermée)
R
R_131
R131: ME ...e haut -
R
R_125
R
R_175
R

Reset Mémoires
R_221 R_136
R221: ME ...Mémoires R136: ME ...dedans -
R
R_1 R_146
R1: SA6 M...achine - R146: ME ...le bas -
R
SB1_EM R_151
X0: Comma...'urgence R151: ME ...ouverte)
/ R
R_121
R121: ME ...le bas -
R
R_156
R
R_161
R161: ME ...dehors -
R
Reset Mémoires
R_221 R_166
R221: ME ...Mémoires R166: ME ...dedans -
R
R_1 R_171
R
SB1_EM R_176
X0: Comma...'urgence R176: ME ...(fermée)
/ R
R_181
R
R_186
R186: ME ...de dépôt
R
R_191
R191: ME ...r vert -
R

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#50
Page: 20

---
CICLO

Reset Mémoires
R_221 R_196
R221: ME ...Mémoires R196: ME ...dehors -
R
R_1 R_201
R
SB1_EM R_206
X0: Comma...'urgence R206: ME ...ouverte)
/ R
R_211
R
R_216
R216: ME ...dedans -
R
Reset Mémoires
R_101 R_106 R_111 R_121 R_126 R_131 R_136 R_146

R101: ME ...lèvement R106: ME ... rouge - R111: ME ...dehors - R121: ME ...le bas - R126: ME ...(fermée) R131: ME ...e haut - R136: ME ...dedans - R146: ME ...le bas -
/ / / / / / / /
R_151 R_156 R_161 R_166 R_171 R_176 R_181 R_186

R151: ME ...ouverte) R156: ME ...e haut - R161: ME ...dehors - R166: ME ...dedans - R171: ME ...le bas - R176: ME ...(fermée) R181: ME ...e haut - R186: ME ...de dépôt
/ / / / / / / /
R_191 R_196 R_201 R_206 R_211 R_216 R_221

TM_100ms R221: ME
R191: ME ...r vert - R196: ME ...dehors - R201: ME ...le bas - R206: ME ...ouverte) R211: ME ...e haut - R216: ME ...dedans - ...Mémoires
/ / / / / / start T R
24 Num*
10 SV

21/03/2013 15:40:57
CICLO Réseau#53
Page: 21

---
RIT_ORIGINE
0 VAR_EXTERNAL SQ1_A BOOL FALSE AXE1 en Repos Rotation Base 0° - pince au dépôt -
3 VAR_EXTERNAL SQ4_A BOOL FALSE AXE4 en Repos Rotation Pince à 0° – tamponnage couleur vert -
4 VAR_EXTERNAL S5 BOOL FALSE Pince en Travail. – pince fermée -
5 VAR_EXTERNAL SQ6_A BOOL FALSE Vérin tamponnage en Repos– translation tige dedans -
8 VAR_EXTERNAL SBL2 BOOL FALSE Commande démarrage cycle
9 VAR_EXTERNAL R_11 BOOL FALSE Origine
10 VAR_EXTERNAL SQ1_B BOOL FALSE AXE1 en Travail. Rotation Base 180° - pince au prélèvement -
11 VAR_EXTERNAL R_13 BOOL FALSE Origine Axe2 – vers le bas -
12 VAR_EXTERNAL R_14 BOOL FALSE Origine Axe3 – translation tige dedans -
13 VAR_EXTERNAL R_16 BOOL FALSE Origine Tamponnage – translation tige dedans -
14 VAR_EXTERNAL R_17 BOOL FALSE Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
15 VAR_EXTERNAL R_18 BOOL FALSE Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
16 VAR
RIT_ORIGINE

Robot en Origine
sys_bTrue SQ1_A SQ2_A SQ3_A SQ4_A S5

R9010: No...ent TRUE X4: AXE1 ... dépôt - X6: AXE2 ...n haut - X8: AXE3 ... dedans- XA: AXE4 ...r vert - XD: Pince...fermée - >>00
/
SQ6_A R10
>>00 XE: Vérin...dedans - R_10: Rob... Origine

Origine
R_10 R_1 SBL2 R11

R10: Robo... Origine R1: SA6 M...achine - XC: Comma...ge cycle R_11: Origine
/

Origine Axe2 – vers le bas -
R_11 S5 SQ1_A R_13

R11: Origine XD: Pince...fermée - X4: AXE1 ... dépôt - R13: Orig...le bas -
/
SQ1_B
X5: AXE1 ...vement -

Origine Axe3 – translation tige dedans -
R_11 R_13 SQ2_A R_14

R11: Origine R13: Orig...le bas - X6: AXE2 ...n haut - R14: Orig...dedans -

21/03/2013 15:40:57
RIT_ORIGINE
Page: 22

---
RIT_ORIGINE

Origine Tamponnage – translation tige dedans -
R_11 R_14 SQ3_A R_16

R11: Origine R14: Orig...dedans - X8: AXE3 ... dedans- R16: Orig...dedans -

Origine 0° Pince – tamponnage couleur vert -
R_11 R_16 SQ6_A R_17

R11: Origine R16: Orig...dedans - XE: Vérin...dedans - R17: Orig... vert -

Origine 0° Axe1 – Pince sur station de dépôt
R_11 R_17 SQ4_A R_18

R11: Origine R17: Orig... vert - XA: AXE4 ...r vert - R18: Orig...de dépôt

commento

commento

commento

commento

21/03/2013 15:40:57
RIT_ORIGINE Réseau#5
Page: 23

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UNI EN ISO 9001

2) Branchement des alimentations 6

3) Branchements ENTRÉE API 8

4) Branchements SORTIE API 9

6) Description exécution position d’origine 12

7) Description exécution cycle automatique 13

8) Description exécution cycle par étapes 17

9) Procédure exécution cycle 18

Les branchements doivent être réalisés par un personnel expert et dûment

Dans ce cas spécifique, le manuel de MISE EN MARCHE décrit le

Pour ce faire il faut d’abord préparer le manipulateur avec une série de

Le système requiert les alimentations générales suivantes :

 Alimentation électrique générale 230V 50Hz monophasée : Le

Les branchements doivent être réalisés en utilisant les câbles spéciaux de

Le procédé, c’est-à-dire le cycle de travail complet, sera en suite décrit en tous

2) Tableau des branchements de l’alimentation 24V CC - Commun (0V)

Les branchements doivent se réaliser entre les bornes respectives comme

BORNE NOIRE (0V) Borne noire 0V ENTRÉE COM

Tableau des branchements de l’alimentation (+24V)

BORNE ROUGE (+) Borne rouge COM

Tout autre branchement relatif aux entrées et aux sorties matérielles de

3) Branchement des entrées de l’API

Symbole Adresse Comment

4) Branchement des sorties de l’API

Symbole Adresse Comment

Les pièces en cours de fabrication – tous des mêmes dimensions – doivent

Le cycle de travail peut se démarrer seulement aux conditions suivantes :

 Débloquer le bouton d’urgence, en tournant à droite le champignon

 NOTE: en même temps, lors du déblocage du poussoir SB1, vérifier le

6) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION – POSITION D’ORIGINE

Avant de démarrer tout cycle il faut absolument que le manipulateur

On obtient la position d’origine en appuyant sur le poussoir lumineux SBL2

La position d’origine place le manipulateur comme il suit :

Si le manipulateur se trouve déjà dans la position ci-dessus décrite comme

La sélection des modes de fonctionnement se passe par le commutateur

7) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION AUTOMATIQUE DU CYCLE

Une fois qu’on a choisi l’exécution automatique du cycle – position “C” – , le

 AXE 1 Le manipulateur tourne de 180° en se déplaçant sur la station de

 AXE 2 translation du cylindre vers le bas – il se déplace sur la pièce à

 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – déplace la pièce sur

 GRIP AXE5 ouvre la pince et place la pièce sur la station di timbrage.

Maintenant, l’API contrôle que la station de déchargement ne soit pas

 AXE 2 translation du cylindre dedans vers le bas – il dépose la pièce sur

 AXE 2 translation du cylindre vers le haut

 AXE 3 translation du cylindre dedans. – elle est considérée être la

Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale

8) DESCRIPTION DE L’EXÉCUTION DU CYCLE PAR ÉTAPES

Le cycle par étapes accomplit toutes les mêmes opérations du cycle

Le cycle par étapes est sélectionné en plaçant le commutateur SA6 en

De la même façon du cycle automatique, aussi le cycle par étapes

À chaque activation du poussoir SBL2 la commande sera exécutée sur

Pour la vérification de l’exécution du cycle pas à pas faire référence à ce

Des interventions éventuelles d’arrêt du cycle ou d’urgence générale

9) PROCÉDÉ D’EXÉCUTION DU CYCLE

1. Appuyer sur le poussoir d’urgence SB1

2. Réaliser sur le tableau de commandes les branchements en suivant les

3. Brancher le compresseur avec l’air à 4 bars au raccord pour le tube en

4. Brancher le câble de l’alimentation à une fiche du secteur à 230V CA,

5. Placer sur la position "I" l’interrupteur qui se trouve à l’intérieur du bloc

6. Débloquer le poussoir EMERGENCY SB1 (tourner vers droite pour le

7. Placer les pièces à traiter dans la station de chargement.

8. Positionner le commutateur SA6 sur la position “A” (fonction de